JPH0742046B2 - 巻取機械からのパッケ―ジ玉揚げ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のワ―クステ―シ
ョンが機台長手方向に連設された巻取機械からのパッケ
―ジ玉揚げ装置に関する。

【０００２】延伸仮撚機（ＤＴＹ機）、ドロ―ツイスタ
―（ＤＴ機）、撚糸機、合撚機、捲返機、糸巻機、フイ
ルム巻取機、グラスファイバ―巻取機、金属線巻取機、
電線巻取機等の繊維等の巻取機械においては、複数のワ
―クステ―ションが機台長手方向に連設されている。こ
のような巻取機械によりパッケ―ジを巻取ると、該満巻
パッケ―ジを玉揚げした後に空ボビンを装着し更に巻取
りを継続する。

【０００３】巻取機械においては、各ワ―クステ―ショ
ンが垂直なスピンドルを有しており、糸条等を巻取るボ
ビンをそのスピンドルによって垂直に支持する形式のも
のと、クレ―ドルによって糸条等を巻取るボビンをほぼ
水平に支持する形式のものとがある。本発明は何れの形
式にも適用可能ではあるが、特に、クレ―ドルによりボ
ビンをほぼ水平に支持して糸条等を巻取る巻取機械から
満巻パッケ―ジを玉揚げする装置に適している。

【０００４】

【従来技術の説明】従来、満巻パッケ―ジの玉揚げおよ
び空ボビンの装着を行なう装置は、大別して、機台に
取付けられ機台全部の満巻パケ―ジを一斉に玉揚げする
所謂一斉型ドッファと、機台に沿って台車が走行し順
次満巻パッケ―ジを玉揚げし空ボビンを装着する所謂走
行型ドッファとに分類される。

【０００５】一斉型ドッファは、全てのワ―クステ―シ
ョンに玉揚げ設備を設けなければならないから設備費が
高価となる。また、オ―トドッファ設備の導入に対して
予め何らの配慮がされていない既設の主機（ＤＴＹ機
等）に、このような一斉型ドッファを設備することは極
めて困難である。更に、玉揚げ後における錘番表示テ―
プの貼付け、糸の口止め、糸の口出し等の作業や汚れ、
毛羽等の検査を行なうにあたり、一斉型ドッファにより
玉揚げした場合には、満巻ボビンを人手によりペッグ型
のボビン収納台車に移載した上でそのような作業をしな
ければならないという欠点がある。

【０００６】これに対して走行型ドッファは既設の主機
の玉揚げ装置として容易に導入できる。また、走行型ド
ッファでは玉揚げと同時に満巻ボビンをペツグ型のボビ
ン収納スタンドに自動的に収納することも可能である。
しかも、多数錘に対し一台のドッファを準備すれば足り
るという点で一斉型ドッファより優れている。

【０００７】本発明は、上述した２つのタイプのドッフ
ァのうち、走行型に関する。

【０００８】以下、延伸仮撚機用の走行型ドッファを例
に取り説明する。延伸仮撚機においては周知のように、
多数（例えば、機台の片側で１００程度）のワ―クステ
―ションが機台の長手方向に連設されており、各ワ―ク
ステ―ションには上下多段（通常２ないし３段）に巻取
装置（所謂スピンドル）が形成されている。

【０００９】このような延伸仮撚機の機台に沿って走行
し自動的に満巻バッケ―ジを玉揚げするとともに空ボビ
ンを装着するオ―トドッファとして、米国特許第４，０
７９，８９８号明細書等、従来から種々のものが知られ
ている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、延伸仮
撚機を含めて一般に巻取機械では、従来から、各巻取装
置の組立て精度は充分に高められているが、各巻取装置
間、特に異なるワ―クステ―ションの巻取装置間、の相
対位置関係については余り考慮されておらず、例えば機
台設置床面からの高さまたは機台前方の作業面からの距
離を例に取っても、ワ―クステ―ション間で大きなバラ
ツキがある。

【００１１】一方、上述したオ―トドッファは、巻取機
械の機台長手方向に走行停止を繰返しつつ、各ワ―クス
テ―ションにおいてその停止位置を基準として全く同一
の玉揚げ操作を繰返す。

【００１２】上述のように、従来の巻取機械そのままで
はワ―クステ―ション間でバラツキがあり、そのため、
基準とする停止位置がワ―クステ―ション間で一定しな
いことになり、確実な玉揚げ操作を行ない得ないことに
なる。

