JPH0747471B2 - 昇降装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、昇降台を車体より上方に上下に移動させて人
員、資材を高所に持ち上げることのできる昇降装置に関
し、特に、伸縮ブーム体を一本とした簡易な構成であり
ながら、従来のような複数本の伸縮ブーム体を持つ機構
と同等の機能をもち、しかも、簡易な構成で伸縮ブーム
体の俯抑に対してその伸長を追従させることができる昇
降装置に関する。

〔従来の技術〕

高速道路、ビル建築等の高所における組立て、塗装、修
理には昇降台を昇降させる昇降装置が多く用いられ、こ
の昇降台に作業員、資材を載せて、持上げたり、降下さ
せて作業をさせていた。

従来の昇降装置においては、一対のアームをその中央で
軸支して一組とし、複数組のアームを上下方向に連結し
たパンタグラフ状の伸縮機構が用いられていたが（いわ
ゆるシザースタイプ）、この機構では昇降装置の最大上
昇高さを高くするためには、アームの各長さを長くする
か、連結するアームの組数を多くしなければならないも
のであった。このため、上昇高さを高くできる昇降装置
を設計すると、多数組のパンタグラフを用いなければな
らず、伸縮機構を折畳んだ状態での昇降装置の高さが高
くなり、作業員が昇降台に乗り降りしたり、資材を積込
み、積降ろしする作業が煩わしいものであった。

このためアームの内部に複数のブームを伸縮自在に挿入
して、一つのアームがその長さ方向に伸長できるように
構成した昇降装置も案出されている（例えば特願昭56年
第134487号、特願昭56年第191065号等）。この新しく提
案された昇降機構では、二個一組の中間ブームをその中
心で回動自在にＸ字形に組合わせ、二組の中間ブームを
並列に配置し、各中間ブームを上下端に挿入した各四本
の上ブームと下ブームによって車体と昇降台を連結させ
ていた。このため必要とするブームの使用本数が多くな
らざるを得ず、構成部材の点数が極めて多くなり、製
造、組立が煩雑となり価格も高くなるものであった。

また、このような摺動する機構では、各ブームの摺動部
分が極めて多くなり、通常この摺動点には滑りを良好に
保つためにポリアミド系の合成樹脂材料による摺動部品
を取付けておかなければならないものであった。これら
の摺動部品は定期的に取換えなければならず、取換えの
ための部品点数が多くなり、点検や整備に費用が掛かる
とともに作業が煩わしいものであった。

このため、伸縮ブーム体を一本にして側面から視てＺ字
形になるように伸縮させる昇降装置も提案されている
（特願昭59年95797号等）。この新しい機構では、一本
の伸縮ブーム体の長さ方向の伸縮と、この伸縮ブーム体
を上下に俯抑させる二つの制御が必要とされ、両者の制
御を同期して行うのが好ましいものであった。この両者
の制御を行うためには、伸縮ブーム体の伸び量を測定す
る伸縮量測定器と伸縮ブーム体の水平からの俯抑角度を
測定する角度測定器が必要とされ、両測定器からの検出
信号を演算して、俯抑用の油圧シリンダーと伸縮用の油
圧シリンダーをそれぞれ制御させなければならないもの
であった。これらの測定器を昇降装置に配置するのは組
立上複雑な構成となるものであり、さらに、両測定器か
ら出力された信号を演算用のコンピューター（マイコン
等）を必要とするものであった。これらの測定器、コン
ピューターは個々の価格が高く、昇降装置全体の価格を
上げる要因となっていた。大型の昇降装置であってはコ
ンピューターの価格はそれ程製品の価格に響かないもの
であるが、小型の昇降装置においては昇降装置全体の価
格に対するコンピューターの原価比率が高くなり、小型
の昇降装置には負担が大きい欠点を有していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のように新しく提案されたＺ字形の昇降装置では、
従来のシザース型の昇降装置やＸ字形に伸縮する昇降装
置に比べ、その部品点数が少なくなる等の優れた特徴が
あるが。伸縮ブーム体の俯抑と伸びを同時に制御しなけ
ればいけないため制御の機構が複雑、高価となる欠点を
有していた。

