JP6882429B2 - 自律走行車のための出迎えおよび目的地の場所の決定 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
［0001］ 本出願は、２０１５年６月２２日に出願された、米国特許出願第１４／７４５，７９９号の継続出願であり、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。

［0002］ 人間の運転手を必要としない車両などの、自律走行車は、乗客または品目を１つの場所から別の場所へ輸送するのを支援するために使用できる。かかる車両は、乗客が、出迎えまたは目的地の場所などの、何らかの初期入力を提供し得、車両はその場所まで自身を誘導する、完全な自律モードで動作し得る。

［0003］ 本開示の一態様はシステムを提供する。本システムは、車両が乗客を出迎えるか、または降ろすことが可能な複数の所定の場所を識別する詳細な地図情報を格納するメモリを含得る。本システムは、各々が１つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバーコンピュータも含み得る。１つ以上のサーバーコンピュータは、第１の場所を識別する要求を、クライアントコンピューティング装置から受信すること；所定の場所を第１の場所と比較することにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択すること；および１つ以上の推奨場所の集合をクライアントコンピューティング装置に提供すること；を行うように構成され得る。

［0004］ 一例では、１つ以上のサーバーコンピュータは、第１の場所が所定の場所と一致するかどうかを判断し、第１の場所が所定の場所と一致する場合、その所定の場所を集合に含めることにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択するように構成される。別の例では、１つ以上のサーバーコンピュータは、第１の場所の閾値距離内にある複数の所定の場所のうちの所定の場所を識別することにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択するように構成される。別の例では、閾値距離は歩いて行ける距離として定義される。代替として、閾値距離は、半径距離として定義される。加えて、１つ以上のサーバーコンピュータは、識別された所定の場所の各所与の１つを、人が第１の場所から、識別された所定の場所のその所与の１つに到着する際の困難さに関連した第１の複数の要因に基づいて、点数を付けることにより１つ以上の推奨場所の集合を選択するように構成され、１つ以上の推奨場所の集合も、識別された所定の場所の得点に基づいて選択される。

［0005］ 別の例では、１つ以上のサーバーコンピュータは、識別された所定の場所の各所与の１つの点数付けを、自律走行車が識別された所定の場所のその所与の１つに到着および停止する際の困難さに関連した第２の複数の要因にも基づいて実施するように構成される。この例では、１つ以上のサーバーコンピュータは、第２の複数の要因の少なくとも１つを、自動走行車の現在位置に基づいて判断するようにも構成される。別の例では、１つ以上のサーバーコンピュータは、第１の場所の閾値距離内であって、第１の場所に最も近い複数の所定の場所の設定数の所定の場所を識別することにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択するように構成される。この例では、本システムは、１台以上の自律走行車も含み、１つ以上のサーバーコンピュータは、クライアントコンピューティング装置から、１つ以上の推奨場所の集合のうちの１つの推奨場所の選択を受信して、１台以上の自律走行車のうちの１台の車両をその選択された推奨場所に派遣するようにも構成される。別の例では、第１の場所は、目的地の場所であり、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、クライアントコンピューティング装置から、第１の場所を目的地の場所として確認する情報を受信して、乗客を第１の場所で降ろす命令を車両に提供するようにも構成される。別の例では、第１の場所は出迎え場所であり、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、クライアントコンピューティング装置から、第１の場所を出迎え場所として確認する情報を受信して、車両を第１の場所に派遣するようにも構成される。

［0006］ 本開示の別の態様は、コンピュータ実装方法を提供する。本方法は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置の１つ以上のプロセッサにより、車両が乗客を出迎えるか、または降ろすことができる複数の所定の場所を識別する詳細な地図情報にアクセスすること；１つ以上プロセッサにより、第１の場所を識別する要求を、クライアントコンピューティング装置から受信すること；１つ以上のプロセッサにより、所定の場所を第１の場所と比較し、第１の場所の閾値距離内にあって、第１の場所に最も近い複数の所定の場所のうちの所定の場所を識別することによって、１つ以上の推奨場所の集合を選択すること；および１つ以上のプロセッサにより、１つ以上の推奨場所の集合をクライアントコンピューティング装置に提供すること；を含む。

［0007］ 一例では、１つ以上の推奨場所の集合を選択することは、第１の場所が所定の場所と一致するかどうかを判断すること、および第１の場所が所定の場所と一致する場合、その所定の場所を集合に含めることを含む。別の例では、集合を選択することは、第１の場所の閾値距離内にあって、第１の場所に最も近い複数の所定の場所のうちの所定数の所定の場所を選択することを含む。この例では、閾値距離は歩いて行ける距離として定義される。代替として、閾値距離は、半径距離として定義される。加えて、１つ以上の推奨場所の集合を選択することは、識別された所定の場所の各所与の１つを、人が第１の場所から、識別された所定の場所のその所与の１つに到着する際の困難さに関連した第１の複数の要因に基づいて、点数を付けること、および識別された所定の場所の点数付けを使用して１つ以上の推奨場所の集合を選択することを含む。この例では、識別された所定の場所の各所与の１つの点数付けは、自律走行車が識別された所定の場所のその所与の１つに到着および停止する際の困難さに関連した第２の複数の要因に基づいて実施される。

［0008］ 本開示のさらなる態様は、命令がその上に格納される、持続性有形的コンピュータ可読媒体を提供する。命令は、１つ以上のプロセッサによって実行される場合、１つ以上のプロセッサに方法を実行させる。本方法は、車両が乗客を出迎えるか、または降ろすことができる複数の所定の場所を識別する詳細な地図情報にアクセスすること；第１の場所を識別する要求を、クライアントコンピューティング装置から受信すること；所定の場所を第１の場所と比較することにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択すること；複数の所定の場所の所与の場所に、人が第１の場所から、識別された所定の場所のそれぞれの所与の１つに到着する際の困難さに関連した第１の複数の要因に基づいて、点数を付けること；１つ以上の推奨場所の集合をクライアントコンピューティング装置に提供すること；および乗客を第１の場所で降ろすために命令を車両に提供すること；を含む。