【００１３】この対策として、上述のようなオ―トドッ
ファをこれら従来の巻取機械に導入する際には、先ず、
巻取機械を設置している工場の床面を整備し、オ―トド
ッファ走行個所に高精度の基礎レ―ルを敷設する。更
に、巻取機械の機台長手方向に連設された巻取装置の相
対位置精度および組立精度を高める工事を行なう。その
上で上述のオ―トドッファを導入している。

【００１４】従って、従来のオ―トドッファの導入に際
しては、大掛りの改修工事と多大な改修工事費用を必要
とし、そのため、従来のオ―トドッファは余り実用的で
はなかった。

【００１５】

【発明の目的】本発明は、上述したような従来技術に付
随する大掛りな改修工事や多大な改修費用を要すること
なく導入可能である、複数のワ―クステ―ションが機台
長手方向に連設された巻取機械からのパッケ―ジ玉揚げ
装置を提供することを目的とする。

【００１６】更に本発明は、本発明装置を導入後に機台
に連設したワ―クステ―ションの位置が経時変化した場
合にも容易に対応可能な巻取機械からのパッケ―ジ玉揚
げ装置を提供することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明においては、複数
のワークステーションが機台長手方向に連設された巻取
機械から玉揚げするための装置において、前記巻取機械
に沿って走行し、各ワークステーションに対応して停止
する玉揚げ台車と、各ワークステーションに対応する停
止位置に前記玉揚げ台車を停止させる手段と、各ワーク
ステーションの前記停止位置に停止させた前記玉揚げ台
車に玉揚げ操作の基準点を記憶させる玉揚げ操作基準点
記憶手段と、該玉揚げ台車に搭載され、所定の作動順序
に従い各ワークステーションの玉揚げ処理を行なう処理
操作機構と、前記玉揚げ操作基準点記憶手段に記憶して
いるワークステーションの玉揚げ操作の基準点に前記処
理操作機構を移動させ、前記玉揚げ操作基準点記憶手段
に記憶された玉揚げ操作の基準点信号に基づき前記処理
機構による玉揚げ操作を行わせる機構と、からなること
を特徴とする巻取機械からのパッケージ玉揚げ装置によ
り上記目的を達成する。

【００１８】

【実施例】以下、本発明の実施例を示す添付図面を参照
して、本発明を詳細に説明する。図１は本発明を実施す
る延伸仮撚機の平面図であり、機台のドライブエンド１
とコントロ―ルエンド２の間に多数（図１では９つ）の
ブロック３を設けている。各ブロック３には、従来周知
の延伸仮撚機と同様に、熱可塑性合成繊維糸条を延伸
し、同時にまたは引続いて、仮撚するためのフィ―ドロ
―ラ、デリベリロ―ラ、ヒ―タおよび仮撚装置（図示せ
ず）などを設けている。更に、機台の両側にそれぞれ、
例えば、３６箇所のワ―クステ―ションを形成してい
る。各ワ―クステ―ションは上下３段に形成しており、
それぞれに巻取装置を設けている。

【００１９】機台の両側に、オ―トドッフア４走行用の
軌道５、５′を敷設しているとともに、巻取装置に供給
する空ボビンを保持しまた該巻取装置から玉揚げした満
巻パッケ―ジを貯留するためのボビン軸架６、６′を設
けている。

【００２０】図２は本発明に係る玉揚げ台車４の斜視図
である。図２には延伸仮撚機の巻取装置のクレ―ドル１
２およびボビン軸架６、６′として用いるボビン収納台
車１３を示している。

【００２１】クレ―ドル１２は周知の構造であり、一対
のア―ムの間にボビンを回転可能に保持し、該ボビンを
駆動ロ―ラに押圧して回転しつつトラバ―ス装置（図示
せず）等により綾振りした糸条をボビン上に巻取り糸条
パッケ―ジを形成する。

【００２２】ボビン収納台車１３は車輪１３ａにより床
面上を走行可能である。また、該ボビン収納台車１３は
多数の受け皿１３ｂを具備しており、該受け皿１３ｂ上
にクレ―ドル１２により形成された満巻ボビンＰを貯留
し、また、クレ―ドル１２に供給する空ボビンＢを保持
する。なお、受け皿１３ｂの先端１３c を屈曲させて空
ボビンＢの長手方向の位置決めを行なっている。

【００２３】クレ―ドル１２とボビン収納台車１３との
間の作業通路に軌道５を敷設している。軌道５はＬ字状
断面のレ―ル５ａおよび平板状のレ―ル５ｂからなって
いる。台車本体７は車輪７ａによりレ―ル５ａ、５ｂ上
を走行する。

