JPH0262467B2 - - Google Patents
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- JPH0262467B2 JPH0262467B2 JP57202878A JP20287882A JPH0262467B2 JP H0262467 B2 JPH0262467 B2 JP H0262467B2 JP 57202878 A JP57202878 A JP 57202878A JP 20287882 A JP20287882 A JP 20287882A JP H0262467 B2 JPH0262467 B2 JP H0262467B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- doffing
- work station
- machine
- bobbin
- winding machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
- B65H67/04—Arrangements for removing completed take-up packages and or replacing by cores, formers, or empty receptacles at winding or depositing stations; Transferring material between adjacent full and empty take-up elements
- B65H67/0405—Arrangements for removing completed take-up packages or for loading an empty core
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Landscapes
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
＜発明の技術分野＞
本発明は、複数のワークステーシヨンが機台長
手方向に連設された巻取機械からのパツケージ玉
揚げ方法および装置に関する。
手方向に連設された巻取機械からのパツケージ玉
揚げ方法および装置に関する。
延伸仮撚機（DTY機）、ドローツイスター
（DT機）、撚糸機、合撚機、捲返機、糸巻機、フ
イルム巻取機、グラスフアイバー巻取機、金属線
巻取機、電線巻取機等の繊維等の巻取機械におい
ては、複数のワークステーシヨンが機台長手方向
に連設されている。このような巻取機械によりパ
ツケージを巻取ると、該満巻パツケージを玉揚げ
した後に空ボビンを装着し更に巻取りを継続す
る。
（DT機）、撚糸機、合撚機、捲返機、糸巻機、フ
イルム巻取機、グラスフアイバー巻取機、金属線
巻取機、電線巻取機等の繊維等の巻取機械におい
ては、複数のワークステーシヨンが機台長手方向
に連設されている。このような巻取機械によりパ
ツケージを巻取ると、該満巻パツケージを玉揚げ
した後に空ボビンを装着し更に巻取りを継続す
る。
巻取機械においては、各ワークステーシヨンが
垂直なスピンドルを有しており、糸条等を巻取る
ボビンをそのスピンドルによつて垂直に支持する
形式のものと、クレードルによつて糸条等を巻取
るボビンをほぼ水平に支持する形式のものとがあ
る。本発明は何れの形式にも適用可能ではある
が、特に、クレードルによりボビンをほぼ水平に
支持して糸条等を巻取る巻取機械から満巻パツケ
ージを玉揚げする装置に適している。
垂直なスピンドルを有しており、糸条等を巻取る
ボビンをそのスピンドルによつて垂直に支持する
形式のものと、クレードルによつて糸条等を巻取
るボビンをほぼ水平に支持する形式のものとがあ
る。本発明は何れの形式にも適用可能ではある
が、特に、クレードルによりボビンをほぼ水平に
支持して糸条等を巻取る巻取機械から満巻パツケ
ージを玉揚げする装置に適している。
＜従来技術の説明＞
従来、満巻パツケージの玉揚げおよび空ボビン
の装着を行なう装置は、大別して、 機台に取付けられ機台全部の満巻パケージを一
斉に玉揚げする所謂一斉型ドツフアと、 機台に沿つて台車が走行し順次満巻パツケージ
を玉揚げし空ボビンを装着する所謂走行型ドツフ
アと に分類される。
の装着を行なう装置は、大別して、 機台に取付けられ機台全部の満巻パケージを一
斉に玉揚げする所謂一斉型ドツフアと、 機台に沿つて台車が走行し順次満巻パツケージ
を玉揚げし空ボビンを装着する所謂走行型ドツフ
アと に分類される。
一斉型ドツフアは、全てのワークステーシヨン
に玉揚げ設備を設けなければならないから設備費
が高価となる。また、オートドツフア設備の導入
に対して予め何らの配慮がされていない既設の主
機（DTY機等）に、このような一斉型ドツフア
を設備することは極めて困難である。更に、玉揚
げ後における鍾番表示テープの貼付け、糸の口止
め、糸の口出し等の作業や汚れ、毛羽等の検査を
行なうにあたり、一斉型ドツフアにより玉揚げし
た場合には、満巻ボビンを人手によりペツグ型の
ボビン収納台車に移載した上でそのような作業を
しなければならないという欠点がある。
に玉揚げ設備を設けなければならないから設備費
が高価となる。また、オートドツフア設備の導入
に対して予め何らの配慮がされていない既設の主
機（DTY機等）に、このような一斉型ドツフア
を設備することは極めて困難である。更に、玉揚
げ後における鍾番表示テープの貼付け、糸の口止
め、糸の口出し等の作業や汚れ、毛羽等の検査を
行なうにあたり、一斉型ドツフアにより玉揚げし
た場合には、満巻ボビンを人手によりペツグ型の
ボビン収納台車に移載した上でそのような作業を
しなければならないという欠点がある。
これに対して走行型ドツフアは既設の主機の玉
揚げ装置として容易に導入できる。また、走行型
ドツフアでは玉揚げと同時に満巻ボビンをペツグ
型ボビン収納スタンドに自動的に収納することも
可能である。しかも、多数鍾に対し一台のドツフ
