JPH0370015B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、複数のワークステーシヨンが機台長
手方向に連設された巻取機械からのパツケージ玉
揚げ方法および装置に関する。

延伸仮撚機（DTY機）、ドローツイスター
（DT機）、撚糸機、合撚機、捲返機、糸巻機、フ
イルム巻取機、グラスフアイバー巻取機、金属線
巻取機、電線巻取機等の繊維等の巻取機械におい
ては、複数のワークステーシヨンが機台長手方向
に連設されている。

このような巻取機械によりパツケージを巻取る
と、該満巻パツケージを玉揚げした後に空ボビン
を装着し更に巻取りを継続する。

巻取機械においては、各ワークステーシヨンが
垂直なスピンドルを有しており、糸条等を巻取る
ボビンをそのスピンドルによつて垂直に支持する
形式のものと、クレードルによつて糸条等を巻取
るボビンをほぼ水平に支持する形式のものとがあ
る。

本発明は何れの形式にも適用可能ではあるが、
特に、クレードルによりボビンをほぼ水平に支持
して糸条等を巻取る巻取機械から満巻パツケージ
を玉揚げする装置に適している。

〔従来技術の説明〕

従来、満巻パツケージの玉揚げおよび空ボビン
の装着を行なう装置は、大別して、 機台に取付けられた機台全部の満巻パケージを
一斉に玉揚げする、所謂一斉型ドツフア、および 機台に沿つて台車が走行し順次満巻パツケージ
を玉揚げし空ボビンを装着する、所謂走行型ドツ
フアに分類される。

一斉型ドツフアは、全てのワークステーシヨン
に玉揚げ設備を設けなければならないから設備費
が高価となる。また、オートドツフア設備の導入
に対して予め何らの配慮がされていない既設の主
機（DTY機等）に、このような一斉型ドツフア
を設備することは極めて困難である。更に、玉揚
げ後における錘番表示テープの貼付け、糸の口止
め、糸の口出し等の作業や汚れ、毛羽等の検査を
行なうにあたり、一斉型ドツフアにより玉揚げし
た場合には、満巻ボビンを人手によりペツグ型の
ボビン収納台車に移載した上でそのような作業を
しなければならないという欠点がある。

これに対して走行型ドツフアは既設の主機の玉
揚げ装置として容易に導入できる。また、走行型
ドツフアでは玉揚げと同時に満巻ボビンをペツグ
型のボビン収納スタンドに自動的に収納すること
も可能である。しかも、多数錘に対し一台のドツ
フアを準備すれば足りるという点で一斉型ドツフ
アより優れている。

本発明は、上述した２つのタイプのドツフアの
うち、走行型に関する。

以下、延伸仮撚機用の走行型ドツフアを例に取
り説明する。

延伸仮撚機においては周知のように、多数（例
えば、機台の片側で100程度）のワークステーシ
ヨンが機台の長手方向に連設されており、各ワー
クステーシヨンには上下多段（通常２ないし３
段）に巻取装置（所謂スピンドル）が形成されて
いる。

このような延伸仮撚機の機台に沿つて走行し自
動的に満巻パツケージを玉揚げするとともに空ボ
ビンを装着するオートドツフアとして、米国特許
第4079898号明細書等、従来から種々のものが知
られている。

しかしながら、延伸仮撚機を含めて一般に巻取
機械では、従来から、各巻取装置の組立て精度は
充分に高められているが、各巻取装置間、特に異
なるワークステーシヨンの巻取装置間、の相対位
置関係については余り考慮されておらず、例えば
機台設置床面からの高さまたは機台前方の作業面
からの距離を例に取つても、ワークステーシヨン
間で大きなバラツキがある。

一方、上述したオートドツフアは、巻取機械の
機台長手方向に走行停止を繰返しつつ、各ワーク
ステーシヨンにおいてその停止位置を基準として
全く同一の玉揚げ操作を繰返す。

上述のように、従来の巻取機械そのままではワ
ークステーシヨン間でバラツキがあり、そのた
め、基準とする停止位置がワークステーシヨン間
で一定しないことになり、確実な玉揚げ操作を行
ない得ないことになる。

この対策として、上述のようなオートドツフア
をこれら従来の巻取機械に導入する際には、先
ず、巻取機械を設置している工場の床面を整備
し、オートドツフア走行個所に高精度の基礎レー
ルを敷設する。更に、巻取機械の機台長手方向に
連設された巻取装置の相対位置精度および組立精
度を高める工事を行なう。その上で上述のオート
ドツフアを導入している。

従つて、従来のオートドツフアの導入に際して
は、大掛りな改修工事と多大な改修工事費用を必
要とし、そのため、従来のオートドツフアは余り
実用的ではなかつた。

〔本発明の目的〕

本発明は、上述したような従来技術に付随する
大掛りな改修工事や多大な改修費用を要すること
なく導入可能である、複数のワークステーシヨン
が機台長手方向に連設された巻取機械からのパツ
ケージ玉揚げ方法および装置を提供することを目
的とする。更に本発明は、本発明装置を導入後に
機台に連設したワークステーシヨンの位置が経時
変化した場合にも容易に対応可能な方法および装
置を提供することを目的とする。

〔本発明の要約〕

本発明の特定発明では、複数のワークステーシ
ヨンおよび該ワークステーシヨンに対峙したボビ
ン台車が機台長手方向にそれぞれ連設され、各ワ
ークステーシヨンが複数段にクレードルを有し、
各クレードルが機台長手方向に平行かつ水平にボ
ビンを保持し、該ボビンに被巻取物を巻取るよう
にした巻取機械から巻取りパツケージを玉揚げす
る方法において、 前記ワークステーシヨンの各々について基準点
を玉揚げ前に予め記憶させる工程、 玉揚げ台車を機台長手方向に走行せしめこれを
ワークステーシヨン前方に移動させる際に、当該
ワークステーシヨンにおける各ボビンへの連続供
給被巻取物を集束する工程、 集束した連続供給被巻取物を切断し、吸引捕捉
する工程、 玉揚げ台車に搭載した玉揚処理装置の作業部位
を、当該ワークステーシヨンにおける巻取機械と
該ワークステーシヨンに対応するボビン台車との
間の三次元空間内を上下前後左右の直線的な往復
動により、前記基準点に基いて予め記憶した経路
に沿つて移動させると共に、予め記憶した動作順
序に従つて順次作動させて、クレードルからボビ
ン台車への各巻取りパツケージの移載およびボビ
ン台車からクレードルへの各空ボビンの移載を行
うボビン処理工程、並びに 前記玉揚処理装置の作業部位を、当該ワークス
テーシヨンにおける巻取機械と連続被巻取物の吸
引捕捉部との間の三次元空内を上下前後左右の直
線的な往復動により、前記基準点に基いて予め記
憶した経路に沿つて移動させると共に、予め記憶
した動作順序に従つて順次作動させて、被巻取物
の各ボビンへの巻掛けを行う巻掛け工程からなる
ことを特徴とする巻取り機械からのパツケージ玉
揚方法により上述した目的を達成する。

また、この特定発明の方法を実施するための、
複数のワークステーシヨンが機台長手方向に連設
された巻取機械からの玉揚げ装置を第２発明およ
び第３発明とする。

この第２発明に係る玉揚げ装置は、 各ワークステーシヨンの基準点を記憶する手
段、 前記巻取機械に沿つて走行し、各ワークステー
シヨンに対応して停止する玉揚げ台車、 該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に従
い各ワークステーシヨンの玉揚げ処理を行なう処
理操作機構、 該処理操作機構をワークステーシヨンの予め設
定した基準点に移動する機構、 前記玉揚処理機構の基本動作を記憶する基本動
作記憶手段、および 前記基準点に基いて前記基本動作に修正を施
し、実動作を記憶する実動作記憶手段からなり、 前記処理操作機構が、 先端部が三次元空間内を上下前後左右に直線的
に往復動できる腕機構、 該腕機構先端部に回転自在に取付けられた手
首、並びに 該手首の周囲に設けられ、パツケージを玉揚げ
するパツケージ取扱機構および空ボビンを巻取り
機械に装着する空ボビン取扱機構を有することを
特徴としている。