［0009］例示的な実施形態に従ったシステム例の絵図である。 ［0010］本開示の態様に従った、図１のシステムの機能図である。 ［0011］本開示の態様に従った、詳細な地図情報の例である。 ［0012］図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃは、本開示の態様に従った、クライアント装置およびスクリーンショットの例である。 ［0013］本開示の態様に従った、詳細な地図情報および要求された出迎え場所の別の例である。 ［0014］本開示の態様に従った、クライアント装置およびスクリーンショットの別の例である。 ［0015］本開示の態様に従った、詳細な地図情報およびデータの一例である。 ［0016］本開示の態様に従った、詳細な地図情報およびデータの別の例である。 ［0017］本開示の態様に従った、詳細な地図情報およびデータのさらなる例である。 ［0018］本開示の態様に従った、詳細な地図情報およびデータの一例である。 ［0019］本開示の態様に従った、クライアント装置およびスクリーンショットの一例である。 ［0020］本開示の態様に従った、詳細な地図情報およびデータの別の例である。 ［0021］本開示の態様に従った、流れ図の一例である。

概要
［0022］ 本技術は、自律的に、ユーザーまたは乗客を目的地まで誘導する、例えば、旅行する、ための自律走行車サービスに関する。それを行うために、ユーザーは、出迎え場所および旅行の１つ以上の目的地の場所を、携帯電話などの、クライアントコンピューティング装置を経由して、集中配車システム（ｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ｄｉｓｐａｔｃｈｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）に提供し得る。しかし、全ての場所がアクセス可能であるか、または、乗客を出迎えるため、車両を停止して、乗客が何らかの用事を行って車両に戻るのを待つため、もしくは、車両が乗客を降ろすために、安全であるとは限らない。例えば、自律走行車は、人間が運転する車両が行けるどんな場所にも行けるとは限らない。加えて、工事、緊急サービス活動、および速度制限（自律走行車が走行するか、または乗客を出迎えたり降ろしたりするには高すぎるものもあり得る）などの道路状況により、自律走行車に対して複雑さが提起され、乗客の出迎えまたは降車に対して安全問題が提起され得る。これに対処するため、場所が提供される場合、集中配車システムは、自律走行車が乗客を出迎えることができる場所（出迎え場所）、または車両がさらなる乗客を待つか、停止して、乗客が何らかの用事を行って車両に戻るのを待つか、または車両が乗客を降ろすことができる場所（目的地の場所）に対応する１つ以上の推奨場所の集合を提供し得る。これらの推奨場所は、ユーザーによって提供されたものおよび／または近くの便利な場所を含み得る。従って、本明細書で説明する特徴は、自律走行車のサービスの可用性、安全性、および有用性を向上させ得る。

［0023］ 出迎えおよび目的地の場所は様々な方法で識別され得る。一例として、出迎え場所は、ユーザーのクライアントコンピューティング装置の現在位置にデフォルトで設定できるが、ユーザーのアカウントと関連付けられた現在位置に近い最近の場所または保存された場所にもされ得る。ユーザーは、出迎えおよび／または目的地の場所を識別するために、住所もしくは他の位置情報を入力するか、地図上の場所をタップするか、またはリストから場所を選択し得る。ユーザーのクライアントコンピューティング装置は、場所または複数の場所を、集中配車システムの１つ以上のサーバーコンピューティング装置に送信し得る。

［0024］ それに応じて提案を行うために、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、詳細な地図情報にアクセスし得る。詳細な地図情報は、政府機関、有料情報サービス、手動で入力された情報、自律走行車によってリアルタイムで収集および提供された情報などの様々な情報源からの、道路、建物、標高、消火栓、工事区域、リアルタイム交通状況などに関する情報を含み得る。詳細な地図情報は、自律走行車が停止して乗客を出迎えるか、または降ろすことができる所定の場所を識別する情報を含み得る。これらの所定の場所は、手動で、または各場所の特性の何らかの分析を通して選択された、車両が停止できそうな妥当な場所を含み得る。所定の場所は、自律走行車サービスのサービス区域内の場所にも限定され得る。

［0025］ 一旦、出迎えまたは目的地の場所が受信されると、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、受信した場所が所定の場所の１つに一致するかどうかを判断するために詳細な地図情報にアクセスし得る。そうである場合、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、受信した場所は実際に到達可能であると判断し得る。

［0026］ １つ以上のサーバーコンピューティングは、次いで、受信した場所に一致する推奨場所を含む通知を、クライアントコンピューティング装置に提供し得る。ユーザーは次いで、返された推奨場所を出迎えまたは目的地の場所として承認または選択して、旅行を開始（または場合によっては継続）し得る。場所が出迎え場所である場合、サーバーは次いで、旅行のためにユーザーを出迎えるために、車両を選択された場所に派遣し得る。

［0027］ 受信した場所が所定の場所の１つに一致しない場合、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、詳細な地図情報を使用して、受信した場所の閾値距離内の所定の場所の集合を識別し得る。閾値距離は、受信した場所から所定の半径または歩いて行ける距離として定義され得、ユーザーによって調整もされ得る。例えば、デフォルトの閾値距離は、特定の場所から、半径方向に、または歩いて行ける距離で、５００フィート、もしくは約５００フィート、であり得る。ユーザーは次いで、自分のクライアントコンピューティング装置を使用して、この値を上下に調整し得、任意の調整はユーザーのクライアントコンピューティング装置によって１つ以上のサーバーコンピューティング装置に提供され得る。

［0028］ 例えば、この集合は、閾値距離内の所定の場所の全部、または、受信した場所に最も近い、閾値距離内の最大限までの１つ以上の所定の場所を含み得る。この集合は次いで、ユーザーに対する推奨場所の集合として、クライアントコンピューティング装置に提供され得る。いくつかの例では、集合は空であり得、ユーザーは、受信した場所は利用できないという通知を受ける。

［0029］一例では、集合内の所定の場所の全部を返すのではなく、１つ以上の所定の場所が推奨場所の集合に対して選択されて、推奨場所の集合としてユーザーに返され得る。例えば、集合内の各所定の場所は、様々な要因を使用して点数付けされ得、１つ以上の最も高い（または基準に応じて最も低い）得点の場所が推奨場所としてユーザーに返され得る。