アを準備すれば足りるという点で一斉型ドツフア
より優れている。
揚げ装置として容易に導入できる。また、走行型
ドツフアでは玉揚げと同時に満巻ボビンをペツグ
型ボビン収納スタンドに自動的に収納することも
可能である。しかも、多数鍾に対し一台のドツフ
アを準備すれば足りるという点で一斉型ドツフア
より優れている。
本発明は、上述した２つのタイプのドツフアの
うち、走行型に関する。
うち、走行型に関する。
以下、延伸仮撚機用の走行型ドツフアを例に取
り説明する。
り説明する。
延伸仮撚機においては周知のように、多数（例
えば、機台の片側で100程度）のワークステーシ
ヨンが機台の長手方向に連設されており、各ワー
クステーシヨンには上下多段（通常２ないし３
段）に巻取装置（所謂スピンドル）が形成されて
いる。
えば、機台の片側で100程度）のワークステーシ
ヨンが機台の長手方向に連設されており、各ワー
クステーシヨンには上下多段（通常２ないし３
段）に巻取装置（所謂スピンドル）が形成されて
いる。
このような延伸仮撚器の機台に沿つて走行し自
動的に満巻パツケージを玉揚げするとともに空ボ
ビンを装着するオートドツフアとして、米国特許
第4079898号明細書等、従来から種々のものが知
られている。
動的に満巻パツケージを玉揚げするとともに空ボ
ビンを装着するオートドツフアとして、米国特許
第4079898号明細書等、従来から種々のものが知
られている。
しかしながら、延伸仮撚機を含めて一般に巻取
機械では、従来から、各巻取装置の組立て精度は
充分に高められているが、各巻取装置間、特に異
なるワークステーシヨンの巻取装置間、の相対位
置関係については余り考慮されておらず、例えば
機台設置床面からの高さまたは機台前方の作業面
からの距離を例に取つても、ワークステーシヨン
間で大きなバラツキがある。
機械では、従来から、各巻取装置の組立て精度は
充分に高められているが、各巻取装置間、特に異
なるワークステーシヨンの巻取装置間、の相対位
置関係については余り考慮されておらず、例えば
機台設置床面からの高さまたは機台前方の作業面
からの距離を例に取つても、ワークステーシヨン
間で大きなバラツキがある。
一方、上述したオートドツフアは、巻取機械の
機台長手方向に走行停止を繰返しつつ、各ワーク
ステーシヨンにおいてその停止位置を基準として
全く同一の玉揚げ操作を繰返す。
機台長手方向に走行停止を繰返しつつ、各ワーク
ステーシヨンにおいてその停止位置を基準として
全く同一の玉揚げ操作を繰返す。
上述のように、従来の巻取機械そのままではワ
ークステーシヨン間でバラツキがあり、そのた
め、基準とする停止位置がワークステーシヨン間
で一定しないことになり、確実な玉揚げ操作を行
ない得ないことになる。
ークステーシヨン間でバラツキがあり、そのた
め、基準とする停止位置がワークステーシヨン間
で一定しないことになり、確実な玉揚げ操作を行
ない得ないことになる。
この対策として、上述のようなオートドツフア
をこれら従来の巻取機械に導入する際には、先
ず、巻取機械を設置している工場の床面を整備
し、オートドツフア走行個所に高精度の基礎レー
ルを敷設する。更に、巻取機械の機台長手方向に
連設された巻取装置の相対位置精度および組立精
度を高める工事を行なう。その上で上述のオート
ドツフアを導入している。
をこれら従来の巻取機械に導入する際には、先
ず、巻取機械を設置している工場の床面を整備
し、オートドツフア走行個所に高精度の基礎レー
ルを敷設する。更に、巻取機械の機台長手方向に
連設された巻取装置の相対位置精度および組立精
度を高める工事を行なう。その上で上述のオート
ドツフアを導入している。
従つて、従来のオートドツフアの導入に際して
は、大掛りの改修工事と多大な改修工事費用を必
要とし、そのため、従来のオートドツフアは余り
実用的ではなかつた。
は、大掛りの改修工事と多大な改修工事費用を必
要とし、そのため、従来のオートドツフアは余り
実用的ではなかつた。
＜本発明の目的＞
本発明は、上述したような従来技術に付随する
大掛りな改修工事や多大な改修費用を要すること
なく導入可能である、複数のワークステーシヨン
が機台長手方向に連設された巻取機械からのパツ
ケージ玉揚げ方法および装置を提供することを目
的とする。更に本発明は、本発明装置を導入後に
機台に連設したワークステーシヨンの位置が経時
変化した場合にも容易に対応可能な方法および装
置を提供することを目的とする。
大掛りな改修工事や多大な改修費用を要すること
なく導入可能である、複数のワークステーシヨン
が機台長手方向に連設された巻取機械からのパツ
ケージ玉揚げ方法および装置を提供することを目
的とする。更に本発明は、本発明装置を導入後に
機台に連設したワークステーシヨンの位置が経時
変化した場合にも容易に対応可能な方法および装
置を提供することを目的とする。
本発明の特定発明では、複数のワークステーシ
ヨンが機台長手方向に連設された巻取機械から巻
取りパツケージを玉揚げする方法において、前記
ワークステーシヨンの各々について基準点を玉揚
げ前に予め記憶させ、玉揚げ時には玉揚げ台車を
ワークステーシヨンの前に移動して停止させてか
ら前記ワークステーシヨンにつき記憶した基準点
信号に基づき該ワークステーシヨンへの一連の玉
揚げ操作を行なうことを特徴とする巻取機械から
のパツケージの玉揚げ方法により、上述した目的
を達成する。
ヨンが機台長手方向に連設された巻取機械から巻
取りパツケージを玉揚げする方法において、前記
ワークステーシヨンの各々について基準点を玉揚
げ前に予め記憶させ、玉揚げ時には玉揚げ台車を
ワークステーシヨンの前に移動して停止させてか
ら前記ワークステーシヨンにつき記憶した基準点
信号に基づき該ワークステーシヨンへの一連の玉
揚げ操作を行なうことを特徴とする巻取機械から
のパツケージの玉揚げ方法により、上述した目的
を達成する。
また、この特定発明の方法を実施するための、
複数のワークステーシヨンが機台長手方向に連設
された巻取機械からの玉揚げ装置を第２発明とす
