JP2022099084A - 農業機械、ならびに農業機械を制御するシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の例示的な実施形態による農業機械は、1つ以上のタイヤと、当該1つ以上のタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出する検出装置と、制御装置とを備える。制御装置は、農業機械、および農業機械に連結される他の農業機械の少なくとも一方の動作を制御する。農業機械(以下、「第1農業機械」と称することがある。)および他の農業機械(以下、「第2農業機械」と称することがある。)の一方は、自動走行可能な作業車両(例えばトラクタ)である。第1農業機械および第2農業機械の他方は、作業車両に連結されて使用される作業機である。制御装置は、上記タイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または基準範囲を上回る高圧状態が検出されたとき、第1農業機械および第2農業機械の少なくとも一方に、空気圧が基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させる。特定の動作は、農業機械が備える記憶装置に記録されたコンピュータプログラムによって規定され得る。制御装置は、当該コンピュータプログラムを実行することにより、空気圧が基準範囲から外れる場合に、予め設定された特定の動作を実行する。特定の動作は、例えば、動作の停止、減速、第1農業機械と第2農業機械とを連結する連結装置の上昇もしくは下降、自動操舵の操舵角を決定するための制御ゲインの変更、4WDおよび/またはデフロックを有効にするタイミングの変更、または外部の装置への信号もしくはデータの送信などの動作が含まれ得る。
本開示の第1の実施形態を説明する。本実施形態では、図1に示す例と同様、第1農業機械が自動走行可能な作業車両であり、第2農業機械が作業車両に連結される作業機である。以下、作業車両が、主にぶどう園などの果樹園における作業に用いられるトラクタである場合を例に、本実施形態の構成および動作を説明する。
図4は、本開示の例示的な第1の実施形態におけるトラクタ100Aの外観の例を示す斜視図である。図5は、トラクタ100Aと、トラクタ100Aに連結された作業機300Aを側面方向から見た模式図である。
・トラクタ100Aの停止または減速
・トラクタ100Aの自動走行の停止
・連結装置108における3点ヒッチの上昇(作業機300Aと作物との接触の回避)
・連結装置108におけるPTOの停止(作業機300Aへの動力源の切断)
・作業機300Aへの作業停止信号の送信
・外部のコンピュータへの信号送信
・自動操舵における操舵角を決定するための制御ゲインを小さくする
・デフロックを有効にするタイミングを遅くする
・2WDから4WDに切り替えるタイミングを遅くする
・自動操舵における操舵角を決定するための制御ゲインを大きくする
・デフロックを有効にするタイミングを早くする
・2WDから4WDに切り替えるタイミングを早くする
これらの制御の具体例については後述する。
次に、トラクタ100A、作業機300A、およびサーバ500の動作の例を説明する。ここでは、トラクタ100Aが自動走行中にタイヤ104の低圧状態を検出する場合の動作の例を主に説明する。以下の動作は、トラクタ100Aがタイヤ104の高圧状態を検出する場合にも同様に適用することができる。
次に、本開示の第2の実施形態を説明する。
実施形態1におけるトラクタ100Aによる動作と、実施形態2における作業機300Bによる動作とを、組み合わせてもよい。すなわち、トラクタと作業機の両方が、それぞれが備える1つ以上のタイヤの空気圧を計測または推定し、その計測値または推定値に基づいてトラクタおよび作業機の少なくとも一方の動作を制御してもよい。
農業機械であって、
1つ以上のタイヤと、
前記1つ以上のタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出する検出装置と、
前記農業機械、および前記農業機械に連結される他の農業機械の少なくとも一方の動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記農業機械および前記他の農業機械の一方は、自動走行可能な作業車両であり、前記農業機械および前記他の農業機械の他方は、前記作業車両に連結されて使用される作業機であり、
前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の少なくとも一方に、前記空気圧が前記基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させる、
農業機械。
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の前記少なくとも一方に、前記特定の動作を実行させる、項目1に記載の農業機械。
前記作業車両は、自律走行可能であり、
前記制御装置は、前記作業車両が自律走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の前記少なくとも一方に、前記特定の動作を実行させる、項目1に記載の農業機械。
前記制御装置は、前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、外部の装置に、前記低圧状態または高圧状態になったことを示す信号を送信する、項目1から3のいずれかに記載の農業機械。