このため伸縮ブーム体の伸長量や、傾斜角度の測定器及
びこれらからの信号による演算を行うためのコンピュー
ターを使用せず、昇降台を車体に対し垂直方向に持上げ
るための簡易な制御機構の開発が望まれていた。特に、
高価なコンピューター等の電子機器を使用せずに、機械
的に制御ができる機構が望まれていた。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、移動できる車体と、この車体上方に配置され
た平坦な昇降台と、車体と昇降台の間に配置され複数の
ブームをその長さ方向に挿通した伸縮ブーム体と、車体
と伸縮ブーム体の間に介在されて伸縮ブーム体を斜めに
持上げることができる俯抑手段と、伸縮ブーム体の内部
に収納されて伸縮ブーム体を伸長させる伸長手段とから
なり、車体と昇降台と伸縮ブーム体とが側面からみてＺ
字形になるように配置され、伸縮ブーム体を伸縮させる
とともに俯抑させることで、昇降台を上下動させること
ができる昇降装置において、車体に対して伸縮ブーム体
が俯抑する角度の位置ごとにその角度に対応した信号を
発生する角度検出手段を設け、この角度検出手段から発
生される信号ごとに一定量の圧力油を伸長手段に供給
し、伸縮ブーム体の俯抑角度の変化に伸縮ブーム体の伸
長速度を追従させ、伸縮ブーム体の先端が車体に対して
垂直方向に移動させるように制御させることを特徴とす
る昇降装置を提供するものである。

〔作用〕

伸縮ブーム体の基部には、その伸縮ブーム体が車体に対
する俯抑した角度を検出するための角度検出手段が設け
てあり、俯抑用の油圧シリンダーにより、垂直方向に俯
抑させられた伸縮ブーム体は常にその角度が角度検出手
段によって検出されている。この角度検出手段により、
対応する所定の角度ごとにパルス信号を発生させ、その
パルス信号によって伸縮用の油圧シリンダーに一定量の
圧力油を供給する。従って、俯抑用の油圧シリンダーに
より伸縮ブーム体が俯抑されると、その俯抑角度に追従
するように、パルス的に圧力油が伸縮用の油圧シリンダ
ーに供給されることとなり、伸縮ブーム体の俯抑角度に
対して伸縮ブーム体の伸びが追従することになる。この
角度検出手段における信号の発生位置を予め伸びる長さ
に対応して設定しておけば、伸縮ブーム体の先端はその
軌跡を車体に対して垂直方向に向けて移動することとな
り、昇降台は車体に対して垂直上方に持上げられること
になる。

〔実施例〕

以後、本発明の一実施例を図面により説明する。

第１図は本発明の一実施例である昇降装置の昇降台を上
昇させた状態を示す斜視図、第２図は昇降台を最下位置
に降下させた状態の側面図、第３図は同上の正面図、第
４図は昇降台を最大高さ位置にまで上昇させた状態を示
す側面図である。

移動できる車体１の前後左右にはそれぞれ前輪２と後輪
３が軸支してあり、車体１が自由に移動できる構成とな
っている。この車体１の下部には、エンジン、油圧ポン
プ等を収納した原動箱４が取付けてある。

この車体１の上面一端（後輪３側）には一対の軸支片５
が間隔をおいて固着してあり、この軸支片５の間には断
面四角形であって内部を中空とした下ブーム６が挿入し
てあり、軸支片５と下ブーム６の下端とはピン７によっ
て回動自在に連結してある。なお、ピン７は下ブーム６
側に固着してあり、ピン７は軸支片５に対して相対的に
回動することができる。前記車体１の上面であって、軸
支片５と反対の位置（前輪２側）の左右にはそれぞれ一
対のピン止め８が固着してあり、このピン止め８と下ブ
ーム６の両側との間には俯抑手段としての俯抑用の油圧
シリンダー９が介在させてある。

前記下ブーム６の先端は断面四角形に開口しており、こ
の開口には断面四角形をした内部中空の中ブーム10がそ
の長さ方向に摺動自在に挿通してあり、中ブーム10の先
端開口には同様に断面四角形の内部中空の先ブームがそ
の長さ方向に摺動自在に挿通してある。この先ブーム11
の先端には断面がコの字形をして下方に開口したカバー
体12が固着してあり、カバー体12の上部内面は下ブーム
６の外側と平行になるように間隔を置いてあり、先ブー
ム11とカバー体12の間には下ブーム６が挿通できる程度
の隙間が形成してある。この下ブーム６は車体１の長さ
程度の長さに設定してあり、中ブーム10と先ブーム11の
それぞれ車体１の長さとほぼ同じ長さに設定してある。
これらの下ブーム６、中ブーム10、先ブーム11により伸
縮ブーム体13が形成されている。

次に、図中で符号16は車体１とほぼ同じ床面積を持つ平
坦な昇降台であり、この昇降台16の下面他端（前輪２
側）には間隔をおいて一対の軸支片14が固着してあり、
両軸支片14の間にはカバー体12の先端が挿入してある。
そして、軸支片14とカバー体12とはピン15により回動自
在に連結されている。また、昇降台16の下面であって、
軸支片14と反対側の位置（後輪３側）の両側にはそれぞ
れ一対のピン止め17が固着してあり、各ピン止め17とカ
バー体12の両側の間にはそれぞれ姿勢補正用の油圧シリ
ンダー18が介在させてある。更に、昇降台16の上面周囲
には、搭乗した作業員が落下しないように手摺り19が垂
直に植設してある。