第３発明に係る玉揚げ装置は、前記第２発明に
係る玉揚げ装置の構成に加えて更に、 玉揚げ台車に搭載され、巻取機械に対する被巻
取物の供給方向に見て上流側において、被巻取物
を切断し、吸引捕捉する吸引捕捉装置、 および 腕機構の先端部に回転自在に取付けられた手首
の周囲に設けられた被巻取物取扱機構 を備えていることを特徴としている。

〔本発明の実施例の説明〕

以下、本発明の実施例を示す添付図面を参照し
て、本発明を詳細に説明する。

第１図は本発明を実施する延伸仮撚機の平面図
であり、機台のドライブエンド１とコントロール
エンド２の間に多数（第１図では９つ）のブロツ
ク３を設けている。各ブロツク３には、従来周知
の延伸仮撚機と同様に、熱可塑性合成繊維糸条を
延伸し、同時にまたは引続いて、仮撚するための
フイードローラ、デリベリローラ、ヒータおよび
仮撚装置（図示せず）などを設けている。更に、
機台の両側にそれぞれ、例えば、36箇所のワーク
ステーシヨンを形成している。各ワークステーシ
ヨンは上下３段に形成しており、それぞれに巻取
装置を設けている。

機台の両側に、オートドツフア４走行用の軌道
５，５′を敷設しているとともに、巻取装置に供
給する空ボビンを保持しまた該巻取装置から玉揚
げした満巻パツケージを貯留するためのボビン軸
架６，６′を設けている。

第２図は本発明に係る玉揚げ台車４の一実施例
の斜視図である。第２図には延伸仮撚機の巻取装
置のクレードル１２およびクリール（ボビン軸
架）として用いるボビン収納台車１３を併せて示
している。

クレードル１２は周知の構造であり、一対のア
ームの間にボビンを回転可能に保持し、該ボビン
を駆動ローラ（図示せず）に押圧して回転しつつ
トラバース装置（図示せず）等により綾振りした
糸条をボビン上に巻取り糸条パツケージＰを形成
する。

ボビン収納台車１３は車輪１３ａにより床面上
を走行可能である。また、該ボビン収納台車１３
は多数のペツグ１３ｂを具備しており、クレード
ル１２により回転可能に保持しつつ形成した満巻
ボビンＰを数ペツグ１３ｂに挿入貯留し、また、
クレードル１２に供給する空ボビンＢを該ペツグ
１３ｂに挿入保持する。

クレードル１２とボビン収納台車１３との間の
作業通路に軌道５を敷設している。軌道５は平板
状のレール５ａ，５ｂからなつている。台車本体
７は車輪７ａによりレール５ａ，５ｂ上を走行す
る。

また、台車本体７から横向きに設けたガイド車
輪７ｂが機台の側面に設けた垂直壁（図示せず）
に接触して、台車本体７の横方向の位置を規制し
ている。

台車本体７からポスト部８を垂直に突設してい
る。Ｙ軸ビーム９を該ポスト部８に昇降可能に取
付けており、Ｚ軸駆動モータ（図示せず）を作動
することによりＹ軸ビーム９はポスト部８に沿つ
て昇降する。Ｘ軸ビーム２９をＹ軸ビーム９から
垂直に突出して設けており、Ｙ軸駆動モータ（図
示せず）を作動することによりＸ軸ビーム２９は
Ｙ軸ビーム９に沿つて水平に移動する。Ｘ軸ビー
ム２９の底面には、手首部材３１を設けており、
Ｘ軸駆動モータ（図示せず）を作動することによ
り手首部材３１はＸ軸ビーム２９に沿つてＹ軸ビ
ーム９に対し接近し、または遠ざかるよう移動す
る。また、手首部材３１はθ₁軸駆動モータ（図示
せず）を作動することにより、その軸線の回りに
回転する。

手首部材３１は、クレードル１２により形成さ
れた満巻ボビンＰをクレードル１２から玉揚げ
し、ボビン収納台車１３のペツグ１３ｂに移載す
る玉揚げアーム１４、ボビン収納台車１３のペツ
グ１３ｂ上に保持された空ボビンＢを巻取機械の
クレードル１２に装着する空ボビン装着アーム１
５およびクレードル１２上の満巻ボビンＰから空
ボビンＢへ巻取位置の切替えを行なう糸掛けアー
ム１６からなる。手首部材３１およびアーム１
４，１５，１６は玉揚処理機構を構成する。

第３図に示すように玉揚げアーム１４は満巻ボ
ビンＰを制動し、かつ満巻ボビンＰを受取る受け
プレート１４ａ、およびクレードル１２の操作用
レバー１２ａを操作して満巻ボビンＰを受けプレ
ート１４ａ上に落すためのクレードル操作アーム
１４ｂからなる。

また、空ボビン装着アーム１５は空ボビンＢを
把持する空ボビン把持アーム１５ａおよびクレー
ドル１２の操作レバー１２ａを操作して空ボビン
Ｂをクレードル１２に把持させるためのクレード
ル操作アーム１５ｂからなる。

糸掛けアーム１６は、後述する糸条吸引部材１
８により一端が把持された糸条を、空ボビン装着
アーム１５によつてクレードル１２に装着した空
ボビンＢに糸掛けするものであり、その先端に糸
掛けガイド１６ａを有している。

再び第２図を参照して、台車本体７は、更に、
位置決め部材１７を有している。位置決め部材１
７は機台に対して移動可能であり、ワークステー
シヨンに対応して所定の間隔で延伸仮撚機の機台
に形成した停止凹部（図示せず）に、Ｌ字状先端
１７ａが係合、離脱して、台車本体７を定位置に
位置決めした状態および移動可能な状態とする。

加えて、台車本体７には玉揚げ操作の間、延伸
仮撚機により延伸仮撚された仮撚糸を吸引除去
し、満巻ボビンＰの玉揚げおよび空ボビンＢの装
着を円滑に行なえるようにするため、糸条吸引部
材１８を設けている。

第４図および第５図を参照して玉揚げアーム１
４の構造を詳細に説明する。手首部材３１の先端
に一対の軸受４０により軸４１を回転可能に支承
している。ウオームホイール４２を軸４１に固着
し、サーボモータ５９（θ₂軸駆動モータ）の駆動
軸に固着したウオーム４３に噛合させている。

軸４１の両端にアーム４４を固着している。ア
ーム４４の両先端は軸４６により互いに連結して
いる。リンク４５を軸４６に固着し、他のリンク
４９を軸４１に回動可能に取着している。リンク
４５，４９の端部をロツド４８により互いに連結
している。第５図から明らかなように、リンク４
５，４９の長さは異なつており、従つて、アーム
４４、リンク４５，４９およびロツド４８は非平
行四辺形リンクを形成している。

ピン５８はリンク４９およびロツド４８を連結
し、流体圧シリンダ５１のピストンロツド５１ａ
に連結されている。

リンク５２，５３を介してリンク４９の回転角
度を検出する回転角度検出器５４にリンク４９を
連結している。例えばリゾルバを回転角度検出器
５４として用いることができる。

ホルダ４７をリンク４５に固着している。該ホ
ルダ４７は、クロスローラベアリング５７を介し
て、満巻ボビン受けプレート１４ａを回転可能に
支承している。満巻ボビン受けプレート１４ａ
は、その間が所定の角度をなしている一対のアー
ム５５からなつている。リミツトスイツチ５６は
満巻ボビンが満巻ボビン受けプレート１４ａ上に
受け取られたか否かを検出する。

流体圧シリンダ（図示せず）をホルダ４７に設
けており、満巻ボビンＰをボビン台車１３のペツ
グ１３ｂに挿入する際に、満巻ボビン受けプレー
ト１４ａを垂直線の回りに90°回転し、玉揚げア
ーム１４を第５図に示した位置からそれに直行す
る位置まで前記垂直線の回りに回動するようにし
ている。

