JP2020203566A - 制御装置、および転舵装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (5)
- 車両の進行方向に対し左右に配置される左転舵輪、および右転舵輪のそれぞれの転舵角を独立して制御する制御装置であって、
前記車両の操向方向を示す操向指令値に基づき前記左転舵輪の転舵角を示す左転舵指令値、および前記右転舵輪の転舵角を示す右転舵指令値を決定する転舵角決定部と、
前記車両の目標経路を示す経路情報を取得する経路取得部と、
走行中の前記車両の挙動を示す複数の状態量の少なくとも1つに基づき前記車両の挙動が目標挙動となるように前記左転舵指令値、および前記右転舵指令値をそれぞれ補正する挙動最適化部と、
走行中の前記車両の挙動を示す複数の状態量の少なくとも1つに基づき前記車両が前記目標経路を走行するように前記操向指令値を補正する軌跡安定化部と、
を備える制御装置。 - 前記経路取得部は、
前記操向指令値に基づき経路情報を取得する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記経路取得部は、
経路生成部から経路情報を取得する
請求項1に記載の制御装置。 - 走行中の前記車両の挙動を示す複数の状態量の少なくとも1つに基づき前記車両が所定状態にあると判断した場合に、前記挙動最適化部の制御優先度に対する前記軌跡安定化部の制御優先度を前記車両が所定状態にない場合から変化させる優先度調整部
を備える請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記左転舵輪を転舵する左アクチュエータを有する左転舵機構と、
前記右転舵輪を転舵する右アクチュエータを有する右転舵機構と、
を備える転舵装置。
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