JPH0351331A - 精紡機における糸取扱い方法並びに装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、請求項１及び４の前文に記載されたような、
精紡機の紡出ステーションに置かれた糸担持体から糸を
糸案内エレメントに導入するための方法並びにロボット
に関する。ここで糸担持体とは、空ボビン又は巻付は用
の補助糸を有するボビン又は糸パツケージを有するボビ
ン等を称する。

この方法とロボットは、紡出中の糸切れを修復する際並
びにコンピューター制御された糸継ぎやリング精紡機の
玉揚げに引き続く巻付けの際に、糸や補助糸をリングト
ラベラ−等の糸案内エレメントに導通ずるのに使用され
る。

〔従来の技術］ リング精紡機における糸切れを修復することを意図した
種々のロボットは多（の特許文献から公知である。例え
ば米国特許明細書３４４５９９７．ドイツ特許装置公報
１７６０２５９．同じ＜　２５０１３３８．米国特許明
細書３６２８３２０等に開示されている。これらのロボ
ットは、紡出ステーションのスピンドルにおいて作業を
行うことが必要である。紡出ステーションにおけるこれ
らの作業の中には、スピンドル上に担持されているコツ
プ又はコツプ上に巻かれた補助糸の巻層の糸端を見つけ
ること、リングトラベラ−等に糸を導通することが含ま
れている。その後で糸の自由端は精紡機のドラフト機構
から紡出されるフリースに接触せしめられて糸継ぎが行
われる。

従来のやり方においては、作業は正面側からのみ行われ
る。即ち、ロボットは、通常、紡出ステーションの列に
関して“正面側パと名づけられた機械の一方の側面に沿
って走行する。特定の位置で作業を実行する必要がある
場合、ロボットは先ずそこに位置決めされ、次にこの正
面側から紡出ステーション内に操作エレメントを延ばす
。こうした状況においては、スピンドルの全周にわたっ
て操作エレメントをうまく制御しながら運動させること
は殆ど不可能である。リングトラベラーに糸通しをする
ための種々の方法や装置が提案されている。例えばスイ
ス特許明細書５１５１７２に開示されたものは、空気流
を使用してリングトラベラーをリング上の特定位置まで
移動させ、次いでリング用のトラックを介してコツプか
ら繰り出された糸に押しつける。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、この公知の原理を応用したやり方は、実用的に
は余り信頼性がなく、専門家は更に別の方法を模索して
いるのが現状である。

本発明は、前述の糸通しの原理をロボットの使用と関連
させて実現することを目的とする。

本発明の目的は、特許請求の範囲第１項と第４項の特徴
部分によって達成される。本発明の特徴は、糸の取扱の
際の制御された精密な所定の動作シーケンスの結果とし
て、両端を把持された糸を巻付ける自動巻付は操作に引
き続いて、糸を高い精度でガイドしてボビンの任意の位
置に確実に巻付け、糸通しの信頼性を向上することによ
って達成される。この巻付けは空ボビンに対しても同様
な高い信頼性を以て行うことができるので、この巻付け
の後に行われる糸通し操作は、糸切れの修復の場合ばか
りでなく、玉揚げの後、又はロービングやヌライバー交
換の後、又は精紡機の起動の時にも行うことができる。

これらの操作は、すべて、ロボットの助けを借りて本発
明の方法を用いて完全自動で行うことができる。従って
、実際の作業手順を行う際には、作業員は不要である。

全体として、ここに述べるやり方は糸通し操作において
今までにない高い成功率を挙げられ、機械の起動時、玉
挙げやロービング替えの際の糸切れの修復時等の広い範
囲に応用可能である。使用される補助手段は、構造が簡
単で且つ完全自動の糸巻付けのために以前から提案され
ている操作にもうまく適用可能である。

前述の従来の工程の一つに支障が生じた場合、ロボット
はこの支障によって影響を受ける紡出ステーションを適
当なやり方１例えばロービングを切断する等して、停止
させる。支障の原因は作業員によって適宜な時に修復さ
れる。深夜等の作業員が不在の操業時間帯においては、
こうした支障によって紡出ステーションの幾つかは停止
してしまい、生産量は所期のものよりも減少し、生産計
画の未達成を招く。作業の始動時には、支障の修復のた
めにかなりの努力を必要とする。糸切れ以外に実際に多
い支障の原因は補助糸の供給源の使い果たしである。一
般的に言えば、補助糸の供給源は糸パツケージ、コツプ
等の形でロボットが担持している。自動化された無人紡
績工場においても、補助糸の供給源がいつ使い尽くされ
、いつ交換すべきかを正確に知ることは難しい。この時
点の正確な認識は作業員であっても容易なことではない
。なぜならば、作業員は多（の仕事をこなさなければな
らないからである。従来の工場の場合、補助糸の消費量
は糸切れの修復等のそれぞれの操作において大幅に変化
するので、特定の供給源がいつまでもつかを推定するこ
とは困難である。供給源が適時に補給されない場合には
、その紡出ステーションが最終的に停止するまで自動的
に無駄な糸継ぎ操作が長時間にわたって繰り返されるこ
とになる。この結果、作業員が後の段階で重労働を強い
られることになる。

紡出ステーションの列に沿って可動のキャリッジを有し
、自動的に糸切れを修復する紡機用サービス装置がドイ
ツ特許公開公報２１３９８８１に開示されている。この
装置はロービングの存在又は切断を示す感知スイッチを
具えている。

一方、ドイツ特許公開公報２５０１３３８には補助糸の
端をスプール上に吹き付けるための方法が開示されてい
る。これによれば、補助糸の自由端は貯留装置内に貯留
され、無張力で補助糸のスプールに対して保持され、従
って垂れ下がることはない。

補助糸はループを形成しないように撚りを保持するよう
にされている。補助糸は、糸パンケージ上に充分な長さ
の糸長が巻かれるまでその供給源に接続されている。こ
の目的のために必要な補助糸の長さは一定ではなく、ケ
ースバイケースで異なっている。従って、補助系の消費
量を妥当に評価することができないと言う前述の問題点
は、従来技術においては未だに解決されていない。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の目的は、前述の問題点から始まり、制御された
糸端の取扱いの可能な方法と装置を開発し、補助糸を使
用する際に、該補助糸の必要な長さの正確な決定と、補
助糸の供給源の簡単且つ予知的なモニターと交換を可能
にすることにある。

他の目的は、ロボットを使用する場合に、リング精紡機
内に有機的に適合し、紡出位置とドラフト機構との間の
領域での単純且つ信頼性の高い糸の取扱いを可能にする
ことにある。

この目的は、本発明の特許請求の範囲第１７項と第２１
項の特徴によって達成される。

糸貯留部の構造とその操作のやり方によって、糸貯留部
に一定長さの補助糸が貯留されるので、補助糸の供給源
を正確にモニターすることが可能になり、その交換時期
を正確に決めることができる。糸貯留部の特定の位置で
の糸の有無を検出して表示するセンサーと連携させ、更
に糸継ぎ作業を行ったり糸切れを処理したりするには補
助糸供給源が充分ではない場合には、糸径路に沿ってロ
ボットを待機位置に移動させるようにすることも可能で
ある。

糸の供給源を人手又は自動で交換した後には、再び糸継
ぎを行ったり糸切れの処理を行うことが可能である。従
って、リング精紡機における前述の無制御作業工程は解
消し、工場の効率と信頼性が向上する。その上、もっと
信頼性の高い生産計画が実現可能である。

この糸貯留部は、その口が糸案内システムに連結されて
いる場合には、糸案内エレメントとしても使用可能であ
る。貯留作用と糸案内作用との組合せによって、該貯留
部とコツプとの間で弾性的に引っ張られた糸はコンピュ
ーター制御のもとで正確且つ穏やかに案内され、糸切れ
を起こさない。

この制御された糸の案内は広く応用できるので、糸をパ
ッケージ上に巻き取る場合や玉損げの際に空ボビン上に
直接巻き取る場合、トラヘラ−に糸の自由端を通す場合
及び糸端をロービングのフリースに継ぐ場合等に好適で
ある。これらの糸の操作は、糸端が拘束されている状態
で次々に行うことができ、各操作毎に糸端を探す必要が
ない。

本発明の特に大きな利点は、糸貯留部の形の単一のマニ
ピュレーターによるこれらの操作と実行の組合せにある
。糸貯留部によって補助糸の長さが一定になるので、す
べての場合に自動ワインダのクリーニングカットを通じ
て使用される補助糸長さの信頼性の高い切断が可能にな
る。かくして、紡績糸の品質とはかなり異なった高品質
の補助糸の使用が可能になる。補助糸の品質は、巻付け
。

