JP2014136280A

JP2014136280A - ロボット

Info

Publication number: JP2014136280A
Application number: JP2013005983A
Authority: JP
Inventors: Masayoshi Takahashi; 真義高橋; Takuya Okada; 岡田　　卓也; Tomoyuki Shiraki; 知行白木
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2013-01-17
Filing date: 2013-01-17
Publication date: 2014-07-28
Anticipated expiration: 2033-01-17
Also published as: CN103934832B; US20140196563A1; EP2756930B1; CN103934832A; EP2756930A3; JP5413524B1; EP2756930A2; US9481095B2

Abstract

【課題】ロボット全体を小型化することができるとともに、設置スペースを小さくすることができるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、下部アームと、上部アームと、手首部と、手首部を回転駆動するアクチュエータとを備える。上部アームは、下部アームに第１の回転軸回りに回転可能に連結される。手首部は、上部アームに、第１の回転軸と垂直な第２の回転軸回りに回転可能に連結される。アクチュエータは、アクチュエータの回転軸が第２の回転軸に対して垂直となるように配置されるとともに、上部アームにおいて第１の回転軸方向に取り付けられる。
【選択図】図２

Description

開示の実施形態は、ロボットに関する。

従来、産業用のロボットは、例えば下部アームと、下部アームに対して回転可能に連結される上部アームと、上部アームに対して回転可能に連結される手首部とを備え、手首部などをアクチュエータで回転させるように構成される（例えば特許文献１参照）。

また、特許文献１記載の技術において、手首部を回転駆動するアクチュエータ（特許文献１では「Ｒ軸モータ８」）は、上部アームの後方側に取り付けられる、詳しくは上部アームにおいて手首部が連結される側を前方とした場合の後方側に取り付けられる。なお、上記したアクチュエータは、回転軸方向が長手方向であり、その回転軸が上部アームの前後方向に対して平行となる向きに配置されるため、上部アームから後方に向けて突出するようにして取り付けられている。

特許第４５２９４５６号公報

ところで、上部アームの後方側には、ロボットが行う作業に応じた装置も配置される。具体的に、例えばロボットがアーク溶接作業を行う場合は、トーチワイヤをロボット先端のトーチへ送り出す送給装置が配置される。

しかし、特許文献１記載の技術にあっては、上部アームに、アクチュエータが上部アームから後方に向けて比較的大きく突出するように取り付けられるため、例えば送給装置はアクチュエータと干渉しない位置まで後方にオフセットして配置されることとなる。そのため、ロボット全体が大型化するとともに、ロボットの設置スペースも拡大してしまうおそれがあった。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボット全体を小型化することができるとともに、設置スペースを小さくすることができるロボットを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るロボットは、下部アームと、上部アームと、手首部と、アクチュエータとを備える。上部アームは、前記下部アームに第１の回転軸回りに回転可能に連結される。手首部は、前記上部アームに、前記第１の回転軸と垂直な第２の回転軸回りに回転可能に連結される。アクチュエータは、前記上部アームに取り付けられ、前記手首部を回転駆動する。また、前記アクチュエータは、前記アクチュエータの回転軸が前記第２の回転軸に対して垂直となるように配置されるとともに、前記上部アームにおいて前記第１の回転軸方向に取り付けられる。

実施形態の一態様によれば、ロボット全体を小型化することができるとともに、ロボットの設置スペースを小さくすることができる。

図１は、実施形態に係るロボットを示す側面図である。図２は、図１に示す上部アーム、第１〜第３の手首部付近のみを示す部分断面上面図である。図３は、図２のIII−III線端面図である。図４は、図２のIV−IV線断面図である。図５は、実施形態に係るロボットの変形例における、上部アーム、第１〜第３の手首部付近のみを示す部分断面上面図である。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、実施形態に係るロボットを示す側面図である。なお、説明を分かり易くするために、図１には、鉛直上向きを正方向とし、鉛直下向きを負方向とするＺ軸、紙面における左右方向をＹ軸、紙面奥から手前方向をＸ軸とした３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、後述の説明に用いる他の図面でも示す場合がある。また、以下においては、ロボットの構成について「Ｘ軸方向」「Ｙ軸方向」「Ｚ軸方向」などと表現して説明するが、これはロボットが図示された姿勢にあるときの「Ｘ軸方向」「Ｙ軸方向」「Ｚ軸方向」を意味するものであって、その方向に限定されるものではない。

