CN107750375B - 确定自主交通工具的拾取和目的地位置 - Google Patents

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Abstract

本公开的方面提供了用于提供拾取位置和目的地位置的系统和方法。拾取位置可以包括自主交通工具(100)能够拾取乘客的位置，而目的地位置可以包括交通工具能够等待额外的乘客、停止并等待乘客执行一些任务并返回到交通工具、或者用于交通工具放下乘客的位置。如此，可以从客户端计算设备(120、130)接收对交通工具的请求。该请求可以识别第一位置。可以通过将预定位置与第一位置进行比较来选择一个或多个建议位置的集合。该集合可以被提供给客户端计算设备。

Description

确定自主交通工具的拾取和目的地位置
相关申请的交叉引用
本申请是2015年6月22日提交的美国专利申请No.14/745,799的继续申请，该美国专利申请的公开内容通过引用并入本文中。
技术领域
本申请涉及自主交通工具服务。
背景技术
诸如不需要人类驾驶员的交通工具之类的自主交通工具(autonomous vehicle)可以用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一位置。这样的交通工具可以以完全自主的模式操作，其中乘客可以提供一些初始输入，例如拾取或目的地位置，并且交通工具将其自身调遣到该位置。
发明内容
本公开的一个方面提供了一种系统。该系统可以包括存储器，该存储器存储识别交通工具能够拾取或放下乘客的多个预定位置的详细地图信息。该系统还可以包括一个或多个服务器计算机，其每个具有一个或多个处理器。所述一个或多个服务器计算机可以被配置为：从客户端计算设备接收请求，所述请求识别第一位置；通过将预定位置与第一位置进行比较来选择一个或多个建议位置的集合；以及将所述一个或多个建议位置的集合提供给客户端计算设备。
在一个示例中，所述一个或多个服务器计算机被配置为通过确定第一位置是否对应于预定位置、并通过在第一位置对应于预定位置时将预定位置包括在集合中来选择所述一个或多个建议位置的集合。在另一示例中，所述一个或多个服务器计算机被配置为通过识别多个预定位置中的、位于第一位置的阈值距离内的预定位置来选择所述一个或多个建议位置的集合。在另一示例中，阈值距离被限定为步行距离。替代地，阈值距离被限定为径向距离。另外，所述一个或多个服务器计算机被配置为通过基于与人从第一位置达到所识别的预定位置中的每一个给定预定位置的难度相关的第一多个因素对所识别的预定位置中的该给定预定位置评分来选择所述一个或多个建议位置的集合，且所述一个或多个建议位置的集合还基于对所识别的预定位置的评分被选择。
在另一示例中，所述一个或多个服务器计算机被配置为还基于与自主交通工具达到和停止在所识别的预定位置中的每一个给定预定位置处的难度相关的第二多个因素来对所识别的预定位置中的该给定预定位置进行评分。在该示例中，所述一个或多个服务器计算机还被配置成基于自主交通工具的当前位置来确定第二多个因素中的至少一个。在另一示例中，所述一个或多个服务器计算机被配置为通过识别所述多个预定位置中的、在第一位置的阈值距离内并且最接近第一位置的设定数量的预定位置来选择所述一个或多个建议位置的集合。在该示例中，系统还包括一个或多个自主交通工具，并且其中所述一个或多个服务器计算机还被配置为从客户端计算设备接收所述一个或多个建议位置的集合中的选择的建议位置，并将所述一个或多个自主交通工具中的交通工具调度到所选择的建议位置。在另一示例中，第一位置是目的地位置，并且所述一个或多个服务器计算设备还被配置为从客户端计算设备接收确认第一位置作为目的地位置的信息，并向交通工具提供指令，以在第一个位置处放下乘客。在另一示例中，第一位置是拾取位置，并且所述一个或多个服务器计算设备还被配置为从客户端计算设备接收确认第一位置作为拾取位置的信息，并且将交通工具调度到第一位置。
本公开的另一方面提供了一种计算机实现的方法。该方法包括由一个或多个服务器计算设备的一个或多个处理器访问识别交通工具能够拾取或放下乘客的多个预定位置的详细地图信息；由所述一个或多个处理器接收来自客户端计算设备的请求，所述请求识别第一位置；由所述一个或多个处理器通过将所述预定位置与所述第一位置进行比较来选择一个或多个建议位置的集合，并且识别所述多个预定位置中的在所述第一位置的阈值距离内且最接近所述第一位置的预定位置；以及由所述一个或多个处理器向客户端计算设备提供所述一个或多个建议位置的集合。
在一个示例中，选择所述一个或多个建议位置的集合包括确定第一位置是否对应于预定位置，以及在第一位置对应于预定位置时，将预定位置包括在集合中。在另一示例中，选择集合包括选择所述多个预定位置中的、位于第一位置的阈值距离内且最接近第一位置的预定数量的预定位置。在该示例中，阈值距离被限定为步行距离。替代地，阈值距离被限定为径向距离。另外，选择所述一个或多个建议位置的集合包括基于与人从第一位置达到所识别的预定位置中的每一个给定预定位置的难度相关的第一多个因素对所识别的预定位置中的该给定预定位置评分，以及使用所识别的预定位置的评分来选择所述一个或多个建议位置的集合。在该示例中，基于与自主交通工具达到和停止在所识别的预定位置中的每一个给定预定位置处的难度相关的第二多个因素来对所识别的预定位置中的该给定预定位置进行评分。