上述の構成としているので、台車本体７の走行
時には、ピストンロツド５１ａを伸長させること
により、満巻ボビン受けプレート１４ａを手首部
材３１側に折畳むことができる。また、サーボモ
ータ５９を駆動するとウオーム４３およびウオー
ムホイール４２を介して軸４１が回転し、満巻ボ
ビン受けプレート１４ａが昇降する。

満巻ボビンＰを玉揚げする際には、満巻ボビン
受けプレート１４ａを満巻パツケージの外周近傍
まで、上昇させる。ピストンロツド５１ａを伸長
させることにより、満巻ボビン受けプレート１４
ａを満巻パツケージＰに押圧させて満巻パツケー
ジＰの慣性回転を制動する。同時に、流体圧シリ
ンダ５１の作動に伴う軸４１の回転角度を回転角
度検出器５４により検出して、玉揚げアーム１４
の移動距離を知る。この検出値はパツケージＰの
巻き厚さによつて変化し、従つて、該パツケージ
Ｐをボビン台車１３のペツグ１３ｂに装着する際
にＹ軸ビーム９のＺ軸方向に移動量を修正するこ
とに使用する。

加えて、四辺形リンクを採用していることによ
り、満巻ボビン受けプレート１４ａを所定の経路
で移動させることができる。

クレードル操作アーム１４ｂの構造を第６図お
よび第８図を参照して詳細に説明する。クレード
ル操作アーム１４ｂはクレードル１２のハンドル
１２ａを操作して満巻ボビンＰを満巻ボビン受け
プレート１４ａ上に落すことに用いる。

第８図において、Ｌ字状をしたブラケツト６０
を手首部材３１から突設している。長さの等しい
アーム６１およびロツド６２の端部を自動調心軸
受によりブラケツト６０に枢着しており、アーム
６１およびロツド６２の多端を自動調心軸受によ
りクレードルグリツパー７１に枢着している。こ
の結果、ブラケツト６０、アーム６１、ロツド６
２およびクレードルグリツパー７１により平行ク
ランク機構が形成される。

流体圧シリンダ６３をピン６４により手首部材
３１に枢着している。（なお、ピン６４は手首部
材３１に設けたブラケツト（図示せず）により支
持している。）流体圧シリンダ６３にピストンロ
ツド６３ａの先端をピン６５によりアーム６１に
連結している。この結果、クレードル操作アーム
１４ｂは流体圧シリンダ６３により第８図に鎖線
で示すように垂直面内で回動可能である。

Ｌ字状をしたブラケツト６０の先端に孔６０ａ
を穿設している。弓形をしたガイドバー６６の下
端にピン６６ａを設け、該ピン６６ａを孔６０ａ
に係合させている。ガイドバー６６の上部に突起
６８を形成し、ピンにより流体圧シリンダ７０の
ピストンロツド７０ａに連結している。ガイド６
７をアーム６１に取付けており、該ガイド６７に
は長方形状の溝６７ａを形成している。弓形をし
たガイドバー６６を溝６７ａに貫入している。こ
の結果、第６図に示すように、流体圧シリンダ７
０によりガイドバー６６を動かすことによりクレ
ードル操作アーム１４ｂは揺動可能である。

第７図ａに示すように、クレードルグリツパー
７１の側面および突起の下面に、それぞれ長手方
向に延びる溝７１ａおよび７１ｂを形成してい
る。溝７１ａをハンドル１２ａから突出したピン
１２ｃに係合させ、またハンドル１２ａの下面を
溝７１ｂ上に支持することにより、クレードルグ
リツパー７１はクレードル１２のハンドル１２ａ
を持上げる。玉揚げアーム１４のクレードル操作
アーム１４ｂはハンドル１２ａを持上げるだけで
あるので、溝７１ａの上側の肩部は省略してもよ
い。

第９図から第１２図を参照して、空ボビン装着
アーム１５を詳細に説明する。上述のように、空
ボビン装着アーム１５は空ボビンＢを把持する空
ボビン把持アーム１５ａおよびクレードル１２の
操作レバー１２ａを操作して空ボビンＢをクレー
ドル１２に把持させるためのクレードル操作アー
ム１５ｂからなる。本実施例のクレードル操作ア
ーム１５ｂの構造は第７図ａを参照して上述した
玉揚げアーム１４のクレードル操作アーム１４ｂ
の構造とほとんど同じである。

クレードル操作アームの他の実施例を第７図ｂ
に示している。この実施例にあつては、操作レバ
ー１２ａはＵ字状断面形状をした玉揚げアーム１
４のクレードル操作アーム１４ｂにより持上げら
れる。第７図ｃは空ボビン装着アーム１５のクレ
ードル操作アーム１５ｂの他の実施例を示す。ク
レードル操作アーム１５ｂは逆Ｕ字状をしてお
り、ゴム製の緩衝材１５ｃを含んでいる。ハンド
ル１２ａはＵ字状をした部材および緩衝材１５ｃ
により挟まれ、Ｕ字状部材により押下げられる。

空ボビン把持アーム１５ａを詳細に説明する。
第１０図において、流体圧シリンダ８１の右端は
ピン８１ｂにより手首部材３１に回転可能に支承
されている。流体圧シリンダ８１のピストンロツ
ド８１ａはレバー８２に連結している。レバー８
２は軸８３に固着されており、該軸８３は手首部
材３１に揺動可能に支承されている。アーム８４
もまた軸８３に固着され、従つて、レバー８２お
よびアーム８４は流体圧シリンダ８１により一体
的に作動する。

アーム８４は融通部材を介して空ボビン把持チ
ヤツクを担持している。第１１図において、本実
施例の融通部材は、アーム８４に支承された一対
のレバー８６、およびレバー８６に支承された平
行クランク機構を形成する基板８５からなつてい
る。従つて、基板８５とアーム８４とは平行状態
を保ちつつ、基板８５はアーム８４に対して移動
可能である。更に、圧縮ばね１０９ｂがアーム８
４および基板８５の右端の間に装着されており、
基板８５を左方に付勢している。加えて、第１１
図に示す如く、基板８５の右端はアーム８４の右
壁に設けられた流体圧シリンダ１０９のピストン
ロツド１０９ａに連結していて、空ボビンＢをボ
ビン台車１３のペツグ１３ｂから引抜くとき等の
チヤツク移動空間が限られているときに、アーム
８４を圧縮ばね１０９ｂのばね力に抗して右方に
付勢している。

軸受部材８９を基板上に回動可能に支承してい
る。軸受部材８９の下端８８は基板８５から支承
された流体圧シリンダ８７のピストンロツド８７
ａに回動可能に支承されている。従つて、軸受部
材８９は流体圧シリンダ８７により90°回転する
ことができ、第１１図に示す位置と、ほぼ垂直な
線の回りに回転した直交する位置とを取ることが
できる。

空ボビン保持チヤツクは軸受部材８９に取着し
た固定爪９４および第１２図に示すように互いに
間隔を開けている可動爪９３からなる。可動爪９
３からピン９７が突出しており、可動爪９３は第
１１図に示すように軸９９により固定爪９４上に
回動可能に支承されている。すなわち、軸９９は
固定爪９４に回転可能に支承されている。レバー
９２、押え爪１０１およびカラー１０６が軸９９
に固着されている。

レバー９２の下端は、軸受部材８９に支持され
た流体圧シリンダ９０に連結している。レバー９
２の上端に突起（図示せず）を形成しており、ピ
ン９７と係合可能である。押え爪１０１の下端
は、後述するように、ストツパ部材９６のストツ
パ面９６ａと係合可能である。押え爪１０１の上
端にも突起１０１ｂを形成しており、ピン９７と
係合可能である。

キツクばね１０５を、カラー１０６から突出し
たピン１０６ａと軸受部材８９の間に設けてい
る。更に、キツクばね１０７をピン９７、レバー
９２の間およびピン９７、押え爪１０１の間に設
けている。キツクばね１０５は可動爪９３を外側
へ付勢し、一方、キツクばね１０７は可動爪９３
を内側へ付勢して空ボビンＢを保持する。

