JPS60139834A - 巻取機械からのパッケ−ジ玉揚げ方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野） 本発明は、複数のワークステーションが機台長手方向に
連設された巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法および
装置に関する。

延伸仮Ｊ！ｌ！ｉ機（ＤＴＹｌｊＮ）　、ドローツイス
タ−（ＤＴＩ）　、撚糸機、合撚機、捲返機、糸巻機、
フィルム巻取機、グラスファイバー巻取は、金屈線巻取
機、電線巻取機等の繊維等の巻取機械においては、複数
のワークステーションが機台長手方向に連設されている
。

このような巻取機械によりパッケージを巻取ると、該満
巻パッケージを玉揚げした後に空ボビンを装着し更に巻
取りを継続する。

巻取機械においては、各ワークステーションが垂直なス
ピンドルを有しており、糸条等を巻取るボビンをそのス
ピンドルによって垂直に支持する形式のものと、クレー
ドルによって糸条等を巻取るボビンをほぼ水平に支持す
る形式のものとがある。

本発明は何れの形式にも適用可能ではあるが、特に、ク
レードルによりボビンをほぼ水平に支持して糸条等を巻
取る巻取機械から渦巻パッケージを玉揚げする装置に適
している。

（従来技術の説明） 従来、満巻パッケージの玉揚げおよび空ボビンの装着を
行なう装置は、大別して、 機台に取付けられ機台全部の満巻バゲージを一斉に玉揚
げする、所謂−斉型ドッファ、および機台に沿って台車
が走行し順次満巻パッケージを玉揚げし空ボビンを装着
する、所謂走行型ドツファに分類される。

一斉型ドッファは、全てのワークステーションに玉揚げ
設備を設けなければならないから設備費が高価となる。

また、オートドツファ設備の導入に対して予め何らの配
緻がされていない既設の主１　（ＤＴＹｌｌ等）に、こ
のような−斉型ドッファを設備することは極めて困難で
ある。更に、玉揚げ後における錘番表示テープの貼付け
、糸の口止め、糸の口出し等の作檗や汚れ、毛羽等の検
査を行なうにあたり、−２斉型ドツフアにより玉揚げし
た場合には、満巻ボビンを人手によりペッグ型のボビン
収納台車に移載した上でそのような作業をしなければな
らないという欠点がある。

これに対して走行型ドツファは既設の主機の玉揚げ装置
として容易に導入できる。また、走行型ドツファでは玉
揚げと同時に満巻ボビンをベツグ型のボビン収納スタン
ドに自動的に収納することも可能である。しかも、多数
錘に対し一台のドツファを準備すれば足りるという点で
一斉型ドッファより優れている。

本発明は、上述した２つのタイプのドツファのうち、走
行型に関する。

以下、延伸仮ｍ機用の走行型ドック？を例に取り説明す
る。

延伸仮撚機においては周知のように、多数（例えば、機
台の片側で１００程度）のワークステーションが機台の
長手方向に連設されており゛、各ワークステーションに
は上下多段（通常２ないし３段）に巻取装置（所謂スピ
ンドル）が形成されている。

このような延伸仮撚機の機台に沿って走行し自動的に満
巻パッケージを玉揚げするとともに空ボビンを装着する
オートドツファとして、米国特許第４．０７９．８９８
号明ｍ書等、従来から種々のものが知られている。

しかしながら、延伸仮撚機を含めて一般に巻取機械では
、従来から、各巻取装置の組立て精度は充分に高められ
ているが、各巻取ｖｔ装置間特に異なるワークステーシ
ョンの巻取装置間、の相対位置関係については余り考慮
されておらず、例えば機台設置床面からの高さまたは機
台前方の作業−からの距離を例に取っても、ワークステ
ーション間で大きなバラツキがある。

一方、上述したオートドラフ１は、巻取機械の機台長手
方向に走行停止を繰返しつつ、各ワークステーションに
おいてその停止位置を基準として全く同一の玉揚げ操作
を繰返す。

上述のように、従来の巻取門械そのままではワークステ
ーション間でバラツキがあり、そのため、基準とする停
止位置がワークステーション間で一定しないことになり
、確実な玉揚げ操作を行ない得ないことになる。

この対策として、上述のようなオートドツファをこれら
従来の巻取機械に導入する際には、先ず、巻取機械を設
置している工場の床面を整備し、オートドツファ走行個
所に高精度の基礎レールを敷設する。更に、巻取機械の
′ｌＩＶ台長手方向に連設された巻取装置の相対位置精
度および組立精度を高める工事を行なう。その上□で上
述のオートドツファを導入している。

従って、従来のオートドラフ１の導入に際しては、大樹
りな改修工事と多大な改修工事費用を必要とし、そのた
め、従来の□オートドララフは余り実用的ではなかった
。

〔本発明の目的〕

本発明は、上述したような従来技術に付随する大樹りな
改修工事や多大な改修費用を要することなく導入可能で
ある、複数のワークステーションが機台長手方向に連設
され□た巻取機械からのパッケージ玉揚げ方法および＠
置を提供することを目的とする。更に本発明は、本発明
装置を導入後に機台に連設したワークステーションの位
置が経時変化した場合にも容易に対応可能な方法および
装置を提供することを目的とする。

〔本発明の要約〕

本発明の特定発明では、複数のワークステーションおよ
び該ワークステーションに鉛峙したボビン台車がｎ台長
手方向にそれぞれ連設され、□各ワークステーションが
複数段にクレードルを有し、各クレードルが機台長手方
向に平行かつ水平にボビンを保持し、該ボビンに被巻取
物を巻取るようにした巻取機械から巻取りパッケージを
玉揚げする方法において、 玉揚げ台車を機台長手方向に走行せしめこれをワークス
テーション前方に移動させる際に、当該ワークステーシ
ョンにおける各ボビンへの連続供給被巻取物を集束する
工程、 集束した連続供給被巻取物を切断し、吸引捕捉する工程
、 玉揚げ台車に搭載した玉揚処理装置の作業部位を、当該
ワークステーションにおける巻取機械と該ワークステー
ションに対応Ｊるボビン台車との間の三次元空間で、予
め記憶した経路および動作順序に従って、往復動および
順次作動させて、クレードルからボビン台車への各巻取
りパッケージの移載およびボビン台車からクレードルへ
の各空ボビンの移載を行うボビン処理１稈、並びに前記
玉揚処理装置の作業部位を、当該ワークステーションに
おける巻取機械と連続被巻取物の吸引捕捉部との間の三
次元空間で、予め記憶した経路および動作順序に従って
、往復動および順次作動させて、被巻取物の各ボビンへ
の巻掛けを行う巻掛は工程からなることを特徴とする巻
取り機械からのパッケージ玉揚方法により上述した目的
を達成する。

また、この特定発明の方法を実施するための、複数のワ
ークステーションが成金長手方向に連設された巻取機械
からの玉揚げ装置を第２発明から第４発明とする。

この第２発明に係る玉揚げ装置は、 各ワークステーションめ基準点を記憶する手段、該巻取
機械に沿って走行−１各ワークステーシヨンに対応して
停止する玉揚げ台車、 該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に従い各ワー
クステーションの玉揚げ処理を行なう処理操作機構、 該処理操作’ａｍをワークステーションの予め設定した
基準点に移動する提柄、 前記玉揚処理１幾構の基本動作を記憶する基本動作記憶
手段、および 前記基準点に基いて前記基本動作に修正を施し、実動作
を記憶する実動作記憶手段からなり、前記処理操作機構
が、 先端部が三次元空間を移動できるｌ！　０５１Ｎ、該腕
機構先端部に回転自在に取付けられた手首、並びに 該手首の周囲に設けられ、パッケージを玉揚げするアー
ムおよび空ボビンを巻取り機械に装着するアームを有す
ることを特徴としている。

第３発明に係る玉揚げ装置は、 巻取機械に冶って走行し、各ワークステーションに対応
して停止する玉揚げ台車、並びに玉揚げ台車に搭載され
、その先端部が三次元空間を移動できる腕機構、該腕機
構の先端部に回転自在に取付けられた手首、並びに該手
首の周囲に設けられたパッケージ取扱機構および空ボビ
ン取扱ＩＪＩｌｉを有する玉揚処理装置からなることを
特徴としている。