そして、前記車体１の一端に垂直に固着してある軸支体
５の側面には、下ブーム６が車体１に対して俯抑した角
度を検出する角度検出手段50が設けてある。この角度検
出手段50の構成は後で詳しく説明する。

次に、第５図は前記の伸縮ブーム体13の内部構成を示す
ものである。これらの下ブーム６、中ブーム10、先ブー
ム11はそれぞれ伸縮できるようにテレスコピック状に挿
通されている。この先ブーム11の先端に取付けられてい
るカバー体12は、その上辺が下ブーム６の全長の2/3程
度の長さであり、またその下辺は1/3程度であり、第５
図中において左側の辺は下方に向けて斜めになるように
形成してある。この下ブーム６の上部であって、その左
端より1/3程度の位置には油圧シリンダー９を連結する
ためのピン孔21が設けてあり、カバー体12の下部であっ
てその全長の1/2程度の位置には油圧シリンダー18を連
結するためのピン孔22が設けてある。

また、カバー体12の上部であってその左端には軸支部23
が固着してあり、この軸支部23内には下ブーム６の上面
に接触するローラー24が軸支してある。この先ブーム11
の上端（第５図中右側）にはスプロケットホイール41が
軸支してあり、先ブーム11の下端（第５図中左側）より
その長さの1/3程度の位置にもスプロケットホイール42
が軸支してある。両スプロケットホイール41、42の間に
はチェーン43が巻廻してあり、チェーン43の各端部は中
ブーム10の上端（第５図中右側Ｃの位置）に位置させて
ある。そしてこのチェーン43の右側には十個程度のポリ
アミド系樹脂で形成した滑りやすい材質のスペーサーと
してのローラー44が間隔を置いて配置してある。

さらに、第６図は第５図中におけるＡ−Ａ矢視の断面を
示すものである。

中ブーム10の先端（第５図中右端）の両側にはそれぞれ
補助板26が固着してある。この補助板26の下部には支軸
28が固定してあり、この支軸28には補助板26の内側に位
置してそれぞれが先ブーム11の外周下面に当接するロー
ラー29が回転自在に軸支してある。この支軸28の中央に
は、下ブーム６と先ブーム11とを連結させるチェーン
（図示せず）を回転させるプーリー30が軸支してある。
また、補助板26には先ブーム11の外側に接触するスライ
ダー31と、カバー体12の内部に当接するスライダー32が
設けてある。

そして、先ブーム11の内壁上部の左右には、一対のスプ
ロケットホイール41が軸45により軸支されており、各ス
プロケットホイール41にはそれぞれチェーン43が巻廻し
てあり、各チェーン43には複数個のローラ44が間隔をお
いて配置してある。

次に、第７図は第５図中におけるＢ−Ｂ矢視の断面を示
すものである。

カバー体12の下端上部に設けた軸支部23の内部左右に
は、その側面と平行になるように一対の支片33が固着し
てあり、軸支部23の側面と各支片33の間にはそれぞれピ
ン43が架設してあり、各ピン34には前記ローラー24が軸
支してある。そして、カバー12の側面には下ブーム６の
側面に当接するライナー35が固着してあり、下ブーム６
には中ブーム10の外周と当接するライナー36が固着して
ある。前記先ブーム11の下方の左右内壁にはそれぞれス
プロケットホイール42が軸支してあり、このスプロケッ
トホイール42にはチェーン43が巻廻してある。

また、第８図は第６図中左側におけるスプロケットホイ
ール41の付近を拡大して示すものである。

前記先ブーム11の内壁には、その側面より突出して固定
したピン45が設けてあり、このピン45には前記スプロケ
ットホイール41が回転自在に軸支してあり、このスプロ
ケットホイール41にはチェーン43が巻付けてある。ま
た、前記ブーム11の上面には、ポリアミド系の合成樹脂
で形成したレール46が先ブーム11の長さ方向と平行に固
着してあり、このレール46の上面に前記チェーン43のコ
ロが転動できるように接触させてある。そして、チェー
ン43の両面にはＬ字形に形成した一対のアングル片47が
連結してあり、両アングル片47の間にはコの字形をして
上方に開口した軸支体48が固着してあり、この軸支体48
には軸49によって前記ローラー44が軸支させてある。

