JPH04169500A - 昇降装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、昇降台を車体より上方に上下に移動させて人
員、資材を高所に持上げることのできる昇降装置に関し
、特に、伸縮ブーム体を一本とした簡易な構成でありな
がら、従来のような複数本の伸縮ブーム体を持つ機構と
同等の機能をもち、しかも、簡易な構成で伸縮ブーム体
の俯抑に対してその伸長を追従させることができる昇降
装置に関する。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建築等の高所における組立て、塗装、修
理には昇降台を昇降させる昇降装置が多（用いられ、こ
の昇降台に作業員、資材を載せて、持上げたり、降下さ
せて作業をさせていた。

従来の昇降装置においては、一対のアームをその中央で
軸支して一組とし、複数組のアームを上下方向に連結し
たパンタグラフ状の伸縮機構が用いられていたが（いわ
ゆるシザースタイプ）、この機構では昇降装置の最大上
昇高さを高くするためには、アームの各長さを長くする
か、連結するアームの組数を多くしなければならないも
のであった。このため、上昇高さを高くできる昇降装置
を設計すると、多数組のパンタグラフを用いなければな
らず、伸縮機構を折畳んだ状態での昇降装置の高さが高
くなり、作業員が昇降台に乗り降りしたり、資材を積込
み、積降ろしする作業が煩わしいものであった。

このためアームの内部に複数のブームを伸縮自在に挿入
して、一つのアームがその長さ方向に伸長できるように
構成した昇降装置も案出されている（例えば特願昭５６
年第１３４４８７号、特願昭５６年第１９１０６５号等
）、この新しく提案された昇降機構では、二個−組の中
間ブームをその中心で回動自在にＸ字形に組合わせ、二
組の中間ブームを並列に配置し、各中間ブームを上下端
に挿入した各四本の上ブームと下ブームによって車体と
昇降台を連結させていた。このため必要とするブームの
使用本数が多くならざるを得す、構成部材の点数が極め
て多くなり、製造、組立が煩雑となり価格も高くなるも
のであった。

また、このような摺動する機構では、各ブームの摺動部
分が極めて多くなり、通常この摺動点には滑りを良好に
保つためにポリアミド系の合成樹脂材料による摺動部品
を取付けておかなければならないものであった。これら
の摺動部品は定期的に取換えなければならず、取換えの
ための部品点数が多くなり、点検や整備に費用が掛かる
とともに作業が煩わしいものであった。

このため、伸縮ブーム体を一本にして側面から視て７字
形になるように伸縮させる昇降装置も提案されている（
特願昭５９年９５７９７号等）。この新しい機構では、
−本の伸縮ブーム体の長さ方向の伸縮と、この伸縮ブー
ム体を上下に俯抑させる二つの制御が必要とされ、両者
の制御を同期して行うのが好ましいものであった。この
両者の制御を行うためには、伸縮ブーム体の伸び量を測
定する伸縮量測定器と伸縮ブーム体の水平からの俯抑角
度を測定する角度測定器が必要とされ、両側定器からの
検出信号を演算して、俯抑用の油圧シリンダーと伸縮用
の油圧シリンダーをそれぞれ制御させなければならない
ものであった。これらの測定器を昇降装置に配置するの
は組立上複雑な構成となるものであり、さらに、両側定
器から出力されたｔｚ号ヲ演算用のコンピューター（マ
イコン等）を必要とするものであった。これらの測定器
、コンピューターは個々の価格が高く、昇降装置全体の
価格を上げる要因となっていた。大型の昇降装置であっ
てはコンピューターの価格はそれ程製品の価格に響かな
いものであるが、小型の昇降装置においては昇降装置全
体の価格に対するコンピューターの原価比率が高くなり
、小型の昇降装置には負担が大きい欠点を有していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のように新しく提案された７字形の昇降装置では、
従来のシザー大型の昇降装置やＸ字形に伸縮する昇降装
置に比べ、その部品点数が少なくなる等の優れた特徴が
あるが、伸縮ブーム体の俯抑と伸びを同時に制御しなけ
ればいけないため制御の機構が複雑、高価となる欠点を
有していた。