更に、本出願の第４発明に係る玉揚げ装置は、巻取機械
に沿って走行し、各ワークステーションに対応して停止
可能な玉揚げ台車、 該玉揚げ台車に搭載され、巻取機械に対する被巻取物の
供給方向に見て上流側において、被巻取物を切断し、吸
引捕捉する吸引捕捉装置、並びに前記玉揚げ台車に搭載
され、その先端部が三次元空間を移動できる腕機構、該
ｌ！機構の先端部に回転自在に取付けられた手首、並び
に該手首の周囲に設けられたパッケージ取扱機構、空ボ
ビン取扱機構および被巻取物取扱機構前布する玉揚処理
装置からなることを特徴としている。

Ｃ本発明の詳細な説明） 以下、本発明の実施例を示す添付図面を参照して、本発
明の詳細な説明する。

第１図は本発明を実施する延伸仮撚機の平面図であり、
機台のドライブエンド１とコントロールエンド２の間に
多数（第１図では９つ）のブロック３を設けている。各
ブロック３には、従来周知の延伸仮撚機と同様に、熱可
塑性合成ＩＩａ１１１糸条を延伸し、同時にまたは引続
いて、仮撚するためのフィードローラ、デリベリローラ
、ヒータおよび仮撚装置（図示せず）などを設けている
。更に、機台の両側にそれぞれ、例えば、３６箇所のワ
ークステーションを形成している。各ワークステーショ
ンは上下３段に形成しており、それぞれに巻取装置を設
けている。

機台の両側に、オートドツファ４走行用の軌道５．５′
を敷設しているとともに、巻取装置に供、給する空ボビ
ンを保持しまた該巻取装置から玉揚げした満巻パッケー
ジを貯留するためのボビン軸架６．６′を設けている。

第２図は本発明に係る玉揚げ台車４の一実施例の斜視図
である。第２図には延伸仮撚機の巻取装置のクレードル
１２およびクリール（ボビン軸架）として用いるボビン
収納台車１３を併せて示している。

クレードル１２は周知の慴造であり、一対のアームの間
にボビンを回転可能に保持し、該ボビンを駆動ローラ（
図示せず）に押圧して回転しつつトラバース装置く図示
せず）等により綾振りした糸条をボビン上に巻取り糸条
パッケージＰを形成する。

ボビン収納台車１３は車輪１３ａにより床面上を走行可
能である。また−該ボビン収納台車１３は多数のペッグ
１３ｂを具備しており、クレードル１２により回転可能
に保持しつつ形成した満巻ボビンＰを該ペッグ１３ｂに
挿入貯留し、また、クレードル１２に供給する空ボビン
Ｂを該ベツグ１３ｂに挿入保持する。

クレードル１２とボビン収納台ｌ１１３との間の作業通
路に軌道５を敷設している。軌道５は平板状のレール５
ａ　１５ｂからなっている。台車本体７は車輪７ａによ
りレール５ａ　、５ｂ上を走行する。

また、台車本体７から横向きに設けたガイド車輪７ｂが
機台の側面に設けた垂直壁（図示せず）に接触して、台
車本体７の横方向の位置を規制している。

台車本体７からボスト部８を垂直に突設している。Ｙ軸
ビーム９を該ボスト部８に竹降可能に取付けており、Ｚ
軸駆動モータ（図示せず）を作動することによりＹ＠ビ
ーム９はボスト部８に沿って昇降する。Ｘ軸ビーム２９
をＹ軸ビーム９から垂直に突出して設けており、Ｙ軸駆
動モータ（図示せず）を作動することによりＸ軸ビーム
２９はＹ帖ビーム９に沿って水平に移動する。Ｘ軸ビー
ム２９の底面には、手首部材３１を設けており。

Ｙ軸駆動モータ（図示せず）を作動することにより手首
部材３１はＸ軸ビーム２９に沿ってＹ軸ビーム９に対し
接近し、または遠ざかるよう移動する。また、手首部材
３１はθイ＠駆動モータ（図示せず）を作動することに
より、その軸線の回りに回転する。

手首部材３１は、クレードル１２により形成された満巻
ボビンＰをクレードル１２から玉揚げし、ボビン収納台
車１３のペッグ１３ｂに移載する玉揚げアーム１４、ボ
ビン′収納台車１３のベツグ１３ｂ上に保持された空ボ
ビンＢを巻取機械のクレードル１′２に装着する空ボビ
ン装着アーム１５およびクレードル１２上の溝巻ボビン
Ｐから空ボビンＢへ巻取位置の切替えを行なう糸掛はア
ーム１６からなる。手首部材３１ｊ５よびアーム１４．
１５．１６は玉揚処理機構を構成する。

第３図に示づように玉揚げアーム１４は満巻ボビンＰを
制動し、かつ満巻ボビンＰを受取る受けプレート１４ａ
１およびクレードル１２の操作用レバー１２ａを操作し
て満巻ボビンＰを受けプレート１４ａ上に落すためのク
レードル操作アーム１４ｂからなる。

また、空ボビン装着“アーム１５は空ボビンＢを把持す
る空ボビン把持アーム１５ａおよびクレードル１２の操
作レバー１２ａを操作して空ボビンＢをフレミドル１２
に把持させるためのクレードル操作アーム１５ｂからな
る。

糸掛はアーム１６は、後述する糸条吸引部材１８により
一端が把持された糸条を、空ボビン装着アーム１５によ
ってクレードル１２に装着した空ボビンＢに糸掛けする
も゛のであり、その先端に糸掛はガイド１６ａを有して
いる。

再び第２図を参照して、台車本体７は、更に、位置決め
部材１７を有している。位置決め部材１７は機台に対し
・て移動可能であり、ワークステーションに対応、して
所定の、間隔で延伸仮撚機の機台に形成し、た停止凹部
（図示せず）に、１字状先端１７ａが保合、離脱して、
台車本体７を定位置□′に位置決めした状ＷＲオよび移
動可能な状態とする。

加えて、□台車本体７には玉揚げ操作の間、延伸仮撚機
により延伸仮撚された仮撚糸を吸引除去し、満巻ボビン
Ｐの玉揚げおよび空ボビンＢの装着を円滑に行なえるよ
うにするため、糸条吸引部材１８を設けている。・ 第４図および第５図を参照して玉揚げアーム１４の構造
を詳細に説明する。手首部材３１の先端に一対の軸受４
０により軸４１を回転可能に支承している。つＡ−ムホ
イール４２を軸４１に固着し、サーボモータ５９（θ２
軸駆動モータ）の駆動軸に固着したウオーム４３に噛合
させている。

軸４１の両端にアーム４４を固着している。アーム４４
の画先端は軸４６により互いに連結している。リンク４
５を軸４６に固着し、他のリンク４９を軸４１に回動可
能に取着している。リンク４５．４９の端部をロッド４
８により互いに連結している。第５図から明らかなよう
に、リンク４５．４９の長さは異なっており、従って、
アーム４４、リンク４５．４９およびロッド４８は非平
行四辺形リンクを形成している。

ビン５８はリンク４９およびロッド４８を連結し、流体
圧シリンダ５１のピストンロッド５１ａに連結されてい
る。

リンク５２．５３を介してリンク４９の回転角度を検出
する回転角度検出器５４にリンク４９を連結している。

例えばリゾルバを回転角度検出器５４として用いること
ができる。

ホルダ４７をリンク４５に固着して−）る。該ホルダ４
７は、クロスローラベアリング５７を介して、満巻ボビ
ン受はプレート１．４　ａを回転可能に支承している。

満巻ボビン受はプレート１４ａは、その間が所定の角度
をなしている一対のアーム５５からなっている。リミッ
トスイッチ５６は満巻ボビンが満巻ボビン受はプレート
１４ａ上に受け取られたか否かを検出する。

流体圧シリンダ（図示せず）をホルダ４７に設けており
、満巻ボビンＰをボビン台車１３のベツグ１３ｂに挿入
する際に、溝巻ボビン受はプレート１４ａを垂直線の回
りに９０’回転し、玉揚げアーム１４を第５図に示した
位置からそれに直行する位置まで前記垂直線の回りに回
動するようにしている。