［0030］ 加えて、以下で詳細に説明するように、本明細書で説明する特徴は様々な代替手段が可能である。

システム例
［0031］ 図１および図２に示すように、本開示の一態様に従ったシステム１００は、車両１００Ａおよび１００Ｂなどの様々な構成要素を含む。本開示のある態様は特定のタイプの車両に関して特に有用であるが、車両は、乗用車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーショナルビークルなどを含むが、それらに限定されない任意のタイプの車両であり得る。車両は、１つ以上のプロセッサ１０２、メモリ１０４、データ１０８、命令１０６、および自律運転モードを備えた車両に通常存在する他の構成要素を含むコンピューティング装置１０１（図２に示す）など、１つ以上のコンピューティング装置を有し得る。この観点から、コンピューティング装置１０１は、車両１００Ａを、例えば、出迎え場所と目的地の場所との間で誘導するために、車両１００Ａの態様を制御できる自律運転システムであり得る。加えて、車両１００Ｂは、車両１００Ａと同じか、または同様に構成され得る。

［0032］ メモリ１０４は、プロセッサ１０２によって実行されるか、または他の方法で使用され得る命令１０６およびデータ１０８を含む、１つ以上のプロセッサ１０２によってアクセス可能な情報を格納する。メモリ１０４は、コンピューティング装置可読媒体、またはハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤもしくは他の光ディスク、ならびに他の書込み可能および読み取り専用メモリなどの、電子装置の助けを借りて読み取られ得るデータを格納する他の媒体を含む、プロセッサによってアクセス可能な情報を格納可能な任意のタイプであり得る。システムおよび方法は、前述の異なる組合せを含み得、それにより、命令およびデータの異なる部分が異なるタイプの媒体上に格納される。

［0033］ 命令１０６は、プロセッサによって直接に（機械コードなど）または間接的に（スクリプトなど）実行される命令の任意の集合であり得る。例えば、命令は、コンピューティング装置可読媒体上にコンピューティング装置コードとして格納され得る。それに関して、用語「命令」および「プログラム」は、本明細書では区別しないで使用され得る。命令は、プロセッサによって直接処理するためのオブジェクトコードフォーマットで、または要求に応じて翻訳されるか事前にコンパイルされるスクリプトもしくは独立したソースコードモジュールの集合を含む、任意の他のコンピューティング装置言語で、格納され得る。命令の機能、メソッドおよびルーチンは、以下でさらに詳細に説明される。

［0034］ データ１０８は、命令１０８ １０６に従い、プロセッサ１０２によって、取得、格納または変更され得る。例えば、請求された主題は任意の特定のデータ構造によって制限されないが、データは、コンピューティング装置レジスタ内、リレーショナルデータベース内に複数の異なるフィールドおよびレコードを持つテーブル、ＸＭＬ文書またはフラットファイルとして格納され得る。データは、任意のコンピューティング装置可読フォーマットでフォーマットもされ得る。

［0035］ １つ以上のプロセッサ１０２は、市販のＣＰＵなどの、任意の従来型のプロセッサであり得る。代替として、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウェアベースのプロセッサなどの専用装置であり得る。図２では、車両のコンピューティング装置１０１のプロセッサ、メモリ、および他の要素を同じブロック内にあるとして、機能上は示しているが、プロセッサ、コンピューティング装置、またはメモリは、実際には、同じ物理筐体内に格納されることもあれば、格納されないこともある、複数のプロセッサ、コンピューティング装置、またはメモリを含み得ることが、当業者には理解されよう。例えば、メモリは、コンピューティング装置１０１とは異なる筐体内に配置されたハードドライブまたは他の記憶媒体であり得る。それに応じて、プロセッサまたはコンピューティング装置に対する言及は、並行して動作することもあれば、しないこともあるプロセッサまたはコンピューティング装置またはメモリの集合に対する言及を含むことが理解されよう。

［0036］ コンピューティング装置１０１は、前述したプロセッサおよびメモリならびにユーザー入力（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンおよび／またはマイクロホン）および様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニターまたは情報を表示するために動作可能な任意の他の電子装置）などの、通常、コンピューティング装置と接続して使用する構成要素の全てを含み得る。この例では、車両は、情報またはオーディオビジュアル経験を提供するための内蔵電子ディスプレイおよび１つ以上のスピーカを含む。この点に関して、内蔵電子ディスプレイは、車両１００Ａの客室内に配置され得、車両１００Ａ内の乗客に情報を提供するためにコンピューティング装置１０１によって使用され得る。

［0037］ コンピューティング装置１０１は、以下で詳細に説明するクライアントコンピューティング装置およびサーバーコンピューティング装置などの、他のコンピューティング装置との通信を容易にする１つ以上の無線通信ネットワーク接続も含み得る。無線ネットワーク接続は、ブルートゥース、ブルートゥースローエナジー（ＬＥ）、セルラー接続などの近距離通信プロトコル、ならびにインターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の会社専用の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰを含む様々な構成およびプロトコル、ならびに前述のものの様々な組合せを含み得る。

［0038］ 車両１００Ａのコンピューティング装置１０１は、情報の他のコンピューティング装置からの受信、または他のコンピューティング装置への転送も行い得る。この点に関して、システム１００は、ネットワーク１６０を介して接続された、複数のコンピューティング装置１１０、１２０、１３０、１４０およびストレージシステム１５０も含む。前述のように、システム１００は、車両１００Ｂも含み、それは、車両１００と同様に構成され得る。簡単にするために、２〜３の車両およびコンピューティング装置だけを示しているが、典型的なシステムはかなり多くを含み得る。

［0039］ 図２に示すように、コンピューティング装置１１０、１２０、１３０、１４０の各々は、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データおよび命令を含み得る。かかるプロセッサ、メモリ、データおよび命令は、コンピューティング装置１０１の１つ以上のプロセッサ１０２、メモリ１０４、データ１０８、および命令１０６と同様に構成され得る。

［0040］ ネットワーク１６０、および介在するノードは、ブルートゥース、ブルートゥースＬＥなどの近距離通信プロトコル、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の会社専用の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰを含む様々な構成およびプロトコル、ならびに前述のものの様々な組合せを含み得る。かかる通信は、モデムおよび無線インタフェースなどの、他のコンピューティング装置に対してデータを伝送可能な任意の装置によって容易にされ得る。