引用符号１０３は固定および可動爪９４の内側
に貼付したゴム板である。

第１２図において、流体圧シリンダ９０のピス
トンロツドが縮小すると、レバー９２および押え
爪１０１の上部突起はピン９７に係合し、可動爪
９３はキツクばね１０５により外側へ動かされ
る。反対に、流体圧シリンダ９０のピストンロツ
ドが伸長すると、キツクばね１０７は捩じられ
る。すると、キツクばね１０７のばね力により可
動爪９３は内側へ動き、空ボビンＢを把持する。
流体圧シリンダ９０のピストンロツドは前進し続
け、キツクばね１０７は更に捩じられる。

第１１図において、ストツパ部材９６の右端に
ストツパ面９６ｂを形成しており、該ストツパ面
９６ｂと軸受部材８９の回転中心との距離をボビ
ンＢの長さの半分に等しくしている。

ストツパ部材９６を基板８５から突出した一対
のブラケツト１８９に揺動可能に支承している。
頭９８ａ付のピン９８が、ストツパ部材９６の上
面に形成した孔９６ｃを貫通している。圧縮ばね
９５を基板８５とストツパ部材９６の間に設け、
ストツパ部材９６を上方へ付勢している。従つ
て、ストツパ部材９６は通常は第１１図に実線で
示す位置にあつて、第１１図に鎖線で示した空ボ
ビンＢを位置決めする。ストツパ部材９６はその
上面を下方へ押すと、鎖線で示すように下方へ動
く。

軸受部材８９を第９図から第１２図に示した状
態からほぼ垂直な軸線の回りに約90°回転すると、
押え爪１０１の底面１０１ａはストツパ部材９６
のストツパ面９６ａ上に位置する。

ペツグ１３ｂに支持されている空ボビンＢの把
持は次のように行う。上述の状態から、先ずスト
ツパ面９６ｂを空ボビンＢの端面に当接すること
により、空バビンＢの位置決めを行う。次にＹ軸
ビーム９を上昇させることによりアーム８４を若
干上方へ移動させて空ボビンＢをペツグ１３ｂか
ら浮かせた後、流体圧シリンダ９０のピストンロ
ツドを伸長させて爪９３，１０１を下降させ空ボ
ビンＢをチヤツクする。流体圧シリンダ９０のピ
ストンロツドは空ボビンＢをチヤツクした後も更
に伸長する。これによつて、押え爪１０１は更に
下降してストツパ面９６ａに当接してストツパ部
材９６を下方へ回動させ、ストツパ面９６ｂと空
ボビンｂ端面との係合を解除する。この結果、軸
受部材８９は回動可能な状態となる。

本発明の糸掛けアームの構造を第１３図から第
１６図を参照して詳細に説明する。

第１３図において、ブラケツト１１０が手首部
材３１から垂下しており、流体圧シリンダ１１１
を枢支している。軸１１３を手首部材３１に回転
可能に支承している。アーム１１４、ブラケツト
１１５、ホルダ１２０を軸１１３に固着してい
る。アーム１１４の右端は流体圧シリンダ１１１
のピストンロツド１１１ａに回転自在に連結して
おり、従つて、アーム１１４およびブラケツト１
１５は流体圧シリンダ１１１により揺動される。

ブラケツト１１５はＺ字形状をしており、ロー
タリシリンダ１１６をブラケツト１１５の下端に
設けている。ロータリシリンダ１１６の回転軸に
バンチガイド１１７を固着している。従つて、バ
ンチガイド１１７はロータリシリンダ１１６によ
り回転可能である。

第１４図に示すように、互いに噛合した一対の
歯車１２１をホルダ１２０に回転可能に支承して
いる。該歯車１２１の下端はホルダ１２０から下
方に突出しており、その突出部にレバー１２３，
１２４を取付けている。レバー１２３は、第１４
図に示すように、Ｌ字形状をしており、レバー１
２３の端部は、ホルダ１２０により支承した流体
圧シリンダ１２２のピストンロツド１２２ａに連
結している。従つて、レバー１２３は流体圧シリ
ンダ１２２により回動し、歯車１２１によりレバ
ー１２４はレバー１２３と反対方向に回動され
る。

一対のレバー１２６をレバー１２３，１２４の
端部に取付けてピン１２７により揺動可能に連結
している。

レバー１２６の先端はピン１２８によりレバー
１２９に連結しており、該レバー１２９は歯車１
３０の軸に固着している。歯車１３０は糸掛けヘ
ツド１３１に回転可能に支承されており、互いに
噛合している。従つて、流体圧シリンダ１２２の
作動により、糸掛けヘツド１３１は手首部材３１
から遠ざかり、また接近する。しかして、歯車１
２１，１３０、レバー１２４，１２６，１２９ピ
ン１２５，１２７，１２８および糸掛けヘツド１
３１はパンタグラフ機構を構成する。

第１５図および第１６図で、ピストン１３５を
糸掛けヘツド１３１に形成した穴１３１ａに挿入
して、空気圧シリンダを形成している。ピニオン
歯車１３２を糸掛けヘツド１３１に回転可能に支
承し、ピストン１３５に形成したラツク１３５ａ
に噛合させている。端部が鉤形をした糸ガイド１
３４をガイドロツド１３３を介してピニオン歯車
１３２に取着している。従つて、ピストン１３５
を直線状に移動すると、ラツク１３５ａおよびピ
ニオン歯車１３２により、糸ガイド１３４はその
軸線の回りに回転する。

第１７図から第２０図を参照して、玉揚げ台車
に搭載した仮撚糸条を吸引除去するための糸条吸
引部材１８につき詳細に説明する。

ブラケツト１４０が台車本体７の下部から突出
しており、枢着ピン１４１によりアーム１４２を
回動可能に支承している。公知の構造をしたサク
シヨンガン１４３をアーム１４２の先端に取着し
ている。引用符号１４４は糸条吸引部材１８に圧
縮空気を供給するホースを示し、１４５は吸引し
た屑糸を、玉揚げ台車に搭載した屑収集箱２８に
除去するための導管を示す。アーム１４２はピン
１４６により流体圧シリンダ１４７のピストンロ
ツド１４７ａに連結されており、流体圧シリンダ
１４７はブラケツト１４８により玉揚げ台車から
ピン１４９により支持されている。以上の構成と
しているので、サクシヨンガン１４３の先端、す
なわち、マウスピース１５０は流体圧シリンダ１
４７により揺動可能である。

第１９図に示すように、マウスピース１５０に
ホルダ１５３を固着しており、ホルダ１５３から
固定板１５４が突出し、マウスピース１５０の下
流位置において、固定板１５４に枢支ピン１５６
によりカツタ１５７を揺動可能に支承している。

第１７図において、カツタ１５７の一端を流体
圧シリンダ１５２のピストンロツド１５２ａに連
結しており、流体圧シリンダ１５２の後端はピン
１５１によつてアーム１４２に枢支している。従
つて、カツタ１５７は流体圧シリンダ１５２によ
り固定板１５４に沿つて移動し、固定板１５４の
端部を越えるときに糸状Ｙを切断する（第１９図
参照）。

ホルダ１５３には更に集束ガイド１５８を固着
している。第２０図に示すように、集束ガイド１
５８はカツタ１５７の下流に位置する上部部分１
５８ａ、マウスピース１５０の上流に位置する下
部部分１５８ｃおよび上部部分１５８ａ、下部部
分１５８ｃを連結する垂直部１５８ｂとからなつ
ている。

上部部分１５８ａおよび下部部分１５８ｃは類
似な形状をしており、すなわち、玉揚げ台車７の
走行方向に見て前部１５８ｄは後方へ僅かに傾斜
しており、集束溝１５８ｅに滑かに連結してい
る。