図１に示すように、ロボット１は、先端にエンドエフェクタとして例えばアーク溶接用のトーチ２が取り付けられたアーク溶接用の産業ロボットである。また、ロボット１は、複数の関節軸（以下「回転軸」ともいう）Ｊａ〜Ｊｆを有する多関節型ロボットである。かかるロボット１は、ベース１０と、旋回部１１と、下部アーム１２と、上部アーム１３と、第１から第３の手首部１４ａ，１４ｂ，１４ｃを有する手首部１４とを備え、これらは互いに回転可能に連結される。

具体的には、旋回部１１は、ベース１０に対して回転軸Ｊａ回りに回転可能に連結され、下部アーム１２は、旋回部１１に対し、回転軸Ｊａと垂直な回転軸Ｊｂ回りに回転可能に連結される。また、上部アーム１３は、下部アーム１２に対して回転軸Ｊｂと平行な回転軸Ｊｃ（第１の回転軸）回りに回転可能に連結され、第１の手首部１４ａは、上部アーム１３に対し、回転軸Ｊｃと垂直な回転軸Ｊｄ（第２の回転軸）回りに回転可能に連結される。

第２の手首部１４ｂは、第１の手首部１４ａに対し、回転軸Ｊｄと垂直な回転軸Ｊｅ回りに回転可能に連結され、第３の手首部１４ｃは、第２の手首部１４ｂに対し、回転軸Ｊｅと垂直な回転軸Ｊｆ回りに回転可能に連結される。なお、第１の手首部１４ａと第２の手首部１４ｂとは、１ヶ所で連結される、いわゆる片持ち構造とされる（図２参照）。

なお、上記した「垂直」「平行」、あるいは後述する「水平」などの語句は、必ずしも数学的に厳密な精度を必要とするものではなく実質的な公差や誤差などについては許容されるものである。また、この明細書において「垂直」なる語句は、２つの直線（回転軸）が同一平面上で直角に交わることのみを意味するものではなく、２つの直線（回転軸）の関係がねじれの位置である場合も含めるものとする。

ロボット１は、上記した旋回部１１、下部アーム１２、上部アーム１３、第１〜第３の手首部１４ａ，１４ｂ，１４ｃを回転駆動するアクチュエータＭａ〜Ｍｆを備える。各アクチュエータＭａ〜Ｍｆは、具体的には例えばサーボモータである。

なお、上記でアクチュエータＭａ〜Ｍｆをサーボモータとしたが、それに限られるものではなく、例えば油圧モータなど他のモータであってもよい。また、以下においては、アクチュエータを「モータ」と表現する。

各モータＭａ〜Ｍｆについて説明すると、ベース１０に取り付けられたモータＭａは、旋回部１１に接続されて旋回部１１を回転駆動する。旋回部１１に取り付けられたモータＭｂは、下部アーム１２に接続されて下部アーム１２を回転駆動し、また下部アーム１２に取り付けられたモータＭｃは、上部アーム１３に接続されて上部アーム１３を回転駆動する。

モータＭｄは、上部アーム１３の後方側、具体的には上部アーム１３において第１の手首部１４ａが連結される側を前方とした場合の後方側（図１ではＹ軸方向の負側）に取り付けられる。そしてモータＭｄは、手首部１４、正確には第１の手首部１４ａに接続され、手首部１４のうちの第１の手首部１４ａを上部アーム１３に対して回転駆動する。なお、このモータＭｄについては、後に詳しく説明する。