糸通し、及び／又は糸継ぎの際のそれぞれのステップに
対する要求に関連して理想的に選ぶことができ、製品の
均一な糸品質に悪影響を与えることはない。

ロボットに担持された糸の供給源が人手によって交換さ
れる場合には、ロボットの行動が変えられ、補助糸が無
くなると作業員不在の場合にはロボットを作業から外す
。即ち、糸切れが生じた紡出ステーションにおけるロー
ビングの供給が中断される。かくして、故障の生じた紡
出ステーションは生産時間中停止させられる。この紡出
ステーションは作業員によってモニターされないが、紡
機のドラフト機構その他のエレメントに：＃対する機械
的損傷も同時に避けられる。勤務が開始された直後のよ
うに、作業員が居る場合には、この紡出ステーションは
作業員によって再び作動を運転され、ロボットのプログ
ラムが転換され一時的に待機位置まで移動させられる。

本発明の他の特徴や利点は図面に示す好適実施例に基づ
いて、更に詳細に説明される。

〔実施例〕

本発明は、補助糸の供給源を担持したロボットによる補
助糸の導通操作の実施例について以下に述べられるが、
コツプからの紡績糸の直接検出にも同様に適用可能であ
る。ここに述べられているやり方で、紡績糸は同様にロ
ボットによる諜作によって糸案内エレメントに導通され
る。

本発明の好適実施例によれば、ロボット１は精紡機のリ
ングレール２に沿って走行可能である。

該ロボットは、例えば糸切れの処理又は糸継ぎのために
、特定の紡出ステーションにおける対応する信号に呼応
して自動的に位置決めされる。ロボットの搭載と案内は
精紡機に接続されたガイドレール３，４等の案内手段に
よって行われる。このロボット１は、補助糸６のための
供給スプール５゜スプール５から補助糸６を引き出すた
めの引き出し機構７．及び所定の長さの補助糸６．１を
スプール５から切断するためのカッター９を具えている
。

更に、糸巻付は装置及び／又は糸通しガイド等の補助装
置１２がロボット１内に設置され、ねじ付スピンドル１
３によってＺ方向に垂直に可動であり、且つ直線駆動手
段１４によってＸ方向に水平に可動になっている。この
ようにして、補助装置１２の部品は横方向又は軸方向に
ボビン４０又はパッケージを越えて移動できる。

更に、ホース１９を介して減圧真空′ｔＡ２０に接続さ
れたサクションチューブ１５の形をした糸貯留部が設け
られている。サクションチューブ１５は、所定の長さの
糸を受容するように形成されている。該サクションチュ
ーブ１５の口１６はプログラムによってＩ日令される制
御部５０からの指示によって、第１図に模式的に描かれ
ているサーボ軸２２、で示されているように、三次元的
に可動である。

この制御部５０はプログラムを内蔵した制御装置の形を
した自動操作が可能な自律的なロボット制御装置である
。

糸通しガイド１２は更にホルダー２６を具えている。該
ホルダー２６の下側面には、回転可能なリング２７が枢
支されている。該リング２７は駆動装置３４に連結され
ている。第２図に示されているように、リング２７は開
口２９を有している。

該開口２９は、該リング２７がボビン４０を越えて側方
に押されることができるような寸法を有している。しか
し、このリングは閉じることもでき、ボビン４０の軸方
向又は周囲にガイドされることもできる。

ホルダー２６は駆動装置１４の作用によってＸ方向にリ
ングレール３とアンチバルーンリング４１の間をボビン
４０の方に動かされ、そのリング開口２９は、リング２
７がボビン４０の回転軸と同心位置に来るまでボビン上
に押し込まれる。駆動装置３４を作動させることによっ
て、該リングは紡出リング２３に沿う所定の経路を通っ
て規定の回転を行う。

この例に・おいては、小さなブラシ３１がリング２７の
下側に設置され、リングトラベラ−をリング２７の周囲
に沿って移動させ、−時的にリングトラベラ−をリング
の特定領域の外に保持したり、又は後述する糸通し操作
の際に糸上をリングトラベラ−を案内するように押した
りする。

別の例としては、第４図に示すように、一つ以上の吹き
出しノズル３２がホルダー２６上に設けられている。こ
れらのノズルは空気源を具え、制御下に作動するように
構成されている。これらのノズルはリング２３に対して
ほぼ接線方向にジェットを吹き付け、リングトラベラー
２４を紡出リング２４の反対側に一時的に保留する。例
えば、二つのノズル３２Ａと３２Ｂとが紡出リング２３
上に互いに異なる円周方向に作用を及ぼすことができる
。一方の空気流パルスによってリングトラベラ−は糸ガ
イド２５の作業領域外に吹き寄せられ、時間的に制御さ
れた他方の空気流パルスによってリングトラベラ−は糸
通し装置の反対側に位置決めされる。

ホルダー２６上にはスライダー２８が取付けられ、エア
シリンダー等の駆動袋Ｗ３７の作用によってＸ方向に変
位可能である。第３図に示すように、このスライダーは
ホルダー２６上に偏心的に設置され、その主軸はボビン
４０の周辺領域に入り込み、好ましくは紡出リング２３
に対してほぼ接線方向に延びてその先端がリング２３の
上部滑り面の上方に容易に位置決めできるようになって
いる。該スライダー２８は、後述するリングトラベラ−
を押してリングトラベラ−へ糸通しを行う際に、糸を正
確に位置決めする作用をなす。ロボット１の巻付は又は
糸通し操作の準備ステップとして、一定の長さの補助糸
６．１１例えば１５０ＣＩ＋の糸長が糸貯留部１５のチ
ューブ内に吸い込まれる。この操作は、例えば第５図の
位置Ｐｌ等の貯留部１５の特定位置において引き出し機
構７を作動させることによって行われる。この引き出し
機構７は、該糸貯留部１５のチューブ内に所望の長さの
補助糸が入ると直ぐに、即ち、例えば補助糸の始めの部
分６．３が糸貯留部１５の後部領域の糸センサ−゛３６
に到達した時に、適宜な制御手段によって停止させられ
る。

上に述べたように、糸貯留部１５１例えばその日１６は
サーボ制御機構によって三次元的に操作可能である。コ
ツプ上又は空ボビン４０上に糸を巻き取る際のプラグラ
ム制御されたシーケンスを示す第５図の例においては、
糸貯留部１５の口１６は、第５図に示された軌道３９に
沿って位置Ｐ２に達する、巻付はリング２７の内部領域
への振り子運動を行う。この間に、補助糸は巻付はリン
グ２７の下側の把持装置３５上に置かれる。糸貯留部１
５の口１６は引き続いて再び把持装置３５の周囲に復帰
し、補助糸６を把持した状態でスタート位置Ｐｉを占め
る。次いで、カッター９は補助糸６をその供給源から切
離し、所定長さの補助糸６．１を得る。後続する操作に
おいてこの所定長さの補助糸が使用されることにより、
種々のステップを良好に計画することができると共に、
！ＩＩ御されたプログラムを確実に実行することが可能
になる。

補助糸６．３の始めの部分は、糸貯留部１５の内部のセ
ンサー３６の前面に来ている。この糸は、吸引効果によ
って把持栓３５に対して弱い張力で引っ掛かって糸貯留
部内に保持されている。糸貯留部内に弾性的に保持され
ている補助糸は、口１６によってうまく案内される。

糸貯留部１５の口１６は補助糸を把持したまま、第６図
に模式的に図示されているように、下部巻付は位置Ｐ４
までサーボ制御されながら移動する。

リング２７は所定回数の回転を行い、把持装置３５に保
持された補助糸の端６．２をボビン又そのパッケージ４
３の周囲に巻き付ける。この巻付は操作の際、補助糸は
弾性的に保持されている糸貯留部１５から次第に引き出
される。

糸貯留部１５から所定長さの補助糸が引き出された後、
ボビン４０はスピンドルブレーキによって制動されて停
止し、糸貯留部１５内の残りの糸長が確保され、且つ後
続する糸通し操作の際に補助糸の巻付は端６．２がもは
や糸パツケージからほどけないようにする。

前述のシーケンスにおいて、補助糸並びに補助糸の端の
始めの部分は固定された位置にある部材に保持されてい
る。両方の“グリッパ−°゛の間に弾性的に緊張された
補助糸は、ボビン４０上の巻付は位置９巻きコイルが形
成される経路、及び巻き取られる補助糸の長さが、ロボ
ットからのプログラムされた指令によって制御されるよ
うに三次元的に操作される。このような前提条件によっ
て、巻付は操作は高い信転性を以て実行される。糸貯留
部の働きによる明確に定められた動作シーケンスにより
、従来技術において問題となっていたような、補助糸端
の糸パツケージ上への吹き付けの際の不確定な事象によ
って影響されることなく、巻付は操作は制御される。

