JP2021154895A - 操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の違和感を低減できる操舵制御装置を提供する。【解決手段】転舵側マイコン５６は、転舵側モータ３２の回転角に換算可能な換算可能角である転舵対応角θpを目標角である目標転舵対応角θp*に調整する角度制御の実行に基づいて、目標転舵トルクＴt*を演算する目標転舵トルク演算部７２と、目標転舵トルクＴt*に基づいて転舵側モータ制御信号Ｍtを演算する転舵側モータ制御信号演算部７３とを備える。目標転舵トルク演算部７２は、転舵輪が連結されるラック軸に作用する軸力を検出する軸力センサの軸力検出値Ｆa_dに基づいて、角度制御に用いる制御ゲインを変更する。【選択図】図２

Description

本発明は、操舵制御装置に関する。

従来、車両用の操舵装置として、運転者による操舵を補助するためのアシスト力をモータによって付与する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）がある。こうしたＥＰＳを制御対象とする操舵制御装置では、例えば特許文献１に記載されるように、操舵フィーリングの向上等を図るべく、転舵輪の転舵角を目標転舵角に追従させる角度フィードバック制御を行ってモータの作動を制御している。

また、近年では、車両用の操舵装置として、運転者により操舵される操舵ユニットと運転者の操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵ユニットとの間の動力伝達が分離されたステアバイワイヤ（ＳＢＷ）式の操舵装置の開発が進められている。こうしたＳＢＷ式の操舵装置を制御対象とする操舵制御装置でも、例えば特許文献２に記載されるように、操舵フィーリングや転舵輪の転舵特性の向上等を図るべく、角度フィードバック制御を行ってモータの作動を制御している。

特開２０１７−１４９３７３号公報 特開２０１７−１６５２１９号公報

ところで、近年、様々な走行状況において、運転者の違和感をより一層低減できるようにモータの作動を制御することが求められているが、上記従来の構成では要求される水準に達しているとは言い切れないのが実情である。そのため、運転者の違和感をより一層低減できる新たな技術の創出が求められている。

本発明の目的は、運転者の違和感を低減できる操舵制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する操舵制御装置は、モータを駆動源とするアクチュエータからモータトルクが付与される操舵装置を制御対象とし、前記モータの作動を制御するためのモータ制御信号を出力する制御部と、前記モータ制御信号に基づいて前記モータに駆動電力を供給する駆動回路とを備えるものにおいて、前記制御部は、前記モータの回転角に換算可能な換算可能角を目標角に調整する角度制御の実行に基づいて、前記モータトルクの目標値となるトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、前記トルク指令値に基づいて前記モータ制御信号を演算するモータ制御信号演算部とを備え、前記トルク指令値演算部は、転舵輪が連結される転舵軸に作用する軸力に関連する軸力関連値を検出する軸力関連センサの検出値に基づいて、前記角度制御に用いる制御ゲインを変更する。

上記構成によれば、軸力関連値に基づいて角度制御に用いる制御ゲインを変更するため、転舵軸に作用する軸力に応じて角度制御の最適化を図ることができ、運転者の違和感を低減できる。

上記操舵制御装置において、前記軸力関連センサは、前記転舵軸に作用する軸力を検出する軸力センサであり、前記制御部は、前記軸力センサにより検出される軸力検出値に基づいて、前記制御ゲインを変更することが好ましい。

上記構成によれば、軸力センサによって直接的に検出された軸力である軸力検出値に基づいて制御ゲインを調整するため、転舵軸に作用する軸力を好適に反映させて角度制御の最適化を図ることができる。

上記操舵制御装置において、前記軸力関連センサは、前記転舵輪に作用する車両前後方向の前後荷重、車両幅方向の横荷重、車両上下方向の上下荷重、ロール方向のロールモーメント荷重、ピッチ方向のピッチモーメント荷重、ヨー方向のヨーモーメント荷重の少なくとも１つを検出するタイヤ力センサであり、前記制御部は、前記タイヤ力センサにより検出される前後荷重検出値、横荷重検出値、上下荷重検出値、ロールモーメント荷重検出値、ピッチモーメント荷重検出値、ヨーモーメント荷重検出値の少なくとも１つに基づいて前記制御ゲインを変更することが好ましい。

転舵軸に作用する軸力は、転舵輪に作用する前後荷重、横荷重、上下荷重、ロールモーメント荷重、ピッチモーメント荷重、及びヨーモーメント荷重が転舵軸に伝達されて合成されたものである。そのため、上記構成によれば、軸力に影響を与える各成分に基づいてきめ細やかに角度制御の最適化を図ることができる。

上記操舵制御装置において、前記角度制御には、前記換算可能角を前記目標角に追従させるフィードバック制御が含まれ、前記制御ゲインには、前記フィードバック制御に用いられるフィードバックゲインが含まれることが好ましい。

上記操舵制御装置において、前前記角度制御には、前記目標角に基づくフィードフォワード制御が含まれ、前記制御ゲインには、前記フィードフォワード制御に用いられるフィードフォワードゲインが含まれることが好ましい。

上記操舵制御装置において、前記角度制御には、前記目標角の変化量である目標角速度に基づくダンピング制御が含まれ、前記制御ゲインには、前記ダンピング制御に用いられるダンピングゲインが含まれることが好ましい。

上記各構成によれば、換算可能角の目標角への調整を好適に行うことができる。

本発明によれば、運転者の違和感を低減できる。

第１実施形態の操舵装置の概略構成図。 第１実施形態の操舵制御装置のブロック図。 第１実施形態の目標反力トルク演算部のブロック図。 第１実施形態の目標転舵トルク演算部のブロック図。 第１実施形態の角度フィードバックトルク演算部のブロック図。 第１実施形態の比例ゲイン演算部のブロック図。 第１実施形態の角度フィードフォワードトルク演算部のブロック図。 第１実施形態のダンピングトルク演算部のブロック図。 転舵輪に作用する各荷重を説明するための模式図。 第２実施形態の比例ゲイン演算部のブロック図。

（第１実施形態）
以下、操舵制御装置の第１実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の操舵制御装置１の制御対象となる操舵装置２はステアバイワイヤ式の操舵装置として構成されている。操舵装置２は、ステアリングホイール３を介して運転者により操舵される操舵ユニット４と、運転者による操舵ユニット４の操舵に応じて転舵輪５を転舵させる転舵ユニット６とを備えている。

操舵ユニット４は、ステアリングホイール３が固定されるステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１を介してステアリングホイール３に対して操舵反力を付与する操舵側アクチュエータ１２とを備えている。操舵反力は、運転者の操舵に抗する力である。操舵側アクチュエータ１２は、駆動源となる操舵側モータ１３と、操舵側モータ１３の回転を減速してステアリングシャフト１１に伝達する操舵側減速機１４とを備えている。つまり、操舵側モータ１３は、そのモータトルクを操舵反力として付与する。なお、本実施形態の操舵側モータ１３には、例えば三相の表面磁石同期モータ（ＳＰＭＳＭ）が採用されている。

転舵ユニット６は、ピニオン軸２１と、ピニオン軸２１に連結された転舵軸であるラック軸２２と、ラック軸２２を往復動可能に収容するラックハウジング２３と、ピニオン軸２１及びラック軸２２を有するラックアンドピニオン機構２４とを備えている。ピニオン軸２１とラック軸２２とは、所定の交差角をもって配置されている。ラックアンドピニオン機構２４は、ピニオン軸２１に形成されたピニオン歯２１ａとラック軸２２に形成されたラック歯２２ａとを噛合することにより構成されている。つまり、ピニオン軸２１は、転舵輪５の転舵角に換算可能な回転軸に相当する。ラック軸２２の両端には、ボールジョイントからなるラックエンド２５を介してタイロッド２６が連結されている。各タイロッド２６の先端は、左右の転舵輪５が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。

また、転舵ユニット６は、ラック軸２２に転舵輪５を転舵させる転舵力を付与する転舵側アクチュエータ３１を備えている。転舵側アクチュエータ３１は、駆動源となる転舵側モータ３２と、伝達機構３３と、変換機構３４とを備えている。そして、転舵側アクチュエータ３１は、転舵側モータ３２の回転を伝達機構３３を介して変換機構３４に伝達し、変換機構３４にてラック軸２２の往復動に変換することで転舵ユニット６に転舵力を付与する。つまり、転舵側モータ３２は、そのモータトルクを転舵力として付与する。なお、本実施形態の転舵側モータ３２には、例えば表面磁石同期モータが採用され、伝達機構３３には、例えばベルト機構が採用され、変換機構３４には、例えばボールネジ機構が採用されている。

このように構成された操舵装置２では、運転者によるステアリング操作に応じて転舵側アクチュエータ３１からラック軸２２に転舵力が付与されることで、転舵輪５の転舵角が変更される。このとき、操舵側アクチュエータ１２からは、操舵反力がステアリングホイール３に付与される。