次に、第９図は前述の角度検出手段50の構成を詳しく説
明するものである。

前記軸支片５の下部には検出軸51が回転自在に軸支して
あり、この軸支片５の外側であって前記ピン７とこの検
出軸51とにはそれぞれ歯車52、53が固着してある。そし
て、この歯車52と53の間にはベルト54が巻廻してあり、
ベルト54によって歯車52と53は同期して回転するように
連動されている。また、検出軸51には半円弧形をした同
期用の信号盤55とリセット用の信号盤56が間隔を置いて
固着してある。そして、信号盤55に接近してタイミング
スイッチ57が設けてあり、信号盤56に接近してタイミン
グスイッチ58が設けてある。このタイミングスイッチ57
のレバー59の先端にはローラー61が設けてあり、このロ
ーラー61は信号盤55の外周に接触させてある。またタイ
ミングスイッチ58にはレバー60が設けてあり、このレバ
ー60の先端にはローラー62が軸支してあり、ローラー62
は信号盤56の外周に接触させてある。

次に、第10図は前記信号盤55の付近を示す側面図であ
る。

前記信号盤55の外周には、その周方向に沿って複数の信
号溝63が切込み形成してある。この信号溝63は位置によ
ってそれらの間隔が相違しており、時計方向に廻るに従
いその間隔が狭められるように形成してある。そして、
前記車体１の上面にはＬ字形のチャンネル65が固定して
あり、このチャンネル65にはタイミングスイッチ57が固
着してある。そして、タイミングスイッチ57の下部から
はレバー59が上方に回転自在に延長されており、レバー
59の先端に軸支されたローラー61は前記信号盤55の外周
に接触させてある。このレバー59は、一端を車体１に連
結させたバネ66によって常時信号盤55の方向に付勢され
ている。また、タイミングスイッチ57には検知回路をオ
ン、オフさせるためのロッド67が突出させてあり、この
ロッド67はアーム59の側面に接触させてある。

次に、第11図は前記信号盤56の付近を示す側面図であ
る。

前記信号盤56の一部であって、下ブーム６が水平となっ
ている時にローラー62が接触する位置には、リセット信
号を発生させるためのリセット溝64が形成してある。車
体１の上面にはＬ字形をしたチャンネル68が固定してあ
り、このチャンネル68にはタイミングスイッチ58が固着
してある。このタイミングスイッチ58にはレバー60が回
動自在に連結してあり、レバー60の先端には信号盤56の
外周に接触するローラー62が軸支させてある。また、レ
バー60と車体１の間にはレバー60を常時信号盤56方向に
付勢するためのバネ69が介在させてある。また、タイミ
ングスイッチ58には検出回路をオン、オフさせるための
ロッド70が突出させてあり、このロッド70はレバー60の
側面に接触させてある。

次に、第12図は本実施例における油圧回路を示すもので
ある。

エンジン80によって駆動させられる油圧ポンプ81の吸引
側は油タンク82に連通されており、油圧ポンプ81の吐出
側には三方に切換える電磁式の制御弁83が接続されてお
り、制御弁83の排出側は前記油タンク82に戻されてい
る。

この制御弁83の出力は前記油圧シリンダー９、18に並列
に接続されているとともに、常時閉じている電磁式の同
期弁84、85に接続してあり、各同期弁84、85は伸縮ブー
ム体13を伸縮させるための油圧シリンダー86にそれぞれ
接続してある。この油圧シリンダー86は前記伸縮ブーム
体13の内部の空間に収納されており、ワイヤー等の機構
とともに中ブーム10と先ブーム11をそれぞれ下ブーム６
より伸縮させることができるものである。

次に、87は操作用のレバー88を有する制御器であり、こ
のレバー88を操作することによって昇降台16を上下動さ
せるものである。この制御器87の上昇または下降のため
の制御出力はそれぞれ前記制御83の電磁コイルに接続さ
れている。また、前記タイミングスイッチ57は波形成形
等を行う同期回路89に接続してあり、同期回路89の出力
はパルス波発生回路90に接続されており、このパルス波
発生回路90の出力は前記同期弁84、85の電磁コイルに接
続されている。また、タイミングスイッチ58の出力はリ
セット回路91に接続されており、リセット回路91の出力
は前記パルス波回路90にリセット信号として接続されて
いる。なお、制御器87における下降側の信号は前記リセ
ット回路91に制御用の出力として分岐して接続されてい
る。

次に、本実施例の作用を説明する。

第２図、第３図は伸縮ブーム体13を縮小して昇降台16を
最下位置に降ろした状態を示すもので、この状態で昇降
台16上に作業員が搭乗するとともに、資材を載置して昇
降台16を上昇させる。