走行中に前記農業機械の位置を推定する自己位置推定装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記外部の装置に、前記信号および前記農業機械の位置を示す情報を送信する、
項目4に記載の農業機械。
前記農業機械は、前記作業車両であり、
前記他の農業機械は、前記作業機である、
項目1から5のいずれかに記載の農業機械。
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記作業車両を停止または減速させる動作、前記作業機の位置または姿勢を調整する動作、および前記作業機を停止または減速させる動作の少なくとも1つの動作を実行する、項目6に記載の農業機械。
前記農業機械と前記作業機とを連結する連結装置を備え、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記連結装置を上昇または下降させて前記作業機の位置または姿勢を変化させる、項目7に記載の農業機械。
前記作業機は、作物に薬剤を散布するためのスプレイヤであり、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記スプレイヤの位置または姿勢を変化させることにより、前記スプレイヤが作物に接触することを回避する、
項目6から8のいずれかに記載の農業機械。
前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出された場合、自動操舵における操舵角を決定するための制御ゲインの値を、前記タイヤの空気圧が前記基準範囲内にある場合における値から変化させる、項目6から9のいずれかに記載の農業機械。
前記作業車両は、デフロックを有する差動装置を備える四輪駆動車であり、
前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出された場合、二輪駆動から四輪駆動に切り替えるタイミング、および/または前記デフロックを有効にするタイミングを、前記タイヤの空気圧が前記基準範囲内にある場合におけるタイミングから変化させる、
項目6から10のいずれかに記載の農業機械。
前記他の農業機械は、前記作業車両であり、
前記農業機械は、前記作業機である、
項目1から5のいずれかに記載の農業機械。
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記作業車両を停止または減速させる動作、前記作業車両に前記作業機の位置または姿勢を調整させる動作、および前記作業機を停止または減速させる動作の少なくとも1つの動作を実行する、項目12に記載の農業機械。
前記作業車両は、前記作業車両と前記作業機とを連結する連結装置を備え、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記作業車両に前記連結装置を上昇または下降させて前記作業機の位置または姿勢を変化させる、項目12に記載の農業機械。
前記作業機は、作物に薬剤を散布するためのスプレイヤであり、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記作業車両に前記スプレイヤの位置または姿勢を変化させることにより、前記スプレイヤが作物に接触することを回避する、
項目12から14のいずれかに記載の農業機械。
前記タイヤの空気圧を計測する圧力センサをさらに備え、
前記検出装置は、計測された前記空気圧に基づいて前記低圧状態または高圧状態を検出する、
項目1から15のいずれかに記載の農業機械。
GNSS信号を受信するGNSS受信器と、
前記タイヤの回転速度を計測する回転センサと、
をさらに備え、
前記検出装置は、前記回転センサによって計測された前記回転速度に基づいて推定される前記農業機械の速度と、前記GNSS受信器によって取得されたデータに基づいて推定される前記農業機械の速度との差に基づいて、前記低圧状態または高圧状態を検出する、
項目1から15のいずれかに記載の農業機械。
前記農業機械の周囲の環境における物体の分布を示すセンサデータを出力するLiDARセンサと、
前記タイヤの回転速度を計測する回転センサと、
をさらに備え、
前記検出装置は、前記回転センサによって計測された前記回転速度に基づいて推定される前記農業機械の速度と、前記センサデータに基づいて推定される前記農業機械の速度との差に基づいて、前記低圧状態または高圧状態を検出する、
項目1から15のいずれかに記載の農業機械。
前記検出装置は、前記タイヤがパンクした状態を前記低圧状態として検出する、項目1から18のいずれかに記載の農業機械。
前記検出装置は、前記1つ以上のタイヤの空気圧が前記基準範囲の下限値である第1の基準値を下回る第1の低圧状態になったこと、および前記1つ以上のタイヤの空気圧が前記第1の基準値よりも小さい第2の基準値を下回る第2の低圧状態になったことを検出し、
前記制御装置は、
前記第1の低圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の少なくとも一方に、前記特定の動作として第1の動作を実行させ、
前記第2の低圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の少なくとも一方に、前記第1の動作とは異なる第2の動作を実行させる、
項目1から18のいずれかに記載の農業機械。
自動走行可能な作業車両、または前記作業車両に連結されて使用される作業機を制御するシステムであって、