台車本体７が機台に沿つて走行するにつれて、
３段の巻取り装置へ至る糸条Ｙは傾斜部１５８ｄ
により集束され、集束溝１５８ｅへ移動し、そこ
で糸条Ｙはカツタ１５７の上流位置に設置したサ
クシヨンガン１４３の口、すなわちマウスピース
１５０、の入口に対向して位置する。そして、カ
ツタ１５７により糸条Ｙが切断されると、糸条Ｙ
はサクシヨンガン１４３に吸引される。

ホルダ１５３は更に糸切れを検出する検出器１
５５を具備している。検出器１５５は台車本体７
の走行方向に見て後側の位置にＶ型で外向きに拡
開した溝１５５ａを有している。検出器１５５は
走行糸条Ｙにより発生される静電気を検出する。
検出器１５５は糸条Ｙが糸掛けアーム１６により
旨く糸掛けされたかを調べるために用いられる。

玉揚げ動作に先立ち、手首部材３１の動作を記
憶手段に教示する。すなわち、手首部材３１につ
いてはそのモードをテイーチングモードとし、オ
ートドツフア４を機台に沿つて軌道５上を移動
し、第１のワークステーシヨンにおいて位置決め
部材１７によりオートドツフア４を位置決め停止
する。次いで、人力またはジヨイステイツクによ
り手首部材３１を移動して当該ワークステーシヨ
ンについての、空ボビンＢの把持、クレードル１
２の開閉、ボビンへの糸掛け等の一連の作業を行
なうべき作業軌跡の基準点を教示し、該基準点を
記憶手段に記憶させる。その後、オートドツフア
４を第２のワークステーシヨンに移動し、以下、
同様にして全てのワークステーシヨンにつき基準
点を順次記憶させる。

本発明のオートドツフアの主要な構成に関する
制御系を第２４図にブロツク線図で示している。
本発明のオートドツフアは、マイクロプロセツサ
を含んでおり、更に玉揚処理機構の基本動作を記
憶する手段であるLSIメモリ、各ワークステーシ
ヨンにおいて教示した教示基準点を記憶する手段
であるバブルメモリ、および前記教示基準点に基
いて所定の修正プログラムに従い前記基本動作に
修正を施し、実動作を記憶する実動作記憶手段で
あるLSIメモリを有している。従つて、ボビン取
扱工程そのものおよびボビン取扱工程における軌
跡を予め記憶させる際に、巻取り機械の巻取り装
置の特定の点を基準点として直接教示し、その予
め記憶した基本軌跡を前述のごとく教示した基準
点に基き修正する。

上述した教示装置、断糸検出器１５５、巻径検
出器５４、およびボビン有無検出器８４ａをイン
ターフエイスを介してマイクロプロセツサに接続
しており、それらからの信号を既に説明したよう
にしてマイクロプロセツサに入力するようにして
いる。

また、マイクロプロセツサから、インターフエ
イスおよびサーボドライブユニツトを経てＸ軸駆
動（すなわち、手首部材３１の左右動）モータ、
Ｙ軸駆動（すなわち、Ｘ軸ビーム２９の前後動）
モータ、Ｚ軸駆動（すなわち、Ｙ軸ビーム９の昇
降）モータ、θ₁軸駆動（すなわち、手首部材３１
の回転）モータ、θ₂軸駆動（すなわち、玉揚げア
ーム１４の前後動）モータ、空ボビン把持アーム
８４の駆動シリンダ８１、サクシヨンガンのオン
オフスイツチ、台車走行モータの駆動等を制御
し、またマイクロプロセツサからインターフエイ
スを経て巻取り機断糸指令を発するようにしてい
る。

なお、第２４図には、前述した玉揚げプレート
反転駆動シリンダ５１、クレードル操作アーム駆
動シリンダ６３，７０、パンタグラフ駆動シリン
ダ１１１，１２２、バンチガイド駆動シリンダ１
１６、サクシヨンガン保持アーム駆動シリンダ１
４７、カツター駆動シリンダ１５２、位置決め部
材１７の駆動手段、多くの各種検知器等は示して
いないが、これらもまたインターフエイスを介し
てマイクロプロセツサに接続されている。

玉揚げ動作は次のように行う。第１７図に実線
で示すように、流体圧シリンダ１４７により糸条
吸引部材１８を巻取機械側に回動した状態でオー
トドツフア４が軌道５上を走行する。オートドツ
フア４が機台に沿つて走行する間に、集束ガイド
１５８がその集束溝部１５８ｅにより糸条Ｙを集
束する。台車本体がドライブエンド１とコントロ
ールエンド２の近傍を走行するときおよび機外を
走行するときには、流体圧シリンダ１４７は収縮
させる。

台車本体７が所定のワークステーシヨンの前方
に至り位置決め部材１７により所定位置に位置決
めされる。次いで、糸条吸引部材１８のサクシヨ
ンガン１４３の入口が糸道に臨む。

圧縮空気がサクシヨンガン１４３に供給され、
カツタ１５７により糸条Ｙを切断するよう流体圧
シリンダ１５２が作動する。そして、サクシヨン
ガン１４３に糸条Ｙを吸引する。

この状態から、予め設定した基本動作プログラ
ムを前述のように教示した基準点に従い修正して
得た作動順序に従い、クレードル１２からの満巻
ボビンＰの玉揚げ、空ボビンＢのクレードル１２
への装着および空ボビンＢへの糸掛けを行なう。

満巻ボビン玉揚げアーム１４は第２１図ａに示
すように、流体圧シリンダ５１によつて、できる
だけ小さく折畳んでいる。Ｙ軸ビーム９をポスト
部８（第２図）に沿つて所定に高さまで上昇させ
て、玉揚げアーム１４の高さが、例えば、最下段
の巻取り装置の高さに対応するようにする。

流体圧シリンダ６３（第６図および第８図）が
作動してクレードル操作アーム１４ｂがハンドル
１２ａを下の方から掬い上げる。その結果、満巻
パツケージＰはフリクシヨンローラ２３から引き
離される。

次いで、流体圧シリンダ５１が縮小されて、満
巻ボビン受けプレート１４ａが第２１図ｂに示す
ように上向きとなる。

すると、サーボモータ５９が作動し、軸４１は
反時計方向に回転し、満巻ボビン受けプレート１
４ａは第２１図ｃに示すように右に傾きながら満
巻パツケージＰの方へ進む。サーボモータ５９が
更に作動するにつれて、満巻ボビン受けプレート
１４ａは満巻パツケージＰに接近する。

次に、第２１図ｄに示すように流体圧シリンダ
５１が伸長し、満巻ボビン受けプレート１４ａは
満巻パツケージＰの外周に接触して該満巻パツケ
ージＰを制動する。回転角度検出器５４は第２１
図ｃに示す状態から第２１図ｄに示す状態の間の
リンク４９の移動量を検出してパツケージＰの巻
き厚さ、すなわち、直径を検出する。満巻パツケ
ージＰの制動方法として、ハンドル１２ａにより
ボビンホルダの側面を押圧するようにクレードル
操作アーム１４ｂでハンドル１２ａを押圧しても
よい。

シリンダ５１を収縮することによりブレーキを
解除し、流体圧シリンダ７０（第６図、第８図）
を作動して、満巻パツケージＰをクレードル１２
から満巻ボビン受けプレート１４ａの上に第２１
図ｅに示すように玉揚げする。

次いで、サーボモータ５９を、第２１図ｃを参
照して前述した方向と反対に作動させて、軸４１
を時計方向に回転し満巻ボビン受けプレート１４
ａを元の位置に戻しながら第２１図ｆに示すよう
に上向きとする。

満巻ボビン受けプレート１４ａは第２１図ｇに
示すように垂直線の回りに回転させ、また、手首
部材３１の水平運動および回転運動、Ｙ軸ビーム
９の上下運動、並びにＸ軸ビーム２９の前後運動
により、玉揚げアーム１４をボビン台車１３のペ
ツグ１３ｂの前方の位置へ移動させる。この場合
に、前述のように、回転角度検出器５４により検
出した値を用いてＹ軸ビーム９の移動量の修正を
行う。