上述の構成としているので、台車本体７の走行時には、
ピストンロッド５１ａを伸長させることにより、満巻ボ
ビン受け、プレート１４ａを手首部材３１側に折畳むこ
とができる。また、サーボモータ５９を駆動するとウオ
ーム４３およびウオームホイール４２を介して軸４１が
回転し、満巻ボビン受はプレート１４ａが昇降する。

満巻ボビンＰを玉揚゛げする際には、満巻ボビン受はプ
レート１４ａを満巻パッケージの外周近傍まで、上昇さ
せる。ピストンロッド５１ａを伸長させることにより、
ｍ巻ボビン受はプレート１４　。

ａを満巻パッケージＰに押圧させて満巻パッケージＰの
慣性回転を制動する。同時に、流体圧シリンダ５１の作
動に伴う軸４１の回転角度を回転角度検出器５４により
検出して、玉揚げアーム１４の移動距離を知る。この検
出値はパッケージＰの巻き厚さによって変化し、従って
、該パッケージＰをボビン台車１３のベツグ１３ｂに装
着する際にＹ軸ビーム９のＺＩＩ１１方向の移動量を修
正することに使用する。

加えて、四辺形リンクを採用していることにより、満巻
ボビン受はプレート１４ａを所定の経路で移動させるこ
とができる。

クレードル操作アーム１４ｂの構造を第６図および第８
図を参照して詳細に説明する。クレードル操作アーム１
４ｂはクレードル１２のハンドル１２ａを操作して満巻
ボビンＰを′ａ巻ボビン受はプレート１４ａ上に落すこ
とに用いる。

第８図において、１字状をしたブラケット６０を手首部
材３１から突設している。長さの等しいアーム６１およ
びロッド６２の端部を自動調心軸受によりブラケット６
０に枢着しており、アーム６１およびロッド６２の多端
を自動調心軸受によりクレードルグリッパ−７１に枢着
している。この結果、ブラケット６０、アーム６１、ロ
ッド６２およびクレードルグリッパ−７１により平行う
ランク機構が形成される。

流体圧シリンダ６３を、ピン６４により手首部材３１に
枢着している。（なお、ピン６４は手首部材３１に設け
たブラケット（図示せず）により支持している。）流体
圧シリンダ６３のピストンロッド６３ａの先端をビン６
５によりアーム６１に連結している。この結果、クレー
ドル操作アーム１４ｂは流体圧シリンダ６３により第８
図に鎖線で示すように垂直面内で回動可能である。

Ｌ字状を１ノだブラケット６０の先端に孔６０ａを穿設
している。弓形をしたガイドバー６６の下端にピン６６
ａを設け、該ピン６６ａを孔６０ａに係合させている。

ガイドバー６６の上部に突起６８を形成し、ピンにより
流体圧シリンダ７ｏのピストンロンドア０ａに連結して
いる。ガイド６７をアーム６１に取付けており、該ガイ
ド６７には長方形状の溝６７ａを形成している。弓形を
したガイドバー６６を溝６７ａに貫入している。この結
果、第６図に示すように□、流体圧シリンダ７０により
ガイドバー６６を動かすことによりクレードル操作アー
ム１４１）は揺動可能である。

第７図（ａ　）に示すように、クレードルグリッパ−７
１の側面および突起の下面に、それぞれ長手方向に延び
る溝７１ａおよび７１ｂを形成している。溝７１　ａを
ハンドル１２ａから突出したピン１２ｃに係合させ、ま
たハンドル１２ａの下面を溝７Ｉｂ上に支持する“こと
「より、クレードルグリッパ−７１はクレードル１２の
ハンドル１２ａを持上げる。玉揚げアーム１４のクレー
ドル操作アーム１４ｂはハンドル１２ａを持上げるだけ
であるので、溝７１ａの上側の肩部は省略してもよい。

第９図から第１２図を参照して、空ボビン装着アーム１
５を詳細に説明する。上述のように、空ボビン装着アー
ム１５は空ボビンＢを把持する空ボビン把持アーム１５
ａおよびクレードル１２の操作レバー１２ａを操作して
空ボビンＢをクレードル１２に把持させるためのクレー
ドル操作アーム１５ｂからなる。本実施例のクレードル
操作アーム１５ｂの構造は第７図（ａ）を参照して上述
した玉揚げアーム１４のクレードル操作アーム１４ｂの
構造とほとんど同じである。

クレードル操作アームの他の実施例を１′！７図（ｂ）
に示している。この実施例にあっては、操作レバー１２
ａはＵ字状断面形状をした玉揚げアーム１４のクレード
ル操作アーム１４ｂにより持上げられる。第７図（Ｃ）
は空ボビン装着アーム１５のクレードル操作アーム１５
ｂの他の実施例を示づ。クレードル操作アーム１５１）
は逆Ｕ字状をしており、ゴム製のｔｆＭ％材１５ｃを含
んでいる。

ハンドル１２ａはＵ字状をした部材および緩衝材１５ｃ
により挟ま゛れ、Ｕ字状部材により押下げられる。

空ボビン把持アーム１５ａを詳細に説明する。

第１０図において、流体圧シリンダ８１の右端はピン８
１ｂにより手首部材３１に回転可能に支承されている。

流体圧シリンダ８１のピストンロッド８１ａはレバー８
２に連結している。レバー８２は軸８３に固着されてお
り、該軸８３は手首部材３１に揺動可能に支承されてい
る。アーム８４もまた軸８３に固着され、従って、レバ
ー８２およびアーム８４は流体圧シリ゛ンタ８１により
一体的に作動する。

アーム８４は融通部材を介して空ボビン把持チャックを
担持している。第１１図において、本□実施例の融通部
材は、アーム８４に支承された一対のレバー８６、およ
びレバー゛８６に支承され平行うランクｎ購を形成する
基板８５からなっている。

従って、基板８５とアーム８４とは平行状態を保ちつつ
、基板・８５はアーム８４に対して移動可能である。更
に、圧縮ばね１０９ｂがアーム８４および基板８５の右
端の間に装着されており、基板８５を左方に付勢してい
る。加えて、第１１図に示す如く、基板８５の右端はア
ーム８４の右壁に設けられた流体圧シリンダ１０９のピ
ストンロッド１０９ｉに連結していて、空ボビンＢをボ
ビン台車１３のペッグ１３１１から引抜くとき等のチャ
ック移動空間が限られているときに、アーム８４を圧縮
ばね１．０９　ｂのばね力に抗して右方に付勢している
。

軸受部材８９を基板上に回動可能に支承している。軸受
□部材８９の下端８８は基板８５から支承された流・体
圧シリンダ８７のピストンロッド８７ａに回動可能に支
承されている。従って、軸受部材８９は流体圧シリンダ
８７により９０”回転することができ、第１１図に示す
位置と、はぼ垂直な線の回りに回転した直交する位置と
を取る１ことができる。

空ボビン保持チャックは軸受部材８９に取着した固定爪
９４および第１２図に示すように互いに間隔を開けてい
る可動爪９３からなる。可動爪９３からピン９７が突出
しており、可動爪９３は第１１図に示すように軸９９に
より固定爪９４上に回動可能に支承されている。すなわ
ち、軸９９は固定爪９４に回転可能に支承されている。

レバー９２、押え爪１０１およびカラー１０６が軸９９
に固着されている。

レバー９２の下端は、軸受部材８９に支持された流体圧
シリンダ９０に連結している。レバー９２の上端に突起
（図示せず）を形成しており、ビン９７と係合可能であ
る。押え爪１０１の下端は、後述するように、ストッパ
部材９６のストッパ面９６ａと係合可能である。押え爪
１０１の上端にも突起１０１ｂを形成しており、ビン９
７と係合可能である。

キックばね１０５を、カラー１０６から突出したビン１
０６ａと軸受部材８９の間に設けている。

更に、キックばね１０７をピン９７、レバー９２の間お
よびビン９７、押え爪１０１の間に設けている。キック
ばね１０５は可動爪９３を外側へ付勢し、一方、キック
ばね１０７は可動爪９３を内側へ付勢して空ボビンＢを
保持する。