前記作業車両または前記作業機が備えるタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出する検出装置と、
前記低圧状態または高圧状態が検出されたとき、前記作業車両および前記作業機の少なくとも一方に、前記空気圧が前記基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させる制御装置と、
を備える制御システム。
自動走行可能な作業車両、または前記作業車両に連結されて使用される作業機を制御する方法であって、
前記作業車両または前記作業機が備えるタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出することと、
前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両および前記作業機の少なくとも一方に、前記空気圧が前記基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させることと、
を含む方法。
自動走行可能な作業車両、または前記作業車両に連結されて使用される作業機を制御するコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記作業車両または前記作業機が備えるタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出することと、
前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両および前記作業機の少なくとも一方に、前記空気圧が前記基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させることと、
を前記コンピュータに実行させる、コンピュータプログラム。
21 樹木
30 走行経路
100 作業車両
100A、100B、10C トラクタ
101 車両本体
102 原動機(エンジン)
103 変速装置(トランスミッション)
104 タイヤ
105 キャビン
106 操舵装置
107 運転席
108 連結装置
110 LiDARセンサ
120 GNSSユニット
125 慣性計測装置(IMU)
127 回転センサ
130 障害物センサ
135 圧力センサ
140 駆動装置
150 記憶装置
160 電子制御ユニット(SLAM)
170 電子制御ユニット(低圧状態検出)
180 電子制御ユニット(駆動制御)
190 通信インタフェース(IF)
200 操作端末
300、300A、300B、300C 作業機
304 タイヤ
335 圧力センサ
340 駆動装置
380 制御装置
390 通信インタフェース(IF)
500 サーバ
550 記憶装置
560 処理装置
590 通信IF
Claims (21)
- 農業機械であって、
1つ以上のタイヤと、
前記1つ以上のタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出する検出装置と、
前記農業機械、および前記農業機械に連結される他の農業機械の少なくとも一方の動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記農業機械および前記他の農業機械の一方は、自動走行可能な作業車両であり、前記農業機械および前記他の農業機械の他方は、前記作業車両に連結されて使用される作業機であり、
前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の少なくとも一方に、前記空気圧が前記基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させる、
農業機械。 - 前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の前記少なくとも一方に、前記特定の動作を実行させる、請求項1に記載の農業機械。
- 前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、外部の装置に、前記低圧状態または前記高圧状態になったことを示す信号を送信する、請求項1または2に記載の農業機械。
- 走行中に前記農業機械の位置を推定する自己位置推定装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記外部の装置に、前記信号および前記農業機械の位置を示す情報を送信する、
請求項3に記載の農業機械。 - 前記農業機械は、前記作業車両であり、
前記他の農業機械は、前記作業機である、
請求項1から4のいずれかに記載の農業機械。 - 前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両を停止または減速させる動作、前記作業機の位置または姿勢を調整する動作、および前記作業機を停止または減速させる動作の少なくとも1つの動作を実行する、請求項5に記載の農業機械。
- 前記農業機械と前記作業機とを連結する連結装置を備え、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記連結装置を上昇または下降させて前記作業機の位置または姿勢を変化させる、請求項6に記載の農業機械。 - 前記作業機は、作物に薬剤を散布するためのスプレイヤであり、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記スプレイヤの位置または姿勢を変化させることにより、前記スプレイヤが作物に接触することを回避する、