モータＭｅおよびモータＭｆはともに、第１の手首部１４ａに取り付けられる。モータＭｅは、図示しないプーリなどを介して第２の手首部１４ｂに接続され、第２の手首部１４ｂを回転駆動する。同様に、モータＭｆは、図示しないプーリなどを介して第３の手首部１４ｃに接続され、第３の手首部１４ｃを回転駆動する。なお、第３の手首部１４ｃは手首フランジ１４ｃ１を備え、手首フランジ１４ｃ１には、前述したトーチ２が取り付けられる。

上記したモータＭａ〜Ｍｆには、図示しない制御装置から動作指令を示す信号が入力され、その信号に基づいて動作が制御される。そして、ロボット１は、モータＭａ〜Ｍｆの動作が制御されることで、例えばトーチ２の位置や角度などを適宜に変更しつつ、溶接対象へトーチ２を接近させ、トーチ２からアークを発生させてアーク溶接を行う。

ロボット１はさらに、アーク溶接の溶加材となるトーチワイヤ（図１で図示せず）をトーチ２へ送り出す送給装置２０を備える。送給装置２０は、上部アーム１３の後方側であって、かつ下部アーム１２の鉛直方向において上側（図１ではＺ軸方向の正側）に配置される。詳しくは、下部アーム１２の鉛直方向において上側には、ＸＹ軸平面と平行な取り付け面を有する台２１が設けられ、送給装置２０は、その台２１の取り付け面に取り付けられる。

ところで、この送給装置２０が配置される上部アーム１３の後方側には、前述したようにモータＭｄも取り付けられる。そのため、例えば仮にモータＭｄが上部アーム１３から後方に向けて比較的大きく突出するように取り付けられていた場合、送給装置２０はモータＭｄと干渉（接触）しない位置まで、後方（Ｙ軸の負方向）に大きくオフセットして配置されることとなる。

このようにした場合、ロボット１は、上部アーム１３の前後方向、具体的には上部アーム１３の前後方向と同軸な回転軸Ｊｄの軸方向に沿って後方側に大型化し、それに伴ってロボット１の設置スペースも拡大してしまうおそれがあった。

そこで、本実施形態に係るロボット１にあっては、モータＭｄは、モータＭｄの回転軸が第１の手首部１４ａの回転軸Ｊｄに対して垂直となるように配置されるとともに、上部アーム１３において回転軸Ｊｃ方向に取り付けられるようにした。

これにより、モータＭｄは、上部アーム１３から後方に向けて比較的大きく突出することはなく、後方への突出量を減少させることができる。よって、例えば送給装置２０を、モータＭｄの突出量が減少した分だけ、上部アーム１３側に近付けて配置することも可能となり、結果としてロボット１全体を小型化でき、ロボット１の設置スペースも小さくすることができる。

図１の説明を続けると、ロボット１は、図示しない電源装置からの電力を各モータＭａ〜Ｍｆなどへ供給するケーブル３０を備える。ケーブル３０は、例えば複数本の電線で構成される。

電源装置から延びるケーブル３０は、図示を省略するが、例えばベース１０、旋回部１１、下部アーム１２の内部に配線されて、モータＭａ〜Ｍｃなどへ電力を供給する。そして、ケーブル３０は、図１に示すように、下部アーム１２における上部アーム１３との接続部付近で一旦外部に露出するように配線され、その後、上部アーム１３の側面１３ａに設けられた収納部３１に向けて延び、上部アーム１３の内部に配線される。

図２は、図１に示す上部アーム１３、第１〜第３の手首部１４ａ，１４ｂ，１４ｃ付近のみを示す部分断面上面図である。なお、図２にあっては、図示の簡略化のため、下部アーム１２や送給装置２０、トーチ２などの図示を省略した。また、図２にあっては、第２の手首部１４ｂを回転軸Ｊｅ回りに９０°回転させて水平にした状態、換言すれば、回転軸Ｊｄと回転軸Ｊｆとが同軸となるような姿勢を示した。