引用符号１０３は固定および可動爪９４の内側に貼付し
たゴム板である。

第１２図において、流体圧シリンダ９０のピストンロッ
ドが縮小すると、レバー９２および押え爪１０１の上部
突起はピン９７に係合し、可動爪９３はキックばね１０
５により外側へ動かされる。

反対に、流体圧シリンダ９０のピストに尺ツドが伸長す
ると、キックばね１０７は捩じられる。すると、キック
ばね１０７のばね力により可動爪９３は内側へ動き、空
ボビンＢを把持する。流体圧シリンダ９０のピストンロ
ッドは前進し続け、キックばね１０７は更に捩じられる
。

第１１図において、ストッパ部材９６の右端にストッパ
面９６ｂを形成しており、該ストッパ面９６ｂと軸受部
材８９の回転中心との距離をボビンＢの長さの半分に等
しくしている。

ストッパ部材９６を基板８５から突出した一対のブラケ
ッＩ−１８９に揺動可能に支承している。

頭９８ａＧｌのピン９８が、ストッパ部材９６の上面に
形成した孔９６ｃを貫通している。圧縮ばね９５を基板
８５とス］・ツバ部材９６の間に設け、スＩ・ツバ部材
９６を上方ｌ＼付勢している。従って、ストッパ部材９
６は通常は第１１図に実線で示す位置にあって、第１１
図に鎖線で示した空ボビンＢを位置決めする。ストッパ
部材９６はその上面を下方へ押すと、鎖線で示ずように
下方へ動く。

軸受部材８９を第９図から第１２図に示した状態からほ
ぼ垂直な軸線の回りに約９０”回転すると、押え爪１０
１の底面１０１ａはストッパ部材９６のスＩ−ツバ面９
６ａ上に位置する。

ベツグ１３ｂに支持されている空ボビンＢの把持は次の
ように行う。上述の状態から、先ずストッパ面９６ｂを
空ボビンＢの端面に当接することにより、空バビンＢの
位置決めを行う。次にＹ軸ビーム９を上Ｈさせることに
よりアーム８４を若干上方へ移動させて空ボビンＢをベ
ツグ１３ｂから浮かせた後、流体圧シリンダ９０のピス
トンロッドを伸長させて爪９３．１０１を下降させ空ポ
ビンＢをチャックする。流体圧シリンダ９０のピストン
ロッドは空ボビンＢをチャックした後も更に伸長する。

これによって、押え爪１０１は更に下降してストッパ面
９６ａに当接してストッパ部材９６を下方へ回動させ、
ストッパ面９６ｂと空ボビンｂ＠面との係合を解除する
。この結果、軸受部材８９は回動可能な状態となる。

本発明の糸掛はアームの構造を第１３図から第１６図を
参照して詳細に説明する。

第１３図において、ブラケット１１０が手首部材３１か
ら垂下しており、流体圧シリンダ１１１を枢支している
。軸１１３を手首部材３１に回転５可能に支承している
。アーム１１４、ブラケッ］〜１１５、ホルダ１２０を
軸１１３に固着している。

アーム１１４の右端は流体圧シリンダ１１１のピストン
ロッド１１１ａに回転自在に連結しており、従って、ア
ーム１１４およびブラケット１１５は流体圧シリンダ１
１１により揺動される。

ブラケット１１５は２字形状をしており、ロータリシリ
ンダ１１６をブラケット１１５の下端に。

設けている。ロータリシリンダ１１６の回転軸にパンチ
ガイド１１７を固着している。従って、パンチガイド１
１７はロータリシリンダ１１６により回転可能である。

第１４図に示すように、互いに噛合した一対の歯車１２
１をホルダ１２０に回転可能に支承している。該歯車１
２１の下端はホルダ１２０から下方に突出しており、そ
の突出部にレバー１２３．１２４を取付けている。レバ
ー１２３は、第１４図に示すように、Ｌ字形状をしてお
り、レバー１２３の端部は、ホルダ　１２０により支承
した流体圧シリンダ１２２のピストンロッド１２２ａに
連結している。従って、レバー１２３は流体圧シリンダ
１２２により回動し、歯車１２１によりレバー１２４は
レバー１２３と反対方向に回動される。

一対のレバー１２６をレバー１２３．１２４の端部に取
付けてビン１２７により揺動可能に連結している。

レバー１２６の先端はビン１２８によりレバー１２９に
連結しており、該レバー１２９は歯車１３０の軸に固着
している。歯車１３０は糸掛はヘッド１３１に回転可能
に支承されており、互いに噛合している。従って、流体
圧シリンダ１２２の作動により、糸掛はヘッド１３１は
手首部材３１から遠ざかり、また接近する。しかして、
歯車１２１．１３０、レバー１２４．１２６．１２９ビ
ン１２５．１２７．１２８および糸掛はヘッド１３１は
パンタグラフＩｎを構成する。

第１５図および第１６図で、ピストン１３５を糸掛はヘ
ッド１３１に形成した穴１３１ａに挿入して、空気圧シ
リンダを形成している。ビニオン歯車１３２を糸掛はヘ
ッド１３１に回転可能に支承し、ピストン１３５に形成
したラック１３５ａに噛合させている。端部が鉤形をし
た糸ガイド１３４をガイドロッド１３３を介してビニオ
ン歯車１３２に取着している。従って、ピストン１３５
を直線状に移動すると、ラック１３５ａおよびビニオン
歯車１３２により、糸ガイド１３４はその軸線の回りに
回転する。

第１７図から第２０図を参照して、玉揚げ台車に搭載し
た仮撚糸条を吸引除去するための糸条吸引部材１８につ
き詳細に説明する。

ブラケット１４０が台車本体７の下部から突出し−Ｃお
り、枢着ビン１４１によりアーム１４２を回動可能に支
承している。公知の構造をしたサクションガン１４３を
アーム１４２の先端に取着している。引用符号１４４は
糸条吸引部材１８に圧縮空気を供給するホースを示し、
１４５は吸引した屑糸を、玉揚げ台車に搭載した屑収集
箱２８に除去するための導管を示す。アーム１４２はビ
ン１４６により流体圧シリンダ１４７のピストンロッド
１４７ａに３１Ｍされており、流体圧シリンダ１４７は
ブラケッｌ−１，４８により玉揚げ台車からビン１４９
により支持されている。以上の偶成としているので、サ
クションガン１４３の先端、すなわち、マウスピース１
５０は流体圧シリンダ１４７により揺動可能である。

第１９図に示すように、マウスピース１５０にホルダ１
５３を固着しており、ホルダ１５３から固定板１５４が
突出し、マウスピース１５０の下流位置において、固定
板１５４に枢支ビン１５６によりカッタ１５７を揺動可
能に支承している。

第１７図において、カッタ１５７の一端を流体圧シリン
ダ１５２のピストンロッド１５２ａｋ：連結しており、
流体圧シリンダ１５２の後端はビン１５１によってアー
ム１４２に枢支している。従って、カッタ１５７は流体
圧シリンダ１５２により固定板１５４に沿って移動し、
固定板１５４の１部を越えるときに糸条゛Ｙを切断する
（第１９図参照）。

ホルダ１５３には更に集束ガイド１５８を固着している
。第２０図に示すように、集束ガイド１５８はカッタ１
５７の下流に位置する上部部分１５８ａ１マウスピース
１５０の上流に位置する下部部分１５８Ｃおよび上部部
分１５８ａ、下部部分１５８Ｃを連結する垂直部１５８
ｂとからなつている。

上部部分１５８ａおよび下部部分１５８Ｃは類似な形状
をしており、すなわち、玉揚げ台車７の走行方向に見て
前部１５８ｄは後方へ僅かに傾斜しており、集束溝１５
８ｅに滑かに連結している。

台車本体７が機台に沿って走行するにつれて、３段の巻
取り装置へ至る糸条Ｙは傾斜部１５８ｄにより集束され
、集束溝１５８８へ移動し、そこで糸条Ｙはカッタ１５
７の上流位置に設置したサクションガン１４３の口、す
なわちマウスピース１５０、の入口に対向して位置する
。そして、カッタ１５７により糸条Ｙが切断されると、
糸条Ｙはサクションガン１４３に強弓１される。