［0041］ 一例では、１つ以上のコンピューティング装置１１０は、データを他のコンピューティング装置から受信して処理し、他のコンピューティング装置に送信する目的で、ネットワークの異なるノードと情報を交換する、複数のコンピューティング装置を有するサーバー、例えば、負荷分散されたサーバーファーム、を含み得る。例えば、１つ以上のコンピューティング装置１１０は、車両１００Ａのコンピューティング装置１０１または車両１００Ｂの同様のコンピューティング装置、およびコンピューティング装置１２０、１３０、１４０と、ネットワーク１６０を経由して通信可能な１つ以上のサーバーコンピューティング装置を含み得る。例えば、車両１００Ａおよび１００Ｂは、サーバーコンピューティング装置によって様々な場所に派遣できる車両隊の一部であり得る。この点に関して、隊の車両は、車両のそれぞれの測位システムによって提供される位置情報をサーバーコンピューティング装置に定期的に送信し得、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、車両の位置を追跡し得る。

［0042］ 加えて、サーバーコンピューティング装置１１０は、ネットワーク１６０を使用して、情報を、ユーザー１２２、１３２、１４２（図１に示す）などのユーザーに伝送して、コンピューティング装置１２０、１３０、１４０のディスプレイ１１４、１３４、１４４などの、ディスプレイ上に提示し得る。この点に関して、コンピューティング装置１２０、１３０、１４０は、クライアントコンピューティング装置と見なされ得る。

［0043］ 図１に示すように、各クライアントコンピューティング装置１２０、１３０、１４０は、ユーザー１２２、１３２、１４２による使用を意図したパーソナルコンピューティング装置であり得、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データおよび命令を格納するメモリ（例えば、ＲＡＭおよび内蔵ハードドライブ）、ディスプレイ１１４、１３４、１４４などのディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニター、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、または情報を表示するために動作可能な他の装置）、およびユーザー入力装置１１６、１３６、１４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンまたはマイクロホン）を含む、パーソナルコンピューティング装置と接続して通常使用される構成要素の全てを有し得る。クライアントコンピューティング装置は、ビデオストリームを記録するためのカメラ、スピーカ、ネットワークインタフェース装置、およびこれらの要素を相互に接続するために使用される構成要素の全ても含み得る。

［0044］ 加えて、クライアントコンピューティング装置１２０および１３０は、クライアントコンピューティング装置の位置および方向を判断するための構成要素１２８および１３８も含み得る。例えば、これらの構成要素は、装置の緯度、経度および／もしくは標高を判断するためのＧＰＳ受信機ならびに加速度計、ジャイロスコープまたは別の方向／速度検出装置を含み得る。

［0045］ クライアントコンピューティング装置１２０、１３０、および１４０は各々、フルサイズのパーソナルコンピューティング装置を含み得るが、それらは代替として、インターネットなどの、ネットワークを通してサーバーと無線でデータを交換可能なモバイルコンピューティング装置を含み得る。ほんの一例として、クライアントコンピューティング装置１２０は、携帯電話もしくは無線対応ＰＤＡなどの装置、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティング装置もしくはシステム、またはインターネットもしくは他のネットワークを経由して情報を取得可能なネットブックであり得る。別の例では、クライアントコンピューティング装置１３０は、図１にヘッドマウント式コンピューティングシステムとして示す、ウェアラブルコンピューティングシステムであり得る。一例として、ユーザーは、小型キーボード、キーパッド、マイクロホンを使用して、カメラ、またはタッチスクリーンで視覚信号を使用して、情報を入力し得る。

［0046］ いくつかの例では、クライアントコンピューティング装置１４０は、コンシェルジュサービスをユーザー１２２および１３２などのユーザーに提供するために、管理者によって使用されるコンシェルジュワークステーションであり得る。例えば、コンシェルジュ１４２は、コンシェルジュワークステーション１４０を使用して、以下でさらに詳細に説明するように、車両１００Ａおよび１００Ｂの安全運転ならびにユーザーの安全性を促進するために、ユーザーと、彼らそれぞれのクライアントコンピューティング装置または車両１００Ａもしくは１００Ｂを通して、電話で、もしくは音声接続で通信し得る。単一のコンシェルジュワークステーション１４０だけを図１および図２に示しているが、任意の数のかかるワークステーションが典型的なシステムに含まれ得る。

［0047］ ストレージシステム１５０は、以下でさらに詳細に説明するように、様々なタイプの情報を格納し得る。この情報は、本明細書で説明する特徴の一部または全部を実行するために、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０などの、サーバーコンピューティング装置によって取得されるか、または別の方法でアクセスされ得る。例えば、情報は、場所間の経路を生成および評価するための経路選択データを含み得る。例えば、経路情報は、第１の場所にいる車両が第２の場所に到達するのにどれくらいの時間がかかるかを推定するために使用され得る。この点に関して、経路情報は、道路を含む地図情報、および指示（一方通行、対面式など）、方向（北、南など）、制限速度などの、道路に関する情報、および予期される交通状況を識別する交通情報などを含み得る。地図情報は、政府機関、有料情報サービス、手動で入力された情報、自律走行車によってリアルタイムで収集および提供された情報などの様々な情報源からの、建物、標高、消火栓、工事区域、リアルタイム交通状況なども含み得る。

［0048］ いくつかの場合には、地図情報は、自律走行車が乗客を出迎えるために事前に選択されているか、もしくは事前に承認されている区域（出迎え場所）、または車両がさらなる乗客を待つか、停止して、乗客が何らかの用事を行って車両に戻るのを待つか、もしくは車両が乗客を降ろすことができる場所（目的地の場所）を識別する情報を含み得る。例えば、図３は、複数の建物３０２〜０６、および車道３１０〜１４を含む地図情報３００の例である。地図情報３００は、自律走行車が駐車、停止および待機、乗客の乗せ降ろしなどを行うことができる所定の場所を識別するいくつかの地点３２０〜３２６も含む。所定の場所は、手動で選択されるか、またはかかる場所の特性（サイズ、形状、駐車および他の法律など）に基づいて識別され得、いくつかの場合には、手動で検証され得る。これらの所定の場所は、従って、手動で、または各場所の特性の何らかの分析を通して選択された、車両が停止できそうな妥当な場所を含み得る。所定の場所は、自律走行車サービスのサービス区域内の場所にも限定され得る。