る。この第２発明に係る玉揚げ装置は、 各ワークステーシヨンの基準点を記憶する手段
と、 前記巻取機械に沿つて走行し、各ワークステー
シヨンに対応して停止する玉揚げ台車と、 該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に従
い各ワークステーシヨンの玉揚げ処理を行なう処
理操作機構と、 該玉揚げ台車を各ワークステーシヨンに対応し
て停止させる手段と、 該処理操作機構を前記記憶手段に記憶している
ワークステーシヨンの基準点に移動させる機構と
を含んでいることを特徴としている。
複数のワークステーシヨンが機台長手方向に連設
された巻取機械からの玉揚げ装置を第２発明とす
る。この第２発明に係る玉揚げ装置は、 各ワークステーシヨンの基準点を記憶する手段
と、 前記巻取機械に沿つて走行し、各ワークステー
シヨンに対応して停止する玉揚げ台車と、 該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に従
い各ワークステーシヨンの玉揚げ処理を行なう処
理操作機構と、 該玉揚げ台車を各ワークステーシヨンに対応し
て停止させる手段と、 該処理操作機構を前記記憶手段に記憶している
ワークステーシヨンの基準点に移動させる機構と
を含んでいることを特徴としている。
＜本発明の実施例の説明＞
以下、本発明の実施例を示す添付図面を参照し
て、本発明を詳細に説明する。
て、本発明を詳細に説明する。
第１図は本発明を実施する延伸仮撚機の平面図
であり、機台のドライブエンド１とコントロール
エンド２の間に多数（第１図では９つ）のブロツ
ク３を設けている。各ブロツク３には、従来周知
の延伸仮撚機と同様に、熱可塑性合成繊維糸条を
延伸し、同時にまたは引続いて、仮撚するための
フイードローラ、デリベリローラ、ヒータおよび
仮撚装置（図示せず）などを設けている。更に、
機台の両側にそれぞれ、例えば、36箇所のワーク
ステーシヨンを形成している。各ワークステーシ
ヨンは上下３段に形成しており、それぞれに巻取
装置を設けている。
であり、機台のドライブエンド１とコントロール
エンド２の間に多数（第１図では９つ）のブロツ
ク３を設けている。各ブロツク３には、従来周知
の延伸仮撚機と同様に、熱可塑性合成繊維糸条を
延伸し、同時にまたは引続いて、仮撚するための
フイードローラ、デリベリローラ、ヒータおよび
仮撚装置（図示せず）などを設けている。更に、
機台の両側にそれぞれ、例えば、36箇所のワーク
ステーシヨンを形成している。各ワークステーシ
ヨンは上下３段に形成しており、それぞれに巻取
装置を設けている。
機台の両側に、オートドツフア４走行用の軌道
５，５′を敷設しているとともに、巻取装置に供
給する空ボビンを保持しまた該巻取装置から玉揚
げした満巻パツケージを貯留するためのボビン軸
架６，６′を設けている。
５，５′を敷設しているとともに、巻取装置に供
給する空ボビンを保持しまた該巻取装置から玉揚
げした満巻パツケージを貯留するためのボビン軸
架６，６′を設けている。
第２図は本発明に係る玉揚げ台車４の斜視図で
ある。第２図には延伸仮撚機の巻取装置のクレー
ドル１２およびボビン軸架６，６′として用いる
ボビン収納台車１３を示している。
ある。第２図には延伸仮撚機の巻取装置のクレー
ドル１２およびボビン軸架６，６′として用いる
ボビン収納台車１３を示している。
クレードル１２は周知の構造であり、一対のア
ームの間にボビンを回転可能に保持し、該ボビン
を駆動ローラに押圧して回転しつつトラバース装
置（図示せず）等により綾振りした糸条をボビン
上に巻取り糸条パツケージを形成する。
ームの間にボビンを回転可能に保持し、該ボビン
を駆動ローラに押圧して回転しつつトラバース装
置（図示せず）等により綾振りした糸条をボビン
上に巻取り糸条パツケージを形成する。
ボビン収納台車１３は車輪１３ａにより床面上
を走行可能である。また、該ボビン収納台車１３
は多数の受け皿１３ｂを具備しており、該受皿１
３ｂ上にクレードル１２により形成された満巻ボ
ビンＰを貯留し、また、クレードル１２に供給す
る空ボビンＢを保持する。なお、受け皿１３ｂの
先端１３ｃを屈曲させて空ボビンＢの長手方向の
位置決めを行なつている。
を走行可能である。また、該ボビン収納台車１３
は多数の受け皿１３ｂを具備しており、該受皿１
３ｂ上にクレードル１２により形成された満巻ボ
ビンＰを貯留し、また、クレードル１２に供給す
る空ボビンＢを保持する。なお、受け皿１３ｂの
先端１３ｃを屈曲させて空ボビンＢの長手方向の
位置決めを行なつている。
クレードル１２とボビン収納台車１３との間の
作業通路に軌道５を敷設している。軌道５はＬ字
状断面のレール５ａおよび平板状のレール５ｂか
らなつている。台車本体７は車輪７ａによりレー
ル５ａ，５ｂ上を走行する。
作業通路に軌道５を敷設している。軌道５はＬ字
状断面のレール５ａおよび平板状のレール５ｂか
らなつている。台車本体７は車輪７ａによりレー
ル５ａ，５ｂ上を走行する。
また、台車本体７から横向きに設けたガイド車
輪７ｂがレール５ａの垂直壁に接触して、台車本
体７の横方向の位置が規制されている。
輪７ｂがレール５ａの垂直壁に接触して、台車本
体７の横方向の位置が規制されている。
更に、ボビン収納台車１３の上方の原糸供給側
の主機フレームにレール５ｃを敷設し、該レール
５ｃに台車本体７のポスト部８から突設したガイ
ド車輪７ｃを接触させている。このようにして、
台車本体７は車輪７ａにより延伸仮撚機に沿つて
軌道５に沿つて走行可能である。レール５ａ，５
ｂおよび５ｃは、後述するように本発明により記
憶させた基準点に基き行なう玉揚げ操作の再現性
を高めるものである。
の主機フレームにレール５ｃを敷設し、該レール
５ｃに台車本体７のポスト部８から突設したガイ
ド車輪７ｃを接触させている。このようにして、
台車本体７は車輪７ａにより延伸仮撚機に沿つて
軌道５に沿つて走行可能である。レール５ａ，５
ｂおよび５ｃは、後述するように本発明により記
憶させた基準点に基き行なう玉揚げ操作の再現性
を高めるものである。