ホルダ１５３は更に糸切れを検出する検出器１５５を具
備している。検出器１５５は台車本体７の走行方向に□
見て後側の位置にＶ型で外向きに拡開した溝１５５ａを
有している。検出器１５５は走行糸条Ｙにより発生され
る静電気を検出する。

検出器１５５は糸条Ｙが糸掛はアーム１６により旨く糸
掛けされたかを調べるために用いられる。

玉揚げ動作に先立ち、手首部材３１の動作を記憶手段に
教示する。すなわち、手首部材３１についてはそのモー
ドをティーチングモードとし、オートドツファ４を機台
に沿って軌道５上を移動し、第１のワークステーション
において位置決め部材１７によりオートドツファ４を位
置決め停止プる。

次いで、人力またはジョイスティックにより手首部材３
１を移動して当該ワークステーションについての、空ボ
ビンＢの把持、クレードル１２の開閉、ボビンへの糸掛
は等の一連の作業を行なうべき作業軌跡の基準点を教示
し、該基準点を記憶手段に記憶させる。その後、オート
ドツファ４を第２のワークステーションに移動し、以下
、同様にして全てのワークステーションにつき基準点を
順次記憶させる。

本発明のオートドツファの主要な偶成に関する制御系を
第２４図にブロック線図で示している。

本発明のオートドツファは、マイクロプロセッサを含ん
でおり、更に玉揚処理ｉ構の基本動作を記憶する手段で
ある”ＬＳＩメモリ、各ワークステーションにおいて教
示した教示基準点を記憶する手段であるバブルメモリ、
および前記教示基準点に基いて所定の修正プログラムに
従い前記基本動作に修正を施し、実動作を記憶する実動
作記憶手段であるＬＳＩメモリを有している。従って、
ボビン取扱工程そのものおよびボビン取扱工程における
軌跡を予め記憶させる際に、巻取り機械の巻取り装置の
特定の点を基準点として直接教示し、その予め記憶した
基本軌跡を前述のごとく教示した基準点に基き修正する
。□ 上述した教示装置、断糸検出器１５５、巻径検出器５４
、およびボビン有無検出器８４ａをインターフェイスを
介してマイクロプロセッサに接続しており、それらから
の信号を既に説明したようにしてマイクロプロセッサに
入力するようにしている。

また、マイクロプロセッサから、インターフェイスおよ
びサーボドライブユニットを経てＸ軸駆動（すなわち、
手首部材３１の左右動）モータ、Ｙ軸駆動（すなわち、
Ｘ軸ビーム２つの前後動）モータ、Ｚ軸駆動（すなわち
、Ｙ＠ビーム９の昇降）モータ、θ１軸駆動（すなわち
、手首部材３１の回転）モータ、θ２軸駆動（すなわち
、玉揚げアーム１４０前後動）モータ、空ボビン把持ア
ーム８４の駆動シリンダ８１、サクションガンのオンオ
フスイッチ、台車走行モータの駆動等を制御し、またマ
イクロプロセッサからインターフェイスを経て巻取りｖ
３断糸指令を発するようにしている。

なお、第２４図には、前述した玉揚げプレート反転駆動
シリンダ５１、クレードル操作アーム駆動シリンダ６３
．７０、パンタグラフ駆動シリンダ１１１．１２２、パ
ンチガイド駆動シリンダ１１６、サクションガン保持ア
ーム駆動シリンダ１４７、カッター駆動シリンダ１５２
、位置決め部材１７の駆動手段、多くの各種検知器等は
示していないが、これらもまたインターフェイスを介し
てマイクロプロセッサに接続されている。

玉揚げ動作は次のように行う。第１７図に実線で示すよ
うに、流体圧シリンダ１４７により糸条吸引部材１８を
巻取機械側に回動した状態でオートドラフ１４が軌道５
上を走行する。オートドツファ４が機台に沿って走行す
る間に、集束ガイド１５８がその集束溝部１５８ｅによ
り糸条Ｙを集束する。台車本体７がドライブエンド１と
コントロールエンド２の近傍を走行うするときおよび機
外を走行するときには、流体圧シリンダ１４７は収縮さ
せる。

台車本体７が所定のワークステーションの前方に至り位
置決め部材１７により所定位置に位置決めされる。次い
で、糸条吸引部材１８のサクションガン１４３の入口が
糸道に臨む。

圧縮空気がサクションガン１４３に供袷され、カッタ１
５７により糸条Ｙを切断するよう流体圧シリンダ１５２
が作動する。そして、サクションガン１４３に糸条Ｙを
吸引する。

この状態から、予め設定した基本動作プログラムを前述
のように教示した基準点に従い修正して得た作動順序に
従い、クレードル１２からの満巻ボビンＰの玉揚げ、空
ボビンＢのクレードル１２への装着および空ボビンＢへ
の糸掛けを行なう。

満巻ボビン玉揚げアーム１４は第２１図（ａ）に示すよ
うに、流体圧シリンダ５１によって、できるだけ小さく
折畳んでいる。Ｙ軸ビーム９をボスト部８（第２図）に
沿って所定に高さまで上昇させて、玉担げアーム１４の
高さが、例えば、最下段の巻取り装置の高さに対応する
ようにする。

流体圧シリンダ６３（第６図および第８図）が作動して
クレードル操作アーム１４ｂがハンドル１２ａを下の方
から掬い上げる。その結泉、満巻パッケージＰはフリク
ションローラ２３から引き離される。

次いで、流体圧シリンダ５１が縮小されて、満巻ボビン
受はプレート１４ａが第２１図（ｂ）に示すように上向
きとなる。

すると、サーボモータ５９が作動し、軸４１は反時計方
向に回転し、渦巻ボビン受はプレート１４ａはＭ２１図
（Ｃ）に示すように右に傾きながら満巻パッケージＰの
方へ進む。サーボモータ５９が更に作動するにつれて、
満巻ボビン受はプレート１４ａは満巻パッケージＰに接
近する。

次に、第２１図（（１）に示ずように流体圧シリンダ５
１が伸長し、Ｍ巻ボビン受番ププレート１４ａは満巻パ
ッケージＰの外周に接触して該満巻パッケージＰを制動
する。回転角度検出器５４は第２１図（Ｃ）に示す状態
から第２１図（ｄ　）に示す状態の間のリンク４９の移
動層を検出してパッケージＰの巻き厚さ、ずなわら、直
径を検出する。１ｔ）Ｉ！パッケージＰの制動方法とし
て、ハンドル１２ａによりボビンホルダの側面を押圧す
るようにクレードル操作アーム１４ｂでハンドル１２ａ
を押圧してもよい。

シリンダ５１を収縮することによりブレーキを解除し、
流体圧シリンダ７０（第６図、第８図）を作動して、満
巻パッケージＰをクレードル１２から満巻ボビン受はプ
レート１４ａの上に第２１図（ｅ）に示ずように玉揚げ
する。　。

次いで、サーボモータ５９を、第２１図（ｃ　）を参照
して前述した方向と反対に作動させて、軸４１を時計方
向に回転し満巻ボビン４受はプレート１４ａを元の位置
に戻しながら第２１図（「）に示すように上向きとする
。

満巻ボビン受はプレート１４ａは第２１図（ｇ）に示す
ように垂直線の回りに回転させ、また、手首部材３１の
水平運動および回転運動、Ｙ軸ビーム９の上下運動、並
びにＸ軸ビーム２９の前後運動により、玉揚げアーム１
４をボビン台車１３のベツグ１３ｂの前方の位置へ移動
させる。この場合に、前述のように、回転角度検出器５
４により検出した値を用いてＹ軸ビーム９の移動層の修
正を行う。

サーボモータ５９を作動して、満巻ボビン受はプレート
１４ａの傾斜角度を第２１図（ｈ）に示すように、ベッ
ク１３ｂの傾斜角度に合ゼ、満巻パッケージＰをベツグ
１３ｂに挿入する。Ｙ軸ビーム９を下降してクレードル
操作アーム１４ｂを僅かに下げ、次いで、渦巻ボビン受
はプレート１４ａを第２１図（ａ　）に示した元の位置
へ戻し、当該ワークステーションの中段および最上段に
ついて同様の玉揚げ操作を繰返す。