このため伸縮ブーム体の伸長量や、傾斜角度の測定器及
びこれらからの信号による演算を行うためのコンピュー
ターを使用せず、昇降台を車体に対し垂直方向に持上げ
るための簡易な制御機構の開発が望まれていた。特に、
高価なコンピューター等の電子機器を使用せずに、機械
的に制御ができる機構が望まれていた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、移動できる車体と、この車体上方に配置され
た平坦な昇降台と、車体と昇降台の間に配置され複数の
ブームをその長さ方向に挿通した伸縮ブーム体と、車体
と伸縮ブーム体の間に介在されて伸縮ブーム体を斜めに
持上げることができる俯抑手段と、伸縮ブーム体の内部
に収納されて伸縮ブーム体を伸長させる伸長手段とから
なり、車体と昇降台と伸縮ブーム体とが側面からみて２
字形になるように配置され、伸縮ブーム体を伸縮させる
とともに俯抑させることで、昇降台を上下動させること
ができる昇降装置において、車体に対して伸縮ブーム体
が俯抑する角度の位置ごとにその角度に対応した信号を
発生する角度検出手段を設け、この角度検出手段から発
生される信号ごとに一定量の圧力油を伸長手段に供給し
、伸縮ブーム体の俯抑角度の変化に伸縮ブーム体の伸長
速度を追従させ、伸縮ブーム体の先端が車体に対して垂
直方向に移動させるように制御させることを特徴とする
昇降装置を提供するものである。

〔作用〕

伸縮ブーム体の基部には、その伸縮ブーム体が車体に対
する俯抑した角度を検出するための角度検出手段が設け
てあり、俯抑用の油圧シリンダーにより、垂直方向に俯
抑させられた伸縮ブーム体は常にその角度が角度検出手
段によって検出されている。この角度検出手段により、
対応する所定の角度ごとにパルス信号を発生させ、その
パルス信号によって伸縮用の油圧シリンダーに一定量の
圧力油を供給する。従って、俯抑用の油圧シリンダーに
より伸縮ブーム体が俯抑され゛ると、その俯抑角度に追
従するように、パルス的に圧力油が伸縮用の油圧シリン
ダーに供給されることとなり、伸縮ブーム体の俯抑角度
に対して伸縮ブーム体の伸びが追従することになる。こ
の角度検出手段における信号の発生位置を予め伸びる長
さに対応して設定しておけば、伸縮ブーム体の先端はそ
の軌跡を車体に対して垂直方向に向けて移動することと
なり、昇降台は車体に対して垂直上方に持上げられるこ
とになる。

〔実施例〕

以後、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明の一実施例である昇降装置の昇降台を上
昇させた状態を示す斜視図、第２図は昇降台を最下位置
に降下させた状態の側面図、第３図は同上の正面図、第
４図は昇降台を最大高さ位置にまで上昇させた状態を示
す側面図である。

移動できる車体１の前後左右にはそれぞれ前輪２と後輪
３が軸支してあり、車体１が自由に移動できる構成とな
っている。この車体１の下部には、エンジン、油圧ポン
プ等を収納した原動箱４が取付けである。

この車体１の上面一端（後輪３側）には一対の軸支片５
が間隔をおいて固着してあり、この軸支片５の間には断
面四角形であって内部を中空とした下ブーム６が挿入し
てあり、軸支片５と下ブーム６の下端とはビン７によっ
て回動自在に連結しである。なお、ビン７は下ブーム６
側に固着してあり、ビン７は軸支片５に対して相対的に
回動することができる。前記車体１の上面であって、軸
支片５と反対の位置（前輪２側）の左右にはそれぞれ一
対のピン止め８が固着してあり、このビン止め８と下ブ
ーム６０両側との間には俯抑手段としての俯抑用の油圧
シリンダー９が介在させである。

前記下ブーム６の先端は断面四角形に開口しており、こ
の開口には断面四角形をした内部中空の中ブーム１０が
その長さ方向に摺動自在に挿通してあり、中ブーム１０
の先端開口には同様に断面四角形の内部中空の先ブーム
がその長さ方向に摺動自在に挿通しである。この先ブー
ム１１の先端には断面がコの字形をして下方に開口した
カバ一体１２が固着してあり、カバ一体１２の上部内面
は下ブーム６の外側と平行になるように間隔を置いてあ
り、先ブーム１１とカバ一体１２の間には下ブーム６が
挿通できる程度の隙間が形成しである。この下ブーム６
は車体１の長さ程度の長さに設定してあり、中ブーム１
０と先ブーム１１のそれぞれ車体１の長さとほぼ同じ長
さに設定しである。これらの下ブーム６、中ブーム１０
、先プーム１１により伸縮ブーム体１３が形成されてい
る。

次に、図中で符号１６は車体１とほぼ同じ床面積を持つ
平坦な昇降台であり、この昇降台１６の下面他端（前輪
２側）には間隔をおいて一対の軸支片１４が固着してあ
り、両軸支片１４の間にはカバ一体１２の先端が挿入し
である。そして、軸支片１４とカッマ一体１２とはビン
１５により回動自在に連結されている。また、昇降台１
６の下面であって、軸支片１４と反対側の位置（後輪３
側）の両側にはそれぞれ一対のビン止め１７が固着して
あり、各ピン止め１７とカバ一体１２の両側の間にはそ
れぞれ姿勢補正用の油圧シリンダ−１８が介在させであ
る。更に、昇降台１６の上面周囲には、搭乗した作業員
が落下しないように手摺り１９が垂直に植設しである。