［0049］ メモリ１０４と同様に、ストレージシステム１５０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、書込み可能および読み取り専用メモリなどの、サーバーコンピューティング装置１１０によってアクセス可能な情報を格納できる任意のタイプのコンピュータ制御ストレージにできる。加えて、ストレージシステム１５０は、同じか、または異なる地理的位置に物理的に配置され得る複数の異なるストレージ装置上にデータが格納される分散ストレージシステムを含み得る。ストレージシステム１５０は、図１および図２に示すように、ネットワーク１６０を経由してコンピューティング装置に接続され得、かつ／またはコンピューティング装置１１０、１２０、１３０、１４０などのいずれかに直接接続されるか、もしくはその中に組み込まれ得る。

［0050］ 前述して図に示す操作に加えて、ここで様々な操作を説明する。次の操作は以下で説明する正確な順序で実行する必要がないことを理解すべきである。むしろ、様々なステップが異なる順序で、または同時に処理でき、ステップは追加もしくは省略され得る。

［0051］ 一態様では、ユーザーは、車両を要求するためのアプリケーションをクライアントコンピューティング装置にダウンロードし得る。例えば、ユーザー１２２および１３２は、アプリケーションを、電子メール内のリンクを経由して、ウェブサイトから直接、またはアプリケーションストアから、クライアントコンピューティング装置１２０および１３０にダウンロードし得る。例えば、クライアントコンピューティング装置は、アプリケーションに対する要求を、ネットワークを通して、例えば、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０に、伝送し、それに応じて、アプリケーションを受信し得る。アプリケーションは、クライアントコンピューティング装置でローカルにインストールされ得る。

［0052］ ユーザーは、次いで、自分のクライアントコンピューティング装置を使用して、アプリケーションにアクセスして車両を要求し得る。一例として、ユーザー１３２などのユーザーは、クライアントコンピューティング装置１３０を使用して、車両に対する要求を１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０に送信し得る。この一環として、ユーザーは、出迎え場所、目的地の場所、および、いくつかの場合には、車両が停止できるサービス区域内のどこかの１つ以上の中間停止場所を識別し得る。

［0053］ これらの出迎えおよび目的地の場所は、事前に定義され得る（例えば、駐車場などの特定のエリア）か、または単純に車両のサービス区域内の任意の場所であり得る。一例として、出迎え場所は、ユーザーのクライアントコンピューティング装置の現在位置にデフォルト設定できるか、またはユーザーによってユーザーのクライアント装置で入力できる。例えば、ユーザーは、出迎え場所を選択するために、住所または他の位置情報を入力するか、地図上の場所を選択し得る。図４Ａに示すように、ユーザー１２２は、自分の指４２２を使用して、クライアントコンピューティング装置１２０のディスプレイ１１４上に表示された地図４２４上をタップし得る。それに応じて、図４Ｂに示すように、地図マーカー４２６として表示された、地図上のタップ位置は、要求された場所として識別され得る。ユーザーが現在、出迎え場所にいないが、車両が到着する時までにはいる場合、ユーザーが場所を入力するか、または選択できるようにすることは、特に有用であり得る。

［0054］ 図４Ｃの例では、ユーザーは、場所を入力するための複数のオプションを提供される。図に示すように、ユーザーは、前述したように、保存オプション４３０下で、ユーザーによって以前に保存された一連の保存された場所から選択することができる。ユーザーには、最近の場所のリストを見る機能をユーザーに提供するオプション４４０も提供され得る。オプション４５０を選択することにより、ユーザーは、位置検索を実行することが可能であり得る。例えば、ユーザーは、検索クエリ（「ファストフード店」または「ドウ医師」または「近くのガソリンスタンド」）を入力して、典型的な地図または位置ベースの検索エンジンと同様に、検索クエリに対応する場所の集合を受信し得る。

［0055］ 一旦、ユーザーが出迎えおよび／または目的地の場所の１つ以上を選択すると、ユーザーのクライアントコンピューティング装置は、場所または複数の場所を集中配車システムの１つ以上のサーバーコンピューティング装置に送信し得る。それに応じて、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、受信した各場所に対応する１つ以上の推奨場所を提供し得る。

［0056］ 受信した場所に応答して推奨場所を提供するために、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、ストレージシステム１５０の地図情報にアクセスして、受信した場所が、乗客の出迎えまたは降車のための所定の場所の１つに一致するかどうかを判断し得る。そうである場合、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、受信した場所が実際に到達可能であると判断し得る。例えば、図５の例５００に示すように、地図４２６上の地図マーカー４２６の位置は、図５の地図マーカー５２６の位置と一致する。この位置は、地点３２６の位置とも少なくとも一部重なり合うか、または同じである。この点に関して、地図マーカー４２６（および図４Ａの指タップ）の位置は、地点３２６の所定の場所と一致する。

［0057］ 要求された場所が所定の場所の１つと一致しない場合、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、受信した場所に対応する推奨場所を含む通知を、クライアントコンピューティング装置に提供し得る。例えば、地図マーカー４２６の場所の受信、およびこの受信した場所が地点３２６の所定の場所に一致するという判断に応答して、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０は、地図マーカー４２６の位置を、要求された場所の特質に応じて、乗客の出迎えまたは目的地の場所に対する推奨場所として推奨する通知をクライアントコンピューティング装置１２０に提供する。図６に示すように、地図マーカー４２６は、地図マーカー４２６の位置が、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０から返された推奨場所であることを示すために、現在、強調表示されている。ユーザーは次いで、返された推奨場所を出迎えまたは目的地の場所として選択し得る。その場所が出迎え場所である場合、サーバーは次いで、旅行のためにユーザーを出迎えるために、車両１００Ａまたは車両１００Ｂなどの、車両を選択された場所に派遣し得る。その場所が目的地の場所である場合、サーバーは、車両を乗客と共に選択された場所に誘導して、乗客を降ろすか、または場合によっては待機する命令と共に、選択された場所を車両に提供し得る。

［0058］ 受信した場所が所定の場所の１つに一致しない場合、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、詳細な地図情報を使用して、１つ以上の他の推奨場所を識別し得る。この推奨場所の集合は、次いで、受信した場所を送信したクライアントコンピューティング装置に提供され得る。