該台車本体７からポスト部８を垂直に突設して
いる。ヘツド部９が該ポスト部８に沿つて昇降可
能であり、該ヘツド部９から支持した屈曲可能な
多関節（図示した実施例では２関節）部材１０に
より、玉揚げ処理部材１１を支持している。
いる。ヘツド部９が該ポスト部８に沿つて昇降可
能であり、該ヘツド部９から支持した屈曲可能な
多関節（図示した実施例では２関節）部材１０に
より、玉揚げ処理部材１１を支持している。
玉揚げ処理部材１１はクレードル１２により形
成された満巻ボビンＰをクレードル１２から玉揚
げし、ボビン収納台車１３の受け皿１３ｂに移載
するアーム１４、ボビン収納台車１３の受け皿１
３ｂ上に保持された空ボビンＢを巻取機械のクレ
ードル１２に装着するアーム１５およびクレード
ル１２上の満巻ボビンＰから空ボビンＢへ巻取位
置の切替えを行なう糸掛けアーム１６からなる。
成された満巻ボビンＰをクレードル１２から玉揚
げし、ボビン収納台車１３の受け皿１３ｂに移載
するアーム１４、ボビン収納台車１３の受け皿１
３ｂ上に保持された空ボビンＢを巻取機械のクレ
ードル１２に装着するアーム１５およびクレード
ル１２上の満巻ボビンＰから空ボビンＢへ巻取位
置の切替えを行なう糸掛けアーム１６からなる。
玉揚げアーム１４は満巻ボビンＰを受取る受け
プレート１４ａおよびクレードル１２の操作用レ
バー１２ａを操作して満巻ボビンＰを制動し満巻
ボビンＰを受けプレート１４ａ上に落すためのク
レードル操作アーム１４ｂからなる。
プレート１４ａおよびクレードル１２の操作用レ
バー１２ａを操作して満巻ボビンＰを制動し満巻
ボビンＰを受けプレート１４ａ上に落すためのク
レードル操作アーム１４ｂからなる。
空ボビン装着アーム１５は空ボビンＢを把持す
る空ボビン把持アーム１５ｂおよびクレードル１
２の操作レバー１２ａを操作して空ボビンＢをク
レードル１２に把持させるためのクレードル操作
アーム１５ｂからなる。
る空ボビン把持アーム１５ｂおよびクレードル１
２の操作レバー１２ａを操作して空ボビンＢをク
レードル１２に把持させるためのクレードル操作
アーム１５ｂからなる。
糸掛けアーム１６は、後述する糸条吸引部材１
８により一端が把持された糸条を、空ボビン装着
アーム１５によつてクレードル１２に装着した空
ボビンＢに糸掛けするものであり、その先端に糸
掛けガイド１６ａ（第７図または第９図参照）を
有している。
８により一端が把持された糸条を、空ボビン装着
アーム１５によつてクレードル１２に装着した空
ボビンＢに糸掛けするものであり、その先端に糸
掛けガイド１６ａ（第７図または第９図参照）を
有している。
更に、台車本体７は位置決め部材１７を有して
いる。第４図に示すように、位置決め部材１７は
機台に対して矢印Ａで示すように移動可能であ
り、Ｌ字先端１７ａが延伸仮撚機の機台にワーク
ステーシヨンに対応して所定の間隔で形成した停
止凹部（図示せず）に係合、離脱して台車本体７
を定位置に位置決めした状態および移動可能な状
態とする。
いる。第４図に示すように、位置決め部材１７は
機台に対して矢印Ａで示すように移動可能であ
り、Ｌ字先端１７ａが延伸仮撚機の機台にワーク
ステーシヨンに対応して所定の間隔で形成した停
止凹部（図示せず）に係合、離脱して台車本体７
を定位置に位置決めした状態および移動可能な状
態とする。
加えて、第４図に示すように、台車本体７には
玉揚げ操作の間、延伸仮撚機により延伸仮撚され
た仮撚糸を吸引除去し、満巻ボビンＰの玉揚げお
よび空ボビンＢの装着を円滑に行なえるようにす
るため、糸条吸引部材１８を設けている。
玉揚げ操作の間、延伸仮撚機により延伸仮撚され
た仮撚糸を吸引除去し、満巻ボビンＰの玉揚げお
よび空ボビンＢの装着を円滑に行なえるようにす
るため、糸条吸引部材１８を設けている。
糸条吸引部材１８はサクシヨンガンまたはアス
ピレータとして公知の構造をしている。糸条吸引
部材１８は第４図に示すように、ブラケツト１９
に止着され、その先端１８ａは延伸仮撚機の機台
にほぼ直交する方向に曲つている。ブラケツト１
９はスライダ２０に回動可能（矢印Ｂ方向）に取
着しており、該回動は流体圧シリンダ２２の作動
により行なう。そして、ブラケツト１９は基準点
の教示時や玉揚げ操作時には第４図に示すように
延伸仮撚機側に回動しており、一方台車本体７の
移動時には台車本体７の長手方向に平行位置して
台車本体７の移動を損ねないようにしている。
ピレータとして公知の構造をしている。糸条吸引
部材１８は第４図に示すように、ブラケツト１９
に止着され、その先端１８ａは延伸仮撚機の機台
にほぼ直交する方向に曲つている。ブラケツト１
９はスライダ２０に回動可能（矢印Ｂ方向）に取
着しており、該回動は流体圧シリンダ２２の作動
により行なう。そして、ブラケツト１９は基準点
の教示時や玉揚げ操作時には第４図に示すように
延伸仮撚機側に回動しており、一方台車本体７の
移動時には台車本体７の長手方向に平行位置して
台車本体７の移動を損ねないようにしている。
更に、スライダ２０は、図示しないサーボモー
タにより、台車本体７に固定したガイド２１に沿
う矢印Ｃ方向（延伸仮撚機の長手方向）の移動が
制御される。スライダ２０は位置検出装置（図示
せず）に連結しており、該位置検出装置からの位
置信号はワークステーシヨンに対応した基準点信
号として台車本体７に搭載されたRAM等からな
る記憶装置（図示せず）に記憶することができ
る。
タにより、台車本体７に固定したガイド２１に沿
う矢印Ｃ方向（延伸仮撚機の長手方向）の移動が
制御される。スライダ２０は位置検出装置（図示
せず）に連結しており、該位置検出装置からの位
置信号はワークステーシヨンに対応した基準点信
号として台車本体７に搭載されたRAM等からな
る記憶装置（図示せず）に記憶することができ
る。
台車本体７に搭載したROM等からなる制御手
段（図示せず）により、玉揚げアーム１４、空ボ
ビン装置アーム１５および糸掛けアーム１６は上
述の基準点信号を出発点として所定の満巻ボビン
Ｐの玉揚げ操作、空ボビンＢの装着操作および糸
掛け操作を行なうように設定している。