本公开的另一方面提供了在其上存储指令的非暂时性、有形的计算机可读介质。指令在由一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行方法。该方法包括：访问详细地图信息，该详细地图信息识别交通工具能够拾取或放下乘客的多个预定位置；接收来自客户端计算设备的请求，所述请求识别第一位置；通过将预定位置与第一位置进行比较来选择一个或多个建议位置的集合；基于与人从第一位置达到所识别的预定位置中的相应给定预定位置的难度相关的第一多个因素对所述多个预定位置中的相应给定预定位置进行评分；将所述一个或多个建议位置的集合提供给客户端计算设备；并向交通工具提供指令以在第一处放下乘客。
附图说明
图1是根据示例性实施例的示例系统的示意图。
图2是根据本公开的方面的图1的系统的功能图。
图3是根据本公开的方面的详细地图信息的示例。
图4A、4B和4C是根据本公开的方面的示例客户端设备和屏幕截图。
图5是根据本公开的方面的详细地图信息和所请求的拾取位置的另一示例。
图6是根据本公开的方面的另一示例客户端设备和屏幕截图。
图7是根据本公开的方面的详细地图信息和数据的示例。
图8是根据本公开的方面的详细地图信息和数据的另一示例。
图9是根据本公开的方面的详细地图信息和数据的又一示例。
图10A是根据本公开的方面的详细地图信息和数据的示例。
图10B是根据本公开的方面的示例客户端设备和屏幕截图。
图11是根据本公开的方面的详细地图信息和数据的另一示例。
图12是根据本公开的方面的示例流程图。
具体实施方式
概述
该技术涉及自主交通工具服务，其用于将用户或乘客自主地调遣到目的地的，例如，进行旅行。为了这样做，用户可以经由客户端计算设备(诸如移动电话)向集中调度系统提供旅行的拾取位置和一个或多个目的地位置。但是，对于乘客拾取、对于交通工具停止并等待乘客执行一些任务然后返回到交通工具、或者对于交通工具放下乘客而言，并不是所有的位置都可访问(accessible)或者安全的。例如，自主交通工具可能无法在人类驾驶员能够驾驶的任何地方驾驶。此外，诸如施工、紧急服务活动和限速(有些对于自主驾驶或拾取或放下乘客而言可能太高)等道路状况可造成自主交通工具的复杂化和对于拾取或放下乘客的安全问题。为了解决这个问题，当集中调度系统被提供位置时，其可以提供对应于这样的位置的一个或多个建议位置的集合，这样的位置为：自主交通工具可拾取乘客的位置(拾取位置)或者交通工具可等待额外的乘客、停止并等待乘客执行一些任务然后返回到交通工具、或用于交通工具放下乘客的位置(目的地位置)。这些建议的位置可以包括由用户提供的位置和/或方便的附近位置。因此，本文描述的特征可以被提供以提高自主交通工具的服务的可用性、安全性和有用性。
拾取和目的地位置可以通过各种方式被识别。作为示例，拾取位置可以默认为用户的客户端计算设备的当前位置，但也可以是接近与用户的账户相关联的当前位置的近期位置或保存的位置。用户可以输入地址或其他位置信息、点击地图上的位置或者从列表中选择位置，以识别拾取和/或目的地位置。用户的客户端计算设备可以将一个或多个位置发送到集中调度系统的一个或多个服务器计算设备。
为了提供响应的建议，所述一个或多个服务器计算设备可以访问详细地图信息。详细地图信息可以包括来自各种来源的关于道路、建筑物、海拔、消防栓、施工区、实时交通状况等的信息，该各种来源诸如政府机构、付费信息服务、手动输入的信息、由自主交通工具实时收集和提供的信息。详细地图信息还可以包括识别自主交通工具能够停下以拾取或放下乘客的预定位置的信息。这些预定位置可以包括手动选择的或者通过对每个位置的特征的一些分析而选择的、交通工具可以停止的合理位置。预定位置也可以被限制到在自主交通工具服务的服务区域内的位置。
一旦接收到拾取或目的地位置，所述一个或多个服务器计算设备就可以访问详细地图信息，以确定所接收到的位置是否对应于预定位置中的一个。如果是，则所述一个或多个服务器计算设备可以确定所接收到的位置实际上是可到达的。
然后，所述一个或多个服务器计算设备可以向客户端计算设备提供通知，该通知包括对应于所接收到的位置的建议位置。用户然后可以批准或选择返回的建议位置作为拾取或目的地位置，并启动(或视情况而定继续)旅行。如果该位置是拾取位置，则服务器可以将交通工具调度到被选择的位置以拾取用户进行旅行。
当接收到的位置不对应于预定位置中的一个时，所述一个或多个服务器计算设备可以使用详细地图信息来识别在所接收到的位置的阈值距离内的预定位置的集合。阈值距离可以被限定为距所接收到的位置的预定径向距离或步行距离，并且也可以由用户来调整。例如，默认阈值距离可以是距特定位置的500英尺的径向或步行距离，或者更多或更少。用户然后可以使用他或她的客户端计算设备以将这个值调高或调低，并且可以通过用户的客户端计算设备向所述一个或多个服务器计算设备提供任何调整。
例如，该集合可以包括阈值距离内的所有预定位置，或阈值距离内达到最多的一个或多个预定位置(其最接近所接收到的位置)。随后可将该集合作为用于用户的建议位置的集合提供给客户端计算设备。在一些示例中，该集合可以是空的，并且用户被提供所接收到的位置不可用的通知。