そして、前記車体１の一端に垂直に固着しである軸支体
５の側面には、下ブーム６が車体１に対して俯抑した角
度を検出する角度検出手段５０が設けである。この角度
検出手段５０の構成は後で詳しく説明する。

次に、第５図は前記の伸縮ブーム体１３の内部構成を示
すものである。これらの下ブーム６、中ブーム１０、先
ブーム１１はそれぞれ伸縮できるようにテレスコピック
状に挿通されている。この先ブーム１１の先端に取付け
られているカバ一体１２は、その上辺が下ブーム６の全
長の２７３程度の長さであり、またその下辺は１／３程
度であり、第５図中において左側の辺は下方に向けて斜
めになるように形成しである。この下ブーム６の上部で
あって、その左端より１７３程度の位置には油圧シリン
ダー９を連結するためのビン孔２１が設けてあり、カバ
一体１２の下部であってその全長の１７２程度の位置に
は油圧シリンダー１８を連結するためのビン孔２２が設
けである。

また、カバ一体１２の上部であってその左端には軸支部
２３が固着してあり、この軸支部２３内には下ブーム６
の上面に接触するローラー２４が軸支しである。この先
ブーム１１の上端（第５図中右側）にはスプロケットホ
イール４１が軸支してあり、先ブーム１１の下端（第５
図中左側）よりその長さの１７３程度の位置にもスプロ
ケットホイール４２が軸支しである。両スプロケットホ
イール４１．４２０間にはチェーン４３が巻廻してあり
、チェーン４３の各端部は中ブーム１０の上端（第５図
中右端Ｃの位置）に位置させである。そしてこのチェー
ン４３の右側には十個程度のポリアミド系樹脂で形成し
た滑りやすい材質のスペーサーとしてのローラー４４が
間隔を置いて配置しである。

さらに、第６図は第５図中におけるＡ−Ａ矢視の断面を
示すものである。

中ブーム１０の先端（第５図中右端）の両側にはそれぞ
れ補助板２６が固着しである。この補助板２６の下部に
は支軸２８が固定してあり、この支軸２８には補助板２
６の内側に位置してそれぞれが先ブーム１１の外周下面
に当接するローラー２９が回転自在に軸支しである。こ
の支軸２８の中央には、下プーム６と先ブーム１１とを
連結させるチェーン（図示せず）を回転させるプーリー
３０が軸支しである。また、補助板２６には先ブームＩ
Ｉの外側に接触するスライダー３１と、カバ一体Ｉ２の
内部に当接するスライダー３２が設けである。

そして、先ブーム１１の内壁上部の左右には、−対のス
プロケットホイール４１が軸４５により軸支されており
、各スプロケットホイール４１にはそれぞれチェーン４
３が巻廻してあり、各チェーン４３には複数個のローラ
４４が間隔をおいて配置しである。

次に、第７図は第５図中におけるＢ−Ｂ矢視の断面を示
すものである。

カバ一体１２の下端上部に設けた軸支部２３の内部左右
には、その側面と平行になるように一対の支片３３が固
着してあり、軸支部２３の側面と各支片３３の間にはそ
れぞれビン４３が架設してあり、各ビン３４には前記ロ
ーラー２４が軸支しである。そして、カバー１２の側面
には下ブーム６の側面に当接するライナー３５が固着し
てあり、下ブーム６には中ブーム１０の外周と当接する
ライナー３６が固着しである。前記先ブーム１１の下方
の左右内壁にはそれぞれスプロケットホイール４２が軸
支してあり、このスプロケットホイール４２にはチェー
ン４３が巻廻しである。

また、第８図は第６図中左側におけるスプロケットホイ
ール４１の付近を拡大して示すものである。

前記先ブーム１１の内壁には、その側面より突出して固
定したビン４５が設けてあり、このビン４５には前記ス
プロケットホイール４１が回転自在に軸支してあり、こ
のスプロケットホイール４Ｉにはチェーン４３が巻付け
である。また、前記プーム１１の上面には、ポリアミド
系の合成樹脂で形成したレール４６が先ブーム１１の長
さ方向と平行に固着してあり、このレール４６の上面に
前記チェーン４３のコロが転勤できるように接触させで
ある。そして、チェーン４３の両面にはＬ字形に形成し
た一対のアングル片４７が連結してあり、両アングル片
４７の間にはコの字形をして上方に開口した軸支体４８
が固着してあり、この軸支体４８には軸４９によって前
記ローラー４４が軸支させである。