段（図示せず）により、玉揚げアーム１４、空ボ
ビン装置アーム１５および糸掛けアーム１６は上
述の基準点信号を出発点として所定の満巻ボビン
Ｐの玉揚げ操作、空ボビンＢの装着操作および糸
掛け操作を行なうように設定している。
玉揚げ動作に先立ち、多関節部材１０および糸
条吸引部材１８の動作を教示する。すなわち、こ
れら部材１０，１８についてはそのモードをテイ
ーチングモードとし、オートドツフア４を機台に
沿つて軌道５上を移動し、第１のワークステーシ
ヨンにおいて位置決め部材１７によりオートデツ
フア４を位置決め停止する。次いで、人力または
ジヨイステイツクによりスライダ２０をガイド２
１に沿つて移動して糸条吸引部材１８が延伸仮撚
機のデリベリローラから巻取装置に至る糸道に臨
ませる。この状態で人手により記憶スイツチをオ
ンし、当該ワークステーシヨンについての基準点
を記憶させる。同様に多関節部材１０についても
これを人力またはジヨイステイツクにより操作
し、空ボビンの把持、クレードルの開閉、ガイド
ローラやボビンへの糸掛け等の作業を行なうべき
作業軌跡の基準点を教示する。その後、オートド
ツフア４を第２のワークステーシヨンに移動し、
以下、同様にして全てのワークステーシヨンにつ
き基準点を順次記憶させる。
条吸引部材１８の動作を教示する。すなわち、こ
れら部材１０，１８についてはそのモードをテイ
ーチングモードとし、オートドツフア４を機台に
沿つて軌道５上を移動し、第１のワークステーシ
ヨンにおいて位置決め部材１７によりオートデツ
フア４を位置決め停止する。次いで、人力または
ジヨイステイツクによりスライダ２０をガイド２
１に沿つて移動して糸条吸引部材１８が延伸仮撚
機のデリベリローラから巻取装置に至る糸道に臨
ませる。この状態で人手により記憶スイツチをオ
ンし、当該ワークステーシヨンについての基準点
を記憶させる。同様に多関節部材１０についても
これを人力またはジヨイステイツクにより操作
し、空ボビンの把持、クレードルの開閉、ガイド
ローラやボビンへの糸掛け等の作業を行なうべき
作業軌跡の基準点を教示する。その後、オートド
ツフア４を第２のワークステーシヨンに移動し、
以下、同様にして全てのワークステーシヨンにつ
き基準点を順次記憶させる。
玉揚げ動作時においては、糸条吸引部材１８を
台車本体７に平行した状態でオートドツフア４が
軌道５上を走行し、玉揚げ操作を行うワークステ
ーシヨンの前に至り位置決め部材１７により所定
位置に位置決めされる。次いで、糸条吸引部材１
８を機台側に回動するとともに予め記憶していた
基準点信号に基き糸条吸引部材１８が所定位置に
移動して糸道に臨むとともに該吸引を自動確認し
て、糸条吸引部材１８の先端近傍に設けられてい
る公知の電磁作動式カツタ１８ｂが作動し巻取装
置に至る糸端を切断して糸条を吸引する。この状
態から、予め教示設定した作動順序に従い、クレ
ードル１２からの満巻ボビンＰの玉揚げ、空ボビ
ンＢのクレードル１２への装着および空ボビンＢ
への糸掛けを行なう。
台車本体７に平行した状態でオートドツフア４が
軌道５上を走行し、玉揚げ操作を行うワークステ
ーシヨンの前に至り位置決め部材１７により所定
位置に位置決めされる。次いで、糸条吸引部材１
８を機台側に回動するとともに予め記憶していた
基準点信号に基き糸条吸引部材１８が所定位置に
移動して糸道に臨むとともに該吸引を自動確認し
て、糸条吸引部材１８の先端近傍に設けられてい
る公知の電磁作動式カツタ１８ｂが作動し巻取装
置に至る糸端を切断して糸条を吸引する。この状
態から、予め教示設定した作動順序に従い、クレ
ードル１２からの満巻ボビンＰの玉揚げ、空ボビ
ンＢのクレードル１２への装着および空ボビンＢ
への糸掛けを行なう。
すなわち、先ず、空ボビン装置アーム１５によ
り空ボビンＢを把持し、ヘツド部９を所定の巻取
装置、例えば最上段の巻取装置に対応する高さと
し、玉揚げアーム１４により満巻ボビンＰを玉揚
げする（第８図参照）。玉揚げの終つた巻取装置
に空ボビンＢを装着する。満巻ボビンＰを把持し
た玉揚げアーム１４とともに玉揚げ処理部材１１
を多関節部材１０の先端で回動しつつ多関節部材
１０を屈曲させて玉揚げアーム１４をボビン収納
台車１３の受け皿１３ｂに対向させ、該受け皿１
３ｂ上に満巻ボビンＰを載置する。糸掛けアーム
の糸掛けガイド１６ａにより、糸条吸引部材１８
の近傍で糸を捕捉し、空ボビンに糸掛けする。以
下、同様にして第２段、および最下段の巻取装置
から満巻ボビンＰを玉揚げしボビン収納台車１３
の受け皿１３ｂ上に載置する。
り空ボビンＢを把持し、ヘツド部９を所定の巻取
装置、例えば最上段の巻取装置に対応する高さと
し、玉揚げアーム１４により満巻ボビンＰを玉揚
げする（第８図参照）。玉揚げの終つた巻取装置
に空ボビンＢを装着する。満巻ボビンＰを把持し
た玉揚げアーム１４とともに玉揚げ処理部材１１
を多関節部材１０の先端で回動しつつ多関節部材
１０を屈曲させて玉揚げアーム１４をボビン収納
台車１３の受け皿１３ｂに対向させ、該受け皿１
３ｂ上に満巻ボビンＰを載置する。糸掛けアーム
の糸掛けガイド１６ａにより、糸条吸引部材１８
の近傍で糸を捕捉し、空ボビンに糸掛けする。以
下、同様にして第２段、および最下段の巻取装置
から満巻ボビンＰを玉揚げしボビン収納台車１３
の受け皿１３ｂ上に載置する。
以上の作業を完了した後に次にワークステーシ
ヨンへオートドツフア４を移動し、全てのワーク
ステーシヨンにつき順次同様の操作を行なう。
ヨンへオートドツフア４を移動し、全てのワーク
ステーシヨンにつき順次同様の操作を行なう。
なお、上述の説明においては、１つのワークス
テーシヨンにおいて３段の巻取装置につき一連の
玉揚げ操作、空ボビン装着操作および糸掛け操作
を順次おこなつていたが、各巻取装置毎に玉揚げ
操作、空ボビン装着操作および糸掛け操作を行な
つてもよい。
テーシヨンにおいて３段の巻取装置につき一連の
玉揚げ操作、空ボビン装着操作および糸掛け操作
を順次おこなつていたが、各巻取装置毎に玉揚げ
操作、空ボビン装着操作および糸掛け操作を行な
つてもよい。