在一个示例中，不是返回集合中的所有预定位置，而是可以选择一个或多个预定位置并将其作为建议位置的集合返回给用户。例如，可以使用各种因素对该集合内的每个预定位置进行评分，并且可以将一个或多个最高(或最低，取决于衡量标准)评分位置作为建议位置返回给用户。
另外，如下面详细讨论的，本文描述的特征允许各种替代方案。
示例系统
如图1和2所示，根据本公开的一个方面的系统100包括诸如交通工具100A和100B的各种部件。虽然本公开的特定方面结合特定类型的交通工具是特别有用的，但交通工具可以是任何类型的交通工具，包括但不限于汽车、卡车、摩托车、公共汽车、休闲车辆等。交通工具可以具有一个或多个计算设备，诸如包括一个或多个处理器102、存储器104、数据108、指令106和通常存在于具有自主驾驶模式的交通工具中的其它部件的计算设备101(在图2中示出)。在该方面，计算设备101可以是自主驾驶系统，其可以控制交通工具100A的方面以便例如在拾取和目的地位置之间调遣交通工具100A。另外，交通工具100B可以与交通工具100A相同或类似地配置。
存储器104存储可由一个或多个处理器102访问的信息，包括可由处理器102执行或以其他方式使用的指令106和数据108。存储器104可以是能够存储处理器可访问的信息的任何类型的存储器，包括计算设备可读介质或存储可以借助于电子设备读取的数据的其它介质(诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD或其他光盘)，以及其他可写入和只读存储器。系统和方法可以包括前述的不同组合，由此指令和数据的不同部分被存储在不同类型的介质上。
指令106可以是由处理器直接执行的任何指令集合(例如机器代码)或间接执行的任何指令集合(例如脚本)。例如，指令可以作为计算设备代码被存储在计算设备可读介质上。在该方面，术语“指令”和“程序”在本文中可以互换地使用。指令可以以目标代码格式存储以供处理器直接处理，或者以任何其它计算设备语言存储，所述其他计算设备语言包括按需解释或预先编译的独立源代码模块的集合或脚本。下面将更详细地解释指令的功能、方法和例程。
处理器102可以根据指令106对数据108进行检索、存储或修改。例如，虽然所要求保护的主题不受任何特定数据结构的限制，但是数据可以作为具有多个不同字段和记录的表格、XML文档或平面文件被存储在计算设备寄存器、关系数据库中。数据也可以以任何计算设备可读格式被格式化。
所述一个或多个处理器102可以是任何常规的处理器，诸如市场上可得到的CPU。替代地，所述一个或多个处理器可以是诸如ASIC或其他基于硬件的处理器之类的专用设备。尽管图2在功能上将交通工具的计算设备101的处理器、存储器和其他元件示出为在相同的块内，但是本领域普通技术人员将理解，处理器、计算设备或存储器实际上可以包括存储或不存储在相同的物理壳体内的多个处理器、计算设备或存储器。例如，存储器可以是位于与计算设备101的壳体不同的壳体中的硬盘驱动器或其他存储介质。因此，对处理器或计算设备的引用将被理解为包括对可并行或可不并行操作的处理器或计算设备或存储器的集合的引用。
计算设备101可以包括通常与计算设备结合地使用的全部部件，诸如上述处理器和存储器以及用户输入(例如，鼠标、键盘、触摸屏和/或麦克风)和各种电子显示器(例如，具有屏幕的显示器或可操作以显示信息的任何其他电子设备)。在该示例中，交通工具包括内部电子显示器以及一个或多个扬声器以提供信息或视听体验。在该方面，内部电子显示器可以位于交通工具100A的车厢内并且可以由计算设备101使用以向交通工具100A内的乘客提供信息。
计算设备101还可以包括一个或多个无线网络连接以便于与其他计算设备(诸如下面详细描述的客户端计算设备和服务器计算设备)的通信。无线网络连接可以包括诸如蓝牙、低功耗蓝牙(Bluetooth low energy,Bluetooth LE)、蜂窝连接之类的短距离通信协议、以及各种配置和协议(包括因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、本地网络、使用专用于一个或多个公司的通信协议的私有网络、以太网、WiFi和HTTP以及前述的各种组合)。
交通工具100A的计算设备101还可以从其他计算设备接收信息或向其他计算设备传输信息。在这方面，系统100还包括经由网络160连接的多个计算设备110、120、130、140和存储系统150。如上所述，系统100还包括交通工具100B，其可以与交通工具100类似地配置。虽然为了简单起见只描绘了一些交通工具和计算设备，但典型的系统可包括明显更多的交通工具和计算设备。
如图2所示，计算设备110、120、130、140中的每一个可以包括一个或多个处理器、存储器、数据和指令。这样的处理器、存储器、数据和指令可以类似于计算设备101的一个或多个处理器102、存储器104、数据108和指令106来配置。
网络160和中间节点可以包括各种配置和协议，包括诸如蓝牙、蓝牙LE之类的短距离通信协议、因特网、万维网、内联网、虚拟专用网络、广域网、本地网络、使用专用于一个或多个公司的通信协议的私有网络、以太网、WiFi和HTTP以及前述的各种组合。这种通信可以通过能够将数据传输到其他计算设备和从其他计算设备传输数据的任何设备(诸如调制解调器和无线接口)来促进。