［0059］ 例えば、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０は、受信した場所の閾値距離内の所定の場所の集合を識別し得る。閾値距離は、受信した場所から所定の半径距離として定義され得、例えば、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０にユーザー選好を提供することにより、ユーザーによって調整（増加または減少）もされ得る。例えば、ユーザーは次いで、自分のクライアントコンピューティング装置を使用して、この値を上下に調整し得、任意の調整はユーザーのクライアントコンピューティング装置によって１つ以上のサーバーコンピューティング装置に提供され得る。

［0060］ 一例では、デフォルトの閾値距離は、特定の場所から、半径方向に、または歩いて行ける距離で、５００フィート、もしくは約５００フィートであり得る。言い換えれば、閾値は、クライアントコンピューティング装置から受信した場所の周囲にエリアを描画して、推奨場所の集合を識別するために使用され得る。例えば、図７に示すように、地図マーカー７１０は、クライアントコンピューティング装置から受信した場所を識別する。エリア７２０は、地図マーカー７１０から５００フィートの歩いて行ける距離内のエリアを定義し得る。いくつかの場合には、このエリアは、車両が実際に走行できる車道内のエリアに限定され得る。従って、地点３２６は、推奨場所の集合に含まれ得るが、一方、地点３２０〜３２４は含まれない。

［0061］ 図８の例８００に示すように、地図マーカー８１０は、クライアントコンピューティング装置から受信した場所を識別する。１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０は、次いで、地図マーカー８１０の半径８２０内の任意の所定の場所または円８３０内の任意の所定の場所を含む推奨場所の集合を識別し得る。図８では、推奨場所の集合内に位置する地点は、黒く塗りつぶした円として示されており、含まれないものは、暗い輪郭だけである。従って、地点３２２、３２４、および３２６は円８３０内にあるとして識別されるが、他方、地点３２０は識別されない。

［0062］ 推奨場所の集合は、図７および図８に示すように、閾値距離内の所定の場所の全てを含み得る。代替として、その集合は、閾値距離内の、３などの、何らかの最大値までの、受信した場所に最も近い１つ以上の所定の場所を含み得る。例えば、図９に示すように、推奨場所の集合内に位置する地点は、黒く塗りつぶした円として示されており、含まれないものは、暗い輪郭だけである。従って、半径８２０および円８３０は、複数の地点を識別するが、地点３２２および３２４は、地図マーカー８１０に最も近い３つのうちの１つではない。この点に関して、地点３２２および３２４の位置は、推奨場所の集合から除かれ得るか、または含まれない。同時に、地点３２６の位置は、地図マーカー８１０に最も近い３つの地点のうちの１つである。従って、地点３２６の位置は、推奨場所の集合に含まれ得る。

［0063］ 推奨場所の集合は、次いで、クライアントコンピューティング装置に提供され得る。前述の例と同様に、ユーザーは次いで、任意の推奨場所を、受信した場所の特質に応じて、出迎えまたは目的地の場所のいずれかとして選択または拒絶し得る。その場所が出迎え場所である場合、サーバーは次いで、旅行のためにユーザーを出迎えるために、車両１００Ａまたは車両１００Ｂなどの、車両を選択された場所に派遣し得る。その場所が目的地の場所である場合、サーバーは、車両を乗客と共に選択された場所に誘導して、乗客を降ろすか、または場合によっては待機する命令と共に、選択された場所を車両に提供し得る。

［0064］ いくつかの例では、推奨場所の集合は、空であり得、そのため、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、クライアントコンピューティング装置から受信した場所に応答して提供するための推奨場所を有していない。例えば、図１０Ａに示すように、地図マーカー１０３０の位置の半径１０１０または円１０２０内には受信した場所に一致する地点がない。従って、推奨場所の集合は、空である。

［0065］ 推奨場所の空集合をクライアントコンピューティング装置に単に送信するのではなく、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０は、クライアントコンピューティング装置に、受信した場所は利用できないことを示す通知を提供し得る。図１０Ｂは、クライアントコンピューティング装置１２０によって受信されて、受信した場所が利用できないことを示すためにディスプレイ１１４上に表示された通知１０４０の一例である。

［0066］ 一例では、集合内の所定の場所の全部を返すのではなく、１つ以上の所定の場所が推奨場所の集合に対して選択され、推奨場所の集合としてユーザーに返され得る。例えば、集合内の各所定の場所は、様々な要因を使用して点数付けされ得、１つ以上の最も高い（または基準に応じて最も低い）得点の場所が推奨場所としてユーザーに返され得る。

［0067］ 点数付けは、自律走行車およびユーザーの一方または両方が所定の場所に到着する際の容易さおよび／または困難さを定量化する様々な要因に基づき得る。自律走行車に関連した要因は、例えば、ユーザーの出迎えに利用可能な任意の自律走行車の位置（出迎え場所の場合）、車両がまず（通りの反対側の）その場所を通過して方向転換する必要があるかどうか、自律走行車が現在（交通または工事状況に起因してアクセスが一時的に阻まれているので）所定の場所に到着できるかどうか、駐車場または、停止して所定の場所で待機するための場所が利用できること、および任意の他のかかる要因を含み得る。ユーザーに関連した要因は、例えば、受信した場所から所定の場所までの距離、歩道が利用できることとサイズ、勾配の存在と度合い、受信した場所から所定の場所までに横断する必要のある道路の数とサイズ、または、推奨場所までの歩きやすさに影響し得る道路の任意の他の特性を含み得る。一例では、各要因は、所与の所定の場所に対して個々に点数付けされ得、その所与の所定の場所に対して総合得点を提供するために得点が合計され得る。

［0068］ 点数付けは、受信した場所に非常に近い所定の場所が、もっと離れた別の所定の場所よりも幾分望ましくない状況で特に有用であり得る。例えば、幹線道路の一方の側にある所定の場所が受信した場所により近い距離にあるが、受信した場所からそこまで歩くのに伴う困難さのために、点数付けによって、受信した場所よりも遠いが、歩いて行きやすい、別の所定の場所が識別され得る。