また、上述の方法においては、玉揚げ操作に先
立ち、オートドツフア４を各ワークステーシヨン
の前方に移動して多関節部材１０および糸条吸引
部材１８を人手またはジヨイステツクにより動か
し、これらの動作軌跡を教示していたが、糸掛け
アーム１６の先端に基準点測定治具およびタツチ
センサを取着し、玉揚げ装置を所謂測定ロボツト
として機台に沿つて走行させ、各ワークステーシ
ヨンにおいて糸掛け、アーム１６を測定プログラ
ムに基ずいて作動させ糸条吸引部材１８および多
関節部材１０の移動軌跡を記憶手段に自動的に記
憶させることが好ましい。
立ち、オートドツフア４を各ワークステーシヨン
の前方に移動して多関節部材１０および糸条吸引
部材１８を人手またはジヨイステツクにより動か
し、これらの動作軌跡を教示していたが、糸掛け
アーム１６の先端に基準点測定治具およびタツチ
センサを取着し、玉揚げ装置を所謂測定ロボツト
として機台に沿つて走行させ、各ワークステーシ
ヨンにおいて糸掛け、アーム１６を測定プログラ
ムに基ずいて作動させ糸条吸引部材１８および多
関節部材１０の移動軌跡を記憶手段に自動的に記
憶させることが好ましい。
更に、本発明の実施に際して、各ワークステー
シヨンにつき基準点は一または複数設定してもよ
い。複数の基準点を１つのワークステーシヨンに
対して設定したときには、各基準点信号により玉
揚げ等の操作軌跡を修正することが好ましい。こ
の場合に基準点間を所謂ポイントツーポイント法
にて移動させることが好ましい。
シヨンにつき基準点は一または複数設定してもよ
い。複数の基準点を１つのワークステーシヨンに
対して設定したときには、各基準点信号により玉
揚げ等の操作軌跡を修正することが好ましい。こ
の場合に基準点間を所謂ポイントツーポイント法
にて移動させることが好ましい。
また、手動による教示を行なう場合は、先ず主
機（DTY機等）の設計図およびレイアウト図に
基ずき、多関節部材１０および糸条吸引部材１８
の理論上の移動軌跡を基本プログラムとして記憶
させておき、該基本プログラムによりオートドツ
フアを作動させ、該作動による軌跡と実際に必要
な軌跡との誤差のみを人力またはジヨイスタイツ
クにより修正教示するのが好ましい。
機（DTY機等）の設計図およびレイアウト図に
基ずき、多関節部材１０および糸条吸引部材１８
の理論上の移動軌跡を基本プログラムとして記憶
させておき、該基本プログラムによりオートドツ
フアを作動させ、該作動による軌跡と実際に必要
な軌跡との誤差のみを人力またはジヨイスタイツ
クにより修正教示するのが好ましい。
＜本発明の効果＞
本発明では、各ワークステーシヨンに対して台
車の停止位置とは別に基準点を記憶させ、その基
準点を基準として一連の玉揚げ操作を行なうの
で、巻取機械の各巻取装置の設置精度を過度に高
めなくとも、玉揚げ操作を円滑に行なうことがで
きる。従つて、本発明は、従来技術に付随する大
掛りな改修工事や多大な改修費用を要することな
く導入可能である。更に、本発明では、機台に連
設したワークステーシヨンの位置が経時変化した
場合には基準点を再度テイーチングするだけで容
易に対応可能である。
車の停止位置とは別に基準点を記憶させ、その基
準点を基準として一連の玉揚げ操作を行なうの
で、巻取機械の各巻取装置の設置精度を過度に高
めなくとも、玉揚げ操作を円滑に行なうことがで
きる。従つて、本発明は、従来技術に付随する大
掛りな改修工事や多大な改修費用を要することな
く導入可能である。更に、本発明では、機台に連
設したワークステーシヨンの位置が経時変化した
場合には基準点を再度テイーチングするだけで容
易に対応可能である。
また、本発明では玉揚げ装置の全作動をテイー
チングするのではなく、各ワークステーシヨンに
つき１つまたは複数の基準点のみを記憶させてお
き、その基準点からについては予め設定した作動
順序に従いそのまま、または、適度の補正を施し
て、玉揚げ装置を移動させている。従つて、多数
のワークステーシヨンが連設されていても、基準
点数はワークステーシヨン数と同数またはその数
倍に過ぎず、テイーチング数が過大にならず、比
較的容易に記憶させることができるとともに、記
憶容量も比較的小さくすることができる。
チングするのではなく、各ワークステーシヨンに
つき１つまたは複数の基準点のみを記憶させてお
き、その基準点からについては予め設定した作動
順序に従いそのまま、または、適度の補正を施し
て、玉揚げ装置を移動させている。従つて、多数
のワークステーシヨンが連設されていても、基準
点数はワークステーシヨン数と同数またはその数
倍に過ぎず、テイーチング数が過大にならず、比
較的容易に記憶させることができるとともに、記
憶容量も比較的小さくすることができる。
第１図は本発明に係る延伸仮撚機の配置を示す
平面図、第２図は本発明に係る玉揚げ装置の斜視
図、第３図は第２図の正面図、第４図は第３図の
−矢視図、第５図は第３図の平面図、第６図
は第３図の側面図、第７図は玉揚げアームの作動
を示す平面図、第８図は第７図の正面図、第９図
は空ボビン装着アームの作動を示す平面図、第１
０図は第９図の正面図である。 ４……オートドツフア、５……軌道、６……ボ
ビン軸架、７……台車本体、８……ポスト部、９
……ヘツド部、１０……多関節部材、１１……玉
揚げ処理部材、１２……クレードル、１３……ボ
ビン収納台車、１４……玉揚げアーム、１５……
空ボビン装着アーム、１６……糸掛けアーム、１
７……位置決め部材、１８……糸条吸引部材、Ｐ
……満巻ボビン、Ｂ……空ボビン。
平面図、第２図は本発明に係る玉揚げ装置の斜視
図、第３図は第２図の正面図、第４図は第３図の
−矢視図、第５図は第３図の平面図、第６図
は第３図の側面図、第７図は玉揚げアームの作動
を示す平面図、第８図は第７図の正面図、第９図
は空ボビン装着アームの作動を示す平面図、第１
０図は第９図の正面図である。 ４……オートドツフア、５……軌道、６……ボ
ビン軸架、７……台車本体、８……ポスト部、９
……ヘツド部、１０……多関節部材、１１……玉
揚げ処理部材、１２……クレードル、１３……ボ