【００２４】また、台車本体７から横向きに設けたガイ
ド車輪７ｂがレ―ル５ａの垂直壁に接触して、台車本体
７の横方向の位置が規制されている。

【００２５】更に、ボビン収納台車１３の上方の原糸供
給側の主機フレ―ムにレ―ル５ｃを敷設し、レ―ル５ｃ
に台車本体７のポスト部８から突設したガイド車輪７ｃ
を接触させている。このようにして、台車本体７は車輪
７ａにより延伸仮撚機に沿って軌道５に沿って走行可能
である。レ―ル５ａ、５ｂおよび５ｃは、後述するよう
に本発明により記憶させた基準点に基き行なう玉揚げ操
作の再現性を高めるためのものである。

【００２６】台車本体７からポスト部８を垂直に突設し
ている。ヘッド部９がポスト部８に沿って昇降可能であ
り、ヘッド部９から支持した屈曲可能な多関節（図示し
た実施例では２関節）部材１０により玉揚げ処理部材１
１を支持している。

【００２７】玉揚げ処理部材１１はクレ―ドル１２によ
り形成された満巻ボビンＰをクレ―ドル１２から玉揚げ
し、ボビン収納台車１３の受け皿１３ｂに移載するア―
ム１４、ボビン収納台車１３の受け皿１３ｂ上に保持さ
れた空ボビンＢを巻取機械のクレ―ドル１２に装着する
ア―ム１５、およびクレ―ドル１２上の満巻ボビンＰか
ら空ボビンＢへ巻取位置の切替えを行なう糸掛けア―ム
１６からなる。

【００２８】玉揚げア―ム１４は満巻ボビンＰを受取る
受けプレ―ト１４ａおよびクレ―ドル１２の操作用レバ
―１２ａを操作して満巻ボビンＰを制動し満巻ボビンＰ
を受けプレ―ト１４ａ上に落すためのクレ―ドル操作ア
―ム１４ｂからなる。

【００２９】空ボビン装着ア―ム１５は空ボビンＢを把
持する空ボビン把持ア―ム１５ｂおよびクレ―ドル１２
の操作レバ―１２ａを操作して空ボビンＢをクレ―ドル
１２に把持させるためのクレ―ドル操作ア―ム１５ｂか
らなる。

【００３０】糸掛けア―ム１６は、後述する糸条吸引部
材１８により一端が把持された糸条を、空ボビン装着ア
―ム１５によってクレ―ドル１２に装着した空ボビンＢ
に糸掛けするものであり、その先端に糸掛けガイド１６
ａ（図７または図９参照）を有している。

【００３１】更に、台車本体７は位置決め部材１７を有
している。第４図に示すように、位置決め部材１７は機
台に対して矢印Ａで示すように移動可能であり、Ｌ字状
先端１７ａが延伸仮撚機の機台にワ―クステ―ションに
対応して所定の間隔で形成した停止凹部（図示せず）に
係合、離脱して台車本体７を定位置に位置決めした状態
および移動可能な状態とする。

【００３２】加えて、図４に示すように、台車本体７に
は玉揚げ操作の間、延伸仮撚機により延伸仮撚された仮
撚糸を吸引除去し、満巻ボビンＰの玉揚げおよび空ボビ
ンＢの装着を円滑に行なえるようにするため、糸条吸引
部材１８を設けている。

【００３３】糸条吸引部材１８はサクションガンまたは
アスピレ―タとして公知の構造をしている。糸条吸引部
材１８は図４に示すように、ブラケット１９に止着さ
れ、その先端１８ａは延伸仮撚機の機台にほぼ直交する
方向に曲っている。ブラケット１９はスライダ２０に回
動可能（矢印Ｂ方向）に取着されており、上記回動は流
体圧シリンダ２２の作動により行なわれる。そして、ブ
ラケット１９は基準点の教示時や玉揚げ操作時には図４
に示すように延伸仮撚機側に回動しており、一方、台車
本体７の移動時には台車本体７の長手方向に平行位置し
て台車本体７の移動を損ねないようにしている。

【００３４】更に、スライダ２０は、図示しないサ―ボ
モ―タにより、台車本体７に固定したガイド２１に沿う
矢印Ｃ方向（延伸仮撚機の長手方向）の移動が制御され
る。スライダ２０は位置検出装置（図示せず）に連結し
ており、この位置検出装置からの位置信号はワ―クステ
―ションに対応した基準点信号として台車本体７に搭載
されたＲＡＭ等からなる記憶装置（図示せず）に記憶す
ることができる。

【００３５】台車本体７に搭載したＲＯＭ等からなる制
御手段（図示せず）により、玉揚げア―ム１４、空ボビ
ン装着ア―ム１５および糸掛けア―ム１６は上述の基準
点信号を出発点として所定の満巻ボビンＰの玉揚げ操
作、空ボビンＢの装着操作および糸掛け操作を行なうよ
うに設定している。