次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
操舵制御装置１は、操舵側モータ１３及び転舵側モータ３２に接続されており、これらの作動を制御する。操舵制御装置１は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えている。そして、ＣＰＵがメモリに記憶されたプログラムを所定の演算周期ごとに実行することで、各種の制御が実行される。

操舵制御装置１は、操舵側モータ１３及び転舵側モータ３２の制御に際し、各種センサによって検出される状態量を参照する。
状態量には、トルクセンサ４１によって検出される操舵トルクＴｈ、左前輪センサ４２ｌによって検出される車輪速度Ｖfl、及び右前輪センサ４２ｒによって検出される車輪速度Ｖfrが含まれる。なお、トルクセンサ４１は、ステアリングシャフト１１における操舵側減速機１４との連結部分よりもステアリングホイール３側に設けられている。操舵トルクＴｈは、運転者がステアリングホイール３を介して入力するトルクである。左前輪センサ４２ｌ及び右前輪センサ４２ｒは、図示しないドライブシャフトを介して転舵輪５を回転可能に支持するハブユニット４３に設けられている。

また、状態量には、操舵側回転角センサ４４によって検出される操舵側モータ１３の出力軸１３ａの回転角θs、及び転舵側回転角センサ４５によって検出される転舵側モータ３２の出力軸３２ａの回転角θtが含まれる。回転角θs，θtは、それぞれ３６０°の範囲内の相対角で検出される。上記操舵トルクＴh及び回転角θs，θtは、例えば右方向に操舵した場合に正の値、左方向に操舵した場合に負の値として検出される。

さらに、状態量には、軸力関連センサである軸力センサ４６によって検出される軸力検出値Ｆa_dが含まれる。軸力検出値Ｆa_dは、ラック軸２２に作用する軸力の検出値である。軸力センサ４６には、例えばラック軸２２のストロークに応じた圧力変化に基づいて軸力を検出するものが採用される。

以下、操舵制御装置１の構成について詳細に説明する。
図２に示すように、操舵制御装置１は、操舵側モータ制御信号Ｍsを出力する操舵側マイコン５１と、操舵側モータ制御信号Ｍsに基づいて操舵側モータ１３に駆動電力を供給する操舵側駆動回路５２とを備えている。操舵側マイコン５１には、操舵側駆動回路５２と操舵側モータ１３の各相のモータコイルとの間の接続線５３に設けられた電流センサ５４が接続されている。電流センサ５４は、接続線５３を流れる操舵側モータ１３の各相電流値Ｉus，Ｉvs，Ｉwsを検出する。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線５３及び各相の電流センサ５４をそれぞれ１つにまとめて図示している。

また、操舵制御装置１は、転舵側モータ制御信号Ｍtを出力する制御部である転舵側マイコン５６と、転舵側モータ制御信号Ｍtに基づいて転舵側モータ３２に駆動電力を供給する転舵側駆動回路５７とを備えている。転舵側マイコン５６には、転舵側駆動回路５７と転舵側モータ３２の各相のモータコイルとの間の接続線５８に設けられた電流センサ５９が接続されている。電流センサ５９は、接続線５８を流れる転舵側モータ３２の各相電流値Ｉut，Ｉvt，Ｉwtを検出する。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線５８及び各相の電流センサ５９をそれぞれ１つにまとめて図示している。

操舵側駆動回路５２及び転舵側駆動回路５７には、例えばＦＥＴ等の複数のスイッチング素子を有する周知のＰＷＭインバータがそれぞれ採用されている。また、操舵側モータ制御信号Ｍs及び転舵側モータ制御信号Ｍtは、それぞれ各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するゲートオンオフ信号となっている。

そして、操舵側モータ制御信号Ｍsが操舵側駆動回路５２に出力されることにより、車載電源Ｂから駆動電力が操舵側モータ１３に供給される。これにより、操舵制御装置１は、操舵側モータ１３への駆動電力の供給を通じて、操舵側モータ１３で発生するトルクを制御する。転舵側モータ制御信号Ｍtが転舵側駆動回路５７に出力されることにより、車載電源Ｂから駆動電力が転舵側モータ３２に駆動電力が供給される。これにより、操舵制御装置１は、転舵側モータ３２への駆動電力の供給を通じて、転舵側モータ３２で発生するトルクを制御する。

次に、操舵側マイコン５１の構成について説明する。
操舵側マイコン５１は、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することで、操舵側モータ制御信号Ｍsを演算する。操舵側マイコン５１には、上記操舵トルクＴh、車輪速度Ｖfl，Ｖfr、回転角θs、各相電流値Ｉus，Ｉvs，Ｉws及び転舵側モータ３２の駆動電流であるｑ軸電流値Ｉqtが入力される。そして、操舵側マイコン５１は、これら各状態量に基づいて操舵側モータ制御信号Ｍsを演算する。

詳しくは、操舵側マイコン５１は、回転角θsに基づいてステアリングホイール３の操舵角θhを演算する操舵角演算部６１と、車輪速度Ｖfl，Ｖfrに基づいて車速Ｖbを演算する車速演算部６２とを備えている。また、操舵側マイコン５１は、目標反力トルクＴs*を演算する目標反力トルク演算部６３と、目標角である目標転舵対応角θp*を演算する目標転舵対応角演算部６４と、操舵側モータ制御信号Ｍsを演算する操舵側モータ制御信号演算部６５とを備えている。目標反力トルクＴs*は、操舵側モータ１３が出力するモータトルクの目標値である。目標転舵対応角θp*は、転舵輪５の転舵角に換算可能な回転軸、すなわちピニオン軸２１の回転角である転舵対応角θpの目標値である。

操舵角演算部６１には、操舵側モータ１３の回転角θsが入力される。操舵角演算部６１は、回転角θsを、例えばステアリング中立位置からの操舵側モータ１３の回転数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む絶対角に換算して取得する。そして、操舵角演算部６１は、絶対角に換算された回転角に第１換算係数を乗算することにより、操舵角θhを演算する。第１換算係数は、操舵側減速機１４の回転速度比に基づいて予め設定されている。このように演算された操舵角θhは、目標反力トルク演算部６３に出力される。

車速演算部６２には、車輪速度Ｖfl，Ｖfrが入力される。車速演算部６２は、例えば車輪速度Ｖfl，Ｖfrの平均値を車体の速度である車速Ｖbとして演算する。このように演算された車速Ｖbは、目標反力トルク演算部６３に出力される。

目標反力トルク演算部６３には、操舵トルクＴh、車速Ｖb、操舵角θh、ｑ軸電流値Ｉqt及び目標転舵対応角θp*が入力される。目標反力トルク演算部６３は、後述するようにこれらの状態量に基づいて目標反力トルクＴs*を演算し、操舵側モータ制御信号演算部６５に出力する。また、目標反力トルク演算部６３は、目標反力トルクＴs*を演算する過程で得られる目標操舵角θh*を目標転舵対応角演算部６４に出力する。目標操舵角θh*は、操舵角θhの目標値である。

目標転舵対応角演算部６４には、目標操舵角θh*及び操舵トルクＴhが入力される。目標転舵対応角演算部６４は、これらの状態量に基づいて目標転舵対応角θp*を演算する。目標転舵対応角演算部６４は、操舵角θhと転舵対応角θpとの比である舵角比が基本的に１：１となるように、目標転舵対応角θp*を演算する。

具体的には、目標転舵対応角演算部６４は、目標操舵角θh*に対して操舵トルクＴhに基づく補償角を加算することにより得られる値を目標転舵対応角θp*として演算する。補償角は、操舵トルクＴhの入力により生じるステアリングシャフト１１の捩れを示す角度であり、操舵トルクＴhに予め設定された補償係数を乗算することにより得られる。このように演算された目標転舵対応角θp*は、目標反力トルク演算部６３及び転舵側マイコン５６に出力される。

操舵側モータ制御信号演算部６５には、目標反力トルクＴs*に加え、回転角θs及び相電流値Ｉus，Ｉvs，Ｉwsが入力される。操舵側モータ制御信号演算部６５は、目標反力トルクＴs*に基づいて、ｄｑ座標系におけるｄ軸上のｄ軸電流指令値Ｉds*及びｑ軸上のｑ軸電流指令値Ｉqs*を演算する。電流指令値Ｉds*，Ｉqs*は、ｄｑ座標系におけるｄ軸上の電流指令値及びｑ軸上の電流指令値をそれぞれ示す。

具体的には、操舵側モータ制御信号演算部６５は、目標反力トルクＴs*の絶対値が大きくなるほど、より大きな絶対値を有するｑ軸電流指令値Ｉqs*を演算する。なお、本実施形態では、ｄ軸上のｄ軸電流指令値Ｉds*は、基本的にゼロに設定される。そして、操舵側モータ制御信号演算部６５は、ｄｑ座標系における電流フィードバック制御の実行に基づいて、操舵側モータ制御信号Ｍsを演算する。なお、以下では、フィードバックという文言を「Ｆ／Ｂ」と記すことがある。