巻付は操作に引き続いて、補助糸の始めの部分６．３は
、ロボット１によって糸貯留部１５から引き出されて紡
出ステーション又は種々の糸ガイドエレメントに案内さ
れ、該エレメント内に糸通しされ、フリースに糸継ぎさ
れる。糸通し操作の例を第３図に基づいて示す。

以下に述べる説明においては、糸６．１は既にボビン４
０上にあってこれに保持されているものと仮定する。糸
６．１の他端は吸引チェーブ１５内にあり、真空源２０
からの吸引力によって弾性的に引っ張られて保持され、
外側にある糸の自由部分は吸引チューブ１５の口１６と
ボビン４０との間で僅かな張力を受けている。

次の操作ステップの準備のために、ボビン４０は図示し
ないスピンドルブレーキ等の作用によって制動されて静
止する。ホルダー２６は駆動装置１４によって前述のや
り方でボビン４０に向かってＸ方向に動かされ、その開
口２９はボビン４０の上方に押し出され、リング２７が
ボビン４０と同心位置を占める。

回転駆動装置３４が作動して、リング２７はそれに取付
けられたブラシ３１と共にボビン４０を周回し、ブラシ
３１がリングトラベラ−２４をスライダー２８の作業領
域外に押し出すようにする。

その後、ホルダー２６は、その上のスライダー２８と共
に、ボビン４０の外側の初期位置に戻る。

別のやり方として、回転駆動装置の代わりに吹き出しノ
ズル３２を作動させてもよい。

次のステップにおいて、スライダー２８は駆動装置３７
によって新たな紡出リング２３の作業領域の上方の作業
位置まで延ばされる。この操作の際、吸引チューブ１５
の口は第３図の位ｉＡを占める。スライダー２８はフロ
ントバーの端に設けられたノツチ２５で補助糸６．１　
と係合する。このノツチ２５は、紡出リングの表面に適
合するような形状をしているので、糸をそれぞれの位置
で保持すると共に、リングトラベラ−２４によって動か
される際にブラシ３１が糸を擦ってこれを傷めたり、動
かしたりしないように保護する。

次いで、糸６．１を保持した吸引チューブ１５はスライ
ダー２日上をガイドされ、その日１６は下降してスライ
ダー２８の位置よりも低い位置Ｂを占める。緊張されて
いる糸６．１は紡出リング２３から半径方向に所定の距
離だけ離れた所にある。

かくしてノツチ２５と口１６との間に把持された糸６．
１の一部は、斜め下方を向く。この操作の際、糸６は必
要に応じて吸引チューブ１５から引き出され、動作の全
シーケンスを通じて張力がかかるようになされる。

吸引チューブ１５は第３図の位置Ｂから位置Ｃまで移動
し、糸６．１が紡出リング２３に接線方向に接触し、ノ
ツチ２５から口１６に向かってなお下方を指向するよう
な姿勢をとらせる。この接線方向は、紡出リング２３の
平面に対して第３図に示された角度αだけ傾斜している
。この例ではαの値は約１０度である。

次の段階で、ホルダー２６又は糸ガイド１２は駆動装置
１４によってボビン４０まで上昇させられ、リング２７
は再び紡出リング２３並びにボビン４０と同心位置を占
める。Ｘ方向の位置は、糸ガイド１２を具えたホルダー
２６がリングレール３上に乗り、ホルダー２６がリング
レール３のストローク運動と同調できるようにプログラ
ム制御されて決められる。リング２７用の回転駆動装置
３４の作用によって、ブラシ３１は紡出リング２３上で
第３図において時計方向に回転し、リングトラベラー２
４を糸６．１を越えて押す。液系は紡出リング２３に接
して斜め下方に延在しており、この操作によってリング
トラベラ−への糸通し操作が行われる。スライダー２８
とそのホルダー２６は次にスタート位置に戻される。こ
の間に、全装置はリングレール３から離脱する。

ロボットｌによって、吸引値１５内に残っている糸６．
１の一部は、同じような制御された操作によって引き続
いて更に別の糸ガイドエレメントに仕掛けられる。最後
に、糸の先端部分６．３がフリースに接続される。この
最後の操作は実質的な糸通し工程ではないので、詳述は
省略する。

上に述べたように、吸引チューブ１５は糸貯留部として
機能する。該糸貯留部は、制動されているボビン４０に
起因する張力に抗して糸を弾性的に保持している。しか
し、この糸貯留部は吸引チューブでなくてもよく、糸を
弾性的に保持するのに適した他の構成でもよい。

糸通し操作の際は、前述の巻付は操作の場合のように、
導通される糸は部材によって保持される。

これらの部材の位置は操作シーケンスの各段階毎に決め
られている。かくして、糸通し操作は、従来のような不
確実事象によって影響されない確実な動作シーケンスで
制御される。この応用例においては、操作可能な糸貯留
部によって、全自動化シーケンスの前提条件としての改
善された信頼性が得られる。

前述の操作ステップは、ロボット内に収納された、自動
操作用のプログラム可能な制御装置を具えた中央のシー
ケンス制御部によって開始される。

精紡機上の事象との同期とかスピンドルブレーキの作動
等の特定のシーケンスは、インターフェースを介して機
械の制御部と協働する。他の形式の適当な形のシーケン
スも実現可能である。−例として、前述のステップは、
標準化されたコンピューターを使用してプロセス制御と
協働してステップの自動シーケンスを行うプログラム中
に含まれている。

上述の糸通し操作によって得られる信頼性の改善は、本
出願人によって提案された補助糸の巻付は方法に関連し
て特に著しく、実際、補助糸を空ボビンに巻き取る場合
にも有効である。ロボットの制御によって、巻付け、糸
通し、糸継ぎ操作を完全に行うことができる。更に、ロ
ービング等の交換も、準備時間や人手の介入なしに完全
に自動的に行うことが可能である。

操作可能なこの糸貯留部は、巻付け、糸通し及び糸継ぎ
操作を組合せて実行する場合に特に有効である。一方に
おいて、この糸貯留部は、巻付けを行うことなしに、糸
継ぎ前の糸通しのみを行うのに使用することもできる。

これらの場合において、精密に制御可能な糸の取扱いか
ら得られる前記利点は、特に顕著になる。

糸貯留部１５がロボット１の一部であり、該ロボットに
担持されている補助糸の供給源からの補助糸を貯留する
ように構成されている場合には、補助糸の供給源をモニ
ターできると言う利点が生じる。例えば、補助糸の存在
は、引き出し機構７の出口に設けられた第１図のセンサ
ー５２によってモニター可能である。補助糸が不足して
いる場合、ロボット１は“糸切れ修復又は糸継ぎパ又は
“補助糸の糸通し°゛のサブプログラムに関しては作動
しないようにセットされる。この動作モードは、適宜な
光学信号装置及び／又はコンピューターや信号処理装置
５０への信号経路によって外部から信号化される。その
上、補助糸が不足すると、ロボットはリング精紡機の端
部に設けられた所定位置に移動して、補助糸が補充され
るのを待機する。この動作モードに入ると、ロボットは
待機位置に向かう間は糸切れを処理しない。ロボットを
再び作動状態に自動セットするのは補助糸の供給源の交
換が終わった後である。補助糸供給源の交換は、作業員
によって行われてもよいし、適宜な補助手段によって自
動的に行われてもよい。

補助糸を見出すための他の手段は、補助糸パッケージの
直径を検出する光学的又は機械的センサー５４等の所望
のセンサーを配置するものである。

この直径が所定値より小さくなった場合に前述の状態が
セットされるが、補助糸供給源は完全に使い尽くされる
前に補充されてもよい。別の例によれば、補助糸供給源
の糸長が計測されて認識される。引き出し機構７に接続
された回転カウンターの作用によって、補助スプールか
ら引き出された糸長が連続的に計測されてプロセスコン
ピューターに記憶され、これから残りの糸長が計算され
る。

そして所定のいきい値より小さくなると、前述の交換作
業が開始される。

糸貯留部１５は吸引チューブとして図示されているが、
糸を弾性的に保持できると共に、プログラム制御された
空間的操作が可能な機構であれば、他のものでもよい。

補助糸供給源を担持したロボットにおける補助糸の操作
に関連して本発明を説明してきたが、コツプから紡績糸
を直接取り出すことによって糸通しを行ったりするその
他の糸の操作に対しても、この自由操作型糸貯留部は有
利である。前述したよう、この糸貯留部の操作によって
、紡績糸を精紡機の糸ガイドエレメントに確実に糸通し
することもできる。