まず、昇降台16を上昇させるためには、原動箱４内にあ
るエンジン80を作動させて油圧ポンプ81を従動させ、油
タンク82から圧力油を吸入して圧力油を発生させる。こ
の圧力油は制御弁83に伝えられるものであり、この後こ
の圧力油が油圧シリンダー９、18、86に供給されること
によって、昇降台16は昇降または下降することになる。

『伸縮ブーム体13の俯抑』 油圧シリンダー９、18に圧力油が供給されると油圧シリ
ンダー９、18が伸長し、ピン７を中心として下ブーム６
を回動させる。このため伸縮ブーム体13は車体１に対し
て徐々に傾斜するように俯抑される。この動作は制御弁
83を「正」側に切換えることにより真先に行われるもの
であり、油圧シリンダー９、18の動作は油圧シリンダー
86の動作より常に先行して作動することになる。

『伸縮ブーム体13の伸縮動作』 次に、同期弁84、85を通過して油圧シリンダー86に油圧
が供給されると、その圧力は伸縮ブーム体13を伸長させ
るように作動する。すると、中ブーム10を下ブーム６よ
り摺動させて引出させるとともに、先ブーム11を中ブー
ム10より摺動させて引出させ、ピン７と15の間隔を拡大
させるように作用する。この伸縮の動作においてローラ
ー24は下ブーム６の上面に接触して転動しながら移動す
ることになる。

先ず、このカバー体12と下ブーム６、中ブーム10、先ブ
ーム11の間には隙間があるためがた付きが生ずることに
なり、荷重によって変形する恐れが生じてくるが、昇降
台16の荷重が油圧シリンダー18を介してピン孔22に伝え
られ、カバー体12はこのピン孔22の応力で下方に曲げら
れる応力が加えられることになる。しかし、前述のよう
にローラー24が下ブーム６の上面を転動しているため、
荷重がこのローラー24で支えられ、その後下ブーム６に
伝えられるので、カバー体12は変形せずに昇降台16をそ
の高さに維持しなから、先ブーム11と共に上方に伸長す
る。

この下ブーム６がカバー体12に対して移動すると、つい
には下ブーム６の上端がローラー24の下面を通過してし
まう。しかし、この伸縮ブーム体13が伸縮する際には、
前述のように中ブーム10の先端は先ブーム11の上端より
離れるように摺動して引出されるため、チェーン43も先
ブーム11の内部より引出されてスプロケットホイール4
1、42を回転させながら転動する。このチェーン43がレ
ール46を滑るために円滑に移動し、同時にチェーン43に
固着してあるローラー44も従動する。

このため、チェーン43に固定してある各ローラー44も中
ブーム10とともに従動して移動し、ローラー44は先ブー
ム11とカバー体12の間に形成された空間内に移動する。
これらのローラー44はカバー体12の内壁に接触しながら
転動することになり、カバー体12に加えれる荷重はこの
ローラ44、チェーン43、レール46を介して先ブーム11の
上端に伝達されることになる。こうして、ローラー24が
下ブーム６より離れてしまっても、カバー体12の荷重は
各ローラー44が接触することになり、昇降台16の荷重に
よってカバー体12は変形することがなくなる。

第13図（イ）は伸長の初期の状態を示すものであり、ピ
ン孔22に加えられた荷重はローラー24で支持される。そ
して伸縮ブーム体13の伸長作動がさらに進むと、下ブー
ム６はカバー体12より引出されることになり、ローラー
24は下ブーム６の上面から離れることになる（第９図
（ロ）参照）。この時にはすでに中ブーム10によってロ
ーラー44は先ブーム11とカバー体12の間に引出されてお
り、ピン孔22に加えれた荷重はローラー44を介してカバ
ー体12に伝達され、カバー体12と先ブーム11の間隔は平
行に保持される。

さらに、中ブーム10が引出されて先ブーム11の先端との
間隔大きくなると、これらのローラー44は先ブーム11と
カバー体12の間に等間隔に配置されて転動することにな
り、先ブーム11が順次中ブーム10より引出され、ついに
は第９図（ハ）の状態で停止し、この状態が伸縮ブーム
体13の最大伸長の位置である。こうしてローラー24とロ
ーラー44の接触と転動が切換えられて伸縮ブーム体13円
滑に摺動する。

また、伸縮ブーム体13が縮小されるときには、中ブーム
10内に先ブーム11が挿通されるように移動し、チェーン
43は前述とは逆方向に移動し、ローラー44は先ブーム11
内に収納されることになる。そして、下ブーム６の上端
がカバー体12の下端に接触すると、ローラー24が下ブー
ム６の上面を転動し始める。こうして伸縮ブーム体13が
縮小するときには、前述とは逆に第９図（ハ）より
（イ）の順に作動し、カバー体13に加えられる荷重はロ
ーラー44からローラー24に切り換わる。