より具体的には、操舵側モータ制御信号演算部６５は、回転角θsに基づいて相電流値Ｉus，Ｉvs，Ｉwsをｄｑ座標上に写像することにより、ｄｑ座標系における操舵側モータ１３の実電流値であるｄ軸電流値Ｉds及びｑ軸電流値Ｉqsを演算する。続いて、操舵側モータ制御信号演算部６５は、ｄ軸電流値Ｉdsをｄ軸電流指令値Ｉds*に追従させるべく、またｑ軸電流値Ｉqsをｑ軸電流指令値Ｉqs*に追従させるべく、ｄ軸上の電流偏差及びｑ軸上の電流偏差に基づいて目標電圧値を演算する。そして、操舵側モータ制御信号演算部６５は、目標電圧値に基づくデューティ比を有する操舵側モータ制御信号Ｍsを演算する。

このように演算された操舵側モータ制御信号Ｍsは、操舵側駆動回路５２に出力される。これにより、操舵側モータ１３には、操舵側駆動回路５２から操舵側モータ制御信号Ｍsに応じた駆動電力が供給される。そして、目標反力トルクＴs*に示される操舵反力が操舵側モータ１３からステアリングホイール３に付与される。

次に、転舵側マイコン５６について説明する。
転舵側マイコン５６は、所定の演算周期毎に以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行することで、転舵側モータ制御信号Ｍtを演算する。転舵側マイコン５６には、上記回転角θt、目標転舵対応角θp*、軸力検出値Ｆa_d及び転舵側モータ３２の各相電流値Ｉut，Ｉvt，Ｉwtが入力される。そして、転舵側マイコン５６は、これら各状態量に基づいて転舵側モータ制御信号Ｍtを演算して出力する。

詳しくは、転舵側マイコン５６は、回転角θtに基づいて転舵対応角θpを演算する転舵対応角演算部７１と、目標転舵トルクＴt*を演算する目標転舵トルク演算部７２と、転舵側モータ制御信号Ｍtを演算する転舵側モータ制御信号演算部７３とを備えている。目標転舵トルクＴt*は、転舵側モータ３２が出力するモータトルクの目標値であり、トルク指令値に相当する。したがって、目標転舵トルク演算部７２は、トルク指令値演算部に相当する。

転舵対応角演算部７１には、転舵側モータ３２の回転角θtが入力される。転舵対応角演算部７１は、入力される回転角θtを、例えば車両が直進する中立位置からの転舵側モータ３２の回転数をカウントすることにより、絶対角に換算して取得する。そして、転舵対応角演算部７１は、絶対角に換算された回転角に第２換算係数を乗算することにより、転舵対応角θpを演算する。第２換算係数は、伝達機構３３の減速比、変換機構３４のリード、及びラックアンドピニオン機構２４の回転速度比に基づいて予め設定されている。つまり、転舵対応角θpは、転舵側モータ３２の回転角θtに換算可能な換算可能角に相当する。また、転舵対応角θpは、ピニオン軸２１がステアリングシャフト１１に連結されていると仮定した場合におけるステアリングホイール３の操舵角θhと略一致する。このように演算された転舵対応角θpは、目標転舵トルク演算部７２に出力される。

目標転舵トルク演算部７２には、目標転舵対応角θp*、転舵対応角θp及び軸力検出値Ｆa_dが入力される。目標転舵トルク演算部７２は、後述するように転舵対応角θpを目標転舵対応角θp*に調整する角度制御を実行することにより、目標転舵トルクＴt*を演算し、転舵側モータ制御信号演算部７３に出力する。

転舵側モータ制御信号演算部７３には、目標転舵トルクＴt*に加え、回転角θt及び相電流値Ｉut，Ｉvt，Ｉwtが入力される。転舵側モータ制御信号演算部７３は、目標転舵トルクＴt*に基づいて、ｄｑ座標系におけるｄ軸上のｄ軸電流指令値Ｉdt*及びｑ軸上のｑ軸電流指令値Ｉqt*を演算する。

具体的には、転舵側モータ制御信号演算部７３は、目標転舵トルクＴt*の絶対値が大きくなるほど、より大きな絶対値を有するｑ軸電流指令値Ｉqt*を演算する。なお、本実施形態では、ｄ軸上のｄ軸電流指令値Ｉdt*は、基本的にゼロに設定される。そして、転舵側モータ制御信号演算部７３は、操舵側モータ制御信号演算部６５と同様に、ｄｑ座標系における電流Ｆ／Ｂ制御の実行に基づいて、転舵側モータ制御信号Ｍtを演算する。なお、転舵側モータ制御信号Ｍtを演算する過程で演算したｑ軸電流値Ｉqtは、上記目標反力トルク演算部６３に出力される。

このように演算された転舵側モータ制御信号Ｍtは、転舵側駆動回路５７に出力される。これにより、転舵側モータ３２には、転舵側駆動回路５７から転舵側モータ制御信号Ｍtに応じた駆動電力が供給される。そして、目標転舵トルクＴt*に示される転舵力が転舵側モータ３２から転舵輪５に付与される。

次に、目標反力トルク演算部６３について説明する。
図３に示すように、目標反力トルク演算部６３は、入力トルク基礎成分としてトルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtを演算する入力トルク基礎成分演算部８１と、反力成分Ｆirを演算する反力成分演算部８２を備えている。トルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtは、運転者の操舵方向にステアリングホイール３を回転させる力である。反力成分Ｆirは、運転者の操舵によるステアリングホイール３の回転に抗する力である。また、目標反力トルク演算部６３は、目標操舵角θh*を演算する目標操舵角演算部８３と、操舵角Ｆ／Ｂ成分Ｔfbhを演算する操舵角Ｆ／Ｂ成分演算部８４とを備えている。そして、目標反力トルク演算部６３は、トルクＦ／Ｂ成分Ｔfbt及び操舵角Ｆ／Ｂ成分Ｔfbhに基づいて目標反力トルクＴs*を演算する。

詳しくは、入力トルク基礎成分演算部８１には、操舵トルクＴhが入力される。入力トルク基礎成分演算部８１は、目標操舵トルクＴh*を演算する目標操舵トルク演算部９１と、トルクＦ／Ｂ制御の実行に基づいてトルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtを演算するトルクＦ／Ｂ成分演算部９２とを備えている。目標操舵トルクＴh*は、操舵ユニット４に入力すべき操舵トルクＴhの目標値である。

目標操舵トルク演算部９１には、加算器９３において操舵トルクＴhにトルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtが加算されることにより得られる駆動トルクＴcが入力される。目標操舵トルク演算部９１は、駆動トルクＴcの絶対値が大きいほど、より大きな絶対値を有する目標操舵トルクＴh*を演算する。なお、駆動トルクＴcは、操舵ユニット４と転舵ユニット６とが機械的に連結された操舵装置において、転舵輪５を転舵させるトルクであり、近似的にラック軸２２に作用する軸力と釣り合う。つまり、駆動トルクＴcは、ラック軸２２に作用する軸力を推定した演算上の軸力に相当する。

トルクＦ／Ｂ成分演算部９２には、減算器９４において操舵トルクＴhから目標操舵トルクＴh*を減算することにより得られるトルク偏差ΔＴhが入力される。トルクＦ／Ｂ成分演算部９２は、トルク偏差ΔＴhに基づいて、操舵トルクＴhを目標操舵トルクＴh*に追従させるトルクＦ／Ｂ制御を行うことで、トルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtを演算する。具体的には、トルクＦ／Ｂ成分演算部９２は、トルク偏差ΔＴhを入力とする比例成分と積分成分と微分成分との和を、トルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtとして演算する。このように演算されたトルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtは、加算器８５，９３及び目標操舵角演算部８３に出力される。

反力成分演算部８２には、車速Ｖb、転舵側モータ３２のｑ軸電流値Ｉqt及び目標転舵対応角θp*が入力される。反力成分演算部８２は、これらの状態量に基づいて、ラック軸２２に作用する軸力に応じた反力成分Ｆirを演算する。なお、反力成分Ｆirは、ラック軸２２に作用する軸力を推定した演算上の軸力に相当する。

詳しくは、反力成分演算部８２は、角度軸力Ｆibを演算する角度軸力演算部１０１と、電流軸力Ｆerを演算する電流軸力演算部１０２とを備えている。なお、角度軸力Ｆib及び電流軸力Ｆerは、トルクの次元（Ｎ・ｍ）で演算される。また、反力成分演算部８２は、角度軸力Ｆibと電流軸力Ｆerとを個別に設定される所定配分比率で合算することにより、反力成分Ｆirを演算する配分軸力演算部１０３を備えている。所定配分比率は、転舵輪５に対して路面から加えられる軸力、換言すると路面から伝達される路面情報が反力成分Ｆirに反映されるように設定される。