上述の糸通し操作を更にはっきりとさせるために、第７
図〜第２０図を参照して詳細な説明を行う。次ぎに説明
される多くの部品やステップは第１図〜第６図に基づい
て既に述べられたものであるが、説明を簡略化するため
に別の符号が使用されている。第７図〜第２０図で使用
されている番号は、先願との関係を明瞭にするのに役立
つ。

第７図において、符号１００はリング精紡機の紡出ステ
ーションに対してサービスを行うロボットのシャシ−を
表す。各紡出ステーションは糸の加熱と巻付けのための
ユニット１０１を具え、このユニット１０１は、この例
の場合にはスピンドル１０２．リングレール１０４に担
持された紡出リング１０６並びに該紡出リング１０６に
取付けられたリングトラベラ−１０８を含んでいる。シ
ャシ−１００は、ガイドレール１０３によって案内され
る車輪１０５の上に載って精紡機の一方の側に沿って走
行する。サポートアーム１０７はガイドローラー１０９
を具え、該ローラーは精紡機に取付けられた別のガイド
レール１１３内を走行し、前記シャシ−１００を精紡機
に対して所定の位置に保持している。このガイドレール
１１３は機械のフレーム（図示しない）に適宜なホルダ
ー１１５を介して取付けられている。

紡出ステーションにおけるサービス作業のために、ロボ
ットは、後述する巻付は装置１５０と。

前述の関連出願に詳述され本明細書中では簡単に述べら
れているハンドリング装Ｗ１２４とを具えている。この
ハンドリング装置１２４は、図示しない所定長さの糸を
受容するための、マウスピース１３６と、シャシ−１０
０に搭載された真空源１３２に対する接続部分１３８と
を具えた吸引チューブ１３５を有する。吸引チューブ１
３４のマウスピース１３６は、制御可能なジヨイントシ
ステム１４０（模式的に図示されている）によって、シ
ャシ−１００に対して可動になっている。

紡出ステーションにロボットを位置決めした後、マウス
ピース１３６は、シャシ−１００に搭載すれた糸供給源
１２２から引き出された糸１４４を受容するために供給
位置１２８に動かされる。この間に、糸は、シャシ−１
００に搭載された引き出し機構１２６から前記供給位置
１２８を経て吸引チューブ１３４内に供給され、所定長
さの糸がチューブ内に貯留される。次にハンドリング装
置のジヨイントシステム１４０が作動して、退き付は装
置１５０への“°接続パが行われる。この“接続”は引
き続いて詳述されるが、第１図〜第６図に基づいて既に
述べられたものと同じである。この接続が行われた後、
糸１４４は引き出し機構１２６と巻付は装置１５０との
間で分離され（分離手段は図示されていない）、受入れ
られた糸は、所定の制御プログラムに従ってハンドリン
グ装置１２４と巻付は装置１５０とによって、供給源１
２２とは別個に操作される。

第７図には個々の部品が識別し易いように、間隔を空け
て示されている。しかし、この図は、マウスピース１３
６と巻付は装置１５０に関する限り現実的ではなく、こ
れら再装置は精紡機の外形線１１７を越えて個々の紡出
ステーションの内部に進入した後では、相互に接近する
ようにガイドされなければならない。しかし、走行する
ために、ハンドリング装置１２４と巻付は装置１５０と
はシャシ−１００内に引っ込むことができ、これによっ
てロボットは外形線１１７に対して明瞭な間隔りを形成
し、精紡機に沿って走行可能となる（但し、ガイドシス
テム１０７と１０９は例外である）。更に、この装置は
後述するようにスピンドル軸に沿ってＸ方向に可動でな
ければならない。

第８図は、巻付は装置１５０をＸ方向とＸ方向の両方に
移動させるための駆動システムを模式的に示している。

第８図のシステムにおいては、装置１５０はピストン−
シリンダユニット２０２のピストンロッド２００上に取
付けられている。図示しない適宜な圧縮空気源から圧縮
空気をシリンダに供給することによって、ピストンは、
その待機位置から第８図において右方のスピンドル１０
２の方向に押される。この運動は適当なストッパー（図
示しない）によって制限され、巻付は装置１５０をスピ
ンドル１０２の反対側にある作業位置に保持する。ユニ
ット２０２にたいする圧縮空気の供給を中止することに
より、装置１５０はその作業位置から待機位置に戻る。

前記ユニット２０２はキャリッジ１８６に搭載され、一
方、該キャリッジはキャリア１８４によってねじ付きス
ピンドル１９６上に取付けられている。この螺子付きス
ピンドル１９６はシャシ−１００に垂直に（即ちスピン
ドル１０２の軸にしつじってき平行に）取付けられ、一
端で駆動モーター１０４に連結されている。モーターシ
ャフト（図示しない）が回転すると、スピンドル＋９６
はその軸を中心に回転し、キャリ・ンジ１８６をＺ方向
（上下方向）に動かす。前記モーター１０４は適当なプ
ログラム（ソフトウェア）を具えたマイクロコンピュー
タ−によって制御されている。

しかし、この制御プロセスを図示するために、制御プロ
グラムは制御回路又は制御ボックス番こよって模式的に
示されている。第１の状態にお（１て、モーター１０４
は第ルギュレーター２０８によってセンサー２０６を通
じて制御され、第２の状態においては第２レギユレータ
ー２１０によって同じセンサー２０６を通じて制御され
、第３の状態におい′ては、制御装置２１２によって制
御される。

このセンサー２０６はリングレール１０４の位置に反応
して、キャリッジ１８６をＺ方向において巻付は装置１
５０と一致するように位置決めする。これによって、ロ
ボットの走行の際に、センサー２０６から伝達された信
号は、スイッチ手段２１４を経て第ルギュレーター２０
８に供給され、サービス作業の特定の段階において（こ
れについては引き続いて詳述する）スイッチ手段２１４
の切替えによって第２レギユレーター２１０に供給され
る。制御手段２１２は、キャリッジ１８６の位置をリン
グレールの位置と無関係に制御する必要がある場合、例
えば供給位置１２８（第７図）において補助糸をピック
アップする時に、駆動モーター２０４を制御する。

作業シーケンス並びにこれに対応する制御に言及する前
に、巻付は装置１５０の作業ヘッドについて、第９図を
参照して詳述する。

リング精紡機の個々の紡出ステーションは、セパレータ
ー１９４によって精紡機の長手方向に沿って相互に遮蔽
されている。第９図の作業ヘッドは、セパレーター１９
４によって規定された紡出ステーションの空間の外側に
留まっているキャリア一部分２２０と１巻付は装置１５
０のすべての作業位置においてサービスを受けるべき紡
出ステーションの空間内に突き出したＣ型部分２２２と
を具えている。このＣ型部分２２２は、Ｃ型形状のサー
ビストラベラ−２２４を部分的に取り囲み、このサービ
ストラベラ−用の軌道２２６の形をしたガイドを形成し
ている。これらの二つのＣ型部品２２２と２２４は共通
軸Ｐを有し、この軸は巻付は装置のすべての作業位置に
おいてスピンドル１０２の軸に一致しているか、又はこ
のスピンドル軸の近傍にこれに平行に存在している。サ
ービストラベラ−２２４は、Ｃ型部分２２２に対して前
記軸Ｐの周囲の軌道２２６内を回転可能である。

この目的のために、サービストラベラ−２２４は破線で
示されている歯付きリング２２８を具え、この歯付きリ
ングは二つの歯付きローラー２３０と噛み合う。このロ
ーラー２３０は、キャリア部分２２０回転可能に取付け
られた、適宜なモーター２３４によって回転駆動される
ディスク２３２の歯付きリングと噛み合う。

装置１５０を待機位置からＸ方向（第８図）に移動させ
てスピンドル１０２の作業位置に位置決めするために（
最初はこの装置をスピンドルの頂部の上方に動かすこと
なしに）、サービストラベラ−の開口２３６又は巻付は
リング２２４はＣ型ホルダー２２２の開口２３８と一致
する必要がある。このため、サービストラベラ−２２４
は適当なマーキング（図示しない）を具え、Ｃ型部分２
２２にはこのマーキングに反応するセンサー２４０を設
け、以てサービストラベラ−２２４のホルダー２２２に
対するこの“動作準備°゛位置示し、モーター２３４に
対する制御に使用する。