サーボモータ５９を作動して、満巻ボビン受け
プレート１４ａの傾斜角度を第２１図ｈに示すよ
うに、ペツグ１３ｂの傾斜角度に合せ、満巻パツ
ケージＰをペツグ１３ｂに挿入する。Ｙ軸ビーム
９を下降して満巻ボビン受けプレート１４ａを僅
かに下げ、次いで、満巻ボビン受けプレート１４
ａを第２１図ａに示した元の位置へ戻し、当該ワ
ークステーシヨンの中段および最上段について同
様の玉揚げ操作を繰返す。

その後、Ｙ軸ビーム９を上下に移動し、腕機構
２９、手首部材３１を前後、左右に移動して、第
２２図ａに示すように、空ボビン装着アーム１５
をボビン台車１３のペツグ１３ｂに保持した空ボ
ビンＢの前方に位置させる。空ボビン保持チヤツ
クの可動爪９３は流体圧シリンダ９０により開
き、流体圧シリンダ８１のピストンロツド８１ａ
をストロークエンドまで伸長させることにより該
チヤツクの傾斜角度はペツグ１３ｂの傾斜に合
う。

手首部材３１をボビン台車１３に向けて移動す
る。空ボビンＢの先端がストツパ部材９６のスト
ツパ面９６ｂに係合し圧縮ばね１０９ｂを圧縮す
る。その結果、第２２図ｂに示すように基板８５
の端部によりリミツトスイツチ８４ａが作動さ
れ、該リミツトスイツチ８４ａからの信号により
ボビンＢが空ボビン把持チヤツクに対し適正に位
置したことが分るとともに空ボビンＢに「有」検
知とする。次いで、Ｙ軸ビーム９を上昇して空ボ
ビンＢをペツグ１３ｂから持上げる。

流体圧シリンダ９０（第１２図）が作動して可
動爪９３によりボビンＢを把持する。流体圧シリ
ンダ９０は更に押え爪１０１を下降させ、押え爪
１０１の底面、１０１ａはストツパ面９６ａに係
合してストツパ部材９６を下降させる。しかし
て、空ボビンＢはストツパ面９６ｂから外れて第
２２図ｃに示すようにペツグ１３ｂから引抜かれ
る。

流体圧シリンダ８１を作動させてアーム８４を
揺動させ、第２２図ｄに示すようにアーム８４を
下向きとする。第２２図ｅに示すように、流体圧
シリンダ８７（第１１図、第１２図）によりチヤ
ツクを90°回転する。

手首部材３１を回転し、空ボビン装着アーム１
５をクレードル１２の前方に位置させる。空ボビ
ン装着アーム１５はクレードル１２に近付きクレ
ードル操作アーム１５ｂがハンドル１２ｂを把持
してクレードル１２間の間隔を広げる。次いで、
アーム８４を上向きに揺動して空ボビンＢをクレ
ードル１２のアームの間に位置させる。クレード
ル１２のアームを閉じ、その間にボビンを保持す
る。可動爪９３が開きアーム８４を下向きに揺動
させた後、空ボビンＢを把持したクレードル１２
のハンドル１２ｂも下向きに揺動させて空ボビン
Ｂをフリクシヨンローラ２３に摩擦接触させる。

その後、他の巻取り装置について空ボビン装着
操作が繰返される。

以上の説明においては、満巻ボビン玉揚げ操作
と空ボビン装着操作とをそれぞれ独立に説明し
た。しかしながら、実際の作動においては、上記
操作の一部は交互に実行してもよい。その結果、
Ｙ軸ビーム９の移動に要する時間、Ｘ軸ビーム２
９の移動に要する時間および手首部材３１の移動
に要する時間を最短とすることができ、本発明に
かかる玉揚げ装置の稼働効率を高めることもでき
る。

次に糸掛け操作が行われ、上述のようにしてク
レードル１２に装着した空ボビンＢに糸条Ｙを糸
掛けする。上述のように、同一のワークステーシ
ヨンに供給される糸条Ｙは集束ガイド１５８によ
り１ケ所に集束されサクシヨンガンにより吸引さ
れる。なお、第２３図ａから第２３図１において
は集束ガイド１５８の一部とサクシヨンガン１４
３のマウスピース１５０のみを示している。ま
た、第２３図ａから第２３図１において、２点鎖
線は定常巻取り時の糸道を示している。

第２３図ａにおいて、アームをできるだけ小さ
く折畳んだ状態で、手首部材３１はワークステー
シヨン前方の作業ポイントにある。なお、この作
業ポイントは最下段の巻取り装置の基準点に基い
て定まる。

流体圧シリンダ１２２（第１４図）を作動し、
第２３図ｂに示すようにパンタグラフ機構を伸長
することにより糸ガイド１３４を下方に伸ばして
いく。糸ガイド１３４は下降して、糸条Ｙに関し
て玉揚げ台車の走行方向前進側の位置まで達し、
第２３図ｃに示すように糸道を僅かに越えた位置
で止まる。次いで第２３図ｄに示すように、糸ガ
イド１３４をその軸線の回りに捩じり、糸条Ｙと
糸ガイド１３４との間の位置関係を著しく高める
ことなく糸ガイド１３４により糸条Ｙを容易に捕
捉可能としている。捩じつた後で、糸条Ｙにガイ
ド１３４を当て、糸条Ｙにテンシヨンを掛けるよ
う手首部材３１を玉揚げ台車の走行方向と反対側
に僅かに移動させる。この結果、糸ガイド１３４
は糸条Ｙにより一層容易に捕捉できる。

第２３図ｅに示すように最下段の巻取り装置の
基準点に対応する高さまで手首部材３１を上昇す
る。更にパンタグラフ機構を第２３図ｆに示すよ
うに縮小する。これにより、糸ガイド１３４から
サクシヨンガン１４３のマウスピース１５０に伸
びていた糸条Ｙは検出器１５５に形成形成したＶ
字状の溝１５５ａ（第１７図）に入る。糸状Ｙが
Ｖ字状の溝に入ることにより、検出器１５５は糸
「有」の信号を発信する。なお、所定の時間内に
検出器１５５が信号を発信しない場合には、制御
器は糸切れしたものと判断し、巻取装置に異常信
号（巻取機断糸指令）を発信する。該異常信号に
よつて供給原糸は切断される。

次いで、第２３図ｇに示すようにパンタグラフ
機構を上方へ揺動する。この際に、手首部材３１
は僅かに回転し、または水平に僅かに移動して、
糸ガイド１３４を空ボビンＢの両端を保持する２
個のボビンホルダ（第２３図mp参照）のうちの
一方の位置に合せる。

第２３図ｈ，ｍに示すように、糸ガイドを伸長
させるとともにバンチガイド１１７を回転させ、
糸条Ｙを前記一方のボビンホルダへ案内する。こ
の結果、糸条Ｙはボビンホルダの端部に交差し、
糸条Ｙは第２３図ｐに示すようにボビンホルダに
形成した半径方向の溝に捕捉される。糸ガイド１
３４からサクシヨンガン１４３に伸びている糸条
Ｙはサクシヨンガンに吸込まれ、検出器１５５は
糸条Ｙが首尾良くボビンに糸掛けされ巻取られて
いることを検出する。

第２３図ｏに示しているように、空ボビンＢの
一端に約10回程度のバンチ巻Ｗ（第１４図）を行
つた後、バンチガイド１１７は元の位置に戻る。
糸張力により糸条Ｙは空ボビンＢの中心部に移動
し、第２３図ｊに示すようにトラバースガイド２
５ａに捕捉される。次いで定常巻取りが行われ
る。

第２３図ｋに示すようにパンタグラフ機構は縮
小し、第２３図ｌに示すように下方へ揺動する。

中段および最上段について糸掛け操作が繰返さ
れる。上述の説明では糸道に沿つて固定糸ガイド
が設置されていないが、通常は固定糸ガイドが中
段および最上段の巻取り装置用に設置されてい
る。このよう場合には、糸条Ｙは第２３図ｆおよ
び第２３図ｇの間の時間に糸ガイドに糸掛けす
る。