その後、Ｙ＠ビーム９を上下に移動し、腕機信２９、手
首部材３１を前後、左右に移動して、第２２図（ａ）に
示すように、空ボビン装着アーム１５をボビン台車１３
のペッグ１３ｂに保持した空ボビンＢの前方に位置させ
る。空ボビン保持チャックの可動爪９３は流体圧シリン
ダ９０により開き、流体圧シリンダ８１のピストンロッ
ド８１ａをストロークエンドまで伸長させることにより
該チャックの傾斜角度はペッグ１３ｂの傾斜に合う。

手首部材３１をボビン台車１３に向けて移動する。空ボ
ビンＢの先端がストッパ部材９６のストッパ面９６ｂに
係合し圧縮ばね１０９ｂを圧縮する。その結果、第２２
図（ｂ）に示すように基板８５の端部によりリミットス
イッチ８４ａが作動され、該リミットスイッチ８４ａか
らの信号によりボビンＢが空ボビン把持チャックに対し
適正に位置したことが分るとともに空ボビンＢの「有」
検知とする。次いで、Ｙ＠ビーム９を上昇して空ボビン
Ｂをベツグ１３ｂから持上げる。

流体圧シリンダ９０（第１２図）が作動して可動爪９３
によりボビンＢを把持づ゛る。流体圧シリンダ９０は更
に押え爪１０１を下降させ、押え爪１０１の底面　１０
１ａはストッパ面９６ａに係合してストッパ部材９６を
下降させる。しかして、空ボビンＢはストッパ面９６ｂ
から外れて第２２図＜Ｃ＞に示すようにペッグ１３ｂか
ら引抜かれる。

流体圧シリンダ８１を作動させてアーム８４を揺動させ
、第２２図（ｄ　）に示すようにアーム８４を下向きと
する。第２２図（ｅ）に示すように、流体圧シリンダ８
７（Ｍ１１図、第１２図）によりチャックを９０°回転
する。

手首部材３１を回転し、空ボビン装着アーム１５をクレ
ードル１２の前方に位置さゼる。空ボビン装着アーム１
５はクレードル１２に近付きクレードル操作アーム１５
ｂがハンドル１２ｂを把持してクレードル１２間の間隔
を広げる。次いで、８４を上向きに揺動して空ボビンＢ
をクレードル１２のアームの間に位置させる。クレード
ル１２のアームを閉じ、その間にボビンを保持する。可
動爪９３が開きアーム８４を下向きに揺動させた後、空
ボビンＢを把持したクレードル１２のハンドル１２ｂも
下向きに揺動させて空ボビンＢを７リクシヨンローラ２
３に摩擦接触させる。

その後、他の巻取り装置について空ボビン装着操作が繰
返される。　・ 以上の説明においては、満巻ボビン玉揚げ操作と空ボビ
ンＨＨ操作とをそれぞれ独立に説明した。

しかしながら、実際の作動においては、上記操作の一部
は交互に実行してもよい。その結果、Ｙ軸ビーム９の移
動に要する時間、Ｘ＠ビーム２９の移動に要する時間お
よび手首部材３１の移動に要する時間を最短とすること
ができ、本発明にかかる玉揚げ装置の稼働効串を高める
こともできる。

次に糸掛は操作が行われ、上述のようにしてクレードル
１２に装着した空ボビンＢに糸条Ｙを糸掛けする。上述
のように、同一のワークステーションにＩＪ（給される
糸条Ｙは集束ガイド１５８により１ケ所に集束されサク
ションガンにより吸引される。なお、第２３図（ａ）か
ら第２３図（１）においては集束ガイド１５８の一部と
サクションガン１４３のマウスピース１５０のみを示し
ている。また、第２３図（ａ　）から第２３図（１）に
おいて、２点鎖線は定常巻取り時の糸道を示している。

第２３図（ａ）において、アームをできるだけ小さく折
畳んだ状態で、手首部材３１はワークステーション前方
の作業ポイン１−にある。なお、この作業ポイントは最
下段の巻取り装置の基準点に基いて定まる。

流体圧シリンダ１２２（第１４図）を作動し、第２３図
（１１）に示すようにパンタグラフ機構を伸長すること
により糸ガイド１３４を下方に伸ばしていく。糸ガイド
１３４は下降して、糸条Ｙに関して玉揚げ台車の走行方
向前進側の位置まで達し、第２３図（Ｃ）に示すように
糸道を僅かに越えた位置で止まる。次いで第２３図（ｄ
　）に示すように、糸ガイド１３４をその＠線の回りに
捩じり、糸条Ｙと糸ガイド１３４との間の位置間係を著
しく高めることなく糸ガイド１３４により糸条Ｙを容易
に捕捉可能としている。捩じった後で、糸条Ｙに糸ガイ
ド１３４を当て、糸条Ｙにテンションを掛けるよう手首
部材３１を玉揚げ台車の走行方向に僅かに移動させる。

この結果、糸ガイド１３４は糸条Ｙをより一膚容易に捕
捉できる。

第２３図（ｅ）に示すように最下段の巻取り装置の基準
点に対応する高さまで手首部材３１を上昇する。更にパ
ンタグラフ機構を第２３図（ｆ）に示すように縮小する
。これにより、糸ガイド１３４からサクションガン１４
３のマウスピース１５０に伸びていた糸条Ｙは検出器１
５５に形成形成したＶ字状の溝１５５ａ（第１７図）に
入る。

糸条ＹがＶ字状の溝に入ることにより、検出器１５５は
糸［有Ｊの信号を発信する。なお、所定の時間内に検出
器１５５が信号を発信しない場合には、制御器は糸切れ
したものと判断し、巻取装置に異常信号（巻取ｉ断糸指
令）を発信する。該異常信号によって供給原糸は切断さ
れる。

次いで、第２３図（０）に示すようにパンタグラフ機構
を上方へ揺８″ｒｊる。この際に、手首部材３１は僅か
に回転し、または水平に僅かに移動して、糸ガイド１３
４を空ボビンＢの両端を保持する２個のボビンホルダ（
第２３図（ｎ＋）（ｐ）参照）のうちの一方の位置に合
せる。

第２３図（ｈ）、（ｎ）に示すように、糸ガイドを伸長
させるとともにパンチガイド１１７を回転させ、糸条Ｙ
を前記一方のボビンホルダへ案内する。この結果、糸条
Ｙはボビンホルダの端部に交差し、糸条Ｙは第２３図（
＋１）に示すようにボビンホルダに形成した半径方向の
溝に捕捉される。

糸ガイド１３４からサクションガン１４３に伸びている
糸条Ｙはサクションガンに吸込まれ、検出器１５５は糸
条Ｙが首尾良くボビンに糸掛けされ巻取られていること
を検出する。

１２３図（０）に示しているように、空ボビンＢの一端
に約１０回程度のパンチ巻Ｗ（第１４図）を行った後、
パンチガイド１１７は元の位置に戻る。糸張力により糸
条Ｙは空ボビンＢの中心部に移動し、第２３図（ｊ）に
示すようにトラバースガイド２５ａに捕捉される。次い
で定常巻取りが行われる。

第２３図（ｋ）に示すようにパンタグラフ機構は縮小し
、第２３図（１）に示すように下方へ揺動する。

中段および最上段について糸用は操作が繰返される。上
述の説明では糸道に沿って固定糸ガイドが設置されてい
ないが１通常は固定糸ガイドが中段および最上段の巻取
り装置用に設置されている。

このよう場合には、糸条Ｙは第２３図（ｆ）および第２
３図（ｇ＞の間の時間に糸ガイドに糸掛けする。

以上の作業を完了した後に次のワークステーションへオ
ートドツファ４を移動し、全てのワークステーションに
つき順次同様の操作を行なう。

なお、上述の説明においては、１つのワークステーショ
ンにおいて３段の装置につき一連の玉揚げ操作、空ボビ
ン装着操作および糸掛は操作を行っていたが、巻取り糸
条が邪魔にならない場合には、各巻取装置につき玉揚げ
操作、空ボビン装着操作および糸掛は操作を順次行ない
、３段につき繰返してもよい。