［0069］ 例えば、図１１は、前述した所定の場所を識別する複数の地点１１２０〜１１２６を含む地図情報１１１０の例１１００である。地図マーカー１１３０は、クライアントコンピューティング装置から受信した場所を表す。半径１１４０および円１１５０は、地図マーカー１１３０の位置からの閾値距離を表し、地点１１２０および１１２２を推奨場所の集合内にあるとして識別する。地点１１２０および１１２２の各々は、点数付けされ得る。一例では、地点１１２２は、地点１１２０よりも、地図マーカー１１３０の位置から遠いが、地点１１２２は、地点１１２０よりも高い得点を有し得る。例えば、地点１１２０では、人は、幹線道路であり、つまり通常は、交通量に関してにぎやかであり得る、道路１１６０を横断する必要があり得、他方、地点１１２２は、地図マーカー１１３０から遠いが、道路を横断する必要がなく、地図マーカー１１３０の位置と道路１１６２の同じ側である。

［0070］ 別の方法では、受信した場所が所定の場所と一致する場合、受信した場所を推奨場所として返すのではなく、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は、受信した場所に一致する所定の場所を、単に所定の場所の集合に含め得る（集合内のその他の所定の場所は前述のように閾値距離を使用して判断されている）。この例では、受信した場所は、前述のように、提案としてユーザーに提供する最善の場所または複数の場所を選択するために、集合内の他の所定の場所と共に点数付けされ得る。

［0071］ 前述した例は、出迎え場所および１つ以上の目的地の場所を提供することにより旅行を開始するユーザーに関連するが、前述の特徴は、旅行中にユーザーを降ろすための目的地の場所を識別して提案するために使用され得る。これは、ユーザーによって以前に承認された目的地の場所に関連する問題が生じた場合に特に有用であり得る。一例では、問題は、車両が目的地の場所にもはや到着することができないことであり得る。この情報は、例えば、１つ以上のサーバーコンピューティング装置または交通状況サービスから受信した交通状況更新情報として、車両のコンピューティング装置に提供され得る。

［0072］ 別の例では、車両がユーザーを降ろす目的地の場所に何らかのタイプの危険がある場合、ユーザーを降ろす代替目的地をユーザーに提供するために、前述した特徴が使用され得る。危険には、道路の窪み、水たまり、滑りやすい地面、でこぼこの足場となり得る地面上の物体、舗装の割れ目、でこぼこの地面、高い縁石、雨水排水管、割れたガラスなどを含み得る。例えば、レーザー、レーダー、ソナーなどを含む、車両の様々なセンサーが、車両に隣接した地面に関するデータを提供し得る。このデータは、コンピュータビジョンアルゴリズムおよびコンピューティング装置１０１を使用して、車両の近くの任意の危険を検出するために使用され得る。危険が検出された場合、ユーザーに新しい推奨目的地または複数の目的地が提供され得る。この新しい推奨目的地は、前述のように車両のコンピューティング装置１０１によって、またはかかる情報を１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０から要求している車両のコンピューティング装置１０１によって、選択され得る。

［0073］ 新しい推奨目的地または複数の目的地を提供することに加えて、またはその代わりに、車両は、ユーザーに警告を提供して、彼または彼女に危険を通知し得る。警告は、内蔵スクリーン上にメッセージを表示すること、車両内部のスピーカからの可聴メッセージ、または車両と対話するために使用されているスマートフォンプログラムに送信される通知を含む、任意の数の形を取り得る。

［0074］ 前述のように、ユーザーに提供される推奨場所の数は、ゼロまたは１つなどのデフォルト値であり得る。代替として、推奨場所の数は、ユーザーによって設定されて、１つ以上のサーバーコンピューティング装置に提供され得る。さらに別の方法では、提供される推奨場所の数は、少なくとも特定の得点を有する集合の所定の場所のいずれかを選択することにより決定され得る。

［0075］ 図１２は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置１１０などの、１つ以上のコンピューティング装置によって実行され得る前述の態様のいくつかに従った流れ図例１２００である。例えば、ブロック１２１０で、車両に対する要求がクライアントコンピューティング装置から受信され、要求は第１の場所を識別する。ブロック１２２０で、車両が乗客を出迎えるか、または降ろすことができる複数の所定の場所を識別する詳細な地図情報を格納するメモリがアクセスされる。ブロック１２３０で、第１の場所の閾値距離内にある複数の所定の場所のうちの所定の場所が決定される。ブロック１２４０で、識別された所定の場所の各所与の１つが、第１の複数の要因に基づいて点数付けされる。その複数の要因は、人が第１の場所から、識別された所定の場所のその所与の１つに到着する際の困難さに関連し、第２の複数の要因は、自律走行車が識別された所定の場所のその所与の１つに到着および停止する際の困難さに関連する。ブロック１２５０で、１つ以上の推奨場所の集合が、識別された所定の場所の得点に基づいて選択される。ブロック１２６０で、１つ以上の推奨場所の集合がクライアントコンピューティング装置に提供される。ブロック１２７０で、１つ以上の推奨場所の集合のうちの１つの推奨場所の選択が受信される。ブロック１２８０で、１台以上の自律走行車のうちの車両が選択された推奨場所に派遣される。

［0076］ 特に指定のない限り、前述の代替例は相互排他的ではなく、固有の利点を達成するために様々な組み合わせで実装され得る。これらおよび他の変形形態ならびに前述した特徴の組合せが、クレームで定義される主題から逸脱することなく利用できるので、実施形態の前述の説明は、クレームで定義される主題の制限としてではなく、例証として解釈されるべきである。加えて、本明細書で説明する例の提供、ならびに「など（ｓｕｃｈ ａｓ）」、「〜を含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および同様のものとして表現される節は、クレームの主題を特定の例に限定するものと解釈されるべきではなく、むしろ、例は、多くの考えられる実施形態のうちの１つだけを例証することを意図する。さらに、異なる図面中の同じ参照番号は、同じか、または同様の要素を識別できる。

［0077］ 本発明は、自律的に、乗客を目的地まで誘導する、例えば、旅行するための車両を含むが、それに限定されず、幅広い産業上の利用可能性を享受する。

Claims (21)