ビン収納台車、１４……玉揚げアーム、１５……
空ボビン装着アーム、１６……糸掛けアーム、１
７……位置決め部材、１８……糸条吸引部材、Ｐ
……満巻ボビン、Ｂ……空ボビン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 複数のワークステーシヨンが機台長手方向に
連設された巻取機械から巻取りパツケージを玉揚
げする方法において、前記ワークステーシヨンの
各々について基準点を玉揚げ前に予め記憶させ、
玉揚げ時には玉揚げ台車をワークステーシヨンの
前に移動して停止させてから前記ワークステーシ
ヨンにつき記憶した基準点信号に基づき該ワーク
ステーシヨンへの一連の玉揚げ操作を行なうこと
を特徴とする巻取機械からのパツケージの玉揚げ
方法。 ２ 前記玉揚げ台車を巻取機械に沿つて移動し、
ワークステーシヨンの前に停止して、人手により
玉上げ操作部を移動して基準点をダイレクトテイ
ーチングする特許請求の範囲第１項記載の玉揚げ
方法。 ３ 前記玉揚げ台車が巻取機械に沿つて移動し、
ワークステーシヨンの前において玉上げ操作部を
自動的に移動し、該玉揚げ操作部により基準点を
検出記憶する特許請求の範囲第１項記載の玉揚げ
方法。 ４ １つのワークステーシヨンにおける玉揚げ操
作に対して前記基準点が複数個存在している特許
請求の範囲第１項から第３項までの何れか１項に
記載の玉揚げ方法。 ５ 前記複数個の基準点間をポイントツーポイン
ト法により制御する特許請求の範囲第４項記載の
玉揚げ方法。 ６ 複数のワークステーシヨンが機台長手方向に
連設された巻取機械から玉揚げするための装置に
おいて、 各ワークステーシヨンの基準点を記憶する手段
と、 前記巻取機械に沿つて走行し、各ワークステー
シヨンに対応して停止する玉揚げ台車と、 該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に従
い各ワークステーシヨンの玉揚げ処理を行なう処
理操作機構と、 該玉揚げ台車を各ワークステーシヨンに対応し
て停止させる手段と、 該処理操作機構を前記記憶手段に記憶している
ワークステーシヨンの基準点に移動させる機構と
からなることを特徴とする巻取機械からの玉揚げ
装置。 ７ 前記処理操作機構が、台車本体に支持され屈
曲自在な多関節部材と、該多関節部材に支持され
たアーム部材からなる特許請求の範囲第６項記載
の玉揚げ装置。 ８ 前記アーム部材が満巻ボビンを玉揚げするア
ーム、空ボビンを巻取機械に装着するアーム並び
に満巻ボビンおよび空ボビン間で被巻取物の掛替
えを行なうアームからなる特許請求の範囲第７項
記載の玉揚げ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57202878A JPS5992873A (ja) | 1982-11-20 | 1982-11-20 | 巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置 |
| DE8383111596T DE3380731D1 (en) | 1982-11-20 | 1983-11-20 | A method for doffing packages from a winding machine and an apparatus for effecting the same |
| EP83111596A EP0110275B1 (en) | 1982-11-20 | 1983-11-20 | A method for doffing packages from a winding machine and an apparatus for effecting the same |
| US06/612,616 US4615493A (en) | 1982-11-20 | 1984-05-21 | Method for doffing packages from a winding machine and an apparatus for effecting the same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57202878A JPS5992873A (ja) | 1982-11-20 | 1982-11-20 | 巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4321152A Division JPH0742046B2 (ja) | 1992-11-05 | 1992-11-05 | 巻取機械からのパッケ―ジ玉揚げ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5992873A JPS5992873A (ja) | 1984-05-29 |
| JPH0262467B2 true JPH0262467B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=16464691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57202878A Granted JPS5992873A (ja) | 1982-11-20 | 1982-11-20 | 巻取機械からのパツケ−ジ玉揚げ方法および装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4615493A (ja) |
| EP (1) | EP0110275B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5992873A (ja) |
| DE (1) | DE3380731D1 (ja) |
Families Citing this family (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2179376B (en) * | 1983-05-20 | 1988-03-23 | Rieter Ag Maschf | Bobbin inserting device |