アクセス用の開口２４０はスピンドル１０２とこれに担
持されたボビン１１２（第９図ではな（て第１０図）を
収容するのに充分であるが、ボビン１１２上に形成され
たコツプ１１６を収容するには狭すぎる広さを有すよう
構成されている。この巻付は装置をスピンドル１０２ま
で移動させる運動は、紡出リング１０６（第１０図）の
瞬間最高巻付は位置の上方に相当するレベル（スピンド
ル軸に沿って）で行われる必要がある。歯付きローラー
２３０の間のサービストラベラ−２２４の外周方向にお
ける間隔は、前記ローラー２３０が、アクセス開口２４
０によって生じた不連続に起因して一方の歯付きリング
２２８ともはや噛み合わない場合に、ディスク２３２か
らサービストラベラ−２２４へのの駆動力の伝達が他方
のローラーによって行われるように、設定されている。

サービストラベラ−２２４は二つの作業エレメント２４
２と２４４を具えている。このエレメント２４２は、サ
ービストラベラ−２２４に設けられた適宜な孔を通じて
垂直に延びたビンを具え、且つサービストラベラ−２２
４の下側に把持ヘッド２４６を具えている。このビンは
図示しないスプリングによって上向きに付勢され、前記
把持ヘッド２４６をサービストラベラ−の下側に接触す
る把持位置に保持している。サービストラベラ−２２４
が使用前に所定位置に位置決めされると、この把持装置
はキャリア部分２２０に取付けられた作動機構２４８に
よって開かれる。この機構は、サービストラベラ−２２
４が使用前の待機位置（第９．１０図）にある時にビン
の真上に位置するヘッドを有するロッカーレバー２５０
を具えている。例えばキャリア部分２２４に設けられた
エアシリンダによって第１０図において時計方向に前記
レバー２５０を傾けることにより、ヘッド２４２は最初
にビンに接触し、次いで更に移動してビンを押し下げ、
スプリングの付勢力に抗して把持ヘッド２４６を下方に
動かす。

前述した補助糸の受領に先立って、装置１５０は制御装
置２１２によるモーター２０４（ｉ８図）の作動を介し
て供給位置１２８に接近し、サービストラベラ−２２４
は部分２２２に対する待機位置に保持される。第１図〜
第６図に基づいて説明したように、口１３６の適宜な動
きと、作動機構２４８による把持装置の開口とにより、
口部１３６と供給位置１２８との間に延びて居る補助糸
は把持装置内に動かされ、前記機構２４８の解放による
把持によってサービストラベラ−２２４に接続される。

補助糸をその供給源から切り離した後、巻付は装置１５
０とハンドリング装置１２４とは共に糸継ぎユニットを
形成し、先ず貯留されている補助糸を巻付はユニット１
０１に接続し、次にこれを紡出ステーションの糸ガイド
エレメントに導入し、最後にドラフト機構から紡出され
るロービングに継ぎ合わせる。

第２の作業エレメント２４４はブラシ等の可撓性エレメ
ントであり、前記リング１０６の上を向いた表面を清掃
する。後述するように、このエレメントは紡出リング１
０６上のリングトラベラ−１０８を動かすのに使用され
る。

供給位置１２８において吸引チューブ１３４によって補
助糸がピックアップされ、サービストラベラ−２２４に
接続された後、キャリッジ１８６はモーター２０４の作
用によって上方に移動し、装置１５０をその時点でのコ
ツプの最高位置にある巻きコイルＷ（第１０図）に対応
する所定の位置に運ぶ。この目的のために、リングレー
ル１０４の最高位置が検出されてロボットの走行の間に
記憶され、供給位置１２８を離れた後にキャリッジ１８
６が好適な作業高さに直接到達できるように、レギュレ
ーター２０８を調整する。キャリッジ１８６が作業位置
に到達すると、ユニッ）２０２が作動して装置１５０を
スピンドル１２０に向けて移動させ、第１作業位置（第
１０図）につける。

この第１作業位置における把持ヘッド２４６とサービス
トラベラ−２２４によって形成される把持平面は、コツ
プの最高巻きコイルＷから所定距離だけ上方にある。第
１０図の例では、コツプは殆ど完成されており、最高巻
きコイルＷはボビン１２の上端Ｅに接近しているものと
仮定する。しかし、糸切れはコツプ形成の初めの段階で
既に生じており、最初の作業位置はスピンドル１０２と
ボビン１１２に関してずっと下の方にあったはずである
。玉揚げ工程での糸切れは、対応する紡出ステーション
においてコツプ形成がまだ開始されない間に発生するの
で、補助糸は空ボビンに対して接続されなければならな
い。初期の正しい作業位置は、リングレール１０４のト
ラバース運動の際の最高位置では決められない。

第１１図から判るように、サービストラベラ−２２４は
、この前進運動の際に準備位置に保持され、スピンドル
１０２とボビン１１２を受は入れるように接近用開口２
４０が形成される。マウスピース１３６は対応する作業
位置に動かされ、口Ｍ（第１０図）は把持平面から一定
の距離だけ下方に位置する。補助糸Ｆは口Ｍと把持ヘッ
ド２４６の間に傾斜して（第１Ｏ図に実線で示す）延在
し、その傾斜は口Ｍと把持平面との間の垂直距離に相当
している。モーター２３４（第９図）が作動し、サービ
ストラベラ−２２４をその軌道２２６内で軸Ｐを中心に
第６図で時計方向に回転させる。この回転によって、先
ず、口Ｍと把持へ・ノド２４６との間の距離が短縮され
、糸Ｆの余分な長さがチューブ１３４に吸引される。サ
ービストラベラ−２２４が把持ヘッド２４６と共に更に
回転することにより、糸Ｆは吸引チューブ１３４から再
び引き出され、ボビン１１２又はコツプ１１６の外層コ
イル（第１２図）と対面する。この間に糸Ｆの最初の巻
きコイルがボビン１１２とコツプ１１６の周囲を下を向
いて螺旋状に走り、口Ｍを含む水平面内（第１０図の破
線）に糸Ｆが位置するまで続けられる。サービストラベ
ラ−２２４の引き続く回転によって、数回の接続用巻き
コイル■（第１０図）がこの平面内に形成される。

口Ｍと把持平面との間の前記間隔は、コツプ１１６が存
在している場合には、コツプの最高巻きコイルＷの下方
に前記接続用巻きコイル■が来るように設定される。従
って、口Ｍの作業位置はトラバース運動中のリングレー
ル１０４の最高位置の下方にあり、この作業位置はリン
グレール１０４の運動範囲外に維持されることを要する
（第１１図参照）。

最初の巻きコイル■は、スピンドル１０２又はボビン１
１２並びにＣ型ホルダー２２２の両方に対するサービス
トラベラ−２２４の回転によって形成されることは明ら
かである。この間に、糸Ｆは、サービストラベラ−２２
４の回転によって吸引チューブ１３４から直接に引き出
される。数回のみの巻きコイル■が形成された後、糸Ｆ
とコツプ１１６との間の引っ張り作用が大きくなるので
、スピンドル１０２が停止している場合には、把持ヘッ
ド２４６と巻きコイル■との間の弱い糸Ｆが切れる恐れ
がある。これを防止して更に多くの巻きコイル■を形成
することができるように、スピンドル１０２は巻付は操
作の際にはその駆動装置（図示しない）から切り離され
、第１図〜第６図に関連して前述したように、−時的に
自由回転できるようにされる。

補助糸とコツプ１１６のボビン１１２との間を確実に連
結するために、最初の巻きコイルの上に重ね巻きを形成
することが望ましい。これを行うには、巻付は装置１５
０をボビン１１２の上端Ｅに向けて僅かに持ち上げて第
２作業位置（第１３図）に移動させることが必要である
。把持ヘッド２４６と第１巻コイルＶとの間の糸の長さ
を変えることはできないので、ボビン１１２とコツプ１
１６に巻かれたこの糸の第１巻コイルの螺旋形状は解消
されてしまう。

マウスピース１３６は、ボビン１１２に別の巻きコイル
Ｂ（第１３図）を形成するように上方に動かされる。こ
れらの巻きコイルＢは前記糸片をボビン１１２上に確実
に係留する作用を果たす。

この巻きコイルＢは又別の目的に役立つが、これについ
ては後述する。前記巻きコイルＢを形成するために、ス
ピンドル１０２はなお自由回転可能でなければならず、
糸Ｆはボビン上に形成されている巻きコイルと把持ヘッ
ド２４６との間にそのまま保留されていなければならな
い。しかし、この第２巻付は操作が終了した後は、スピ
ンドルｌＯ２は適宜な手段（図示しない）によって制動
され、一方、サービストラベラ−２２４は更に回転し続
ける。これによって、糸Ｆは把持ヘッド２４６から引き
出され、自由端Ａ（第１４図）を形成する。