在一个示例中，一个或多个计算设备110可以包括具有多个计算设备(例如，负载平衡的服务器群)的服务器，所述多个计算设备与网络的不同节点交换信息以便将数据接收、处理和传输到其他计算设备和从其他计算设备接收、处理和传输数据。例如，一个或多个计算设备110可以包括一个或多个服务器计算设备，其能够经由网络160与交通工具100A的计算设备101或交通工具100B的类似计算设备以及计算设备120、130、140通信。例如，交通工具100A和100B可以是可由服务器计算设备调度到各个位置的交通工具的队伍一部分。在该方面，队伍的交通工具可以周期性地向服务器计算设备发送由交通工具的相应的定位系统提供的位置信息，并且所述一个或多个服务器计算设备可以跟踪交通工具的位置。
另外，服务器计算设备110可以使用网络160向用户发送信息并在显示器上向用户呈现信息，所述用户诸如用户122、132、142(图1中所示)，所述显示器诸如机算设备120、130、140的显示器114、134、144。在该方面，计算设备120、130、140可被认为是客户端计算设备。
如图1所示，每个客户端计算设备120、130、140可以是用于供用户122、132、142使用的个人计算设备，并且具有通常与个人计算设备结合使用的所有部件，包括一个或多个处理器(例如，中央处理单元(CPU))、存储数据和指令的存储器(例如，RAM和内部硬盘驱动器)、诸如显示器114、134、144的显示器(例如，具有屏幕的监视器、触摸屏、投影仪、电视机或可操作为显示信息的其他设备)以及用户输入设备116、136、146(例如，鼠标、键盘、触摸屏或麦克风)。客户端计算设备还可以包括用于记录视频流的摄像机、扬声器、网络接口设备以及用于将这些元件彼此连接的所有部件。
另外，客户端计算设备120和130还可以包括用于确定客户端计算设备的位置和取向的部件128和138。例如，这些部件可以包括GPS接收器以确定设备的纬度、经度和/或高度的，以及加速计，陀螺仪或另外的方向/速度检测设备。
尽管客户端计算设备120、130和140可以各自包括全尺寸的个人计算设备，但是它们可以替代地包括能够通过诸如因特网的网络与服务器无线地交换数据的移动计算设备。仅作为示例，客户端计算设备120可以是移动电话或诸如无线启用的PDA、平板PC、可穿戴计算设备或系统、或者能够经由因特网或其他网络获得信息的上网本的设备。在另一示例中，客户端计算设备130可以是可穿戴计算系统，其在图1中显示为头戴式计算系统。作为示例，用户可以使用小型键盘、小键盘、麦克风、使用利用相机的可视信号或触摸屏来输入信息。
在一些示例中，客户端计算设备140可以是由管理员来使用以向诸如用户122和132的用户提供管理服务的管理工作站。例如，管理者142可以使用管理服务工作站140通过用户的相应的客户端计算设备或交通工具100A或100B经由电话呼叫或音频连接与用户进行通信，以便于交通工具100A和100B的安全操作以及用户的安全性，如下面进一步详细描述的。尽管在图1和图2中仅示出了单个管理工作站140，但是典型的系统中可以包括任何数量的这样的工作站。
存储系统150可以存储各种类型的信息，如下面更详细描述的。该信息可以被服务器计算设备(诸如一个或多个服务器计算设备110)检索或以其他方式访问，以便执行本文描述的特征中的一些或全部。例如，该信息可以包括用于生成和评估位置之间的路线的路线数据。例如，可以使用路线信息来估计在第一位置处的交通工具需要多长时间以到达第二位置。在该方面，路线信息可以包括地图信息，所述地图信息包括道路，以及诸如方向(单向、双向等)、取向(北、南等)、限速的关于道路的信息，以及识别预期交通状况的交通信息等。地图信息还可以包括来自诸如政府机构、付费信息服务、手动输入的信息、由自主交通工具实时收集和提供的信息等各种来源的建筑物、海拔、消防栓、施工区域、实时交通状况等。
在一些情况下，地图信息可以包括这样的信息，所述信息识别已经被预选或预先批准为用于自主交通工具拾取乘客的区域(拾取位置)或者交通工具可等待额外的乘客、停止并等待乘客执行一些任务然后返回到交通工具、或用于交通工具放下乘客的位置(目的地位置)。例如，图3是包括多个建筑物302-06以及道路310-14的地图信息300的示例。地图信息300还包括识别自主交通工具可以停放、停止并等待、装载和卸载乘客等的预定位置的多个点320-326。预定位置可以基于这样的位置的特征(尺寸、形状、停车和其他规则等)被手动地选择或识别，并在一些情况下被手动地验证。因此，这些预定位置可以包括手动选择或者通过对每个位置的特征的一些分析而选择的交通工具可以停止的合理位置。预定位置也可以被限制为自主交通工具服务的服务区域内的位置。
如同存储器104一样，存储系统150可以是能够存储服务器计算设备110可访问的信息的任何类型的计算机化的存储设备，诸如硬盘驱动器、存储卡、ROM、RAM、DVD、CD-ROM、能写入的、和只读的存储器。另外，存储系统150可以包括分布式存储系统，其中数据存储在多个不同的存储设备上，这些存储设备可以物理地位于相同或不同的地理位置处。存储系统150可以经由网络160连接到计算设备，如图1和图2所示，和/或可以直接连接到或并入计算设备110、120、130、140等中的任何一个中。