また、上述の方法においては、玉揚げ操作に先立ち、オ
ートドツファ４を各ワークステーションの前方に移動し
て手首部材３１を人手またはジョイステックにより動か
し、これらの動作軌跡を教示していたが、糸掛はアーム
１３４の先端に基準点測定治具およびタッチセンサを取
着し、玉揚げ装置を所謂測定ロボットとして機台に沿っ
て走行させ、各ワークステーションにおいて糸掛け、ア
ームを測定プログラムに基いて作動させ手首部材３１の
移動軌跡を記憶手段に自動的に記憶させることが好まし
い。

更に、本発明の実施に際して、各ワークステーションに
つき基準点は−または複数設定してもよい。複数の基準
点を１つのワークステーションに対して設定したときに
は、各基準点信号により玉揚げ等の操作軌跡を修正する
ことが好ましい。この場合に基準点間を所謂ポイント　
ツー　ポイント法にて移動させることが好ましい。

また、手動による教示を行なう場合は、先ず主υＮ（Ｄ
ＴＹＩＩ等）の設計図およびレイアウト図に基き、手首
部材３１の理論上の移動軌跡を基本プログラムとして記
憶させておき、該基本プログラムによりオー１−ドツフ
ァを作動させ、該作動による軌跡と実際に必要な軌跡と
の誤差のみを人力またはジョイスティックにより修正教
示するのが好ましい。

本実施例においては、三次元空間内で移動し回転するこ
とが可能な手首部材、手首部材に取付けられ、ワークス
テーションで被巻取糸条な集束したり集束した糸条を一
緒に切断したりする等、効率のよい順序に従い特定の作
動を、行うためのアーム群を設けており、それらの作動
をプレイバックシステムに従い制御している。従って、
本実施例の巻取り機械への玉揚げ操作は極めて短時間で
行うことができ、パッケージ押出し用プッシャー等の玉
揚げ装置を補助する補助装置を巻取り機械に設けること
が全く不要となる。

更に本実施例によれば、上述のようにプレイバックシス
テムを採用しているので、稼動効率を著しく向上でき、
玉揚げ部材を偶成しているアーム類へ教示する作動軌跡
の精度を高度に高める必要性がなくラフでよく、また教
示点の数も少なくできる。

また、本発明の玉揚げアーム、空ボビン装着アームおよ
び糸掛はアームは教示作業時に生じる誤差を吸収するこ
とができるように自由に移動可能であり、本実施例の装
置は糸条、糸パツケージのような柔かい材料や中空管に
巻かれたボビンのような特別な形状の物を取り扱うこと
ができる。

実際的には、各ワークステーションにおいて直接教示す
る教示ポイントは巻取り機の巻取り部のみでよい。

本実施例の玉揚げ装置は三次元空間で移動可能で充分な
自由度を有する作動部材からなっており、前面からの従
来の玉揚げ装置（ロボット）の作動を損ね易い多数の糸
ガイドバーやトラバース装置等を前面に有している延伸
仮撚機や、非常に狭い作業空間で作業者が作業すること
を要求するような巻取り■械についても容易に適用可能
である。

〔本発明の効果〕

本発明では、各ワークステーションに基準点を記憶させ
その基準点を基準として二連の玉揚１．ｆ操作を行なう
ので、巻取機械の各巻取装置の設置精度を過度に高めな
くとも、玉揚げ操作を円滑にｆテなうことができる。従
って、本発明は、従来技術に付随する大樹りな改修工事
や多大な改修費用を要することなく導入可能である。更
に、本発明では、機台に連設したワークステーションの
イ立置力（経時変化した場合には基準点を再度ティーチ
ングするだけで容易に対応可能である。