次に、第９図は前述の角度検出手段５０の構成を詳しく
説明するものである。

前記軸支片５の下部には検出軸５１が回転自在に軸支し
てあり、この軸支片５の外側であって前記ピン７とこの
検出軸５１とにはそれぞれ歯車５２．５３が固着しであ
る。そして、この歯車５２と５３の間にはベルト５４が
巻廻してあり、ベルト５４によって歯車５２と５３は同
期して回転するように連動されている。また、検出軸５
１には半円弧形をした同期用の信号盤５５とリセット用
の信号盤５６が間隔を置いて固着しである。そして、信
号盤５５に接近してタイミングスイッチ５７が設けてあ
り、信号盤５６に接近してタイミングスイッチ５８が設
けである。このタイミングスイッチ５７のレバー５９の
先端にはローラー６１が設けてあり、このローラー６１
は信号盤５５の外周に接触させである。またタイミング
スイッチ５８にはレバー６０が設けてあり、このレバー
６０の先端にはローラー６２が軸支してあり、ローラー
６２は信号盤５６の外周に接触させである。

次に、第１０図は前記信号盤５５の付近を示す側面図で
ある。

前記信号盤５５の外周には、その周方向に沿って複数の
信号溝６３が切込み形成しである。この信号溝６３は位
置によってそれらの間隔が相違しており、時計方向に廻
るに従いその間隔が狭められるように形成しである。そ
して、前記本体１の上面にはＬ字形のチャンネル６５が
固定してあり、このチャンネル６５にはタイミングスイ
ッチ５７が固着しである。そして、タイミングスイッチ
５７の下部からはレバー５９が上方に回転自在に延長さ
れており、レバー５９の先端に軸支されたローラー６１
は前記信号盤５５の外周に接触させである。このレバー
５９は、一端を車体１に連結させたバネ６６によって常
時信号盤５５の方向に付勢されている。また、タイミン
グスイッチ５７には検知回路をオン、オフさせるための
ロッド６７が突出させてあり、このロッド６７はアーム
５９の側面に接触させである。

次に、第１１図は前記信号盤５６の付近を示す側面図で
ある。

前記信号盤５６の一部であって、下ブーム６が水平とな
っている時にローラー６２が接触する位置には、リセン
ト信号を発生させるためのリセット溝６４が形成しであ
る。車体Ｉの上面には１１字形をしたチャンネル６８が
固定してあり、このチャンネル６８にはタイミングスイ
ッチ５８が固着しである。このタイミングスイッチ５８
にはレバー６０が回動自在に連結してあり、レバー６０
の先端には信号盤５６の外周に接触するローラー６２が
軸支させである。また、レバー６０と車体１の間にはレ
バー６０を常時信号盤５６方向に付勢するためのバネ６
９が介在させである。また、タイミングスイッチ５８に
は検出回路をオン、オフさせるためのロッド７０が突出
させてあり、このロッド７０はレバー６０の側面に接触
させである。

次に、第１２図は本実施例における油圧回路を示すもの
である。

エンジン８０によって駆動させられる油圧ポンプ８１の
９引側は油タンク８２に連通されており、油圧ポンプ８
１の吐出側には三方に切換える電磁式の制御弁８３が接
続されており、制御弁８３の排出側は前記油タンク８２
に戻されている。

この制御弁８３の出力は前記油圧シリンダー９．１８に
並列に接続されているとともに、常時閉じている電磁式
の同期弁８４．８５に接続してあり、各同期弁８４．８
５は伸縮ブーム体１３を伸縮させるための油圧シリンダ
ー８６にそれぞれ接続しである。この油圧シリンダー８
６は前記伸縮ブーム体１３の内部の空間に収納されてお
り、ワイヤー等の機構とともに中ブーム１０と先ブーム
１１をそれぞれ下ブーム６より伸縮させることができる
ものである。

次に、８７は操作用のレバー８８を有する制御器であり
、このレバー８８を操作することによって昇陳台１６を
上下動させるものである。この制御器８７の上昇または
下部のための制御出力はそれぞれ前記制御８３のｔｍコ
イルに接続されている。また、前記タイミングスイッチ
５７は波形成形等を行う同期回路８９に接続してあり、
同期回路８９の出力はパルス波発生回路９０に接続され
ており、このパルス波発生回路９０の出力は前記同期弁
８４．８５のａ磁コイルに接続されている。また、タイ
ミングスイッチ５８の出力はリセット回路９１に接続さ
れており、リセット回路９１の出力は前記パルス波回路
９０にリセット信号として接続されている。なお、制御
器８７における下部側の信号は前記リセット回路９１に
制御用の出力として分岐して接続されている。

次に、本実施例の作用を説明する。

第２図、第３図は伸縮ブーム体１３を縮小して昇降台１
６を最下位置に降ろした状態を示すもので、この状態で
昇降台１６上に作業員が搭乗するとともに、資材を載置
して昇降台１６を上昇させる。

まず、昇降台１６を上昇させるためには、原動箱４内に
あるエンジン８０を作動させて油圧ポンプ８１を従動さ
せ、油タンク８２から圧力油を吸入して圧力油を発生さ
せる。この圧力油は制御弁８３に伝えられるものであり
、この後この圧力油が油圧シリンダー９．１８．８６に
供給されることによって、昇降台１６は昇腎または下降
することになる。