【００３６】玉揚げ動作に先立ち、多関節部材１０およ
び糸条吸引部材１８の動作を教示する。すなわち、これ
ら部材１０、１８についてはそのモ―ドをティ―チング
モ―ドとし、オ―トドッファ４を機台に沿って軌道５上
を移動し、第１のワ―クステ―ションにおいて位置決め
部材１７によりオ―トドッファ４を位置決め停止する。
次いで、人力またはジョイスティックによりスライダ２
０をガイド２１に沿って移動して糸条吸引部材１８が延
伸仮撚機のデリベリロ―ラから巻取装置に至る糸道に臨
ませる。この状態で人手により記憶スイッチをオンし、
当該ワ―クステ―ションについての基準点を記憶させ
る。同様に多関節部材１０についてもこれを人力または
ジョイスティックにより操作し、空ボビンの把持、クレ
―ドルの開閉、ガイドロ―ラやボビンへの糸架け等の作
業を行なうべき作業軌跡の基準点を教示する。その後、
オ―トドッファ４を第２のワ―クステ―ションに移動
し、以下、同様にして全てのワ―クステ―ションにつき
基準点を順次記憶させる。

【００３７】玉揚げ動作時においては、糸条吸引部材１
８を台車本体７に平行した状態でオ―トドッファ４が軌
道５上を走行し、玉揚げ操作を行うワークステーション
の前に至り位置決め部材１７により所定位置に位置決め
される。次いで、糸条吸引部材１８を機台側に回動する
とともに予め記憶していた基準点信号に基き糸条吸引部
材１８が所定位置に移動して糸道に臨むとともに該吸引
を自動確認して、糸条吸引部材１８の先端近傍に設けら
れている公知の電磁作動式カッタ１８ｂが作動し巻取装
置に至る糸端を切断して糸条を吸引する。この状態か
ら、予め教示設定した作動順序に従い、クレ―ドル１２
からの満巻ボビンＰの玉揚げ、空ボビンＢのクレ―ドル
１２への装着および空ボビンＢへの糸掛けを行なう。

【００３８】すなわち、先ず、空ボビン装着ア―ム１５
により空ボビンＢを把持し、ヘッド部９を所定の巻取装
置、例えば最上段の巻取装置に対応する高さとし、玉揚
げア―ム１４により満巻ボビンＰを玉揚げする（図８参
照）。玉揚げの終った巻取装置に空ボビンＢを装着す
る。満巻ボビンＰを把持した玉揚げア―ム１４とともに
玉揚げ処理部材１１を多関節部材１０の先端で回動しつ
つ多関節部材１０を屈曲させて玉揚げア―ム１４をボビ
ン収納台車１３の受け皿１３ｂに対向させ、受け皿１３
ｂ上に満巻ボビンＰを載置する。糸掛けア―ムの糸掛け
ガイド１６ａにより、糸条吸引部材１８の近傍で糸を捕
捉し、空ボビンに糸掛けする。以下、同様にして第２
段、および最下段の巻取装置から満巻ボビンＰを玉揚げ
しボビン収納台車１３の受け皿１３ｂ上に載置する。

【００３９】以上の作業を完了した後に次にワ―クステ
―ションへオ―トドッファ４を移動し、全てのワ―クス
テ―ションにつき順次同様の操作を行なう。

【００４０】なお、上述の説明においては、１つのワ―
クステ―ションにおいて３段の巻取装置につき一連の玉
揚げ操作、空ボビン装着操作および糸掛け操作を順次お
こなっていたが、各巻取装置毎に玉揚げ操作、空ボビン
装着操作および糸掛け操作を行なってもよい。

【００４１】また、上述の方法においては、玉揚げ操作
に先立ち、オ―トドッファ４を各ワ―クステ―ションの
前方に移動して多関節部材１０および糸条吸引部材１８
を人手またはジョイステックにより動かし、これらの動
作軌跡を教示していたが、糸掛けア―ム１６の先端に基
準点測定治具およびタッチセンサを取着し、玉揚げ装置
を所謂測定ロボットとして機台に沿って走行させ、各ワ
―クステ―ションにおいて糸掛け、ア―ム１６を測定プ
ログラムに基ずいて作動させ糸条吸引部材１８および多
関節部材１０の移動軌跡を記憶手段に自動的に記憶させ
ることが好ましい。

【００４２】更に、本発明の実施に際して、各ワ―クス
テ―ションにつき基準点は一または複数設定してもよ
い。複数の基準点を１つのワ―クステ―ションに対して
設定したときには、各基準点信号により玉揚げ等の操作
軌跡を修正することが好ましい。この場合に基準点間を
所謂ポイント ツ― ポイント法にて移動させることが
好ましい。