また、本発明では玉揚げ装置の全作動をテーチングする
のではなく、各ワークステーションにつき１つまたは複
数の基準点のみを記憶させておき、その基準点からにつ
いては予め設定した作動順序に従いそのまま、または、
適度の補正を施して、玉揚げ装置を移動させている。従
って、多数のワークステーションが３ｉ設されていても
、基゛準点数はワークステーション数と同数またｌｉｔ
その数倍に過ぎず、ティーチング数が過大にならず、比
較的容易に記憶させることができるとともに、記憶容量
も比較的小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る延伸仮撚ｎの配置を示す平面図、
第２図は本発明に係る玉揚げ装置の実施例の斜視図、第
３図は第２図の部分平面図、第４図は第３図の部分平面
図、第５図は第４図の側面図、第６図は第３図の部分平
面図、第７図（ａ＞は第８図の■−■線に沿う断面図、
第７図／’ｌ、）、第７図（Ｃ）はクレードル操作アー
ムの他の実施例の断面図、第８図は第６図の側面図、第
９図は第３図の部分平面図、第１０図は第９図の側面図
、第１１図は第１０図の拡大部分断面図、第１２図は第
１１図のｘｍ−ｘｍ線に沿う断面図、第１３図は第２図
に示した玉揚げ台車に搭載した糸掛はアームの正面図、
第１４図は第３図の部分平面図、第１５図は第１４図の
拡大部分図、第１６図は第１５図のＸ　Ｖｌ　−Ｘ　ｖ
ｉ　腺に沿う断面図、第１７図は第２図に示した玉揚げ
台車に搭載した吸引部材の平面図、第１８図は第１７図
の正面図、第１９図は第１７図および第１８図に示した
吸引部材の部分断面図、第２０図は第１９図に示した吸
引部材のガイド部材の斜視図、第２１図（ａ）から第２
１図（ｈ）は玉揚げアームの作動を説明するための概略
側面図、第２２図（ａ　）から第２２図（ｅ）は空ボビ
ン装着アームの作動を説明するための概略側面図、第２
３図（ａ）からＭ２３図（１）および第２３図（ｐ）は
糸掛はアームの作動を説明するための概略側面図、第２
３図（ＩＩＩ）から第２３図（０）は糸掛はアームの作
動を説明するための概略平面図、第２４図は本発明に係
る玉揚げ装置の主要構成に関する制御ブロック線図であ
る。 ４・・・オートドラフ１、５・・・軌道、７・・・台車
本体、　８・・・ボスト部、９・・・Ｙ軸ビーム、１１
・・・玉揚げ処理捌構、１２・・・クレードル、１２ａ
・・・操作レバー、１３・・・ボビン収納台車、１３ｂ
・・・ペッグ、１４・・・玉揚げアーム、　１４ａ・・
・受はプレート、１４ｂ・・・クレー″ドル操作アーム
、１５・・・空ボビン装着アーム、 １６・・・糸掛はアーム、　１６ａ・・・糸掛はガイド
、１７・・・位置決め部材、　１８・・・糸条吸引部材
、２９・・・Ｘ軸ヒーム、３１・・・手首部材Ｐ・・・
満巻ボビン、　Ｂ・・・空ボビン特許出願人 帝　人　製　機　株　式　会　社 特許出願代理人 弁理士　三　中　英　治 弁理士　山　本　菊　枝 第１図 第２図 第９図 第１０図 Ｌ　■ 第１４１以Ｉ 第１５図　第１６図 手続補正書 昭和５８年特許願第２４４２４６号 ２、光明の名称 巻取（ｌ械からのパッケージ玉揚げ方法および装置３、
補正をする者 事件との関係　特許出願人 名称　帝人製機株式会社 ４、代理人 住　所　〒１１０東京都台東区台東２丁目３番７号日典
パレス秋葉原６０１ ６、補正の内容 （の　明＋＋ｕｉの第２０頁第１７行目に［Ｙ軸駆動士
とあるのを、ｒＸ軸駆動」と補正する。 ■　同第４６頁第１６行目に［クレードル操作アーム１
４ｈ１とあるのを１満巻ボビン受はプレート１４ａ」と
補正する。 ■　同第４８頁第１９行目に１傘４」とあるのを「アー
ム８４」と補正する。 ■　同第５１頁第５行目に「方向に」とあるのを「方向
と反対側に」と補正する。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数のワークステーションおよび該ワークステーシ
   ョンに対峙したボビン台−が機台長手方向にそれぞれ連
   設され、各ワ」クステーションが＊ｉ段にクレードルを
   有し、□各りレードルが機台長手方向に平行かつ水平に
   ボビンを保持し、該ボビンに波巻゛取物答巻取るように
   した巻取機械から春取りパッケージを玉揚げ□する方法
   において、玉揚げ台車を区台艮手方向に門灯せしめこれ
   をワークステーション前方に移動させる際に、当該ワー
   クステーションにおける各系ビンへの連続供給被巻取物
   を集束誓る工程、 シは連続供給被巻取物を、切、断６・吸引、捕捉する工
   程、 を、当該ワークステーションにおける巻取機械と該ワー
   クステーションに対応するボビン台車との間の三次元空
   間で、予め記憶した経路および動作順序に従って、往復
   動および順次作動させて、クレードルからボビン台車へ
   の各巻取りパッケージの移載およびボビン台車からクレ
   ードルへの各空ボビンの移載を行うボビン処理工程、並
   びに前記玉揚処理装置の作業部位を、当該ワ」クステー
   ションにおける巻取振械と連続被巻取物の吸引捕捉部と
   の間の三次元空間で、予め記憶した経路およ赫動作順序
   に従って、往復動および順次作動させて、被巻取物の各
   ボビンへの春掛けを行う巻掛は工程からなることをｉ徴
   とする巻取り１３′械からのパッケージ玉揚方法。 ２、前記ボビン処理工’ｍ’　ｍよび巻掛は工ｉにおせ
   る際に、巻取り振械のｉ取り部の位置を直接教示して、
   予め設定し記憶した基本経路を前記教示位置を基準とし
   て、軽路ｉ正プログラムによりレフト修正する特許請求
   の範囲第１項記載の玉揚げ方法。 ３、複数のワークステーションが機台長手方向に連設さ
   れた巻取１幾械から玉揚げする装置において、□ 各ワークステーションの基準点を記憶する手段、該巻取
   機械に沿って走行し、各ワークステーションに対応して
   停止する玉揚げ台車、。 該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に従い各ワー
   クステーションの玉揚げ処理を行なう処理操作機構、 該処理操作機構をワークステーションの予め設定した基
   準点に移動する機構、 前記玉揚処理ｉ横の基本動“作を記憶する基本動作記憶
   手段、および 前記基準点に基いて前記基本動作に修正を施し、実動作
   を記憶する実動作記憶手段からなり、前記処理操作機構
   が、 先端部が三次元空間を移動できる腕ｍ　Ｉｆｉ　。 該腕機構先端部に回転自在に取付けられた手首、並びに 該手首の彫囲に設けられ、パッケージを玉揚げするアー
   ムおよび空ボビンを巻取り機械に装着するアームを有す
   ることを特徴とする巻取機械からの玉揚げ装置。 ４、複数のワークステーションが機台長手方向に連設さ
   れ、各ワークステーションが複数段にクレードルを有し
   、各クレードルが機台長手方向に平行かつ水平にボビン
   を保持し、該ボビンに被巻取物を巻取るようにした巻取
   機械から巻取りパッケージを玉揚げする装置において、 前記巻取機械に沿って走行し、各ワークステーションに
   対応して停止する玉揚げ台車、並びに玉揚げ台車に搭載
   され、その先端部が三次元空間を移動できる腕機構、該
   腕機構の先端部に回転自在に取付けられた手首、並びに
   該手首の周囲に設けられたパッケージ取扱機構および空
   ボビン取扱態構を有する玉揚処理装置からなることを特
   徴とする巻取機械からの玉揚げ装置。 ５、前記空ボビン取扱１１！栴が、ｎ台に対し上下に揺
   動可能な揺動アーム、該揺動アームの先端に取付けた空
   ボビン把持チャック、および前記揺動アームの側方で機
   台に対し上下および左右に移動可能な先端部を有するク
   レードル操作ハンドからなる特許請求の範囲第４項記載
   の玉揚げ装置。 ６、前記ボビン把持チャックが取付基部に該チャックの
   空ボビンに対する位置決め手段を有し、前記取付基部が
   前記揺動ア、−ムに対して自由度を有ｊる融通機構を介
   して、取付けられている特許請求の範囲第５項記載の玉
   揚げ装置。 ７、前記パッケージ取扱１Ｎ１ｆＩが、機台に、対し上
   下および前後に移動可能なパッケージ受は皿を先端部に
   有する受け皿移動ｍｔｉ、並びに該受は皿移動機構の側
   方位置でｎ台に対し上下および左右に移動可能−な先端
   部を有するクレードル操作ハンドルからなる特許請求の
   範囲第４項記載の玉揚げ装置。 ８、前記受は皿移動、機構が非平行四辺型リンクを有し
   、該リンクの一辺に前記受は皿を取着しており、該−辺
   を挟む両辺の、リンクを駆動することにより前記受は皿
   を機台に対、し上下および前後に移動可能とした特許請
   求の範囲第７項記載の玉揚げ装置。 ９、？！数のワークステーションがｎ台長手方向に連設
   され、各ワークステーションが浅数段にクレードルを有
   し、各クレードルが機台長手方向に平行かつ水平にボビ
   ンを保持し、該ボビンに被巻取物を巻取るようにした巻
   取機械から巻取りパッケージを玉揚げする装置において
   、 ジョンに対退して停止可能な玉揚げ台車、該玉揚げ台車
   に搭載され、巻取機械に対する被巻取物の供給方、向に
   見て上流側において、被巻取物を切断し、吸引捕捉する
   吸引捕捉装置、慈びに元空間を移動で省る腕機構、該腕
   機構の先端部に□回転自在に取付けられた手首、並びに
   該手首の周囲に設けられたパッケージ取扱機構、空ボビ
   ン取扱機構および被巻取物取扱ｍｌを有する玉揚処理装
   置からなることを特徴とする巻取機械からの玉′１０．
   前記空ボビン取扱機柄が、機台に対し上下に揺動可能な
   揺動アーム、該揺動アームの先端に取付けられた空ボビ
   ン把持チャック、および前記揺動アームの側方で機台に
   対し上下および左右に移動可能な先端部を有するクレー
   ドル操作ハントからなる特許請求の範囲第９項記載の玉
   揚げ装置。 １１、前記ボビン把持チャックの取付基部に該チャック
   の空ボビンに対する位置決め手段があり、前記取付基部
   が前記揺動アームに対して自由度を有する融通ｍ　ｆＭ
   を介して取付けられている特許請求の範囲第１０項記載
   の玉揚げ装置。 １２、前記吸引捕捉装置が、被巻取物の長さ方向に２点
   で当接する被巻取物捕捉ガイド、前記各点の中間におい
   て被巻取物に対峙する吸引口を具備した吸引装置、およ
   び該吸引口の下流側に設けた被巻取物切断装置を有する
   特許請求の範囲第９項記載の玉揚げ装置。 １３、前記パッケージ取扱機構が、ｎ台に対し上下およ
   び前後に移動可能なパッケージ受は皿を先端部に有Ｊる
   一受は皿移動機構、並びに該受は皿移動供構の側方位置
   で似合に対し上下および左右に移動可能な先端部を有す
   るクレードル操作ハンドルからなる特許請求の範囲第９
   項記載の玉揚げ装ｕ０ １４、前記受は皿移動機（苺が非平行四辺形リンクを有
   し、該リンクの一辺に前記受番プ皿を取着しており、該
   −辺を挟む両辺のリンクを駆動することにより前記受は
   皿を機台に対し上下および前後に移動可能とした特許請
   求の範囲第１３項記載の玉揚げ装置。 １５、前記被巻取物切断装置は、先端部が１幾台に対し
   て上下に移動可能な被巻取物巻掛（ツガイド、および先
   端部が該巻掛はガイドの側方位置で代金に対し前後に移
   動可能な端部亡ガイドからなる特許請求の範囲第９項記
   載の玉揚げ装置。 １６、前記被巻取物巻掛はガイドを、前記手首に揺動可
   能に取着したパンタグラフ型アームの先端に取付けてい
   る特許請求の範囲第１５項記載の玉揚げ装置。