1. 車両が乗客を出迎えるか、または降ろすことが可能な複数の所定の場所を識別する詳細な地図情報を格納するメモリと、
   各々が１つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバーコンピュータであって、
   第１の場所を識別する、要求を、クライアントコンピューティング装置から受信することと、
   前記複数の所定の場所を前記第１の場所と比較し、
   前記第１の場所の閾値距離内にある前記複数の所定の場所のうちの所定の場所を識別し、
   前記識別された所定の場所の各々に対して値を割り当てることによって、人または自律走行車が前記第１の場所から前記所定の場所に到着する際に遭遇する物流的制約に基づいて、点数を付ける
   ことにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択することと、
   １つ以上の推奨場所の前記集合を前記クライアントコンピューティング装置に提供することと
   を行うように構成されている、１つ以上のサーバーコンピュータと
   を備える、システム。
2. 前記１つ以上の推奨場所の前記集合を前記クライアントコンピューティング装置に提供することは、前記１つ以上の推奨場所の前記集合を含むエリアを描画するための情報を前記クライアントコンピューティング装置に提供することを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記１つ以上のサーバーコンピュータは、前記識別された所定の場所の前記点数付けを、前記人が前記第１の場所から前記識別された所定の場所に到着する際に遭遇する前記物流的制約に関連した第１の複数の要因に基づいて実施するように構成される、請求項１に記載のシステム。
4. 前記１つ以上のサーバーコンピュータは、前記識別された所定の場所の前記点数付けを、前記自律走行車が前記第１の場所から前記所定の場所に到着および停止する際に遭遇する前記物流的制約に関連した第２の複数の要因に基づいて実施するように構成される、請求項３に記載のシステム。
5. 前記１つ以上のサーバーコンピュータは、前記第２の複数の要因の少なくとも１つを、前記自律走行車の現在位置に基づいて判断するようにさらに構成される、請求項４に記載のシステム。
6. 前記１つ以上のサーバーコンピュータは、前記第２の複数の要因の少なくとも１つを、前記自律走行車がまず前記識別された所定の場所を通過して方向転換する必要があるかどうかに基づいて判断するようにさらに構成される、請求項４に記載のシステム。
7. 前記１つ以上のサーバーコンピュータは、前記第１の複数の要因の少なくとも１つを、前記第１の場所から前記識別された所定の場所までの距離に基づいて判断するようにさらに構成される、請求項３に記載のシステム。
8. 前記１つ以上のサーバーコンピュータは、前記第１の複数の要因の少なくとも１つを、前記第１の場所から前記識別された所定の場所まで歩いて行ける条件に基づいて判断するようにさらに構成される、請求項３に記載のシステム。
9. １つ以上のサーバーコンピューティング装置の１つ以上のプロセッサにより、車両が乗客を出迎えるか、または降ろすことが可能な複数の所定の場所を識別する詳細な地図情報にアクセスすることと、
   前記１つ以上のプロセッサにより、第１の場所を識別する要求を、クライアントコンピューティング装置から受信することと、
   前記１つ以上のプロセッサにより、
   前記複数の所定の場所を前記第１の場所と比較し、
   前記第１の場所の閾値距離内にある前記複数の所定の場所のうちの所定の場所を識別し、
   前記識別された所定の場所の各々に対して値を割り当てることによって、人または自律走行車が前記第１の場所から前記所定の場所に到着する際に遭遇する物流的制約に基づいて、点数を付ける
   ことにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択することと、
   前記１つ以上のプロセッサにより、１つ以上の推奨場所の前記集合を前記クライアントコンピューティング装置に提供することと
   を含む、方法。
10. 前記識別された所定の場所の前記点数付けは、前記人が前記第１の場所から前記識別された所定の場所に到着する際に遭遇する前記物流的制約に関連した第１の複数の要因に基づく、請求項９に記載の方法。
11. 前記識別された所定の場所の前記点数付けは、前記自律走行車が前記第１の場所から前記所定の場所に到着および停止する際に遭遇する前記物流的制約に関連した第２の複数の要因に基づく、請求項１０に記載の方法。
12. 前記第２の複数の要因の少なくとも１つを、前記自律走行車の現在位置に基づいて判断することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記第２の複数の要因の少なくとも１つを、前記自律走行車がまず前記識別された所定の場所を通過して方向転換する必要があるかどうかに基づいて判断することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
14. 前記第１の複数の要因の少なくとも１つを、前記第１の場所から前記識別された所定の場所までの距離に基づいて判断することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
15. 前記第１の複数の要因の少なくとも１つを、前記第１の場所から前記識別された所定の場所まで歩いて行ける条件に基づいて判断することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
16. 命令がその上に格納される、持続性有形的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、１つ以上のプロセッサによって実行される場合、前記１つ以上のプロセッサに、
    車両が乗客を出迎えるか、または降ろすことが可能な複数の所定の場所を識別する詳細な地図情報にアクセスすることと、
    第１の場所を識別する要求を、クライアントコンピューティング装置から受信することと、
    前記複数の所定の場所を前記第１の場所と比較し、
    前記第１の場所の閾値距離内にある前記複数の所定の場所のうちの所定の場所を識別し、
    前記識別された所定の場所の各々に対して値を割り当てることによって、人または自律走行車が前記第１の場所から前記所定の場所に到着する際に遭遇する物流的制約に基づいて、点数を付ける
    ことにより、１つ以上の推奨場所の集合を選択することと、
    １つ以上の推奨場所の前記集合を前記クライアントコンピューティング装置に提供することと
    を含む方法を実行させる、
    持続性有形的コンピュータ可読媒体。
17. 前記識別された所定の場所の前記点数付けは、前記人が前記第１の場所から前記識別された所定の場所に到着する際に遭遇する前記物流的制約に関連した第１の複数の要因に基づく、請求項１６に記載の媒体。
18. 前記識別された所定の場所の前記点数付けは、前記自律走行車が前記第１の場所から前記所定の場所に到着および停止する際に遭遇する前記物流的制約に関連した第２の複数の要因に基づく、請求項１６に記載の媒体。
19. 前記第２の複数の要因の少なくとも１つを、前記自律走行車の現在位置に基づいて判断することをさらに含む、請求項１８に記載の媒体。
20. 前記第２の複数の要因の少なくとも１つを、前記自律走行車がまず前記識別された所定の場所を通過して方向転換する必要があるかどうかに基づいて判断することをさらに含む、請求項１８に記載の媒体。
21. 前記第１の複数の要因の少なくとも１つを、前記第１の場所から前記識別された所定の場所までの距離に基づいて判断することをさらに含む、請求項１７に記載の媒体。

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