「伸縮ブーム体１３の俯抑」 油圧シリンダー９．１８に圧力油が供給されると油圧シ
リンダー９．１８が伸長し、ピン７を中心として下ブー
ム６を回動させる。このため伸縮ブーム体１３は車体１
に対して除々に傾斜するように俯抑される。この動作は
制御弁８３を「正」側に切換えることにより真先に行わ
れるものであり、油圧シリンダー９．１８の動作は油圧
シリンダー８６の動作より常に先行して作動することに
なる。

「伸縮ブーム体１３の伸縮動作１ 次に、同期弁８４．８５を通過して油圧シリンダー８６
に油圧が供給されると、その圧力は伸縮ブーム体１３を
伸長させるように作動する。すると、中ブーム１０を下
ブーム６より摺動させて引出させるとともに、先ブーム
１１を中ブーム１０より摺動させて引出させ、ピン７と
１５の間隔を拡大させるように作用する。この伸縮の動
作においてローラー２４は下ブーム６の上面に接触して
転動しながら移動することになる。

先ず、このカバ一体１２と下ブーム６、中ブーム１０、
先ブーム１１の間には隙間があるためがた付きが生ずる
ことになり、荷重によって変形する恐れが生してくるが
、昇降台１６の荷重が油圧シリンダー１８を介してビン
孔２２に伝えられ、カバ一体１２はこのビン孔２２の応
力で下方に曲げられる応力が加えられることになる。し
かし、前述のようにローラー２４が下ブーム６の上面を
転動しているため、荷重がこのローラー２４で支えられ
、その後下ブーム６に伝えられるので、カバ一体１２は
変形せずに昇降台１６をその高さに維持しながら、先ブ
ーム１１と共に上方に伸長する。

この下ブーム６がカバ一体１２に対して移動すると、つ
いには下ブーム６の上端がローラー２４の下面を通過し
てしまう、しかし、この伸縮ブーム体１３が伸縮する際
には、前述のように中ブーム１ｏの先端は先ブーム１１
の上端より離れるように摺動して引出されるため、チェ
ーン４３も先ブーム１１の内部より引出されてスプロケ
ットホイール４１．４２を回転させながら転動する。こ
のチェーン４３がレール４６を滑るために円滑に移動し
、同時にチェーン４３に固着しであるローラー４４も従
動する。

このため、チェーン４３に固定しである各ローラー４４
も中ブーム１０とともに従動して移動し、ローラー４４
は先プーム１１とカバ一体１２の間に形成された空間内
に移動する。これらのローラー４４はカバ一体１２の内
壁に接触しながら転勤することになり、カバ一体１２に
加えれる荷重はこのローラ４４、チェーン４３、レール
４６を介して先ブーム１１の上端に伝達されることにな
る。こうして、ローラー２４が下ブーム６より離れてし
まっても、カバ一体１２の荷重は各ローラー４４が接触
することになり、昇降台１６の荷重によってカバ一体１
２は変形することがなくなる。

第１３図（イ）は伸長の初期の状態を示すものであり、
ビン孔２２に加えられた荷重はローラー２４で支持され
る。そして伸縮ブーム体１３の伸長作動がさらに進むと
、下ブーム６はカバ一体１２より引出されることになり
、ローラー２４は下ブーム６の上面から離れることにな
る（第９図（ロ）参照）、この時にはすでに中ブーム１
０によってローラー４４は先ブーム１１とカバ一体１２
の間に引出されており、ピン孔２２に加えれた荷重はロ
ーラー４４等を介してカバ一体１２に伝達され、カバ一
体１２と先プーム１１の間隔は平行に保持される。

さらに、中ブーム１０が引出されて先プーム１１の先端
との間隔大きくなると、これらのローラー４４は先ブー
ム１１とカバ一体１２の間に等間隔に配置されて転動す
ることになり、先ブーム１１が順次中ブーム１０より引
出され、ついには第９図（ハ）の状態で停止し、この状
態が伸縮ブーム体１３の最大伸長の位置である。こうし
てローラー２４とローラー４４の接触と転勤が切換えら
れて伸縮ブーム体１３円滑に摺動する。

また、伸縮ブーム体１３が縮小されるときには、中ブー
ム１０内に先ブーム１１が挿通されるように移動し、チ
ェーン４３は前述とは逆方向に移動し、ローラー４４は
先ブーム１１内に収納されることになる。

そして、下ブーム６の上端がカバ一体１２の下端に接触
すると、ローラー２４が下ブーム６の上面を転動し始め
る。こうして伸縮ブーム体１３が縮小するときには、前
述とは逆に第９図（ハ）より（イ）の順に作動し、カバ
一体１３に加えられる荷重はローラー４４からローラー
２４に切り換わる。