以上の作業を完了した後に次のワークステーシ
ヨンへオートドツフア４を移動し、全てのワーク
ステーシヨンにつき順次同様の操作を行なう。

なお、上述の説明においては、１つのワークス
テーシヨンにおいて３段の装置につき一連の玉揚
げ操作、空ボビン装着操作および糸掛け操作を行
つていたが、巻取り糸条が邪魔にならない場合に
は、各巻取装置につき玉揚げ操作、空ボビン装着
操作および糸掛け操作を順次行ない、３段につき
繰返してもよい。

また、上述の方法においては、玉揚げ操作に先
立ち、オートドツフア４を各ワークステーシヨン
の前方に移動して手首部材３１を人手またはジヨ
イステツクにより動かし、これらの動作軌跡を教
示していたが、糸掛けアーム１３４の先端に基準
点測定治具およびタツチセンサを取着し、玉揚げ
装置を所謂測定ロボツトとして機台に沿つて走行
させ、各ワークステーシヨンにおいて糸掛け、ア
ームを測定プログラムに基いて作動させ手首部材
３１の移動軌跡を記憶手段に自動的に記憶させる
ことが好ましい。

更に、本発明の実施に際して、各ワークステー
シヨンにつき基準点は一または複数設定してもよ
い。複数の基準点を１つのワークステーシヨンに
対して設定したときには、各基準点信号により玉
揚げ等の操作軌跡を修正することが好ましい。こ
の場合に基準点間を所謂ポイント ツー ポイン
ト法にて移動させることが好ましい。

また、手動による教示を行なう場合は、先ず主
機（DTY機等）の設計図およびレイアウト図に
基き、手首部材３１の理論上の移動軌跡を基本プ
ログラムとして記憶させておき、該基本プログラ
ムによりオートドツフアを作動させ、該作動によ
る軌跡と実際に必要な軌跡との誤差のみを人力ま
たはジヨイステイツクにより修正教示するのが好
ましい。

本実施例においては、三次元空間内で移動し回
転することが可能な手首部材、手首部材に取付け
られ、ワークステーシヨンで被巻取糸条を集束し
たり集束した糸条を一緒に切断したりする等、効
率のよい順序に従い特定の作動を行うためのアー
ム群を設けており、それらの作動をプレイバツク
システムに従い制御している。従つて、本実施例
の巻取り機械への玉揚げ操作は極めて短時間で行
うことができ、パツケージ押出し用プツシヤー等
の玉揚げ装置を補助する補助装置を巻取り機械に
設けることが全く不要となる。

更に本実施例によれば、上述のようにプレイバ
ツクシステムを採用しているので、稼働効率を著
しく向上でき、玉揚げ部材を構成しているアーム
類へ教示する作動軌跡の精度を高度に高める必要
性がなくラフでよく、また教示点の数も少なくで
きる。

また、本発明の玉揚げアーム、空ボビン装着ア
ームおよび糸掛けアームは教示作業時に生じる誤
差を吸収することができるように自由に移動可能
であり、本実施例の装置は糸条、糸パツケージの
ような柔かい材料や中空管に巻かれたボビンのよ
うな特別な形状の物を取り扱うことができる。

実際的には、各ワークステーシヨンにおいて直
接教示する教示ポイントは巻取り機の巻取り部の
みでよい。

本実施例の玉揚げ装置は三次元空間で移動可能
で充分な自由度を有する作動部材からなつてお
り、前面からの従来の玉揚げ装置（ロボツト）の
作動を損ね易い多数の糸ガイドバーやトラバース
装置等を前面に有している延伸仮撚機や、非常に
狭い作業空間で作業者が作業することを要求する
ような巻取り機械についても容易に適用可能であ
る。

〔本発明の効果〕

本発明では、各ワークステーシヨンに基準点を
記憶させその基準点を基準として一連の玉揚げ操
作を行なうので、巻取機械の各巻取装置の設置精
度を過度に高めなくとも、玉揚げ操作を円滑に行
なうことができる。従つて、本発明は、従来技術
に付随する大掛りな改修工事や多大な改修費用を
要することなく導入可能である。更に、本発明で
は、機台に連設したワークステーシヨンの位置が
経時変化した場合には基準点を再度テイーチング
するだけで容易に対応可能である。

また、本発明では玉揚げ装置の全作動をテーチ
ングするのではなく、各ワークステーシヨンにつ
き１つまたは複数の基準点のみを記憶させてお
き、その基準点からについては予め設定した作動
順序に従いそのまま、または、適度の補正を施し
て、玉揚げ装置を移動させている。従つて、多数
のワークステーシヨンが連設されていても、基準
点数はワークステーシヨン数と同数またはその数
倍に過ぎず、テイーチング数が過大にならず、比
較的容易に記憶させることができるとともに、記
憶容量も比較的小さくすることができる。