請求項5から7のいずれかに記載の農業機械。 - 前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出された場合、自動操舵における操舵角を決定するための制御ゲインの値を、前記タイヤの空気圧が前記基準範囲内にある場合における値から変化させる、請求項5から8のいずれかに記載の農業機械。
- 前記作業車両は、デフロックを有する差動装置を備える四輪駆動車であり、
前記制御装置は、前記低圧状態または前記高圧状態が検出された場合、二輪駆動から四輪駆動に切り替えるタイミング、および/または前記デフロックを有効にするタイミングを、前記タイヤの空気圧が前記基準範囲内にある場合におけるタイミングから変化させる、
請求項5から9のいずれかに記載の農業機械。 - 前記他の農業機械は、前記作業車両であり、
前記農業機械は、前記作業機である、
請求項1から4のいずれかに記載の農業機械。 - 前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両を停止または減速させる動作、前記作業車両に前記作業機の位置または姿勢を調整させる動作、および前記作業機を停止または減速させる動作の少なくとも1つの動作を実行する、請求項11に記載の農業機械。
- 前記作業車両は、前記作業車両と前記作業機とを連結する連結装置を備え、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両に前記連結装置を上昇または下降させて前記作業機の位置または姿勢を変化させる、請求項11に記載の農業機械。 - 前記作業機は、作物に薬剤を散布するためのスプレイヤであり、
前記制御装置は、前記作業車両が自動走行している最中に前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両に前記スプレイヤの位置または姿勢を変化させることにより、前記スプレイヤが作物に接触することを回避する、
請求項11から13のいずれかに記載の農業機械。 - 前記タイヤの空気圧を計測する圧力センサをさらに備え、
前記検出装置は、計測された前記空気圧に基づいて前記低圧状態または前記高圧状態を検出する、
請求項1から14のいずれかに記載の農業機械。 - GNSS信号を受信するGNSS受信器と、
前記タイヤの回転速度を計測する回転センサと、
をさらに備え、
前記検出装置は、前記回転センサによって計測された前記回転速度に基づいて推定される前記農業機械の速度と、前記GNSS受信器によって取得されたデータに基づいて推定される前記農業機械の速度との差に基づいて、前記低圧状態または前記高圧状態を検出する、
請求項1から14のいずれかに記載の農業機械。 - 前記農業機械の周囲の環境における物体の分布を示すセンサデータを出力するLiDARセンサと、
前記タイヤの回転速度を計測する回転センサと、
をさらに備え、
前記検出装置は、前記回転センサによって計測された前記回転速度に基づいて推定される前記農業機械の速度と、前記センサデータに基づいて推定される前記農業機械の速度との差に基づいて、前記低圧状態または前記高圧状態を検出する、
請求項1から14のいずれかに記載の農業機械。 - 前記検出装置は、前記タイヤがパンクした状態を前記低圧状態として検出する、請求項1から17のいずれかに記載の農業機械。
- 前記検出装置は、前記1つ以上のタイヤの空気圧が前記基準範囲の下限値である第1の基準値を下回る第1の低圧状態になったこと、および前記1つ以上のタイヤの空気圧が前記第1の基準値よりも小さい第2の基準値を下回る第2の低圧状態になったことを検出し、
前記制御装置は、
前記第1の低圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の少なくとも一方に、前記特定の動作として第1の動作を実行させ、
前記第2の低圧状態が検出されたとき、前記農業機械および前記他の農業機械の少なくとも一方に、前記第1の動作とは異なる第2の動作を実行させる、
請求項1から17のいずれかに記載の農業機械。 - 自動走行可能な作業車両、または前記作業車両に連結されて使用される作業機を制御するシステムであって、
前記作業車両または前記作業機が備えるタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出する検出装置と、
前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両および前記作業機の少なくとも一方に、前記空気圧が前記基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させる制御装置と、
を備える制御システム。 - 自動走行可能な作業車両、または前記作業車両に連結されて使用される作業機を制御する方法であって、
前記作業車両または前記作業機が備えるタイヤの空気圧が基準範囲を下回る低圧状態または前記基準範囲を上回る高圧状態になったことを検出することと、
前記低圧状態または前記高圧状態が検出されたとき、前記作業車両および前記作業機の少なくとも一方に、前記空気圧が前記基準範囲内にある場合における動作とは異なる特定の動作を実行させることと、
を含む方法。
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