図２に示すように、収納部３１は、収納ケース３１ａと、カバー３１ｂとを備える。収納ケース３１ａは、ケーブル３０を収納可能な空間３２を有し、上部アーム１３の側面１３ａに設けられる。また、収納ケース３１ａには、ケーブル３０が通過する開口部３１ａ１が形成される。カバー３１ｂは、ケーブル３０が通過できるように切り欠かれた切り欠き部３１ｂ１を有し、図示の如く、収納ケース３１ａの開口部３１ａ１を塞ぐようにして取り付けられる。

収納部３１は、上記の如く構成されることで、上部アーム１３の側面１３ａから水平方向に向けて突出するように形成される、具体的にはＸ軸方向の正側に向けて突出するように形成される。

下部アーム１２から延びるケーブル３０は、カバー３１ｂの切り欠き部３１ｂ１を通過し、収納ケース３１ａの開口部３１ａ１を経て空間３２に収納される。ケーブル３０を構成する複数の電線のうち、一本の電線３０ａはモータＭｄに接続されて電力を供給する。次いでケーブル３０は、第１の手首部１４ａへ延びるように配線され、第１の手首部１４ａに配置されたモータＭｅ，Ｍｆに接続されて電力を供給する。

このように、上部アーム１３の側面１３ａには、下部アーム１２から手首部１４、正確には第１の手首部１４ａへ向けて延びるケーブル３０を収納する収納部３１が設けられる。なお、上記では、ケーブル３０を電線としたが、これはあくまでも例示であって、例えばモータＭａ〜Ｍｆに信号を伝送するケーブルや、モータＭａ〜Ｍｆに取り付けられたエンコーダからの信号を制御装置へ伝送するケーブルなどであってもよい。

次いでモータＭｄについて、詳しく説明する。図３は、図２のIII−III線端面図である。なお、図３においては、図示の簡略化のため、モータＭｄ、上部アーム１３、後述する減速機のみを示し、それ以外の部材の図示を省略した。

モータＭｄは出力軸４０を備え、その出力軸４０の回転軸Ｍｄ１方向が長手方向となるような形状を呈する。モータＭｄの出力軸４０には減速機５０が接続され、モータＭｄの駆動力は減速機５０で減速された後、第１の手首部１４ａへ伝達される。

詳しくは、モータＭｄの出力軸４０は、その先端部分に傘歯車４１を備える。他方、減速機５０は、入力軸５１と、本体部５２と、出力軸５３とを備える。減速機５０の入力軸５１の先端部分には、上記した傘歯車４１と噛合される傘歯車５４が取り付けられる。また、本体部５２には、入力軸５１と出力軸５３との間に介挿される減速機構（図示せず）が収納される。また、減速機５０の出力軸５３の先端部分には、第１の手首部１４ａが接続される。

したがってモータＭｄの駆動力は、出力軸４０、傘歯車４１、傘歯車５４を介して入力軸５１へ入力され、減速機構で減速された後、出力軸５３から第１の手首部１４ａへ出力されることとなり、これにより第１の手首部１４ａは回転軸Ｊｄ回りに回転駆動される。

なお、図２によく示すように、減速機５０の入力軸５１、本体部５２、傘歯車５４、出力軸５３、第１〜第３の手首部１４ａ〜１４ｃは、それぞれ中空状に形成され、その内部には送給装置２０からトーチ２へ延びるコンジットケーブル６０が挿通される。

モータＭｄの説明を続けると、モータＭｄは、モータＭｄの回転軸Ｍｄ１が回転軸Ｊｄ（第２の回転軸）に対して垂直となるように配置されるとともに、上部アーム１３において回転軸Ｊｃ（第１の回転軸）方向に取り付けられる。換言すれば、モータＭｄは、その長手方向たる出力軸Ｍｄ１が、回転軸Ｊｄに対して垂直で、かつ回転軸Ｊｃと平行になる向きで上部アーム１３に取り付けられる。また、モータＭｄは、収納部３１が設けられる側の上部アーム１３の側面１３ａに配置される。このように、モータＭｄは、長手方向がＸ軸方向の正側に突出するようにして上部アーム１３に取り付けられる。