なお、本実施例ではスペーサーとしてのローラー４４を
円筒形に形成しであるが、スペーサーはカバ一体１２と
先プーム１１の間隔を埋めるものであれば、四角形でも
多角形でも同一の作用を達成することは当然である。

「昇降台１６の平行維持ｊ このように、油圧シリンダー９によって伸縮ブーム体１
３が俯抑させられ、同時に油圧シリンダー８６によって
伸縮ブーム体がその長さ方向に伸びる。

この時、油圧シリンダー１８には油圧シリンダー９と並
列に圧力油が供給されているため、同時に伸長すること
になる。油圧シリンダー１８は伸縮ブーム体１３と昇降
台１６の間の角度を拡大するように作用し、二つの油圧
シリンダー９と１８の伸長量が同一となれば、伸縮ブー
ム体１３に対する車体１０角度と昇降台１６の角度は同
一となる。このため、高所作業車は側面から視てやや２
字形となり、昇降台１６は車体１に対して常に平行に維
持されることになり、昇降台１６に搭載した作業員等は
落下することがない。

「伸縮ブーム体１３の伸長の同期Ｊ 前述のように油圧シリンダー９と１８及び８６がそれぞ
れ独立して作動することにより、伸縮ブーム体１３は車
体１に対して俯抑されるとともに、昇降台１６は常に平
行に維持される。また、同時に伸縮ブーム体１３はその
全長を伸長させる作動をすることができる。しかしなが
ら、各油圧シリンダー９．１８．８６がそれぞれ勝手に
動作するとなれば、昇降台１６は上昇することができて
も車体１の平面に対して垂直に上昇することができず、
車体１に対して前後方向に変動しながら昇降することと
なり、極めて不安定である。このため、油圧シリンダー
９．１８と油圧シリンダー８６との同期を図らなければ
昇降台１６を垂直方向に上昇させることは不可能となる
。このため、第１２図とともに伸縮ブーム体１３の俯抑
と伸長の動作の同期を説明する。

まず、昇降台１６を上昇させる場合にはレバー８８を上
方向に倒し、制御器８７より制御弁８３に信号を伝え、
制御弁８３を「正」側に接続する。このため油圧ポンプ
８１の圧力油は油圧シリンダー９．１８にそれぞれ直接
供給され、伸縮ブーム体１３は車体１に対して除々に俯
抑させられる。この伸縮ブーム体１３の俯抑により下プ
ーム６とビン７は軸支片５に対して回動し、歯車８２を
同時に回転させることになる。この歯車８２の回転はベ
ルト５４を介して歯車５３に伝えられ、同時に検出軸５
１も回転させる。

このため検出軸５１に固定しである信号盤５５．５６は
ピン７の回転と同期して回転することになる。すると、
信号盤５５の外周に接触しているコロ６１は信号溝６３
の凹部を順に接触することになり、レバー５９を信号溝
６３の都度揺動させることになる。このレバー５９の揺
動はロッド６７に伝えられ、タイミングスイッチ５７を
オン、オフさせることになる。

このタイミングスイッチ５７のオン、オフは前述の信号
溝６３の一個分に相当する分だけ一回のオン、オフとな
り、このタイミングスイッチ５７によるオン、オフの信
号は同期回路８９に伝えられ、同期回路８９では波形整
形をしてパルス波発生回路９０に伝える。このパルス波
発生回路９０では、前述のオン、オフの一回の信号があ
るたびに所定幅のパルス波を発生させ、その信号を同期
弁８４．８５に伝達するやこの同期弁８４．８５では、
前述のパルス波が入力したときにだけ同期弁８４．８５
を開放させ、油圧ポンプ８１からの圧力油を油圧シリン
ダー８６に伝達する。

このため、油圧シリンダー８６はそのパルス波発生回路
９０より発生されたパルス幅の間だけ圧力油が供給され
、その圧力油の量だけ伸長することになる。

ここで第１４図により、伸縮ブーム体１３の俯抑角度、
その伸びの関係を図示して説明する。

伸縮ブーム体１３−１が車体１に対して平行な状態から
、１３−２．１３−３．１３−４のようにその仰角を大
きくしながら持上げられた場合において、ピン１５は１
５−１．１５−２．１５−３．１５−４のような軌跡Ｓ
を描いて移動する。この軌跡Ｓが車体１の平面に対して
垂直になるように同期させなければならない。この場合
において、伸縮ブーム体１３が俯抑の浅い角度（１３−
１から１３−２の間）で持上げられた場合と、俯抑の高
い角度で持上げられた場合（１３−３から１３−４の間
）においてはその伸び量に相違が生してくる。