角度軸力演算部１０１には、目標転舵対応角θp*及び車速Ｖbが入力される。角度軸力演算部１０１は、目標転舵対応角θp*及び車速Ｖbに基づいて、角度軸力Ｆibを演算する。なお、角度軸力Ｆibは、任意に設定されるモデルにおける軸力の理想値であって、車両の横方向への挙動に影響を与えない微小な凹凸や車両の横方向への挙動に影響を与える段差等の路面情報を含まない軸力である。

具体的には、角度軸力演算部１０１は、目標転舵対応角θp*の絶対値が大きくなるほど、より大きな絶対値を有する角度軸力Ｆibを演算する。また、角度軸力演算部１０１は、車速Ｖbが大きくなるほど、より大きな絶対値を有する角度軸力Ｆibを演算する。このように演算された角度軸力Ｆibは、配分軸力演算部１０３に出力される。

電流軸力演算部１０２には、転舵側モータ３２のｑ軸電流値Ｉqtが入力される。電流軸力演算部１０２は、転舵輪５に作用する軸力をｑ軸電流値Ｉqtに基づいて演算する。なお、電流軸力Ｆerは、転舵輪５に作用する軸力の推定値であって、路面情報を含む軸力である。

具体的には、電流軸力演算部１０２は、ｑ軸電流値Ｉqtの絶対値が大きくなるほど、より大きな絶対値を有する電流軸力Ｆerの絶対値を演算する。これは、転舵側モータ３２によってラック軸２２に加えられるトルクと、転舵輪５に対して路面から加えられる力に応じたトルクとが釣り合うとの仮定に基づくものである。このように演算された電流軸力Ｆerは、配分軸力演算部１０３に出力される。

配分軸力演算部１０３には、角度軸力Ｆib及び電流軸力Ｆerが入力される。配分軸力演算部１０３には、電流軸力Ｆerの配分比率を示す電流配分ゲイン、及び角度軸力Ｆibの配分比率を示す角度配分ゲインが、実験等により予め設定されている。そして、配分軸力演算部１０３は、角度軸力Ｆibに角度配分ゲインを乗算することにより得られる値と、電流軸力Ｆerに電流配分ゲインを乗算することにより得られる値とを加算することにより、反力成分Ｆirを演算する。このように演算された反力成分Ｆirは、目標操舵角演算部８３に出力される。

目標操舵角演算部８３には、車速Ｖb、操舵トルクＴh、トルクＦ／Ｂ成分Ｔfbt及び反力成分Ｆirが入力される。目標操舵角演算部８３は、トルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtに操舵トルクＴhを加算するとともに反力成分Ｆirを減算することにより得られる値である入力トルクＴin*と目標操舵角θh*とを関係づける下記（１）のステアリングモデル式を利用して、目標操舵角θh*を演算する。

Ｔin*＝Ｃ・θh*’＋Ｊ・θh*’’…（１）
このモデル式は、ステアリングホイール３と転舵輪５とが機械的に連結されたもの、すなわち操舵ユニット４と転舵ユニット６とが機械的に連結されたものにおいて、ステアリングホイール３の回転に伴って回転する回転軸のトルクと回転角との関係を定めて表したものである。そして、このモデル式は、操舵装置２の摩擦等をモデル化した粘性係数Ｃ、操舵装置２の慣性をモデル化した慣性係数Ｊを用いて表される。なお、粘性係数Ｃ及び慣性係数Ｊは、車速Ｖbに応じて可変設定される。そして、このようにモデル式を用いて演算された目標操舵角θh*は、目標転舵対応角演算部６４に出力される。

操舵角Ｆ／Ｂ成分演算部８４には、減算器８６において目標操舵角θh*から操舵角θhを減算することにより得られる角度偏差Δθhが入力される。操舵角Ｆ／Ｂ成分演算部８４は、角度偏差Δθhに基づいて、操舵角θhを目標操舵角θh*に追従させる角度Ｆ／Ｂ制御を行うことで、操舵角Ｆ／Ｂ成分Ｔfbhを演算する。具体的には、操舵角Ｆ／Ｂ成分演算部８４は、角度偏差Δθhを入力とする比例成分と積分成分と微分成分との和を、操舵角Ｆ／Ｂ成分Ｔfbhとして演算する。このように演算された操舵角Ｆ／Ｂ成分Ｔfbhは、加算器８５に出力される。

そして、目標反力トルク演算部６３は、加算器８５においてトルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtに操舵角Ｆ／Ｂ成分Ｔfbhを加算することにより目標反力トルクＴs*を演算する。このように演算された目標反力トルクＴs*は、操舵側モータ制御信号演算部６５に出力される。

なお、上記のように目標反力トルク演算部６３は、トルクＦ／Ｂ制御に用いる目標操舵トルクＴh*を演算上の軸力である駆動トルクＴcに基づいて演算するとともに、角度Ｆ／Ｂ制御に用いる目標操舵角θh*を演算上の軸力である反力成分Ｆirに基づいて演算し、これらを足し合わせて目標反力トルクＴs*として演算している。そのため、操舵側モータ１３が付与する操舵反力は、基本的には運転者の操舵に抗する力であるが、演算上の軸力とラック軸２２に作用する実際の軸力との偏差によっては、運転者の操舵を補助する力にもなり得るものである。

次に、目標転舵トルク演算部７２の構成について説明する。
図２に示す目標転舵トルク演算部７２は、転舵対応角θpを目標転舵対応角θp*に調整する角度制御の実行に基づいて、目標転舵トルクＴt*を演算する。本実施形態の目標転舵トルク演算部７２は、角度制御として、転舵対応角θpを目標転舵対応角θp*に追従させる角度Ｆ／Ｂ制御と、目標転舵対応角θp*に基づくフィードフォワード制御と、転舵対応角θpの変化量である転舵対応角速度ωpに基づくダンピング制御とを実行する。そして、目標転舵トルク演算部７２は、軸力センサ４６により検出される軸力検出値Ｆa_dに基づいて、角度制御の実行に用いられる制御ゲインを変更する。これにより、角度制御の最適化が図られる。なお、以下では、フィードフォワードという文言を「Ｆ／Ｆ」と記すことがある。

詳しくは、図４に示すように、目標転舵トルク演算部７２は、角度Ｆ／ＢトルクＴfbpを演算する角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１と、角度Ｆ／ＦトルクＴffpを演算する角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２と、ダンピングトルクＴdmpを演算するダンピングトルク演算部１１３とを備えている。そして、目標転舵トルク演算部７２は、角度Ｆ／ＦトルクＴffpと、角度Ｆ／ＢトルクＴfbpと、ダンピングトルクＴdmpとを加算することにより得られる値を目標転舵トルクＴt*として演算する。

角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１には、減算器１１４において目標転舵対応角θp*から転舵対応角θpを減算することにより得られる角度偏差Δθpと、軸力検出値Ｆa_dとが入力される。角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１は、これらの状態量に基づいて、後述するように角度Ｆ／Ｂ制御を実行することにより、角度Ｆ／ＢトルクＴfbpを演算する。このように演算された角度Ｆ／ＢトルクＴfbpは、加算器１１５に出力される。

角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２には、目標転舵対応角θp*と軸力検出値Ｆa_dとが入力される。角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２は、これらの状態量に基づいて、後述するように角度Ｆ／Ｆ制御を実行することにより、角度Ｆ／ＦトルクＴffpを演算する。このように演算された角度Ｆ／ＦトルクＴffpは、加算器１１５に出力される。

ダンピングトルク演算部１１３には、転舵対応角θpを微分することにより得られる転舵対応角速度ωpと、軸力検出値Ｆa_dとが入力される。ダンピングトルク演算部１１３は、これらの状態量に基づいて、後述するようにダンピング制御を実行することにより、ダンピングトルクＴdmpを演算する。このように演算されたダンピングトルクＴdmpは、加算器１１５に出力される。

そして、目標転舵トルク演算部７２は、加算器１１５において、角度Ｆ／ＦトルクＴffpと、角度Ｆ／ＢトルクＴfbpと、ダンピングトルクＴdmpとを加算することにより、目標転舵トルクＴt*を演算する。

次に、角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１の構成について説明する。
図５に示すように、角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１は、角度Ｆ／Ｂ制御としてＰＩＤ制御を実行することにより、角度Ｆ／ＢトルクＴfbpを演算する。

詳しくは、角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１は、比例成分Ｔpを演算する比例成分演算部１２１と、積分成分Ｔiを演算する積分成分演算部１２２と、微分成分Ｔdを演算する微分成分演算部１２３とを備えている。比例成分演算部１２１により演算される比例成分Ｔpは、加算器１２４に出力される。積分成分演算部１２２により演算される積分成分Ｔiは、加算器１２４に出力される。微分成分演算部１２３により演算される微分成分Ｔdは、加算器１２４に出力される。そして、角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１は、加算器１２４において、比例成分Ｔpと、積分成分Ｔiと、微分成分Ｔdとを加算することにより角度Ｆ／ＢトルクＴfbpを演算する。以下、比例成分演算部１２１、積分成分演算部１２２、微分成分演算部１２３の順に説明する。