除了上面描述的和附图中示出的操作之外，现在将描述各种操作。应该理解，以下操作不必按照下面描述的确切顺序来执行。相反，可以按照不同的顺序或同时处理各个步骤，并且也可以添加或省略步骤。
在一个方面中，用户可以将用于请求交通工具的应用程序下载到客户端计算设备。例如，用户122和132可以经由电子邮件中的链接、直接从网站或从应用程序商店将应用程序下载到客户端计算设备120和130。例如，客户端计算设备可以通过网络向例如一个或多个服务器计算设备110传送对应用程序的请求，并且作为响应而接收该应用程序。该应用程序可以被本地安装在客户端计算设备处。
用户然后可以使用他或她的客户端计算设备以访问应用程序并请求交通工具。作为示例，诸如用户132的用户可以使用客户端计算设备130来向交通工具的一个或多个服务器计算设备110发送请求。作为其一部分，用户可以识别出在交通工具可以停止的服务区域内的任何地方的拾取位置、目的地位置以及在一些情况下的一个或多个中间停止位置。
这些拾取和目的地位置可以是预定义的(例如，停车场的特定区域等)，或者可以简单地是交通工具的服务区域内的任何位置。作为示例，拾取位置可以默认为用户的客户端计算设备的当前位置，或者可以由用户在用户的客户端设备处输入。例如，用户可以输入地址或其他位置信息，或者选择地图上的位置以选择拾取地点。如图4A所示，用户122可以使用他或她的手指422来点击在客户端计算设备120的显示器114上显示的地图424上。作为响应，如图4B所示，显示为地图标记426的、在地图上点击的位置可以被标识为所请求的位置。允许用户输入或选择位置在用户当前不位于拾取位置处、而在交通工具到达时将位于拾取位置处的情况下是特别有用的。
在图4C的示例中，用户被提供有用于输入位置的多个选项。如图所示，如上所述，用户能够从如上面讨论的先前由用户保存的保存选项430下的一系列保存的位置进行选择。用户还可以被提供有选项440，其向用户提供查看最近位置的列表的能力。通过选择选项450，用户可以能够进行位置搜索。例如，用户可以输入搜索查询(“快餐店”或“doe医生(doctor doe)”或“我附近的加油站”)，并接收对应于搜索查询的位置的集合，如同使用典型的地图或基于位置的搜索引擎。
一旦用户已经选择了拾取和/或目的地位置中的一个或多个，用户的客户端计算设备可以将该一个或多个位置发送到集中调度系统的一个或多个服务器计算设备。作为响应，所述一个或多个服务器计算设备可以提供对应于每个所接收到的位置的一个或多个建议位置。
为了响应于所接收到的位置提供建议位置，所述一个或多个服务器计算设备可以访问存储系统150的地图信息，以确定所接收到的位置是否对应于用于拾取或放下乘客的预定位置中的一个。如果是，则所述一个或多个服务器计算设备可以确定所接收到的位置实际上是可到达的。例如，如图5的示例500所示，地图426上的地图标记426的位置对应于图5中的地图标记526的位置。该位置还至少部分地与点326的位置重叠或者与点326的位置相同。在这方面，地图标记426(和图4A的手指点击)的位置对应于点326的预定位置。
当请求的位置确实对应于预定位置中的一个时，所述一个或多个服务器计算设备可以向客户端计算设备提供通知，该通知包括对应于所接收到的位置的建议位置。例如，响应于接收到地图标记426的位置并且确定该接收到的位置对应于点326的预定位置，所述一个或多个服务器计算设备110向客户端计算设备120提供通知，该通知根据所请求位置的性质而建议地图标记426的位置作为对于乘客拾取或目的地位置的建议位置。如图6所示，地图标记426现在被高亮显示，以指示地图标记426的位置是从所述一个或多个服务器计算设备110返回的建议位置。用户然后可以选择返回的建议位置作为拾取或目的地位置。如果该位置是拾取地点，则服务器可以将诸如交通工具100A或交通工具100B的交通工具调度到所选位置以拾取用户进行旅行。如果该位置是目的地位置，则服务器可以向交通工具提供所选择的位置，并且带有指令，该指令用以调遣交通工具带着乘客到被选择的位置并放下乘客、或者视情况而等待。
当接收到的位置不对应于预定位置中的一个时，所述一个或多个服务器计算设备可以使用详细地图信息来识别一个或多个其它建议位置。然后可以将建议位置的该集合提供给发送所接收位置的客户端计算设备。
例如，所述一个或多个服务器计算设备110可以识别在接收到的位置的阈值距离内的预定位置的集合。阈值距离可以被限定为距接收到的位置的预定径向距离，并且还可以由用户例如通过向所述一个或多个服务器计算设备110提供用户偏好而调整(增加或减少)阈值距离。例如，用户然后可以使用他或她的客户端计算设备将这个值调高或调低，并且可以通过用户的客户端计算设备向所述一个或多个服务器计算设备提供任何调整。
在一个示例中，默认阈值可以是距离距接收到的位置500英尺、或更多或更小的径向或步行距离。换句话说，阈值可被用于绘制围绕从客户端计算设备接收到的位置的区域，并识别所设置的或建议的位置。例如，如图7所示，地图标记710识别从客户端计算设备接收到的位置。区域720可以限定在地图标记710的500英尺的步行距离内的区域。在一些情况下，这个区域可限于交通工具实际可行驶的道路内的区域。因此，点326可以被包括在建议位置的集合中，而点320-24不包括在该集合中。