すなわち、伸縮体１３が１３−１と１３−２の角度の範
囲で俯抑した場合における角度θと、伸縮ブーム体１３
−４に持上げられた場合の角度θを同じとすれば、同一
の角度θを持上げられたとしても、伸縮ブーム体１３−
２が伸びる量Ｍと伸縮ブーム体１３−４が伸びる量Ｎと
にはその長さに相違が生してくる。

すなわち、軌跡Ｓに追従するためには、伸び量ＮはＭよ
りも長くなければならなくなる。このため、伸縮ブーム
体１３が伸びて行く量は仰角に対して比例的に伸びるに
ではなく、仰角に対して一定の関数で増大しながら伸び
なければならないことになる。このことから、前述の信
号盤５５の外周に形成した信号溝６３はその上昇の始め
において間隔が粗くなっており、俯抑角度が大きくなる
につれて信号溝６３の間隔が密となるよう形成されてい
る。

この伸びの補正のための信号の状況を図示すると、その
タイミングチャートは第１５図の通りとなる。

この図によれば、伸縮ブーム体１５の俯抑の始まりにお
いては信号溝６３の間隔が粗いため、タイミングスイッ
チ５７から発せられる信号の間隔は短く、同様に同期回
路８９間の出　信号の間隔も短い、このため、パルス波
発生回路９０から出力される同期弁８４．８５を開閉す
るための信号の間隔は広がっている。このパルス波発生
回路９０におけるパルスの輻ｔは伸縮ブーム体１３の伸
びには関係なく常時同じパルス幅ｔで出力されているの
で、第１４図で示す伸び量Ｍに対応する長さに伸びて行
くことになる。

そして、伸縮ブーム体１３の俯抑角度が高くなるに従っ
て信号溝６３の間隔が密となるため、タイミングスイッ
チ５７、同期回路８９より出力されるそれぞれの信号の
間隔は密となり、パルス波発生回路９０から発せられる
パルス波の間隔も密となる。このパルス波発生回路９０
によって、−回に出力されるパルス幅ｔの間だけ圧力油
が油圧シリンダー８６に供給されることから、パルス波
発生回路９０からのパルス波の間隔が密となれば、積分
された圧力油の供給量は多くなり伸縮ブーム体１３の伸
びはその俯抑角度が高くなるにつれて長くなり、第１４
図で示す伸び量Ｎに対応する長さに伸びることになる。

このようにして、各俯抑角度における伸縮ブーム体１３
の伸びは、この信号盤６３に形成された信号溝６３の間
隔によって補正されることになり、伸縮ブーム体１３の
先端の軌跡Ｓは第１４図で示すように車体１に垂直な直
線上をたどることとなる。このため、昇降台１６は車体
１に対して垂直上方に持上げられることとなる。

ｒ昇降台１６の下降１ 上述のように、制御器８７のレバー８８を上側に倒すこ
とにより、油圧シリンダー９．１８．８６はそれぞれ同
期して作動し、昇降台１６は上昇することになる。昇降
台１６が所定の位置にまで持上げられたならば、レバー
８日を「中立」の位置に戻すことにより制御弁８３は閉
鎖し、昇降台１６はその高さ位置に保持される。

さて、高所での作業が終了したならば昇降台１６を下降
させなければならない、この場合において、レバー８８
を下側に操作することにより、制御回路８７は制御弁８
３を「逆」側に接続することになる。

すると、油圧シリンダー９．１８．８６にはそれぞれ前
述とは逆方向に圧力油が供給され、伸縮ブーム体１３は
その俯抑角度を下げるとともに、同時に伸縮ブーム体１
３の全長を縮小させるように動作することになる。

この場合においても、レバー５９が信号盤５５の外周に
形成した信号溝６３と接触しているので、信号盤５５の
信号溝６３により揺動され、信号溝６３の個数だけレバ
ー５９を揺動させる。このレバー５９の揺動で、パルス
波発生回路９ｏは同期弁８４．８５をオン、オフさせ、
油圧シリンダー８６の縮小量をその仰角の変化に同期さ
せながら追従させることになる。

前述のように、信号盤５５の外周に形成した信号溝６３
の間隔は伸縮ブーム体１３の俯抑角度が高い位置におい
ては密であるため縮小速度は早い。そして、伸縮ブーム
体１３の俯抑角度が小さくなると、信号溝６３の間隔が
粗くなるためパルス波発生回路９０の出力信号は間隔が
長くなり、同期弁８４．８５をオン、オフさせる間隔が
長くなる。このため、油圧シリンダー８６の縮小量は小
さくなり、結果として伸縮ブーム体１３の先端にあるピ
ン１５は第１４図中における軌跡Ｓ上を追従することと
なり、昇降台１８は車体１に対して垂直に下降すること
になる。