これにより、モータＭｄの、上部アーム１３から後方に向けての突出量を減少させることができる。よって、送給装置２０を上部アーム１３側に近付けて配置することが可能となり、結果としてロボット１全体を小型化でき、ロボット１の設置スペースも小さくすることができる。さらには、送給装置２０を上部アーム１３側に近付けて配置したことから、ロボット１の後方側において、動作時に周囲に干渉する空間を小さく抑えることができる。

また、モータＭｄは、長手方向が上部アーム１３において回転軸Ｊｃ方向に対して平行となるように取り付けられる、換言すれば、側面側に突出するように取り付けられるため、メンテナンス性を向上させることができる。すなわち、上部アーム１３の後方側には送給装置２０が配置されるが、モータＭｄを送給装置２０のある後方ではなく、側方（Ｘ軸方向の正側）に向けて突出するように取り付けたことで、モータＭｄの交換などのメンテナンスを容易に行うことができる。

さらに、モータＭｄは、上部アーム１３において収納部３１側に取り付けられるため、Ｙ軸方向の正側から見たとき、収納部３１と重なって隠れることとなる。これにより、例えば作業者などがモータＭｄに対し、Ｙ軸方向の正側から意図せずに接触してしまうのを、収納部３１によって防ぐことができ、モータＭｄを保護することができる。

また、モータＭｄは、上部アーム１３において収納部３１に近接して取り付けられる。具体的には、モータＭｄは、収納部３１の収納ケース３１ａの後方側の側面に対して僅かな所定距離だけ離間するようにして配置される、換言すれば、収納ケース３１ａの側面に接触しない程度に接近して配置される。

これにより、上部アーム１３の後方のスペースをより広くすることができるため、送給装置２０を上部アーム１３側により近付けて配置することが可能となり、ロボット１全体をさらに小型化することができる。

また、モータＭｄは、回転軸Ｊｃ（第１の回転軸）と収納部３１との間の領域Ａ（図において二点鎖線で示す）に配置される。これにより、図１に示すように、送給装置２０を、領域Ａに近接する位置まで、上部アーム１３側により一層近付けることができ、ロボット１全体をさらに小型化することができる。

また、図３によく示すように、モータＭｄは、モータＭｄの回転軸Ｍｄ１が回転軸Ｊｄと交差するように配置される。これにより、モータＭｄの出力軸４０と第１の手首部１４ａとを簡易な傘歯車４１，５４の構成で接続することができる。

すなわち、モータＭｄの回転軸Ｍｄ１が回転軸Ｊｄと交差しないようにした場合、モータＭｄの出力軸４０と第１の手首部１４ａ（正確には減速機５０の入力軸５１）とは、例えば曲がり歯傘歯車などの特殊な歯車が必要となるため、構成が複雑化する。しかしながら、上記のようにモータＭｄの回転軸Ｍｄ１が回転軸Ｊｄと交差するように、モータＭｄを配置すれば、モータＭｄの出力軸４０と第１の手首部１４ａとを一般的な傘歯車４１，５４で接続でき、構成を簡易にすることができる。

また、モータＭｄは、モータＭｄの回転軸Ｍｄ１が水平となるように配置される、換言すれば、Ｘ軸方向に沿うようにして配置される。これにより、例えばモータＭｄの出力軸４０の傘歯車４１と減速機５０の入力軸５１の傘歯車５４との潤滑を適切に行うことができる。

具体的に説明すると、図２に示すように、傘歯車４１と傘歯車５４とは、歯車ケース７０に収納され、歯車ケース７０の内部空間７０ａには潤滑油（図示せず）が入れられる。なお、内部空間７０ａには、潤滑油の熱膨張を考慮して空気層も設けられる。

また、歯車ケース７０とモータＭｄとの間には、シール部材７１が介挿され、歯車ケース７０の内部空間７０ａは液密に封止される。また、モータＭｄは、モータＭｄの本体部とシール部材７１との間に介挿される平板７２を備える。なお、この平板７２は、後述する如く、潤滑油の漏洩を検出するための部材である。