如图8的示例800所示，地图标记810识别从客户端计算设备接收到的位置。所述一个或多个服务器计算设备110然后则识别包括地图标记810的半径820内的任何预定位置或者圆圈830内的任何预定位置的建议位置的集合。在图8中，具有在建议位置的集合内的位置的点被显示为加黑的圆圈，而未被包括的点仅具有黑色的轮廓。因此，点322、324和326被识别为在圆圈830内，而点320不在其内。
如图7和8所示，建议位置的集合可以包括阈值距离内的所有预定位置。替代地，该集合可以包括在阈值距离内最接近接收到的位置的、达到某个最多值(例如3或更多或更少)的一个或多个预定位置。例如，如在图9中所示，具有在建议位置的集合内的位置的点被显示为加黑的圆圈，而未被包括的点仅具有黑色的轮廓。因此，尽管半径820和圆圈830识别多个点，但是点322和324不是最靠近地图标记810的3个点中的一个。在该方面，点322和324的位置可以从建议位置的集合过滤掉或者不包括在建议位置的集合中。同时，点326的位置是最接近地图标记810的3个点中的一个。因此，点326的位置可以被包括在建议位置的集合中。
然后可以将建议位置的集合提供给客户端计算设备。与以上示例一样，根据所接收的位置的性质，用户然后可以选择或拒绝任何建议位置作为拾取或目的地位置。如果该位置是拾取地点，则服务器可以将诸如交通工具100A或交通工具100B的交通工具调度到所选位置以拾取用户进行旅行。如果该位置是目的地位置，则服务器可以向交通工具提供所选择的位置，并且带有指令，该指令用以调遣交通工具带着乘客的到被选择的位置并放下乘客、或者视情况而等待。
在一些示例中，建议位置的集合可以是空的，所以所述一个或多个服务器计算设备不具有响应于从客户端计算设备接收到的位置而提供的任何建议位置。例如，如图10A所示，在地图标记1030的位置的半径1010或圆圈1020内没有与接收到的位置对应的点。因此，建议位置的集合是空的。
所述一个或多个服务器计算设备110可以向客户端计算设备提供指示接收到的位置不可用的通知，而不是简单地向客户端计算设备发送建议位置的空集合。图10B是由客户端计算设备120接收并在显示器114上显示以指示所接收的位置不可用的通知1040的示例。
在一个示例中，不是返回集合中的所有预定位置，而是可以选择一个或多个预定位置并将其作为建议位置的集合返回给用户。例如，可以使用各种因素对该集合内的每个预定位置进行评分，并且可以将一个或多个最高(或最低，取决于衡量标准)评分位置作为建议位置返回给用户。
评分可以基于量化由自主交通工具和用户中的一者或两者到达预定位置的容易度和/或难度的各种因素。与自主交通工具相关的因素可以包括例如：可用于拾取用户的任何自主交通工具的位置(假如是拾取位置)，交通工具是否必须首先经过该位置(在街道的相对侧上)并且转向，自主交通工具当前是否能够到达预定位置(因为由于交通或施工状况而临时阻止进入)，停车或在预定位置处靠边停车并等待的地方的可用性，以及任何其他这样的因素。与用户相关的因素可以包括例如：从接收到的位置到预定位置的距离，人行道的可用性和尺寸，坡的存在和等级，从接受到的位置到预定位置需要穿过的道路的数量和尺寸，或者会影响步行到达建议位置的容易度的任何其他道路特征。在一个例子中，可以针对给定的预定位置对每个因素进行单独地评分，并且将评分相加以提供该给定的预定位置的整体评分。
评分在这样的情况下是特别有用的，其中，相比于更加远离接收到的位置的另一预定位置，非常接近接收到的位置的预定位置在某种程度上不太合意。例如，如果高速公路一侧上的预定位置距离接收到的位置更近，但是由于涉及从接收到的位置走到那里的困难度，评分可以识别更远离接收到的位置但更容易步行到达的另一个预定位置。
例如，图11是包括识别如上所述的预定位置的多个点1120-1126的地图信息1110的示例1100。地图标记1130表示从客户端计算设备接收到的位置。半径1140和圆圈1150表示距地图标记1130的位置的阈值距离，其将点1120和1122识别为在建议位置的集合内。点1120和1122中的每一个都可以被评分。在一个示例中，虽然点1122比点1120更远离地图标记1130的位置，但是点1122可以具有比点1120更高的分数。例如，点1120可能需要人员穿过可能是高速公路或为通常是在交通方面繁忙区域的道路1160，而点1122尽管离地图标记1130更远，但不需要人员穿越任何道路并且与地图标记1130的位置处于道路1162的同一侧。
在替代方案中，如果接收到的位置对应于预定位置，则不是将接收到的位置作为建议位置返回，而是所述一个或多个服务器计算设备可以简单地将对应于接收到的位置的预定位置包括在预定位置的集合中(如上所述使用阈值距离来确定该集合中的其余预定位置)。在该示例中，接收到的位置可以与该集合中的其他预定位置一起被评分，以便如上所述地选择最佳的一个或多个位置作为建议提供给用户。