【００４３】また、手動による教示を行なう場合は、先
ず主機（ＤＴＹ機等）の設計図およびレイアウト図に基
ずき、多関節部材１０および糸条吸引部材１８の理論上
の移動軌跡を基本プログラムとして記憶させておき、該
基本プログラムによりオ―トドッファを作動させ、該作
動による軌跡と実際に必要な軌跡との誤差のみを人力ま
たはジョイスタィックにより修正教示するのが好まし
い。

【００４４】

【発明の効果】本発明では、各ワ―クステ―ションに対
して台車の停止位置とは別に基準点を記憶させ、その基
準点を基準とし、基準点信号に基づき一連の玉揚げ操作
を行なうので、巻取機械の各巻取装置の設置精度を過度
に高めなくとも、玉揚げ操作を円滑に行なうことができ
る。従って、本発明は、従来技術に付随する大掛りな改
修工事や多大な改修費用を要することなく導入可能であ
る。更に、本発明では、機台に連設したワ―クステ―シ
ョンの位置が経時変化した場合には基準点を再度ティ―
チングするだけで容易に対応可能である。

【００４５】また、本発明では玉揚げ装置の全作動をテ
―チングするのではなく、各ワ―クステ―ションにつき
１つまたは複数の基準点のみを記憶させておき、その基
準点からについては予め設定した作動順序に従いそのま
ま、または、適度の補正を施して、玉揚げ装置を移動さ
せている。従って、多数のワ―クステ―ションが連設さ
れていても、基準点数はワ―クステ―ション数と同数ま
たはその数倍に過ぎず、ティ―チング数が過大になら
ず、比較的容易に記憶させることができるとともに、記
憶容量も比較的小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る延伸仮撚機の配置を示す平面図で
ある。

【図２】本発明に係る玉揚げ装置の斜視図である。

【図３】図２の正面図である。

【図４】図３のIV−IV矢視図である。

【図５】図３の平面図である。

【図６】図３の側面図である。

【図７】玉揚げア―ムの作動を示す平面図である。

【図８】図７の正面図である。

【図９】空ボビン装着ア―ムの作動を示す平面図であ
る。

【図１０】図９の正面図である。

【符号の説明】

４ オ―トドッファ ５ 軌道 ６ クリ―ル ７ 台車本体 ８ ポスト部 ９ ヘッド部 １０ 多関節部材 １１ 玉揚げ処理部材 １２ クレ―ドル １３ ボビン収納台車 １４ 玉揚げア―ム １５ 空ボビン装着ア―ム １６ 糸掛けア―ム １７ 位置決め部材 １８ 糸条吸引部材 Ｐ 満巻ボビン Ｂ 空ボビン

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のワークステーションが機台長手方
   向に連設された巻取機械から玉揚げするための装置にお
   いて、前記巻取機械に沿って走行し、各ワークステーシ
   ョンに対応して停止する玉揚げ台車と、各ワークステー
   ションに対応する停止位置に前記玉揚げ台車を停止させ
   る手段と、各ワークステーションの前記停止位置に停止
   させた前記玉揚げ台車に玉揚げ操作の基準点を記憶させ
   る玉揚げ操作基準点記憶手段と、該玉揚げ台車に搭載さ
   れ、所定の作動順序に従い各ワークステーションの玉揚
   げ処理を行なう処理操作機構と、前記玉揚げ操作基準点
   記憶手段に記憶しているワークステーションの玉揚げ操
   作の基準点に前記処理操作機構を移動させ、前記玉揚げ
   操作基準点記憶手段に記憶された玉揚げ操作の基準点信
   号に基づき前記処理機構による玉揚げ操作を行わせる機
   構と、からなることを特徴とする巻取機械からのパッケ
   ージ玉揚げ装置。
2. 【請求項２】 前記処理操作機構が、台車本体に支持さ
   れ屈曲自在な多関節部材と、該多関節部材に支持された
   アーム部材からなることを特徴とする請求項１に記載の
   玉揚げ装置。
3. 【請求項３】 前記アーム部材が満巻ボビンを玉揚げす
   るアーム、空ボビンを巻取機械に装着するアーム並びに
   満巻ボビンおよび空ボビン間で被巻取物の掛替えを行な
   うアームからなることを特徴とする請求項２に記載の玉
   揚げ装置。
4. 【請求項４】 前記ワークステーションに巻取装置が上
   下多段に設けられていることを特徴とする請求項１〜３
   の何れか１項に記載の玉揚げ装置。