そして、伸縮ブーム体１３が車体１のと平行になるまで
下げられるとそれ以上は下降はせず、ついに昇降台１６
は最低の高さ位置にまで降下することになり、下降の動
作は終了する。この時、伸縮ブーム体１３が第１４図中
において１３−１で示すように、車体１と平行になるま
で下降した時に信号盤５６のリセット溝６４にローラー
６２が接触し、タイミングスイッチ５日はリセット信号
をリセット回路９１に伝える。このリセット回路９１に
は、すでに制御器８７より現在下降しているという指示
信号が伝えられているため、リセット回路９１は信号の
通過を許可している。このため、タイミングスイッチ５
８からのリセット信号はパルス波発生回路９ｏに伝えら
れ、パルス波発生回路９０に最下位置にあることを知ら
せる。このため、パルス波発生回路９ｏは一定時間だけ
同期弁８４．８５を開放し続け、油圧ポンプ８１がらの
圧力油を油圧シリンダー８６に供給させる。この一定時
間の供給により、油圧シリンダー８６は最小限に縮小さ
せられる。

こうして、伸縮ブーム体１３が第１４図において俯抑角
度が最低の１３−１の状態になると、伸縮ブーム体１３
はその長さを最小に縮小させられる。このリセットの動
作は、伸縮ブーム体１３の俯抑と伸縮の動作を行ってい
ると、再動作の間に誤差が生じることとなり、次回に動
作させたときには必ずしも軌跡Ｓ上を移動しなくなるこ
とためである。このリセット回路９１によるリセットの
動作により、伸縮ブーム体１３を最小限に縮小させ、次
の動作のために待機させることになる。

〔発明の効果〕

本発明は上述のように構成したので、伸縮ブーム体の俯
抑と伸縮の二系統の制御手段を伸縮ブーム体の俯抑角度
によって追従させることができる。

このため、伸縮ブーム体の上端に連結した昇降台を車体
に対して垂直方向に上昇させることができる。この追従
の動作において、俯抑手段と伸縮手段の二つの運動をコ
ンピューター等の高価な機器を使わず極めて簡単な構成
で油圧回路を制御することができるので、製造価格が安
くなるものである。また、油圧回路の一部に追従のため
の制御手段を設ける構成ため、油圧回路が極めて簡易と
なるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である昇降装置の昇降台を最
大高さにまで上昇させた状態を示す斜視図、第２図は昇
降台を最下位置に降ろした状態を示す側面図、第３図は
同上の正面図、第４図は昇降台を最大高さにまで持上げ
た状態を示す側面図、第５図は伸縮ブーム体の内部構成
を示す側面図、第６図は第５図中におけるＡ−Ａ矢視の
断面図、第７図は第５図中におけるＢ−Ｂ矢視の断面図
、第８図は先ブームに巻付けであるローラー付近を示す
拡大断面図、第９図は角度検出手段の構成を示す分解斜
視図、第１０図、第１１図は信号盤の付近を示す側面図
、第１２図は本実施例における制御系統を示す油圧回路
図、第１３図は伸縮ブーム体の動作を示す説明図、第１
４図は伸縮ブーム体の俯抑角度と伸び量の関係を示す説
明図、第１５図は伸縮ブーム体の俯抑角度ど各部の信号
の関連を示すタイミングチャートである。 １・・・車体、６・・・下ブーム、９．１８．８６・・
・油圧シリンダー、１０・・・中ブーム、１１・・・先
ブーム、１２・・・カバ一体、１３・・・伸縮ブーム体
、５０・・・角度検出手段、５５．５６・・・信号盤、
５７．５８・・・タイミングスイッチ、６３・・・信号
溝、６４・・・リセット溝、９０・・・パルス波発生回
路、８４．８４・・・同期弁。 特許出願人　株式会社　ジャパニック 代理人　　弁理士　日　比　惺　明 第１図 第２図 肉 第３図 第６図 第　７　図 第　８　図 第１４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動できる車体と、この車体上方に配置された平坦な昇
   降台と、車体と昇降台の間に配置され複数のブームをそ
   の長さ方向に挿通した伸縮ブーム体と、車体と伸縮ブー
   ム体の間に介在されて伸縮ブーム体を斜めに持上げるこ
   とができる俯抑手段と、伸縮ブーム体の内部に収納され
   て伸縮ブーム体を伸長させる伸長手段とからなり、車体
   と昇降台と伸縮ブーム体とが側面からみてＺ字形になる
   ように配置され、伸縮ブーム体を伸縮させるとともに俯
   抑させることで、昇降台を上下動させることができる昇
   降装置において、 車体に対して伸縮ブーム体が俯抑する角度の位置ごとに
   その角度に対応した信号を発生する角度検出手段を設け
   、この角度検出手段から発生される信号ごとに一定量の
   圧力油を伸長手段に供給し、伸縮ブーム体の俯抑角度の
   変化に伸縮ブーム体の伸長速度を追従させ、伸縮ブーム
   体の先端が車体に対して垂直方向に移動させるように制
   御させることを特徴とする昇降装置。