虽然以上讨论的示例涉及用户通过提供拾取位置和一个或多个目的地位置来发起旅行，但是上述特征可以用于识别和建议旅行期间用于放下用户的目的地位置。这在之前被用户批准的目的地位置出现问题的情况下可以是特别有用的。在一个示例中，所述问题可能是交通工具不再能够到达目的地位置。该信息可以通过例如从所述一个或多个服务器计算设备或交通状况服务接收到的交通状况更新提供给交通工具的计算设备。
在另一示例中，如果在交通工具将要放下用户的目的地位置处存在某种类型的危险，则可以使用上述特征来向用户提供用以放下用户的替代目的地。危险可能包括坑洞、水坑、湿滑的地面、地面上的会造成不平稳的落脚的物体、路面裂缝、地面不平、高路肩、雨水沟、碎玻璃等。例如，交通工具的各种传感器可以提供关于交通工具旁边的地面的数据，传感器包括激光器、雷达、声纳等。该数据可以用于使用计算机视觉算法和计算设备101来检测交通工具附近的任何危险。如果检测到危险，则可向用户提供新建议的一个或多个目的地。可以如上所述通过交通工具的计算设备101或通过交通工具的计算设备101从所述一个或多个服务器计算设备110请求这样的信息来选择该新建议的目的地。
除了提供新建议的一个或多个目的地之外或代替提供新建议的一个或多个目的地，交通工具可以向用户提供警报以警告他或她危险。警报可以采取任何形式，包括在内部屏幕上显示消息，来自交通工具内部的扬声器的可听消息，或者发送到用于与交通工具交互的智能手机程序的通知。
如上所述，提供给用户的建议位置的数量可以是诸如零或者一或更多或更少的默认值。替代地，建议位置的数量可以由用户设置并提供给所述一个或多个服务器计算设备。在又一替代方案中，提供的建议位置的数量可以通过选择具有至少特定分数的集合中的任何预定位置来确定。
图12是根据上述方面中的一些方面的示例流程图1200，其可以由诸如所述一个或多个服务器计算设备110的一个或多个计算设备来执行。例如，在框1210处，从客户端计算设备接收对交通工具的请求，其中该请求识别第一位置。在框1220处，访问存储详细地图信息的存储器，该详细地图信息识别交通工具能够拾取或放下乘客的多个预定位置的。在框1230处，确定所述多个预定位置中的在第一位置的阈值距离内的预定位置。在框1240处，基于第一多个因素对所识别的预定位置中的每个给定预定位置进行评分。所述多个因素与人员从第一位置到达所识别的预定位置中的所述给定预定位置的难度有关，并且第二多个因素涉及自主交通工具到达和停止在所识别的预定位置中的所述给定预定位置的难度有关。在框1250处，基于所识别的预定位置的评分来选择一个或多个建议位置的集合。在框1260处，将一个或多个建议位置的集合提供给客户端计算设备。在框1270处，接收从所述一个或多个建议位置的集合中选择的建议位置。在框1280处，将一个或多个自主交通工具中的交通工具调度到所选择的建议位置。
除非另有说明，否则上述替代性示例不是相互排斥的，而是可以以各种组合实施以实现独特的优点。由于在不脱离由权利要求限定的主题的情况下，可以利用上面讨论的这些特征以及特征的其他变型和组合，应该将实施例的前述描述看做是说明对由权利要求限定的主题的限制。另外，本文所描述的示例的提供以及表述为“诸如”、“包括”等的条款不应被解释为将权利要求的主题限制于具体示例；相反，这些示例仅意于说明许多可行的实施例中的一个。此外，不同附图中的相同附图标记可以标识相同或相似的元件。
工业应用
本发明具有广泛的工业实用性，包括但不限于用于自主派送乘客到达目的地(例如进行旅行)的交通工具。

Claims (19)

1.一种系统，包括：
存储器，其存储详细地图信息，所述详细地图信息识别交通工具能够拾取或放下乘客的多个预定位置；和
一个或多个服务器计算机，其每一个具有一个或多个处理器，所述一个或多个服务器计算机被配置为：
从客户端计算设备接收请求，所述请求识别第一位置；
通过以下来选择一个或多个建议位置的集合：
将所述多个预定位置与所述第一位置进行比较；
确定所述第一位置是否对应于所述多个预定位置中的一预定位置；
当所述第一位置对应于所述多个预定位置中的所述预定位置时，将所述预定位置包括在所述集合中；
识别所述多个预定位置中的、在所述第一位置的阈值距离内的预定位置；和
将所有所识别的预定位置包括在所述集合中；和
将所述一个或多个建议位置的集合提供给所述客户端计算设备。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阈值距离被限定为步行距离。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阈值距离被限定为径向距离。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个服务器计算机被配置为通过以下选择所述一个或多个建议位置的集合：
基于与人员从所述第一位置到达所识别的预定位置中的每一个给定预定位置的难度有关的第一多个因素对所识别的预定位置中的该给定预定位置评分；和