サービストラベラ−２２４は再びその準備位置に動かさ
れ、アクセス用開口２４０が形成される（第１４図）。

ユニット２０２に対する圧縮空気の供給は中止され、巻
付は装置１５０は引っ込められる（第１５図）。そして
補助糸Ｆをリングトラベラ−１０８（第１６図）に導入
するように糸継ぎユニットの準備を行うことが必要とな
る。これらのステップの理由を詳述する前に、この準備
シーケンスの別のステップを先ず説明しておく。

糸通しの際に、スピンドルの角位置はブレーキによって
維持される。

装置１５０が引っ込んだ後の最初のステップとして、マ
ウスピース１３６は第２作業位置（第１３図と第１５図
に実線で示す）からスピンドル１０２と巻取り装置の他
方の側にある第３作業位置（第１５図に破線で示す）に
移動させられる。キャリッジ１８６に担持されたスライ
ダー２６０は、エアシリンダのピストン等の適宜な作動
手段によって、待機位置（第１０図と第１３図）から前
進位置（第１４図と第１７図〜第２０図）に移動させら
れる。・この間に、■型ガイド部２６２（第１０図、１
３図、１９図）がボビン１１２とマウスピース１３６の
間の自由状態の糸に係合する。このスライダー２６０は
、前記糸がガイド部２６２によって曲げられて最後に所
定位置に保持されるまで、前進させられる。この位置は
スライダー２６０のための図示しない適宜なストッパー
によって規定される。

マウスピース１３６は上方に動かされ、次いで再びスピ
ンドル１０２と巻付は装置１５０（第１７図）の最初の
側に到達する。口Ｍは下降し、糸Ｆは巻付は装置１５０
の下に延在し、口Ｍとスライダー２６０の上面（第１５
図）に設けられたガイド面ＦＦの縁との間に上方に所定
の角度で傾斜する。スライダー２６０は、前記表面ＦＦ
上に糸をガイドするためにくびれ部２６１（第１５図）
を具えている。マウスピース１３６は、糸Ｆがリングレ
ール１０６（第１７図）の運動範囲の外に位置するよう
に、リングレール１０４から離される。巻付は装置１５
０は再び第２作業位置（第１８図）に変位し、その後、
糸通しの準備段階は終了する。

このシーケンスの理由は、第１５図、第１７図。

第１８図及び第１６図から明らかであろう。第１６図は
コツプ１１６．正常紡出時の糸Ｇ並びにリングトラベラ
−１０８を示し、コツプの回転方向は矢印Ｒで示されて
いる。この回転方向は、第１５図のスピンドル１０２に
も示されている。しかし、準備段階においてはスピンド
ルは実際には回転は許容されていない。第１６図に示さ
れた作業状態を再現するためには、リングトラベラ−１
０８への補助糸Ｆの導入の際に、特定の幾何学的条件が
必要である。矢印Ｌ（第１５図、１７図、１８図）方向
の紡出ステーションを仮定した場合、糸通しされるべき
糸は左から右へ向かってスライダー２６０からマウスピ
ース１３６の方に延在する必要がある。この目的のため
に、液系はスライダー２６０からマウスピース１３６に
向かって僅かに下方に傾斜を持たなければならない。こ
の傾斜αは第１８図に示されている（この図においては
、コツプ１１６の一部は、スライダー２６０のガイドヘ
ッドを示すために破断されている）。更に、リングトラ
ベラ−１０８は、第１７図において時計方向に紡出リン
グ１０６に沿って移動し、糸Ｆ上に押しつけられる。リ
ングトラベラ−１０８とマウスピース１３６との間に延
在している補助糸は上方に引き出され、糸Ｇ（第１６図
）の位置に一致させられる。

前記条件はスピンドル１０２の回転方向に依存し、更に
糸の撚り（Ｓ、Ｚ）に依存している。例示の条件は、大
部分の紡績会社の製品に対応するＳ撚りの糸用のもので
ある。Ｚ撚りの糸を生産する場合には、スライダー２６
０はスピンドル１０２の他方の側に移動せしめられ（第
１０図、１２図、１３図の矢印りの方向と仮定した場合
）、導入されるベアリング配糸は右から左へ、スライダ
ー２６０からマウスピース１３６に向かって延在してい
なくてはならない。

上述の条件を実現するために、少なくともマウスピース
１３６の変位を可能にするために、巻付は装Ｗ１５０は
、糸Ｆがスライダー２６０のガイド部２６２に接触させ
られた後に、待機位置に移動させられる必要がある。巻
付けのためには、マウスピース１３６が巻付は装置１５
０に対して右側に位置しようと、左側に位置しようとど
ちらでも問題はない。サービストラベラ−２２４の周辺
方向における把持位置２４２の場所も、この点にかんし
ては余り問題とはならない。しかし、この把持位置２４
２は、長い糸端が把持位置から垂れ下がらないように、
把持位置と引き出し機構１２６（第７図）の間の糸を切
断するための切断手段（図示しない）になるべく接近し
ていることが望ましい。

この準備段階が終了した後（第１８図）、スイッチ手段
。２１４がレギュレーター２１０側に切り換えられ（第
９図）、モーター２０４が作動して、センサー２０６が
リングレール１０４を検出するまでキャリッジ１８６を
ねじ付きスピンドル１９６に沿って下降させる。これに
応じて、既に準備されている条件を維持したまま、マウ
スピース１３６は変位する。これによって、センサー２
０６はリングレール１０４の位置を無接触で検出する。

センサー２０６がリングレール１０４を検出すると、こ
のセンサーは、レギュレーター２１０に信号を発してモ
ーターを連続作動させ、キャリッジ１８６を巻付は装置
１５０と共に、リングレール１０４の動きに追随させる
。この間、サービストラベラ−２２４の把持平面はリン
グレール１０４の上面から所定距離Ｓ（第１９図）だけ
上方に維持される。巻付は装置のこの第３作業位置（リ
ングレール１０４における）において、ブラシ（第２作
業エレメント）２４４はリング１０６の上面に接触して
いる。

リングレール１０４の垂直運動への追随は、既に述べた
ように無接触状態で行われ、リングレールの駆動装置（
図示しない）には負担をかけない。

しかし、ブラシ２４４を紡出リング１０６に確実に接触
させるための、巻付は装置１５０のＸ方向（第７図）の
位置決めは、該装置１５０に取付けられた検出ローラー
２６４によって行われる。この接触はリングレールの駆
動装置に負担をかけない 第２０図は糸通し操作の最終段階の動きを示し、サービ
ストラベラ−２２４は再び軸Ｐを中心に時計方向に回転
し、リングトラベラ−１０８（第２０図には見えない）
を紡出リング１０６に沿って時計方向に移動させて、マ
ウスピース１３６とスライダー２６０の間の糸に接触さ
せる。第１９図と第２０図とを比較すると、マウスピー
ス１３６は予めリングレール１０４の方向に動かされて
第２０図に示す位置を占め、これによって、糸通しされ
るべき糸は紡出リング１０６上に傾斜α（第２０図）を
維持して緊張される。

第２０図に示された最後の運動に先立って、リングトラ
ベラ−１０８は、ブラシ２４４によって所望の方向に動
かされるように、紡出リング１０６に対して適当な位置
を占めることが必要である。

事実この操作は全シーケンスの第１作業ステップを構成
し、補助糸を貯留する前の段階で行われる。

前述したように、巻付は装置１５０は、第９図に示され
た制御システムによってロボットがパトロールしている
間、ねじ付きスピンドル１９６に沿って連続的にその作
業レベルに維持されている。

この目的のために、ロボットの走行中にリングレールの
運動の上部引き返し点がセンサー２０６によって検出さ
れ、キャリッジ１８６の位置の調整に利用される。

糸切れが発見され、又は処理すべき紡出ステーションに
位置決めされると、本発明の装置は、−旦、関連するス
ピンドル１０２の上方まで動き（第１０図の第１作業位
置）、次にキャリッジ１８６は下降して巻付は装置をリ
ングレール１０４とドツキングさせる（糸通し操作につ
いて前述した第１９図の第３作業位置）。次にサービス
トラベラ−が作動して、糸通し操作の阻害したり該操作
によって邪魔されたりしないように、リングトラベラ−
を所定位置（第２０図のＸ位置）に移動させる。