本発明によれば、パツケージ取扱機構、空ボビ
ン取扱機構等の作動部材が、ワークステーシヨン
における巻取機械とワークステーシヨンに対応す
るボビン台車との間の三次元空間内を上下前後左
右の直線的な往復動により充分な自由度をもつて
移動可能であるので、非常に狭い作業空間しかな
い巻取り機械に対しても容易に適用できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る延伸仮撚機の配置を示す
平面図、第２図は本発明に係る玉揚げ装置の実施
例の斜視図、第３図は第２図の部分平面図、第４
図は第３図の部分平面図、第５図は第４図の側面
図、第６図は第３図の部分平面図、第７図ａは第
８図の−線に沿う断面図、第７図ｂ、第７図
ｃはクレードル操作アームの他の実施例の断面
図、第８図は第６図の側面図、第９図は第３図の
部分平面図、第１０図は第９図の側面図、第１１
図は第１０図の拡大部分断面図、第１２図は第１
１図の−線に沿う断面図、第１３図は第
２図に示した玉揚げ台車に搭載した糸掛けアーム
の正面図、第１４図は第３図の部分平面図、第１
５図は第１４図の拡大部分図、第１６図は第１５
図の−線に沿う断面図、第１７図は第２
図に示した玉揚げ台車に搭載した吸引部材の平面
図、第１８図は第１７図の正面図、第１９図は第
１７図および第１８図に示した吸引部材の部分断
面図、第２０図は第１９図に示した吸引部材のガ
イド部材の斜視図、第２１図ａから第２１図ｈは
玉揚げアームの作動を説明するための概略側面
図、第２２図ａから第２２図ｅは空ボビン装着ア
ームの作動を説明するための概略側面図、第２３
図ａから第２３図ｌおよび第２３図ｐは糸掛けア
ームの作動を説明するための概略側面図、第２３
図ｍから第２３図ｏは糸掛けアームの作動を説明
するための概略平面図、第２４図は本発明に係る
玉揚げ装置の主要構成に関する制御ブロツク線図
である。 ４……オートドツフア、５……軌道、７……台
車本体、８……ポスト部、９……Ｙ軸ビーム、１
１……玉揚げ処理機構、１２……クレードル、１
２ａ……操作レバー、１３……ボビン収納台車、
１３ｂ……ペツグ、１４……玉揚げアーム、１４
ａ……受けプレート、１４ｂ……クレードル操作
アーム、１５……空ボビン装着アーム、１６……
糸掛けアーム、１６ａ……糸掛けガイド、１７…
…位置決め部材、１８……糸条吸引部材、２９…
…Ｘ軸ビーム、３１……手首部材、Ｐ……満巻ボ
ビン、Ｂ……空ボビン。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数のワークステーシヨンおよび該ワークス
   テーシヨンに対峙したボビン台車が機台長手方向
   にそれぞれ連設され、各ワークステーシヨンが複
   数段にクレードルを有し、各クレードルが機台長
   手方向に平行かつ水平にボビンを保持し、該ボビ
   ンに被巻取物を巻取るようにした巻取機械から巻
   取りパツケージを玉揚げする方法において、 前記ワークステーシヨンの各々について基準点
   を玉揚げ前に予め記憶させる工程、 玉揚げ台車を機台長手方向に走行せしめこれを
   ワークステーシヨン前方に移動させる際に、当該
   ワークステーシヨンにおける各ボビンへの連続供
   給被巻取物を集束する工程、 集束した連続供給被巻取物を切断し、吸引捕捉
   する工程、 玉揚げ台車に搭載した玉揚処理装置の作業部位
   を、当該ワークステーシヨンにおける巻取機械と
   該ワークステーシヨンに対応するボビン台車との
   間の三次元空間内を上下前後左右の直線的な往復
   動により、前記基準点に基いて予め記憶した経路
   に沿つて移動させると共に、予め記憶した動作順
   序に従つて順次作動させて、クレードルからボビ
   ン台車への各巻取りパツケージの移載およびボビ
   ン台車からクレードルへの各空ボビンの移載を行
   うボビン処理工程、並びに 前記玉揚処理装置の作業部位を、当該ワークス
   テーシヨンにおける巻取機械と連続被巻取物の吸
   引捕捉部との間の三次元空間内を上下前後左右の
   直線的な往復動により、前記基準点に基いて予め
   記憶した経路に沿つて移動させると共に、予め記
   憶した動作順序に従つて順次作動させて、被巻取
   物の各ボビンへの巻掛けを行う巻掛け工程からな
   ることを特徴とする巻取り機械からのパツケージ
   玉揚方法。 ２ 前記ボビン処理工程および巻掛け工程におけ
   る玉揚処理装置の作業部位の経路を予め記憶させ
   る際に、巻取り機械の巻取り部の位置を直接教示
   して、予め設定し記憶した基本経路を前記教示位
   置を基準として、経路修正プログラムによりシフ
   ト修正する特許請求の範囲第１項記載の玉揚げ方
   法。 ３ 複数のワークステーシヨンが機台長手方向に
   連設された巻取機械から玉揚げする装置におい
   て、 各ワークステーシヨンの基準点を記憶する手
   段、 前記巻取機械に沿つて走行し、各ワークステー
   シヨンに対応して停止する玉揚げ台車、 該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に従
   い各ワークステーシヨンの玉揚げ処理を行なう処
   理操作機構、 該処理操作機構をワークステーシヨンの予め設
   定した基準点に移動する機構、 前記玉揚処理機構の基本動作を記憶する基本動
   作記憶手段、および 前記基準点に基いて前記基本動作に修正を施
   し、実動作を記憶する実動作記憶手段からなり、 前記処理操作機構が、 先端部が三次元空間内を上下前後左右に直線的
   に往復動できる腕機構、 該腕機構先端部に回転自在に取付けられた手
   首、並びに 該手首の周囲に設けられ、パツケージを玉揚げ
   するパツケージ取扱機構および空ボビンを巻取り
   機械に装着する空ボビン取扱機構を有することを
   特徴とする巻取機械からの玉揚げ装置。 ４ 前記空ボビン取扱機構が、機台に対し上下に
   揺動可能な揺動アーム、該揺動アームの先端に取
   付けた空ボビン把持チヤツク、および前記揺動ア
   ームの側方で機台に対し上下および左右に移動可
   能な先端部を有するクレードル操作ハンドからな
   る特許請求の範囲第３項記載の玉揚げ装置。 ５ 前記ボビン把持チヤツクが取付基部に該チヤ
   ツクの空ボビンに対する位置決め手段を有し、前
   記取付基部が前記揺動アームに対して自由度を有
   する融通機構を介して取付けられている特許請求
   の範囲第４項記載の玉揚げ装置。 ６ 前記パツケージ取扱機構が、機台に対し上下
   および前後に移動可能なパツケージ受け皿を先端
   部に有する受け皿移動機構、並びに該受け皿移動
   機構の側方位置で機台に対し上下および左右に移
   動可能な先端部を有するクレードル操作ハンドル
   からなる特許請求の範囲第３項記載の玉揚げ装
   置。 ７ 前記受け皿移動機構が非平行四辺形リンクを
   有し、該リンクの一辺に前記受け皿を取着してお
   り、該一辺を挟む両辺のリンクを駆動することに
   より前記受け皿を機台に対し上下および前後に移
   動可能とした特許請求の範囲第６項記載の玉揚げ
   装置。 ８ 複数のワークステーシヨンが機台長手方向に
   連設され、各ワークステーシヨンが複数段にクレ
   ードルを有し、各クレードルが機台長手方向に平
   行かつ水平にボビンを保持し、該ボビンに被巻取
   物を巻取るようにした巻取機械から巻取りパツケ
   ージを玉揚げする装置において、 各ワークステーシヨンの基準点を記憶する手
   段、前記巻取機械に沿つて走行し、各ワークステ
   ーシヨンに対応して停止する玉揚げ台車、 該玉揚げ台車に搭載され、巻取機械に対する被
   巻取物の供給方向に見て上流側において、被巻取
   物を切断し、吸引捕捉する吸引捕捉装置、 前記玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序に
   従い各ワークステーシヨンの玉揚げ処理を行なう
   処理操作機構、 該処理操作機構をワークステーシヨンの予め設
   定した基準点に移動する機構、 前記玉揚処理機構の基本動作を記憶する基本動
   作記憶手段、および 前記基準点に基いて前記基本動作に修正を施
   し、実動作を記憶する実動作記憶手段からなり、 前記処理操作機構が、 先端部が三次元空間内を上下前後左右に直線的
   に往復動できる腕機構、 該腕機構先端部に回転自在に取付けられた手
   首、並びに 該手首の周囲に設けられた、パツケージを玉揚
   げするパツケージ取扱機構、空ボビンを巻取り機
   械に装着する空ボビン取扱機構および被巻取物取
   扱機構を有することを特徴とする巻取機械からの
   玉揚げ装置。 ９ 前記空ボビン取扱機構が、機台に対し上下に
   揺動可能な揺動アーム、該揺動アームの先端に取
   付けられた空ボビン把持チヤツク、および前記揺
   動アームの側方で機台に対し上下および左右に移
   動可能な先端部を有するクレードル操作ハンドル
   からなる特許請求の範囲第８後記載の玉揚げ装
   置。 １０ 前記ボビン把持チヤツクの取付基部に該チ
   ヤツクの空ボビンに対する位置決め手段があり、
   前記取付基部が前記揺動アームに対して自由度を
   有する融通機構を介して取付けられている特許請
   求の範囲第９項記載の玉揚げ装置。 １１ 前記吸引捕捉装置が、被巻取物の長さ方向
   に２点で当接する被巻取物捕捉ガイド、前記各点
   の中間において被巻取物に対峙する吸引口を具備
   した吸引装置、および該吸引口の下流側に設けた
   被巻取物切断装置を有する特許請求の範囲第８項
   記載の玉揚げ装置。 １２ 前記パツケージ取扱機構が、機台に対し上
   下および前後に移動可能なパツケージ受け皿を先
   端部に有する受け皿移動機構、並びに該受け皿移
   動機構の側方位置で機台に対し上下および左右に
   移動可能な先端部を有するクレードル操作ハンド
   ルからなる特許請求の範囲第８項記載の玉揚げ装
   置。 １３ 前記受け皿移動機構が非平行四辺形リンク
   を有し、該リンクの一辺に前記受け皿を取着して
   おり、該一辺を挟む両辺のリンクを駆動すること
   により前記受け皿を機台に対し上下および前後に
   移動可能とした特許請求の範囲第１２項記載の玉
   揚げ装置。 １４ 前記被巻取物取扱機構は、先端部が機台に
   対して上下に移動可能な被巻取物巻掛けガイド、
   および先端部が該巻掛けガイドの側方位置で機台
   に対し前後に移動可能な端部巻ガイドからなる特
   許請求の範囲第８項記載の玉揚げ装置。 １５ 前記被巻取物巻掛けガイドを、前記手首に
   揺動可能に取着したパンタグラフ型アームの先端
   に取付けている特許請求の範囲第１４項記載の玉
   揚げ装置。