（比例成分演算部１２１）
比例成分演算部１２１には、角度偏差Δθp及び軸力検出値Ｆa_dが入力される。比例成分演算部１２１は、角度偏差Δθpに軸力検出値Ｆa_dに応じた制御ゲイン及びＦ／Ｂゲインである比例ゲインＫpを乗算することにより比例成分Ｔpを演算する。

具体的には、比例成分演算部１２１は、比例ゲインＫpを演算する比例ゲイン演算部１３１を備えている。比例ゲイン演算部１３１には、軸力検出値Ｆa_dが入力される。比例ゲイン演算部１３１は、軸力検出値Ｆa_dに基づいて比例ゲインＫpを演算し、乗算器１３２に出力する。乗算器１３２には、比例ゲインＫpに加え、角度偏差Δθpが入力される。そして、比例成分演算部１２１は、乗算器１３２において角度偏差Δθpに比例ゲインＫpを乗算することにより比例成分Ｔpを演算する。このように演算された比例成分Ｔpは、加算器１２４に出力される。

ここで、図６に示すように、比例ゲイン演算部１３１は、軸力に応じた軸力感応ゲインＫfaを演算する軸力感応ゲイン演算部１４１を備えている。軸力感応ゲイン演算部１４１には、軸力検出値Ｆa_dが入力される。軸力感応ゲイン演算部１４１は、軸力検出値Ｆa_dと軸力感応ゲインＫfaとの関係を定めたマップを備えている。軸力感応ゲイン演算部１４１は、このマップを参照することにより軸力検出値Ｆa_dに応じた軸力感応ゲインＫfaを演算する。このマップでは、軸力検出値Ｆa_dがゼロである場合に、軸力感応ゲインＫfaがゼロよりも大きな値となるように設定されている。また、このマップでは、軸力検出値Ｆa_dの絶対値の増大に基づいて、軸力感応ゲインＫfaが線形的に大きくなるように設定されている。

このように演算された軸力感応ゲインＫfaは、乗算器１４２に出力される。乗算器１４２には、軸力感応ゲインＫfaに加え、予め設定された定数である比例基礎ゲインＫpbが入力される。比例ゲイン演算部１３１は、乗算器１４２において比例基礎ゲインＫpbに軸力感応ゲインＫfaを乗算することにより、比例ゲインＫpを演算する。このように演算された比例ゲインＫpは、図５に示す乗算器１３２に出力される。

（積分成分演算部１２２）
図５に示すように、積分成分演算部１２２には、角度偏差Δθp及び軸力検出値Ｆa_dが入力される。積分成分演算部１２２は、角度偏差Δθpに軸力検出値Ｆa_dに応じた制御ゲイン及びＦ／Ｂゲインである積分ゲインＫiを乗算することにより積分基礎成分Ｔibを演算する。そして、積分成分演算部１２２は、最新の演算周期で演算した積分基礎成分Ｔibに対して、前回の演算周期までに演算した積分基礎成分Ｔibを積算することにより得られる積算値を加算することで、積分成分Ｔiを演算する。

具体的には、積分成分演算部１２２は、積分ゲインＫiを演算する積分ゲイン演算部１３３を備えている。積分ゲイン演算部１３３には、軸力検出値Ｆa_dが入力される。積分ゲイン演算部１３３は、軸力検出値Ｆa_dに基づいて積分ゲインＫiを演算し、乗算器１３４に出力する。乗算器１３４には、積分ゲインＫiに加え、角度偏差Δθpが入力される。積分成分演算部１２２は、乗算器１３４において角度偏差Δθpに積分ゲインＫiを乗算することにより積分基礎成分Ｔibを演算する。このように演算された積分基礎成分Ｔibは、加算器１３５に出力される。加算器１３５には、積分基礎成分Ｔibに加え、積算値が入力される。そして、積分成分演算部１２２は、加算器１３５において、積分基礎成分Ｔibと積算値とを加算することにより積分成分Ｔiを演算する。

ここで、積分ゲイン演算部１３３は、上記比例ゲイン演算部１３１と同様に、積分ゲインＫiを演算する。すなわち、積分ゲイン演算部１３３は、積分基礎ゲインＫibに軸力感応ゲインＫfaを乗算することにより積分ゲインＫiを演算する。なお、積分基礎ゲインＫibに乗算する軸力感応ゲインＫfaは、比例基礎ゲインＫpbに乗算する軸力感応ゲインＫfaと同じ値であっても、異なる値であってもよい。

（微分成分演算部１２３）
微分成分演算部１２３には、角度偏差Δθp及び軸力検出値Ｆa_dが入力される。微分成分演算部１２３は、角度偏差Δθpを微分することにより得られる角速度偏差Δωpに対して、軸力検出値Ｆa_dに応じた制御ゲイン及びＦ／Ｂゲインである微分ゲインＫdを乗算することにより微分成分Ｔdを演算する。

具体的には、微分成分演算部１２３は、微分ゲインＫdを演算する微分ゲイン演算部１３６を備えている。微分ゲイン演算部１３６には、軸力検出値Ｆa_dが入力される。微分ゲイン演算部１３６は、軸力検出値Ｆa_dに基づいて微分ゲインＫdを演算し、乗算器１３７に出力する。乗算器１３７には、微分ゲインＫdに加え、角速度偏差Δωpが入力される。そして、微分成分演算部１２３は、乗算器１３７において角速度偏差Δωpに微分ゲインＫdを乗算することにより微分成分Ｔdを演算する。

ここで、微分ゲイン演算部１３６は、上記比例ゲイン演算部１３１と同様に、微分ゲインＫdを演算する。すなわち、微分ゲイン演算部１３６は、微分基礎ゲインＫdbに軸力感応ゲインＫfaを乗算することにより微分ゲインＫdを演算する。なお、微分基礎ゲインＫdbに乗算する軸力感応ゲインＫfaは、比例基礎ゲインＫpbに乗算する軸力感応ゲインＫfaと同じ値であっても、異なる値であってもよい。

以上のように、角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１は、ラック軸２２に作用する軸力に応じて比例ゲインＫp、積分ゲインＫi、及び微分ゲインＫdを変更しつつ、角度Ｆ／ＢトルクＴfbpを演算する。

次に、角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２の構成について説明する。
図７に示すように、角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２は、ＳＡＴ成分Ｔsatを演算するＳＡＴ成分演算部１５１と、プラント成分Ｔpltを演算するプラント成分演算部１５２と、角度Ｆ／ＦゲインＫffpを演算する角度Ｆ／Ｆゲイン演算部１５３とを備えている。ＳＡＴ成分Ｔsatは、転舵輪５に作用するセルフアライニングトルクに相当する外乱を補償するためのトルクを示す。プラント成分Ｔpltは、転舵側モータ３２に対するｑ軸電流指令値Ｉqt*を入力とするとともに転舵対応角θpを出力とするシステムのプラント特性に応じた外乱を補償するためのトルクを示す。そして、角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２は、ＳＡＴ成分Ｔsatとプラント成分Ｔpltとを加算することにより得られる加算値に対して、角度Ｆ／ＦゲインＫffpを乗算することで、角度Ｆ／ＦトルクＴffpを演算する。

詳しくは、ＳＡＴ成分演算部１５１には、目標転舵対応角θp*が入力される。ＳＡＴ成分演算部１５１は、目標転舵対応角θp*に予め設定されたＳＡＴ係数を乗算することにより、ＳＡＴ成分Ｔsatを演算する。ＳＡＴ係数は、転舵輪５に作用するセルフアライニングトルクと、転舵対応角θpとの関係を示す係数であり、予め設定されている。このように演算されたＳＡＴ成分Ｔsatは、加算器１５４に出力される。

プラント成分演算部１５２には、目標転舵対応角θp*が入力される。プラント成分演算部１５２は、上記システムのプラント特性を示す予め設定された伝達関数に対し、目標転舵対応角θp*を入力した際に得られる出力をプラント成分Ｔpltとして演算する。このように演算されたプラント成分Ｔpltは、加算器１５４に出力される。

角度Ｆ／Ｆゲイン演算部１５３には、軸力検出値Ｆa_dが入力される。角度Ｆ／Ｆゲイン演算部１５３は、上記比例ゲイン演算部１３１と同様に、角度Ｆ／ＦゲインＫffpを演算する。すなわち、角度Ｆ／Ｆゲイン演算部１５３は、Ｆ／Ｆ基礎ゲインＫffbpに軸力感応ゲインＫfaを乗算することにより角度Ｆ／ＦゲインＫffpを演算する。なお、Ｆ／Ｆ基礎ゲインＫffbpに乗算する軸力感応ゲインＫfaは、比例基礎ゲインＫpbに乗算する軸力感応ゲインＫfaと同じ値であっても、異なる値であってもよい。このように演算された角度Ｆ／ＦゲインＫffpは、乗算器１５５に出力される。