なお、本実施例ではスペーサーとしてのローラー44を円
筒形に形成してあるが、スペーサーはカバー体12と先ブ
ーム11の間隔を埋めるものであれば、四角形でも多角形
でも同一の作用を達成することは当然である。

『昇降台16の平行維持』 このように、油圧シリンダー９によって伸縮ブーム体13
が俯抑させられ、同時に油圧シリンダー86によって伸縮
ブーム体がその長さ方向に伸びる。この時、油圧シリン
ダー18には油圧シリンダー９と並列に圧力油が供給され
ているため、同時に伸長することになる。油圧シリンダ
ー18は伸縮ブーム体13と昇降台16の間の角度を拡大する
ように作用し、二つの油圧シリンダー９と18の伸長量が
同一となれば、伸縮ブーム体13に対する車体１の角度と
昇降台16の角度は同一となる。このため、高所作業車は
側面から視てややＺ字形となり、昇降台６は車体１に対
して常に平行に維持されることになり、昇降台16に搭載
した作業員等は落下することがない。

『伸縮ブーム体13の伸長の同期』 前述のように油圧シリンダー９と18及び86がそれぞれ独
立して作動することにより、伸縮ブーム体13は車体１に
対して俯抑されるとともに、昇降台16は常に平行に維持
される。また、同時に伸縮ブーム体13はその全長を伸長
させる作動をすることができる。しかしながら、各油圧
シリンダー９、18、86がそれぞれ勝手に動作するとなれ
ば、昇降台16は上昇することができても車体１の平面に
対して垂直に上昇することができず、車体１に対して前
後方向に変動しながら昇降することとなり、極めて不安
定である。このため、油圧シリンダー９、18と油圧シリ
ンダー86との同期を図らなければ昇降台16を垂直方向に
上昇させることは不可能となる。このため、第12図とと
もに伸縮ブーム体13の俯抑と伸長の動作の同期を説明す
る。

まず、昇降台16を上昇させる場合にはレバー88を上方向
に倒し、制御器87より制御弁83に信号を伝え、制御弁83
を「正」側に接続する。このため押圧ポンプ81の圧力油
は油圧シリンダー９、18にそれぞれ直接供給され、伸縮
ブーム体13は車体１に対して徐々に俯抑させられる。こ
の伸縮ブーム体13の俯抑により下ブーム６とピン７は軸
支片５に対して回動し、歯車82を同時に回転させること
になる。この歯車82の回転はベルト54を介して歯車53に
伝えられ、同時に検出軸51も回転させる。このため検出
軸51に固定してある信号盤55、56はピン７の回転と同期
して回転することになる。すると、信号盤55の外周に接
触しているコロ61は信号溝63の凹部を順に接触すること
になり、レバー59を信号溝63の都度揺動させることにな
る。このレバー59の揺動はロッド67に伝えられ、タイミ
ングスイッチ57をオン、オフさせることになる。

このタイミングスイッチ57のオン、オフは前述の信号溝
63の一個分に相当する分だけ一回のオン、オフとなり、
このタイミングスイッチ57によるオン、オフの信号は同
期回路89に伝えられ、同期回路89では波形整形をしてパ
ルス波発生回路90に伝える。このパルス波発生回路90で
は、前述のオン、オフの一回の信号があるたびに所定幅
のパルス波を発生させ、その信号を同期弁84、85に伝達
する。この同期弁84、85では、前述のパルス波が入力し
たときにだけ同期弁84、85を開放させ、油圧ポンプ81か
らの圧力油を油圧シリンダー86に伝達する。このため、
油圧シリンダー86はそのパルス波発生回路90より発生さ
れたパルス幅の間だけ圧力油が供給され、その圧力油の
量だけ伸長することになる。

ここで第14図により、伸縮ブーム体13の俯抑角度、その
伸びの関係を図示して説明する。

伸縮ブーム体13−１が車体１に対して平行な状態から、
13−２、13−３、13−４のようにその仰角を大きくしな
がら持上げられた場合において、ピン15は15−１、15−
２、15−３、15−４のような軌跡Ｓを描いて移動する。
この軌跡Ｓが車体１の平面に対して垂直になるように同
期させなければならない。この場合において、伸縮ブー
ム体13が俯抑の浅い角度（13−１から13−２の間）で持
上げられた場合と、俯抑の高い角度で持上げられた場合
（13−３から13−４の間）においてはその伸び量に相違
が生じてくる。すなわち、伸縮体13が13−１と31−２の
角度の範囲で俯抑した場合における角度θと、伸縮ブー
ム体13−４に持上げられた場合の角度θを同じとすれ
ば、同一の角度θを持上げられたとしても、伸縮ブーム
体13−２が伸びる量Ｍと伸縮ブーム体13−４が伸びる量
Ｎとにはその長さに相違が生じてくる。