モー１−２０４が再び作動して巻付は装置をリングレー
ルから分離し、再び第１作業位置（第１０図）に移動さ
せ、該装置がロボット内に戻って供給位置１２８におい
て補助糸を受領できるようにする。第８図において制御
部２１２で示されているように、モーター２０４はリン
グレール１０４の位置とは無関係に制御され、キャリッ
ジをスピンドル１９６の下端に移動させ、供給位置１２
８の近傍に位置決めする。しかし、前述のように、作業
レベル（スピンドル１０２に沿う第１作業位置の高さ）
は記憶され、補助糸が貯留された後に、糸継ぎユニット
（巻付は装置１５０とハンドリング装置１２４）は直ち
に作業レベルに復帰可能である。このようにして、前記
シーケンスが行われる。

第２０図に示されたサービストラベラ−２２４の動きは
、ブラシ２４４がボビン１１２とスライダー２６０の間
に延在している糸を越えて走行するように、サービスト
ラベラ−の完全一回転を含む。しかし、ブラシと糸とが
接触していると糸が移動できないので、ブラシ２４４と
糸Ｆとの接触はできるだけ避けなければならない。この
ため、スライダー２６０のガイド部２６２は（第１５図
と第１７図に示されているように）遮蔽片２６６を具え
ている。この遮蔽片は、紡出リング１０６の一部の真上
の糸通し位置（第１８図）に設けられ、サービストラベ
ラ−２２４の前述の糸通し回転の際に糸Ｆをブラシ２４
４から保護する。

第１６図に関連して説明したように、糸Ｆは（リングト
ラベラ−１０８が糸に向かって押された後に）ハンドリ
ング装置１２４によって上方に動かされる。しかし、補
助糸Ｆはリングトラベラ−１０８に導通されたままとな
り、吸引チューブ１３４から引き出される。糸はリング
トラベラ−１０８とコツプ１１６との間にも残っている
。

しかし、補助糸Ｆに作用する張力は、正常紡出時に（コ
ツプ１１６から伝えられて）作用する張力とは反対方向
となる。補助糸Ｆがリングトラベラ−１０８からコツプ
１１６の方へ実質的に水平位置を移動する場合には、補
助糸Ｆによってリングトラベラ−１０８に作用する力は
、特定の条件の下では、リングトラベラ−を紡出リング
１０６に沿って移動させるのに充分なものとなり、その
方向は紡出のための正常の方向（第１５図で時計方向）
と一致する。しかし、この時点ではスピンドル１０２は
停止状態にあるので、リングトラベラ−のこの動きはコ
ツプから糸の巻きコイルを引き出すこととなり、種々の
理由で糸継ぎの際に新たな糸切れがおこる恐れが生じる
。

この欠点を避けるために、巻付は操作の際にコツプ１１
６の最高巻きコイルＷの上方に上部巻きコイル（即ち、
第１３図の結束用巻きコイルＢ）が形成される。この巻
きコイルＢからリングトラベラ−１０８まで延在する糸
は、常に、リングトラベラ−１０８から上方に離れる方
向の傾斜を有する。引き続く糸通し操作の際にリングト
ラベラ−の両側に糸によって加えられる力は、その一部
だけが相互に打ち消され、リングトラベラーをリングに
沿って移動させるよりも、むしろリングトラベラ−１０
８をリング１０６の上面に対して上方に持ち上げる傾向
の合力をもたらす。こうして、結束用巻きコイルＢの望
ましくないほどけを防止することができる。上の説明か
ら判るように、補助糸とコツプとの接続は、最終的には
、把持装置を具えた巻付はリングの形をした一方のホル
ダーの、コツプの周囲での回転運動の結果として行われ
る。上に詳述したように、このようにして行われる補助
糸とコツプとの間の所望の時点での接続は、摩擦力によ
って達成される。この原理は種々のやり方で実現可能な
ことは明らかである。本発明の要旨は、紡出ステーショ
ンに設置された糸担持体（コツプ又はボビン）上に補助
糸を巻付ける際に、ガイドされたホルダーに両端を把持
された補助糸を前記糸担持体上に位置決めし、一方のホ
ルダーを、摩擦力によって該補助糸が糸担持体に保持さ
れるまで、糸担持体の周囲に旋回させることを特徴とす
る方法にある。

この原理は、旋回運動の際に糸担持体が静止しており、
しかも自由に回転可能な状態にある場合に最良な結果を
与えるものと信じられる。

しかし、本発明の場合は、糸担持体が静止及び／又は自
由回転可能であることは必須の前提条件ではない。

旋回運動の際又は後に糸担持体を別個に駆動して、補助
糸と糸担持体との間を穏やかにしかし確実に接続するこ
とも可能である。このやり方は、先ず、糸担持体を紡出
ステーションの通常の駆動手段から切離し、特別な回転
駆動手段によって駆動することによって行うことができ
る。この回転駆動手段は、例えば、ロボット内に設置さ
れて、ゴムローラー等の摩擦力によってボビンやスピン
ドルに回転運動を与えるものである。

又、巻付はリングによって糸担持体の周囲に先ず数回の
緩い巻きコイルが形成され、その後に、ボビン（糸担持
体）が特別の回転運動を与えられてこれらの巻きコイル
を引締め、補助糸と糸担持体との間に所望の摩擦接続を
生じさせてもよい。

これは、例えば、旋回運動の初期に糸担持体を特別な駆
動手段によって巻付はリングと同じ速度で駆動し、その
後、糸担持体を巻付はリングの速度と異なる速度に変更
、好ましくは加速し、形成されつつある巻きコイルを引
締め、補助糸の端を把持装置から引き出すか、又は適時
に把持装置を解放して糸を自由にすることによって行わ
れる。その後、前記特別駆動手段を糸担持体から切離し
ζ紡出ステーションが再び紡出を開始するまで、前述し
た操作を続行する。