角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２は、加算器１５４において、ＳＡＴ成分Ｔsatとプラント成分Ｔpltとを加算することにより、加算値Ａffpを演算する。このように演算された加算値Ａffpは、乗算器１５５に出力される。そして、角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２は、乗算器１５５において、加算値Ａffpに角度Ｆ／ＦゲインＫffpを乗算することにより、角度Ｆ／ＦトルクＴffpを演算する。このように角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２は、ラック軸２２に作用する軸力に応じて角度Ｆ／ＦゲインＫffpを変更しつつ、角度Ｆ／ＦトルクＴffpを演算する。

次に、ダンピングトルク演算部１１３の構成について説明する。
図８に示すように、ダンピングトルク演算部１１３は、ダンピング基本成分Ｔdmpbを演算するダンピング基本成分演算部１６１と、ダンピングゲインＫdmpを演算するダンピングゲイン演算部１６２とを備えている。そして、ダンピングトルク演算部１１３は、ダンピング基本成分ＴdmpbにダンピングトルクＴdmpを乗算することによりダンピングトルクＴdmpを演算する。

詳しくは、ダンピング基本成分演算部１６１には、転舵対応角速度ωpが入力される。ダンピングゲイン演算部１６２は、転舵対応角速度ωpとダンピング基本成分Ｔdmpbとの関係を定めたマップを備えている。ダンピング基本成分演算部１６１は、このマップを参照することにより転舵対応角速度ωpに応じた絶対値を有するダンピング基本成分Ｔdmpbを演算する。なお、ダンピング基本成分演算部１６１は、ダンピング基本成分Ｔdmpbの符号を、転舵対応角速度ωpの符号と同一にする。このマップでは、転舵対応角速度ωpがゼロである場合に、ダンピング基本成分Ｔdmpbがゼロとなるように設定されている。また、このマップでは、転舵対応角速度ωpの絶対値の増大に基づいて、ダンピング基本成分Ｔdmpbが大きくなるように設定されている。このように演算されたダンピング基本成分Ｔdmpbは、乗算器１６３に出力される。

ダンピングゲイン演算部１６２には、軸力検出値Ｆa_dが入力される。ダンピングゲイン演算部１６２は、上記比例ゲイン演算部１３１と同様に、ダンピングゲインＫdmpを演算する。すなわち、ダンピングゲイン演算部１６２は、ダンピング基礎ゲインＫdmpbに軸力感応ゲインＫfaを乗算することによりダンピングゲインＫdmpを演算する。なお、ダンピング基礎ゲインＫdmpbに乗算する軸力感応ゲインＫfaは、比例基礎ゲインＫpbに乗算する軸力感応ゲインＫfaと同じ値であっても、異なる値であってもよい。このように演算されたダンピングゲインＫdmpは、乗算器１６３に出力される。

ダンピングトルク演算部１１３は、乗算器１６３において、ダンピング基本成分ＴdmpbにダンピングゲインＫdmpを乗算することにより、ダンピングトルクＴdmpを演算する。このようにダンピングトルク演算部１１３は、ラック軸２２に作用する軸力に応じてダンピングゲインＫdmpを変更しつつ、ダンピングトルクＴdmpを演算する。

以上のように、目標転舵トルク演算部７２は、制御ゲインの変更を通じて、ラック軸２２に作用する軸力に応じた角度Ｆ／ＢトルクＴfbp、角度Ｆ／ＦトルクＴffp及びダンピングトルクＴdmpを演算し、これらに基づいて目標転舵トルクＴt*を演算する。これにより、角度制御の最適化が図られる。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）目標転舵トルク演算部７２は、軸力検出値Ｆa_dに基づいて、角度制御に用いる制御ゲインを変更するため、ラック軸２２に作用する軸力に応じて角度制御の最適化を図ることができ、運転者の違和感を低減できる。

（２）目標転舵トルク演算部７２は、軸力センサ４６によって直接的に検出された軸力である軸力検出値Ｆa_dに基づいて制御ゲインを調整するため、ラック軸２２に作用する軸力を好適に反映させて角度制御の最適化を図ることができる。

（３）目標転舵トルク演算部７２は、角度制御として、転舵対応角θpを目標転舵対応角θp*に追従させる角度Ｆ／Ｂ制御と、目標転舵対応角θp*に基づく角度Ｆ／Ｆ制御と、転舵対応角θpの変化量である転舵対応角速度ωpに基づくダンピング制御とを実行する。そして、軸力検出値Ｆa_dに基づいて変更する制御ゲインには、比例ゲインＫp、積分ゲインＫi、微分ゲインＫd、角度Ｆ／ＦゲインＫffp及びダンピングゲインＫdmpが含まれる。そのため、転舵対応角θpの目標転舵対応角θp*への調整を好適に行うことができる。

（第２実施形態）
次に、操舵制御装置の第２実施形態を図面に従って説明する。なお、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施形態の左前輪センサ４２ｌは、車輪速度Ｖflに加え、左側の転舵輪５に作用する各荷重を検出する。また、右前輪センサ４２ｒは、車輪速度Ｖfrに加え、右側の転舵輪５に作用する各荷重を検出する。

詳しくは、図９に示すように、左前輪センサ４２ｌは、左側の転舵輪５に作用する力に基づいて、車両前後方向であるｘ軸方向の前後荷重Ｆx、車両幅方向であるｙ軸方向の横荷重Ｆy、車両上下方向であるｚ軸方向の上下荷重Ｆzを検出する。また、左前輪センサ４２ｌは、転舵輪５に作用する力に基づいて、ロール方向のロールモーメント荷重Ｍx、ピッチ方向のピッチモーメント荷重Ｍy、ヨー方向のヨーモーメント荷重Ｍｚを検出する。同様に、右前輪センサ４２ｒは、前後荷重Ｆx、横荷重Ｆy、上下荷重Ｆz、ロールモーメント荷重Ｍx、ピッチモーメント荷重Ｍy、ヨーモーメント荷重Ｍｚを検出する。なお、左前輪センサ４２ｌと右前輪センサ４２ｒの間で、各荷重Ｆx，Ｆy，Ｆz，Ｍx，Ｍy，Ｍｚの正負の方向は一致している。

ここで、ラック軸２２に作用する軸力は、転舵輪５に作用する前後荷重Ｆx、横荷重Ｆy、上下荷重Ｆz、ロールモーメント荷重Ｍx、ピッチモーメント荷重Ｍy、及びヨーモーメント荷重Ｍｚがラック軸２２に伝達されて合成されたものである。つまり、左前輪センサ４２ｌ及び右前輪センサ４２ｒは、それぞれタイヤ力センサ及び軸力関連センサに相当する。

左前輪センサ４２ｌは、前後荷重Ｆxの検出値である前後荷重検出値Ｆx_d、横荷重Ｆyの検出値である横荷重検出値Ｆy_d、上下荷重Ｆzの検出値である上下荷重検出値Ｆz_d、ロールモーメント荷重Ｍxの検出値であるロールモーメント荷重検出値Ｍx_d、ピッチモーメント荷重Ｍyの検出値であるピッチモーメント荷重検出値Ｍy_d、ヨーモーメント荷重Ｍｚの検出値であるヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dを操舵制御装置１に出力する。同様に、右前輪センサ４２ｒは、前後荷重検出値Ｆx_d、横荷重検出値Ｆy_d、上下荷重検出値Ｆz_d、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_d、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_d、ヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dを操舵制御装置１に出力する。

操舵制御装置１は、各荷重検出値に基づいて、角度制御の制御ゲインを変更する。なお、本実施形態の操舵制御装置１は、各荷重検出値として左前輪センサ４２ｌにより検出される荷重検出値と右前輪センサ４２ｒにより検出される荷重検出値との平均値を用いる。

図１０に示すように、比例ゲイン演算部１３１には、前後荷重検出値Ｆx_d、横荷重検出値Ｆy_d、上下荷重検出値Ｆz_d、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_d、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_d、ヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dが入力される。比例ゲイン演算部１３１は、前後荷重感応ゲインＫfxを演算する前後荷重感応ゲイン演算部２０１と、横荷重感応ゲインＫfyを演算する横荷重感応ゲイン演算部２０２と、上下荷重感応ゲインＫfzを演算する上下荷重感応ゲイン演算部２０３とを備えている。また、比例ゲイン演算部１３１は、ロールモーメント荷重感応ゲインＫmxを演算するロールモーメント荷重感応ゲイン演算部２０４と、ピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyを演算するピッチモーメント荷重感応ゲイン演算部２０５と、ヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzを演算するヨーモーメント荷重感応ゲイン演算部２０６とを備えている。そして、比例ゲイン演算部１３１は、比例基礎ゲインＫpbに対して、前後荷重感応ゲインＫfxと、横荷重感応ゲインＫfyと、上下荷重感応ゲインＫfzと、ロールモーメント荷重感応ゲインＫmxと、ピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyと、ヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzとを乗算することにより、比例ゲインＫpを演算する。

