JP7275991B2 - 制御装置、および転舵装置 - Google Patents
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Description
摩擦円使用率=((タイヤ前後力)^2+(タイヤ横力)^2)/垂直荷重^2…式1(「^」はべき乗を表している)
(タイヤ前後力)^2+(タイヤ横力)^2は分配比率を変数とする関数で表され、例えば転舵角分配部143は、関数の値が極小となる分配比率を含む所定の範囲内で目標分配比率を決定してもよい。
Claims (5)
- 車両の進行方向に対し左右に配置される左転舵輪、および右転舵輪のそれぞれの転舵角を独立して制御する制御装置であって、
前記車両の操向方向を示す操向指令値に基づき前記左転舵輪の転舵角を示す左転舵指令値、および前記右転舵輪の転舵角を示す右転舵指令値を決定する転舵角決定部と、
前記車両の目標経路を示す経路情報を取得する経路取得部と、
走行中の前記車両の挙動を示す複数の状態量の少なくとも1つに基づき前記車両が前記目標経路を走行するように前記操向指令値を補正する軌跡安定化部と、
前記左転舵輪、および前記右転舵輪を含む複数の車輪のうちの少なくとも1つの車輪のタイヤ横力を示す横力情報に基づき、前記左転舵輪のタイヤ横力と、前記右転舵輪のタイヤ横力との分配比率が目標分配比率となるように前記左転舵指令値、および前記右転舵指令値をそれぞれ補正する転舵角分配部と、
を備える制御装置。 - 前記転舵角分配部は、
摩擦円使用率が1未満となるように前記目標分配比率を決定する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記転舵角分配部は、
いずれか一つの車輪について(タイヤ前後力)^2+(タイヤ横力)^2(「^」はべき乗)の値が極小となる分配比率を含む所定の範囲内で目標分配比率を決定する
請求項1に記載の制御装置。 - 前記車両の旋回時における目標分配比率は、内輪側の横力の分配より外輪側の横力の分配の方が高い
請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記左転舵輪を転舵する左アクチュエータを有する左転舵機構と、
前記右転舵輪を転舵する右アクチュエータを有する右転舵機構と、
を備える転舵装置。
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