【図面の簡単な説明】

第１図は糸貯留部を具えたリング精紡機用のロボット、 第２図は下方から見た糸通し装置、 第３図は第２図の糸通し操作の原理を示す斜視図、 第４図はリングトラベラ−の位置決めのためのエアノズ
ル、 第５図は巻付けの際の補助手段としての第１図の糸貯留
部、 第６図は補助糸の巻付は操作の際の弾性的保持装置とし
ての糸貯留部、 第７図は本発明のサービス装置を具えたロボットの概略
図、 第８図はサービス装置の制御部の概略図、第９図はスピ
ンドル近傍の作業位置にあるサービス装置の平面図、 第１０図はサービス装置が第１作業位置にある状態を示
すリング精紡機の側面図、 第１１図はサービストラベラ−が準備位置を占めている
状態を示す第１０図のＡ矢視方向の平面図、 第１２図はサービストラベラ−が準備位置から動き出し
た状態を示す平面図、 第１３図はサービス装置が第２作業位置を占めている状
態を示す第１０図に対応する側面図、第１４図はサービ
ストラベラ−が再び準備位置に復帰した状態を示す第１
３図のＡ矢視方向の平面図、 第１５図はサービス装置が待機位置にあり、糸偏向エレ
メントが前進した状態を示す第１４図に対応する平面図
、 第１６図は糸をリングトラベラ−に導通する際の必要条
件を説明するためのコツプとリングトラベラ−との関係
を示す平面図、 第１７図は糸ガイドエレメントが移動した後の状態を示
す第１５図に対応する平面図、第１８図はサービス装置
が再び第２作業位置に戻った状態を示す第１５図に対応
する平明図、第１９図はサービス装置が第３作業位置を
占めている状態を示す精紡機の側面図、 第２０図は一方の糸ガイドエレメントが再び移動した後
の状態を示す第１９図に対応するＡ矢視方向の平面図で
ある。 ６．１・−補助糸 １５・−・糸貯留部 ２３−紡出リング ２４−　リングトラベラー 面直の浄書（内容に変更なし） Ｆｉｇ、　２ 」二 Ｆｉｇ、　５ Ｆｉｇ、　６ Ｆｉｇ、９ Ｆｉｇ、　ｉ４ Ｆｉｇ、　１９ Ｆｉｇ、２０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、リング精紡機の紡出ステーションに設置された糸担
   持体からの糸を、リングトラベラー（２４）を押してリ
   ング上を移動させることによって該リングトラベラーに
   導通する方法であって、前記糸担持体（４０）に巻付け
   られた糸（６．１）の自由端を弾性的に作用する糸貯留
   部（１５）内に支持して静止した前記糸担持体（４０）
   に対して緊張して保持し；この緊張された糸（６．１）
   は糸担持体（４０）の側面を指向するように紡出リング
   （２３）の真上の特定位置（２５）に支持され、前記糸
   貯留部（１５）のマウスピース（１６）の制御された運
   動によって紡出リング（２３）に対して接線方向に且つ
   紡出リング（２３）の作業面の上方まで傾斜（α）に沿
   って動かされ、一方、前記リングトラベラー（２４）は
   前記糸（６．１）の下部把持位置領域から上部把持位置
   の方向に動かされて、該糸に導通されることを特徴とす
   る方法。 ２、紡出リング（２３）の作業面に対して前記糸（６．
   １）が所定の傾斜（α）を有するように位置決めされた
   後に、前記糸（６．１）が紡出リング（２３）から離れ
   た位置（Ｂ）から半径方向に該リング（２３）の上方（
   位置Ｃ）まで移動させられることによって、前記把持糸
   （６．１）の案内が行われることを特徴とする請求項１
   に記載の方法。 ３、糸貯留部（１５）のマウスピース（１６）が、先ず
   、前記最終位置（Ｃ）と直径方向にほぼ反対側の、前記
   支持位置（２５）の高さにある初期位置（Ａ）に動かさ
   れ、次いで、最終位置（Ｃ）の方向に動かされて、前記
   支持位置（２５）を経て紡出リング（２３）から半径方
   向に離れた中間位置（Ｂ）まで達することを特徴とする
   請求項２に記載の方法。 ４、精紡機の紡出ステーションに対して所定の連動を行
   うためのプロセス制御部と連携して作動するロボットと
   、及び該ロボットに搭載された操作部用ホルダー（２６
   ）とを具えた請求項１の方法を実行するための装置であ
   って、前記ホルダー（２６）と協働する糸ホルダー（２
   ５、２８）は紡出リング（２３）の作用域内に移動可能
   であり；自由糸（６．１）を保持する前記貯留部（１５
   ）は前記糸ホルダー（２５、２８）に対して特定位置（
   Ａ、Ｂ、Ｃ）にガイドされ、これによって、両者間に延
   在する糸を前記糸貯留部（１５）によって弾性的に緊張
   ・保持することができるように構成されている装置。 ５、前記ホルダー（２６）はその上でガイドされる糸ホ
   ルダー（２５、２８）と共に、精紡機のリングレール（
   ３）に対して係合・解除可能であることを特徴とする請
   求項４に記載の装置。 ６、前記糸貯留部（１５）が、貯留されている糸に対し
   て張力を作用する手段を具えていることを特徴とする請
   求項４に記載の装置。 ７、前記糸ホルダーが、前記ホルダー（２６）上をガイ
   ドされるスライダー（２８）として形成され、そのバー
   状の先端に糸ガイド（２５）を具えていることを特徴と
   する請求項４に記載の装置。 ８、前記糸ガイド（２５）の先端が紡出リングの表面に
   適合する形状を有し、これによって、リングトラベラー
   （２４）を糸（６．１）上に対して押すエレメント（３
   １）が、前記糸ガイド（２５）の周囲を旋回する糸に接
   触しないようになっていることを特徴とする請求項７に
   記載の装置。 ９、前記糸ガイド（２５、２８）の先端が、紡出リング
   （２３）にほぼ適合する形状を有することを特徴とする
   請求項７に記載の装置。 １０、紡出リング（２３）上でリングトラベラー（２４
   ）を変位させるための位置決めエレメント（３１、３２
   ）が、前記ホルダー（２６）と接続されていることを特
   徴とする請求項４に記載の装置。 １１、制御された回転運動可能な回転リング（２７）が
   前記ホルダー（２６）に取付けられ、該リングは前記糸
   担持体（４０）に対して偏心位置をとることが可能であ
   り、且つ、リングトラベラー（２４）のための移動手段
   （３１）を具えていることを特徴とする請求項７に記載
   の装置。 １２、リングトラベラー（２４）を紡出リング（２３）
   上の所定位置に位置決めするためのノズル装置（３２Ａ
   、３２Ｂ）が前記ホルダー（２６）に連結されているこ
   とを特徴とする請求項７に記載の装置。 １３、前記ノズル装置（３２Ａ、３２Ｂ）が、リングト
   ラベラー（２４）を位置決めするために、最初の一吹き
   でリングトラベラー（２４）を糸ガイド（２５）の作業
   領域から移動させ、時間を制御された逆方向の一吹きで
   リングトラベラー糸通し装置の反対側に保持するように
   することを特徴とする請求項１２に記載の装置。 １４、リングトラベラー（２４）を糸ガイド（２５）の
   作業領域の範囲外に位置させるために、ノズル装置（３
   ２Ａ、３２Ｂ）が設けられ；その作用は、リングトラベ
   ラーを糸の方へ移動させるための移動装置（３１）と連
   携していることを特徴とする請求項１２に記載の装置。 １５、前記ホルダー（２６）が糸ホルダー（２５、２８
   ）と共に水平方向（Ｘ）に糸担持体（４０）に対して遠
   近方向に可動であることを特徴とする請求項４に記載の
   装置。 １６、前記ホルダー（２６）が糸ホルダー（２５、２８
   ）と共に垂直方向に調節可能であり、リングレール（３
   ）に対して係合・離脱可能であることを特徴とする請求
   項１５に記載の装置。 １７、糸貯留部とプログラム制御部とを用いてリング精
   紡機において糸の取扱いを行うための方法であって、所
   定の長さの糸を糸貯留部に貯留して、その自由端を糸貯
   留部の口を通じて外部可能な状態に保持し；糸の前記自
   由端は、糸貯留部の口の所定の動きによって、前記糸貯
   留部の弾性的保持力に抗してリング精紡機の紡出ステー
   ションとドラフト機構の間の領域にある所定位置までガ
   イドされることを特徴とする糸の取扱い方法。 １８、糸貯留部の口がリング精紡機の数カ所に向かって
   次々に操作され、各箇所において特定のプログラム制御
   された運動のシーケンスが行われることを特徴とする請
   求項１７に記載の方法。 １９、“ボビンに対して糸を巻き付ける”、“糸をガイ
   ドエレメントに導通する”、“ドラフト機構の出口にお
   いて糸継ぎを行う”と言うサブプログラムを順次に実行
   することを特徴とする請求項１８に記載の方法。 ２０、糸貯留部を具え、リング精紡機の紡出ステーショ
   ンに沿って可動のロボットが、該ロボットに搭載された
   補助糸の供給源が所定の下限を越えて少なくなった場合
   には、直ちに、通常のプログラムから待機プログラムに
   自動的に切り換えられ；補助糸供給源を補給された後に
   、通常プログラムに自動的に復帰することを特徴とする
   請求項１７に記載の方法。 ２１、リング精紡機の紡出ステーション（４０、４１）
   に沿って可動のロボット（１）内に糸貯留部を具え、前
   記糸貯留部（１５）は三次元的に制御された動きをなす
   口（１６）を有し；又、前記糸貯留部（１５）は特定の
   長さの糸を貯留・保持するための手段（５２、５４）を
   具えていることを特徴とする請求項１７に記載の方法を
   実行するための装置。 ２２、長さ計測機構（５２）が、補助糸供給源（５）か
   ら糸貯留部に糸を供給する引き出し機構（７）に接続さ
   れ、これによって繰り出される補助糸の糸長が計測され
   ；該計測機構（５２）からの出力側が信号処理手段（５
   ０）に接続されていることを特徴とする請求項２１に記
   載の装置。 ２３、糸貯留部（１５）に糸を供給するための保持糸供
   給源（５）が直径センサー（５４）を具え、その出力側
   が信号処理手段（５０）に接続されていることを特徴と
   する請求項２１に記載の装置。 ２４、糸貯留部（１５）と補助糸供給源（５）との間に
   糸切れセンサー（５２）が設置され、該糸切れセンサー
   の出力側が信号処理手段（５０）に接続されていること
   を特徴とする請求項２１〜２３のいずれか１項に記載の
   装置。 ２５、補助糸センサー（５２、５４）からの出力に呼応
   して、信号処理手段（５０）において制御信号が発せら
   れ、補助糸の供給源が交換されるまでリング精紡機及び
   ／又はロボットにおける個々の操作シーケンスを中断さ
   せることを特徴とする請求項２１〜２４のいずれか１項
   に記載の装置。 ２６、前記制御信号が発せられると、これに呼応して光
   学的警告信号が発せられることを特徴とする請求項２５
   に記載の装置。 ２７、前記制御信号によってロボットが所定の待機位置
   に移動させられることを特徴とする請求項２５に記載の
   装置。 ２８、長さの判っている補助糸を巻かれているスプール
   （５）が、糸貯留部（１５）を充填するために設けられ
   ；センサー制御された信号処理手段（５０）内に、補助
   糸の実際の消費量と前記予め判っている糸長とを連続し
   て比較するための比較手段が設けられ、信号処理手段を
   制御するのに使用される前記センサーは補助糸の実際の
   消費量を検出するように構成されていることを特徴とす
   る請求項２１に記載の装置。