すなわち、軌跡Ｓに追従するためには、伸び量ＮはＭよ
りも長くなければならなくなる。このため、伸縮ブーム
体13が伸びて行く量は仰角に対して比例的に伸びるにで
はなく、仰角に対して一定の関数で増大しながら伸びな
ければならないことになる。このことから、前述の信号
盤55の外周に形成した信号溝63はその上昇の始めにおて
間隔が粗くなっており、俯抑角度が大きくなるにつれて
信号溝63の間隔が密となるよう形成されている。

この伸びの補正のための信号の状況を図示すると、その
タイミングチャートは第15図の通りとなる。

この図によれば、伸縮ブーム体15の俯抑の始まりにおい
ては信号溝63の間隔が粗いため、タイミングスイッチ57
から発せられる信号の間隔は短く、同様に同期回路89間
の出信号の間隔も短い。このため、パルス波発生回路90
から出力される同期弁84、85を開閉するための信号の間
隔は広がっている。このパルス波発生回路90におけるパ
ルスの幅ｔは伸縮ブーム体13の伸びには関係なく常時同
じパルス幅ｔで出力されているので、第14図で示す伸び
量Ｍに対応する長さに伸びて行くことになる。

そして、伸縮ブーム体13の俯抑角度が高くなるに従って
信号溝63の間隔が密となるため、タイミングスイッチ5
7、同期回路89より出力されるそれぞれの信号の間隔は
密となり、パルス波発生回路90から発せられるパルス波
の間隔も密となる。このパルス波発生回路90によって、
一回に出力されるパルス幅ｔの間だけ圧力油が油圧シリ
ンダー86に供給されることから、パルス波発生回路90か
らのパルス波の間隔は密となれば、積分された圧力油の
供給量は多くなり伸縮ブーム体13の伸びはその俯抑角度
が高くなるにつれて長くなり、第14図で示す伸び量Ｎに
対応する長さに伸びることになる。

このようにして、各俯抑角度における伸縮ブーム体13の
伸びは、この信号盤63に形成された信号溝63の間隔によ
って補正されることになり、伸縮ブーム体13の先端の軌
跡Ｓは第14図で示すように車体１に垂直な直線上をたど
ることとなる。このため、昇降台16は車体１に対して垂
直上方に持上げられることとなる。

『昇降台16の下降』 上述のように、制御器87のレバー88を上側に倒すことに
より、油圧シリンダー９、18、86はそれぞれ同期して作
動し、昇降台16は上昇することになる。昇降台16が所定
の位置にまで持上げられたならば、レバー88を「中立」
の位置に戻すことにより制御弁83は閉鎖し、昇降台16は
その高さ位置に保持される。

さて、高所での作業が終了したならば昇降台16を下降さ
せなければならない。この場合において、レバー88を下
側に操作することにより、制御回路87は制御弁83を
「逆」側に接続することになる。すると、油圧シリンダ
ー９、18、86にはそれぞれ前述とは逆方向に圧力油が供
給され、伸縮ブーム体13はその俯抑角度を下げるととも
に、同時に伸縮ブーム体13の全長を縮小させるように動
作することになる。

この場合においても、レバー59が信号盤55の外周に形成
した信号溝63と接触しているので、信号盤55の信号溝63
により揺動され、信号溝63の個数だけレバー59を揺動さ
せる。このレバー59の揺動で、パルス波発生回路90は同
期弁84、85をオン、オフさせ、油圧シリンダー86の縮小
量をその仰角の変化に同期させながら追従させることに
なる。

前述のように、信号盤55の外周に形成した信号溝63の間
隔は伸縮ブーム体13の俯抑角度が高い位置においては密
であるため縮小速度は早い。そして、伸縮ブーム体13の
俯抑角度が小さくなると、信号溝63の間隔が粗くなるた
めパルス波発生回路90の出力信号は間隔が長くなり、同
期弁84、85をオン、オフさせる間隔が長くなる。このた
め、油圧シリンダー86の縮小量は小さくなり、結果とし
て伸縮ブーム体13の先端にあるピン15は第14図中におけ
る軌跡Ｓ上を追従することとなり、昇降台18は車体１に
対して垂直に下降することになる。