| IT1195482B (it) * | 1983-11-18 | 1988-10-19 | Meccanica Di Precisione Spa | Robot programmabile in grado di gestire l alimentazione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene in e da macchine adibite alla bobinatura di fili metallici e o d altro materiale a venti caratteristiche operative u guali o diverse ed allineate su un lato della guida lungo la quale scorre lo stesso robot di cui trat |
| IT1170090B (it) * | 1983-12-30 | 1987-06-03 | Snia Fibre | Apparecchiatura per la levata automatica delle bobine di filato dalle macchine di filatura |
| JPS6137671A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-22 | Teijin Seiki Co Ltd | 錘管理機能を持つ自動玉揚げ装置 |
| US4591106A (en) * | 1985-05-16 | 1986-05-27 | Gay Benjamin A | Automatic doffing method |
| IT1186909B (it) * | 1985-07-17 | 1987-12-16 | M P Spa Sa | Robot programmabile per l alimentazione e lo scarico rispettivamente delle bobine vuote e delle bobine piene in e da macchine bobinatrici |
| JPS6256271A (ja) * | 1985-09-05 | 1987-03-11 | Murata Mach Ltd | ワインダ−における巻取管供給装置 |
| FR2598336B1 (fr) * | 1986-05-09 | 1988-08-26 | Robatel Slpi | Manipulateur pour l'alimentation automatique des machines pour la centrifugation des bobines de fil |
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| IT1208234B (it) * | 1987-01-23 | 1989-06-12 | M P Meccanica Di Precisione Sa | Bine vuote e piene in e da macchine robot programmabile di tipo filogui bobinatrici e da ed in rispettivi dato e o radiocomandato per il cari magazzini di alimentazione e di racco e lo scarico automatico delle bo colta |
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| DE3729776C2 (de) * | 1987-09-05 | 1997-07-03 | Schlafhorst & Co W | Verfahren und Vorrichtung zum Entnehmen von Kreuzspulen aus dem Spulenrahmen und zum Ablegen auf eine Kreuzspulenempfangsvorrichtung |
| CS268034B1 (en) * | 1987-09-24 | 1990-03-14 | Burysek Frantisek | Mobile device for wound-up bobbins change |
| JPH0739282B2 (ja) * | 1988-06-08 | 1995-05-01 | 日立電線株式会社 | ボビン搬送装置 |
| IT1229657B (it) * | 1989-04-21 | 1991-09-06 | Cerit Centro Regionale Innovaz | Dispositivo di adduzione e posizionamento ad un braccio portarocche di un tubetto conico vuoto. |
| US5207547A (en) * | 1989-04-25 | 1993-05-04 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Package replacing apparatus |
| IT1239615B (it) * | 1989-05-15 | 1993-11-11 | Murata Machinery Ltd | Sistema di trasporto bobine. |
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| JPH0747438B2 (ja) * | 1990-06-28 | 1995-05-24 | 東レ株式会社 | 自動玉揚げ装置 |
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