JP2009208492A - 車両の走行姿勢制御装置及び走行姿勢制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ドライバによるステアリングホイール操舵とは独立して転舵可能な車輪を有する車両の姿勢を制御する装置であって、運転状態に応じて駆動輪の駆動力を設定する手段(S6)と、設定された駆動力が実現可能な範囲内にあるか否かを判定し、実現可能な範囲を超えるときは駆動力を実現可能な駆動力に制限する手段(S8,S12)と、駆動力制限によって生じる車体の横力変化及びモーメント変化を抑制するような各車輪の舵角補正量の組み合わせを算出する手段(S11)と、を有し、各輪の横滑り角変化量がタイヤ横力変化量に影響する度合を表す指標であるタイヤ横力感度に基づいて、舵角補正量の組み合わせを算出する。
【選択図】図6
Description
2 右前輪
3 左後輪
4 右後輪
ステップS1 操舵量検出手段
ステップS6 駆動力基本値設定手段
ステップS8,S12 駆動力制限手段
ステップS11 舵角補正量組み合わせ算出手段
Claims (9)
- ドライバによるステアリングホイール操舵とは独立して転舵可能な車輪を有する車両の姿勢を制御する装置であって、
運転状態に応じて駆動輪の駆動力を設定する駆動力基本値設定手段と、
前記駆動力基本値設定手段で設定された駆動力が実現可能な範囲内にあるか否かを判定し、実現可能な範囲を超えるときは駆動力を実現可能な駆動力に制限する駆動力制限手段と、
前記駆動力制限手段で駆動力を制限したときに、駆動力制限によって生じる車体の横力変化及びモーメント変化を抑制するような各車輪の舵角補正量の組み合わせを算出する舵角補正量組み合わせ算出手段と、
を有し、
前記舵角補正量組み合わせ算出手段は、各輪の横滑り角変化量がタイヤ横力変化量に影響する度合を表す指標であるタイヤ横力感度に基づいて、舵角補正量の組み合わせを算出する、
ことを特徴とする車両姿勢制御装置。 - 前記舵角補正量組み合わせ算出手段は、制限された駆動力におけるタイヤ横力感度に基づいて舵角補正量の組み合わせを算出する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両姿勢制御装置。 - 前記転舵可能な車輪が3つ以上である場合であって、
前記舵角補正量組み合わせ算出手段は、舵角補正量の組み合わせを複数求め、それらの中から最適な舵角補正量の組み合わせを算出する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両姿勢制御装置。 - 前記舵角補正量組み合わせ算出手段は、各舵角補正量の二乗和が最小な組み合わせを最適な組み合わせとして算出する、
ことを特徴とする請求項3に記載の車両姿勢制御装置。 - 前記転舵可能な車輪が3つ以上である場合であって、
前記舵角補正量組み合わせ算出手段は、駆動力制限によって生じる車体の前後力変化をも抑制するように舵角補正量の組み合わせを算出する、
ことを特徴とする請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の車両姿勢制御装置。 - 前記前後力変化と前記横力変化と前記モーメント変化との比を、運転状態に応じ設定する車両挙動変化量設定手段を有し、
前記舵角補正量組み合わせ算出手段は、前記車両挙動変化量設定手段によって設定された比を実現する舵角補正量の組み合わせを算出する、
ことを特徴とする請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の車両姿勢制御装置。 - 前記車両挙動変化量設定手段によって設定された比を実現する、舵角補正量の組み合わせが存在しない場合には、運転状態に応じて前記前後力変化と前記横力変化と前記モーメント変化との比を変更する、
ことを特徴とする請求項6に記載の車両姿勢制御装置。 - 前記車両挙動変化量設定手段は、前記前後力変化と前記横力変化と前記モーメント変化との比をcosβ:sinβ:0に設定する、
ことを特徴とする請求項6又は請求項7に記載の車両姿勢制御装置。 - ドライバによるステアリングホイール操舵とは独立して転舵可能な車輪を有する車両の姿勢を制御する方法であって、
運転状態に応じて駆動輪の駆動力を設定する駆動力基本値設定工程と、
前記駆動力基本値設定工程で設定された駆動力が実現可能な範囲内にあるか否かを判定し、実現可能な範囲を超えるときは駆動力を実現可能な駆動力に制限する駆動力制限工程と、
前記駆動力制限工程で駆動力を制限したときに、駆動力制限によって生じる車体の横力変化及びモーメント変化を抑制するような各車輪の舵角補正量の組み合わせを算出する舵角補正量組み合わせ算出工程と、
を有し、
前記舵角補正量組み合わせ算出工程は、各輪の横滑り角変化量がタイヤ横力変化量に影響する度合を表す指標であるタイヤ横力感度に基づいて、舵角補正量の組み合わせを算出する、
ことを特徴とする車両姿勢制御方法。
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