そして、伸縮ブーム体13が車体１のと平行になるまで下
げられるとそれ以上は下降はせず、ついに昇降台16は最
低の高さ位置にまで降下することになり、下降の動作は
終了する。この時、伸縮ブーム体13が第14図中において
13−１で示すように、車体１と平行になるまで下降した
時に信号盤56のリセット溝64にローラー62が接触し、タ
イミングスイッチ58はリセット信号をリセット回路91に
伝える。このリセット回路91には、すでに制御器87より
現在下降しているという指示信号が伝えられているた
め、リセット回路91は信号の通過を許可している。この
ため、タイミングスイッチ58からのリセット信号はパル
ス波発生回路90に伝えられ、パルス波発生回路90に最下
位置にあることを知らせる。このため、パルス波発生回
路90は一定時間だけ同期弁84、85を開放し続け、油圧ポ
ンプ81からの圧力油を油圧シリンダー86に供給させる。
この一定時間の供給により、油圧シリンダー86は最小限
に縮小させられる。

こうして、伸縮ブーム体13が第14図において俯抑角度が
最低の13−１の状態になると、伸縮ブーム体13はその長
さを最小に縮小させられる。このリセットの動作は、伸
縮ブーム体13の俯抑と伸縮の動作を行っていると、両動
作の間に誤差が生じることとなり、次回に動作させたと
きには必ずしも軌跡Ｓ上を移動しなくなることためであ
る。このリセット回路91によるリセットの動作により、
伸縮ブーム体13を最小限に縮小させ、次の動作のために
待機させることになる。

〔発明の効果〕

本発明は上述のように構成したので、伸縮ブーム体の俯
抑と伸縮の二系統の制御手段を伸縮ブーム体の俯抑角度
によって追従させることができる。このため、伸縮ブー
ム体の上端に連結した昇降台を車体に対して垂直方向に
上昇させることができる。この追従の動作において、俯
抑手段と伸縮手段の二つの運動をコンピューター等の高
価な機器を使わず極めて簡単な構成で油圧回路を制御す
ることができるので、製造価格が安くなるものである。
また、油圧回路の一部に追従のための制御手段を設ける
構成ため、油圧回路が極めて簡易となるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例である昇降装置の昇降台を最
大高さにまで上昇させた状態を示す斜視図、第２図は昇
降台を最下位置に降ろした状態を示す側面図、第３図は
同上の正面図、第４図は昇降台を最大高さにまで持上げ
た状態を示す側面図、第５図は伸縮ブーム体の内部構成
を示す側面図、第６図は第５図中におけるＡ−Ａ矢視の
断面図、第７図は第５図中におけるＢ−Ｂ矢視の断面
図、第８図は先ブームに巻付けてあるローラー付近を示
す拡大断面図、第９図は角度検出手段の構成を示す分解
斜視図、第10図、第11図は信号盤の付近を示す側面図、
第12図は本実施例における制御系統を示す油圧回路図、
第13図は伸縮ブーム体の動作を示す説明図、第14図は伸
縮ブーム体の俯抑角度と伸び量の関係を示す説明図、第
15図は伸縮ブーム体の俯抑角度と各部の信号の関連を示
すタイミングチャートである。 １……車体、６……下ブーム、９、18、86……油圧シリ
ンダー、10……中ブーム、11……先ブーム、12……カバ
ー体、13……伸縮ブーム体、50……角度検出手段、55、
56……信号盤、57、58……タイミングスイッチ、63……
信号溝、64……リセット溝、90……パルス波発生回路、
84、84……同期弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動できる車体と、この車体上方に配置さ
   れた平坦な昇降台と、車体と昇降台の間に配置され複数
   のブームをその長さ方向に挿通した伸縮ブーム体と、車
   体と伸縮ブーム体の間に介在されて伸縮ブーム体を斜め
   に持上げることができる俯抑手段と、伸縮ブーム体の内
   部に収納されて伸縮ブーム体を伸長させる伸長手段とか
   らなり、車体と昇降台と伸縮ブーム体とが側面からみて
   Ｚ字形になるように配置され、伸縮ブーム体を伸縮させ
   るとともに俯抑させることで、昇降台を上下動させるこ
   とができる昇降装置において、 車体に対して伸縮ブーム体が俯抑する角度の位置ごとに
   その角度に対応した信号を発生する角度検出手段を設
   け、この角度検出手段から発生される信号ごとに一定量
   の圧力油を伸長手段に供給し、伸縮ブーム体の俯抑角度
   の変化に伸縮ブーム体の伸長速度を追従させ、伸縮ブー
   ム体の先端が車体に対して垂直方向に移動させるように
   制御させることを特徴とする昇降装置。