詳しくは、前後荷重感応ゲイン演算部２０１には、前後荷重検出値Ｆx_dが入力される。前後荷重感応ゲイン演算部２０１は、前後荷重検出値Ｆx_dと前後荷重感応ゲインＫfxとの関係を定めたマップを備えている。前後荷重感応ゲイン演算部２０１は、このマップを参照することにより前後荷重検出値Ｆx_dに応じた前後荷重感応ゲインＫfxを演算する。このマップでは、前後荷重検出値Ｆx_dがゼロである場合に、前後荷重感応ゲインＫfxがゼロよりも大きな値となるように設定されている。また、このマップでは、前後荷重検出値Ｆx_dの増大に基づいて、前後荷重感応ゲインＫfxが線形的に大きくなるように設定されている。このように演算された前後荷重感応ゲインＫfxは、乗算器２０７に出力される。

横荷重感応ゲイン演算部２０２には、横荷重検出値Ｆy_dが入力される。横荷重感応ゲイン演算部２０２は、横荷重検出値Ｆy_dと横荷重感応ゲインＫfyとの関係を定めたマップを備えている。横荷重感応ゲイン演算部２０２は、このマップを参照することにより横荷重検出値Ｆy_dに応じた横荷重感応ゲインＫfyを演算する。このマップでは、横荷重検出値Ｆy_dがゼロである場合に、横荷重感応ゲインＫfyがゼロよりも大きな値となるように設定されている。また、このマップでは、横荷重検出値Ｆy_dの絶対値の増大に基づいて、横荷重感応ゲインＫfyが線形的に大きくなるように設定されている。このように演算された横荷重感応ゲインＫfyは、乗算器２０７に出力される。

上下荷重感応ゲイン演算部２０３には、上下荷重検出値Ｆz_dが入力される。上下荷重感応ゲイン演算部２０３は、上下荷重検出値Ｆz_dと上下荷重感応ゲインＫfzとの関係を定めたマップを備えている。上下荷重感応ゲイン演算部２０３は、このマップを参照することにより上下荷重検出値Ｆz_dに応じた上下荷重感応ゲインＫfzを演算する。このマップでは、上下荷重検出値Ｆz_dがゼロである場合に、上下荷重感応ゲインＫfzがゼロよりも大きな値となるように設定されている。また、このマップでは、上下荷重検出値Ｆz_dの増大に基づいて、上下荷重感応ゲインＫfzが線形的に大きくなるように設定されている。このように演算された上下荷重感応ゲインＫfzは、乗算器２０７に出力される。

ロールモーメント荷重感応ゲイン演算部２０４には、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_dが入力される。ロールモーメント荷重感応ゲイン演算部２０４は、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_dとロールモーメント荷重感応ゲインＫmxとの関係を定めたマップを備えている。ロールモーメント荷重感応ゲイン演算部２０４は、このマップを参照することによりロールモーメント荷重検出値Ｍx_dに応じたロールモーメント荷重感応ゲインＫmxを演算する。このマップでは、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_dがゼロである場合に、ロールモーメント荷重感応ゲインＫmxがゼロよりも大きな値となるように設定されている。また、このマップでは、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_dの絶対値の増大に基づいて、ロールモーメント荷重感応ゲインＫmxが線形的に大きくなるように設定されている。このように演算されたロールモーメント荷重感応ゲインＫmxは、乗算器２０７に出力される。

ピッチモーメント荷重感応ゲイン演算部２０５には、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_dが入力される。ピッチモーメント荷重感応ゲイン演算部２０５は、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_dとピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyとの関係を定めたマップを備えている。ピッチモーメント荷重感応ゲイン演算部２０５は、このマップを参照することによりピッチモーメント荷重検出値Ｍy_dに応じたピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyを演算する。このマップでは、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_dがゼロである場合に、ピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyがゼロよりも大きな値となるように設定されている。また、このマップでは、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_dの増大に基づいて、ピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyが線形的に大きくなるように設定されている。このように演算されたピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyは、乗算器２０７に出力される。

ヨーモーメント荷重感応ゲイン演算部２０６には、ヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dが入力される。ヨーモーメント荷重感応ゲイン演算部２０６は、ヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dとヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzとの関係を定めたマップを備えている。ヨーモーメント荷重感応ゲイン演算部２０６は、このマップを参照することによりヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dに応じたヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzを演算する。このマップでは、ヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dがゼロである場合に、ヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzがゼロよりも大きな値となるように設定されている。また、このマップでは、ヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dの絶対値の増大に基づいて、ヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzが線形的に大きくなるように設定されている。このように演算されたヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzは、乗算器２０７に出力される。

乗算器２０７には、前後荷重感応ゲインＫfx、横荷重感応ゲインＫfy、上下荷重感応ゲインＫfz、ロールモーメント荷重感応ゲインＫmx、ピッチモーメント荷重感応ゲインＫmy、及びヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzに加え、比例基礎ゲインＫpbが入力される。そして、比例ゲイン演算部１３１は、乗算器２０７において、比例基礎ゲインＫpbと、前後荷重感応ゲインＫfxと、横荷重感応ゲインＫfyと、上下荷重感応ゲインＫfzと、ロールモーメント荷重感応ゲインＫmxと、ピッチモーメント荷重感応ゲインＫmyと、ヨーモーメント荷重感応ゲインＫmzとを乗算することにより、比例ゲインＫpを演算する。これにより、転舵輪５に作用する前後荷重Ｆx、横荷重Ｆy、上下荷重Ｆz、ロールモーメント荷重Ｍx、ピッチモーメント荷重Ｍy、ヨーモーメント荷重Ｍｚに応じて比例ゲインＫpが変更される。このように演算された比例ゲインＫpは、図５に示す乗算器１３２に出力される。

同様に、積分ゲイン演算部１３３、微分ゲイン演算部１３６、角度Ｆ／Ｆゲイン演算部１５３及びダンピングゲイン演算部１６２には、荷重検出値Ｆx_d，Ｆy_d，Ｆz_d，Ｍx_d，Ｍy_d，Ｍｚ_dがそれぞれ入力される。ゲイン演算部１３３，１３６，１５３，１６２は、比例ゲイン演算部１３１と同様に、対応する荷重Ｆx，Ｆy，Ｆz，Ｍx，Ｍy，Ｍｚに応じて制御ゲインを変更する。

これにより、目標転舵トルク演算部７２は、制御ゲインの変更を通じて、転舵輪５に作用する前後荷重Ｆx、横荷重Ｆy、上下荷重Ｆz、ロールモーメント荷重Ｍx、ピッチモーメント荷重Ｍy、ヨーモーメント荷重Ｍｚに応じた角度Ｆ／ＢトルクＴfbp、角度Ｆ／ＦトルクＴffp及びダンピングトルクＴdmpを演算し、これらに基づいて目標転舵トルクＴt*を演算する。これにより、角度制御の最適化が図られる。

次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
本実施形態では、上記第１実施形態の（３）の作用及び効果と同様の作用及び効果に加え、以下の作用及び効果を奏する。

（４）目標転舵トルク演算部７２は、前後荷重検出値Ｆx_d、横荷重検出値Ｆy_d、上下荷重検出値Ｆz_d、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_d、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_d、ヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dに基づいて、角度制御に用いる制御ゲインを変更する。そのため、ラック軸２２に作用する軸力に応じて角度制御の最適化を図ることができ、運転者の違和感を低減できる。

（５）目標転舵トルク演算部７２は、前後荷重検出値Ｆx_d、横荷重検出値Ｆy_d、上下荷重検出値Ｆz_d、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_d、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_d及びヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dに基づいて制御ゲインを調整する。そのため、上記構成によれば、軸力に影響を与える各成分に基づいてきめ細やかに角度制御の最適化を図ることができる。

上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記各実施形態において、角度制御の実行態様は適宜変更可能である。例えば、角度Ｆ／Ｆ制御及びダンピング制御の少なくとも一方を実行しなくてもよい。

・上記各実施形態では、角度Ｆ／Ｂトルク演算部１１１が角度Ｆ／Ｂ制御としてＰＩＤ制御を実行したが、これに限らず、例えばＰＩ制御を実行してもよく、角度Ｆ／Ｂ制御の実行態様は適宜変更可能である。

・上記各実施形態において、角度Ｆ／Ｆトルク演算部１１２が、ＳＡＴ成分Ｔsat及びプラント成分Ｔpltのいずれか一方のみに基づいて角度Ｆ／ＦトルクＴffpを演算してもよい。

・上記第１実施形態では、軸力検出値Ｆa_dに基づいて比例ゲインＫp、積分ゲインＫi、微分ゲインＫd、角度Ｆ／ＦゲインＫffp及びダンピングゲインＫdmpを変更したが、これに限らず、これら制御ゲインのうちの少なくとも１つを軸力検出値Ｆa_dに基づいて変更すれば、他の制御ゲインを変更しなくてもよい。