其中，还基于所识别的预定位置的评分来进一步选择所述一个或多个建议位置的集合。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个服务器计算机被配置为，进一步基于与自主交通工具达到和停止在所识别的预定位置中的每一个给定预定位置处的难度有关的第二多个因素来对所识别的预定位置中的该给定预定位置进行评分。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个服务器计算机还被配置成基于所述自主交通工具的当前位置来确定所述第二多个因素中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述一个或多个服务器计算机被配置为，通过识别所述多个预定位置中的、在所述第一位置的阈值距离内并且最接近所述第一位置的设定数量的预定位置来选择所述一个或多个建议位置的集合。
8.根据权利要求7所述的系统，还包括一个或多个自主交通工具，且其中，所述一个或多个服务器计算机还被配置为：
从所述客户端计算设备接收从所述一个或多个建议位置的集合选择的建议位置；和
将所述一个或多个自主交通工具中的交通工具调度到所选择的建议位置。
9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一位置是目的地位置，且所述一个或多个服务器计算机还被配置为：
从所述客户端计算设备接收确认所述第一位置作为目的地位置的信息；和
提供指令到交通工具，以在所述第一位置处放下乘客。
10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一位置是拾取位置，且所述一个或多个服务器计算机还被配置为：
从所述客户端计算设备接收确认所述第一位置作为拾取位置的信息；和
将交通工具调度到所述第一位置。
11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一位置通过与所述多个预定位置中的所述预定位置部分地重叠或者在相同的位置处而与所述多个预定位置中的所述预定位置对应。
12.一种计算机实施的方法，包括：
通过一个或多个服务器计算设备的一个或多个处理器访问详细地图信息，所述详细地图信息识别交通工具能够拾取或放下乘客的多个预定位置；
通过所述一个或多个处理器从客户端计算设备接收请求，所述请求识别第一位置；
由所述一个或多个处理器通过以下来选择一个或多个建议位置的集合：
将所述多个预定位置与所述第一位置进行比较并且识别所述多个预定位置中的、在所述第一位置的阈值距离内的预定位置；
将所有所识别的预定位置包括在所述集合中；
确定所述第一位置是否对应于所述多个预定位置中的预定位置；
当所述第一位置对应于所述多个预定位置中的所述预定位置时，将所述预定位置包括在所述集合中；和
通过所述一个或多个处理器将所述一个或多个建议位置的集合提供给所述客户端计算设备。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，选择所述集合包括选择所述多个预定位置中的、在所述第一位置的阈值距离内且最接近所述第一位置的预定数量的预定位置。
14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述阈值距离被限定为步行距离。
15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述阈值距离被限定为径向距离。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，选择所述一个或多个建议位置的集合包括：
基于与人员从所述第一位置到达所识别的预定位置中的每一个给定预定位置的难度有关的第一多个因素对所识别的预定位置中的该给定预定位置评分；和
使用所识别的预定位置的评分来选择所述一个或多个建议位置的集合。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，基于与自主交通工具达到和停止在所识别的预定位置中的每一个给定预定位置处的难度有关的第二多个因素来对所识别的预定位置中的该给定预定位置进行评分。
18.根据权利要求12所述的方法，其中，所述第一位置通过与所述多个预定位置中的所述预定位置部分地重叠或者在相同的位置处而与所述多个预定位置中的所述预定位置对应。
19.一种非暂时性、有形的计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在由一个或多个处理器执行时使所述一个或多个处理器执行方法，所述方法包括：
访问详细地图信息，所述详细地图信息识别交通工具能够拾取或放下乘客的多个预定位置；
从客户端计算设备接收请求，所述请求识别第一位置；
通过以下来选择一个或多个建议位置的集合：
将所述多个预定位置与所述第一位置进行比较；
确定所述第一位置是否对应于所述多个预定位置中的预定位置；
当所述第一位置对应于所述多个预定位置中的预定位置时，将所述预定位置包括在所述集合中；
识别所述多个预定位置中的、在所述第一位置的阈值距离内的预定位置；和
将任何所识别的预定位置包括在所述集合中；和
基于与人员从所述第一位置到达所识别的预定位置中的每一个给定预定位置的难度有关的第一多个因素对所述多个预定位置中的该给定预定位置评分；和
将所述一个或多个建议位置的集合提供给所述客户端计算设备；和
提供指令到交通工具以在所述第一位置处停止。
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