・上記第２実施形態において、車両前後方向の前後加速度を検出し、前後加速度検出値を前後荷重検出値Ｆx_dに代えて用いてもよい。また、車両幅方向の横加速度を検出し、横加速度検出値を横荷重検出値Ｆy_dに代えて用いてもよい。さらに、車両上下方向の上下加速度を検出し、上下加速度検出値を上下荷重検出値Ｆz_dに代えて用いてもよい。

・上記第２実施形態では、前後荷重検出値Ｆx_d、横荷重検出値Ｆy_d、上下荷重検出値Ｆz_d、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_d、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_d及びヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dに基づいて、比例ゲインＫp、積分ゲインＫi、微分ゲインＫd、角度Ｆ／ＦゲインＫffp及びダンピングゲインＫdmpをそれぞれ変更した。しかし、これに限らず、これら制御ゲインのうちの少なくとも１つを変更すれば、他の制御ゲインを変更しなくてもよい。

・上記第２実施形態では、前後荷重検出値Ｆx_d、横荷重検出値Ｆy_d、上下荷重検出値Ｆz_d、ロールモーメント荷重検出値Ｍx_d、ピッチモーメント荷重検出値Ｍy_d及びヨーモーメント荷重検出値Ｍｚ_dに基づいて比例ゲインＫpを変更した。しかし、これら荷重検出値Ｆx_d，Ｆy_d，Ｆz_d，Ｍx_d，Ｍy_d，Ｍｚ_dの全てに基づかなくてもよく、これら荷重検出値Ｆx_d，Ｆy_d，Ｆz_d，Ｍx_d，Ｍy_d，Ｍｚ_dの少なくとも１つに基づいて比例ゲインＫpを変更してもよい。このことは、積分ゲインＫi、微分ゲインＫd、角度Ｆ／ＦゲインＫffp及びダンピングゲインＫdmpについても同様である。

・上記各実施形態では、入力トルク基礎成分として目標操舵トルクＴh*に操舵トルクＴhを追従させるトルクＦ／Ｂ制御の実行により演算されるトルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtを用い、トルクＦ／Ｂ成分Ｔfbtと操舵角Ｆ／Ｂ成分Ｔfbhとを足し合わせることにより目標反力トルクＴs*を演算した。しかし、これに限らず、目標反力トルクＴs*の演算態様は適宜変更可能である。例えば入力トルク基礎成分の演算態様として、操舵トルクＴhの絶対値が大きいほど、より大きな絶対値を有する入力トルク基礎成分を演算してもよい。また、操舵角Ｆ／Ｂ制御を実行せず、例えば入力トルクＴin*に基づいて目標反力トルクＴs*を直接演算する態様や、反力成分Ｆirに基づいて目標反力トルクＴs*を直接演算する態様を採用可能である。さらに、例えば反力成分Ｆirに基づいて目標操舵トルクを演算し、該目標操舵トルクに操舵トルクＴhを追従させるトルクＦ／Ｂ制御の実行により得られる値を目標反力トルクＴs*として演算してもよい。

・上記各実施形態において、操舵角Ｆ／Ｂ成分演算部８４が実行する角度Ｆ／Ｂ制御に用いる制御ゲインを、目標転舵トルク演算部７２が実行する角度Ｆ／Ｂ制御に用いる制御ゲインと同様に変更してもよい。また、目標反力トルク演算部６３が、操舵角θhを目標操舵角に調整する角度制御として、目標転舵トルク演算部７２が行う角度制御と同様の制御を行ってもよい。

・上記各実施形態において、操舵側モータ１３として埋込磁石同期モータ（ＩＰＭＳＭ）を用いてもよい。また、転舵側モータ３２として埋込磁石同期モータを用いてもよい。
・上記各実施形態では、制御対象となる操舵装置２を、操舵ユニット４と転舵ユニット６との間の動力伝達が分離したリンクレスの構造としたが、これに限らず、クラッチにより操舵ユニット４と転舵ユニット６との間の動力伝達を分離可能な構造の操舵装置を制御対象としてもよい。

・上記各実施形態では、制御対象となる操舵装置２をステアバイワイヤ式の操舵装置としたが、これに限らず、例えばモータトルクがアシスト力として付与される電動パワーステアリングとしてもよい。

・上記各実施形態において、操舵制御装置１としては、ＣＰＵ及びメモリを備えてソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態において実行されるソフトウェア処理の少なくとも一部を処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、転舵制御装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭ等のプログラム格納装置とを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア処理回路や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。すなわち、上記処理は、１または複数のソフトウェア処理回路および１または複数の専用のハードウェア回路の少なくとも一方を備えた処理回路（processing circuitry）によって実行されればよい。

次に、上記各実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記操舵装置は、操舵ユニットと、前記操舵ユニットに入力される操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵ユニットとの間の動力伝達が分離した構造を有するものであり、前記モータは、前記転舵輪を転舵させる力である転舵力として前記モータトルクを付与する転舵側モータである操舵制御装置。

１…操舵制御装置、２…操舵装置、３…ステアリングホイール、４…操舵ユニット、５…転舵輪、６…転舵ユニット、２１…ピニオン軸、３２…転舵側モータ、４２ｌ…左前輪センサ、４２ｒ…右前輪センサ、４６…軸力センサ、５６…転舵側マイコン、５７…転舵側駆動回路、７２…目標転舵トルク演算部、７３…転舵側モータ制御信号演算部、１３１…比例ゲイン演算部、１３３…積分ゲイン演算部、１３６…微分ゲイン演算部、１５３…角度Ｆ／Ｆゲイン演算部、１６２…ダンピングゲイン演算部、Ｆa_d…軸力検出値、Ｆx…前後荷重、Ｆx_d…前後荷重検出値、Ｆy…横荷重、Ｆy_d…横荷重検出値、Ｆz…上下荷重、Ｆz_d…上下荷重検出値、Ｋd…微分ゲイン、Ｋi…積分ゲイン、Ｋp…比例ゲイン、Ｋdmp…ダンピングゲイン、Ｋffp…角度Ｆ／Ｆゲイン、Ｍx…ロールモーメント荷重、Ｍx_d…ロールモーメント荷重検出値、Ｍy…ピッチモーメント荷重、Ｍy_d…ピッチモーメント荷重検出値、Ｍz…ヨーモーメント荷重、Ｍz_d…ヨーモーメント荷重検出値、Ｍt…転舵側モータ制御信号、Ｔdmp…ダンピングトルク、Ｔfbp…角度Ｆ／Ｂトルク、Ｔffp…角度Ｆ／Ｆトルク、Ｔt*…目標転舵トルク、θp…転舵対応角、θp*…目標転舵対応角。

Claims (6)

1. モータを駆動源とするアクチュエータからモータトルクが付与される操舵装置を制御対象とし、
   前記モータの作動を制御するためのモータ制御信号を出力する制御部と、前記モータ制御信号に基づいて前記モータに駆動電力を供給する駆動回路とを備える操舵制御装置において、
   前記制御部は、
   前記モータの回転角に換算可能な換算可能角を目標角に調整する角度制御の実行に基づいて、前記モータトルクの目標値となるトルク指令値を演算するトルク指令値演算部と、
   前記トルク指令値に基づいて前記モータ制御信号を演算するモータ制御信号演算部とを備え、
   前記トルク指令値演算部は、転舵輪が連結される転舵軸に作用する軸力に関連する軸力関連値を検出する軸力関連センサの検出値に基づいて、前記角度制御に用いる制御ゲインを変更する操舵制御装置。
2. 請求項１に記載の操舵制御装置において、
   前記軸力関連センサは、前記転舵軸に作用する軸力を検出する軸力センサであり、
   前記制御部は、前記軸力センサにより検出される軸力検出値に基づいて、前記制御ゲインを変更する操舵制御装置。
3. 請求項１に記載の操舵制御装置において、
   前記軸力関連センサは、前記転舵輪に作用する車両前後方向の前後荷重、車両幅方向の横荷重、車両上下方向の上下荷重、ロール方向のロールモーメント荷重、ピッチ方向のピッチモーメント荷重、ヨー方向のヨーモーメント荷重の少なくとも１つを検出するタイヤ力センサであり、
   前記制御部は、前記タイヤ力センサにより検出される前後荷重検出値、横荷重検出値、上下荷重検出値、ロールモーメント荷重検出値、ピッチモーメント荷重検出値、ヨーモーメント荷重検出値の少なくとも１つに基づいて前記制御ゲインを変更する操舵制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
   前記角度制御には、前記換算可能角を前記目標角に追従させるフィードバック制御が含まれ、
   前記制御ゲインには、前記フィードバック制御に用いられるフィードバックゲインが含まれる操舵制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
   前記角度制御には、前記目標角に基づくフィードフォワード制御が含まれ、
   前記制御ゲインには、前記フィードフォワード制御に用いられるフィードフォワードゲインが含まれる操舵制御装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の操舵制御装置において、
   前記角度制御には、前記目標角の変化量である目標角速度に基づくダンピング制御が含まれ、
   前記制御ゲインには、前記ダンピング制御に用いられるダンピングゲインが含まれる操舵制御装置。

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