図４は、その平板７２を示す、図２のIV−IV線断面図である。なお、図４にあっては、図示の簡略化のため、平板７２およびモータＭｄの出力軸４０のみを示す。図４に示すように、平板７２は、Ｘ軸方向視において矩形状を呈する。平板７２は、中心部に出力軸４０が挿通される挿通孔７２ａが穿設されるとともに、挿通孔７２ａの中心から放射状に延びる複数（例えば４つ）の流路７２ｂが形成される。具体的に、４つの流路７２ｂは互いに９０度の間隔となるように形成される。また、平板７２は、複数の流路７２ｂのうち、少なくとも１つの流路７２ｂの流れ方向が鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して平行となるようにして配置される。

上記のように構成されたモータＭｄにおいて、例えば仮に回転軸Ｍｄ１が水平ではない場合、内部空間７０ａにおける空気層の位置によっては、傘歯車４１と傘歯車５４において潤滑油によって潤滑されない部分が生じるおそれがある。また、モータＭｄにおいて、例えば回転軸Ｍｄ１が水平ではなく、鉛直方向と平行となるようにした場合、仮に潤滑油がシール部材７１から漏れ出ると、漏れた潤滑油は出力軸４０からモータＭｄの本体部へ流れ、モータＭｄの故障の原因となるおそれがある。

そこで、本実施形態にあっては、モータＭｄを回転軸Ｍｄ１が水平となるように配置することで、潤滑油が傘歯車４１と傘歯車５４に対して均等に浸かり、よって歯車の潤滑を適切に行うことができる。

また、仮に歯車ケース７０内の潤滑油がシール部材７１から漏れ出た場合であっても、漏れた潤滑油は出力軸４０から平板７２へ流れ、平板７２の流路７２ｂから流れ出すこととなる。そのため、漏れた潤滑油が出力軸４０からモータＭｄの本体部へ流れることがなく、モータＭｄの故障の原因となることがない。さらに、例えばロボット１の点検者は、平板７２の流路７２ｂの出口部分を目視するだけで、潤滑油の漏洩の有無を容易に点検することができる。

なお、平板７２の形状は、図４に示すものに限定されるものではなく、その他の形状であってもよい。また、平板７２の流路７２の向きも、図４に示すものに限定されるものではなく、例えばＺ軸方向に対して所定の角度をなすような向きであってもよい。また、上記では、平板７２の流路７２ｂを４つ形成するようにしたが、例えば３つ以下、あるいは５つ以上であってもよい。

上述してきたように、本実施形態では、モータＭｄは、モータＭｄの回転軸Ｍｄ１が第１の手首部１４ａの回転軸Ｊｄに対して垂直となるように配置されるとともに、上部アーム１３において上部アーム１３の回転軸Ｊｃ方向に取り付けられるようにした。これにより、ロボット１全体を小型化でき、ロボット１の設置スペースも小さくすることができる。

なお、上述した実施形態では、ロボット１において、第１の手首部１４ａと第２の手首部１４ｂとの連結部分を「片持ち構造」としたが、それに限定されるものではなく、例えば第１、第２の手首部１４ａ，１４ｂを図５に示すようにして連結してもよい。すなわち、図５に示すように、第１の手首部１４ａにおいて、第２の手首部１４ｂが連結される側を二股に形成し、その部位で第２の手首部１４ｂを両側から軸支する、いわゆる両持ち構造としてもよい。

また、ロボット１をアーク溶接用のロボットとしたが、かかる構成に限定されるものではなく、その他のロボットであってもよい。すなわち、上記では、エンドエフェクタとしてトーチ２を備えるようにしたが、例えばワークを把持するハンドや、ワークを吸着・保持する吸着部をエンドエフェクタとして備え、ハンドなどを介してワークの搬送などの作業を行うロボットであってもよい。この場合、上部アーム１３の後方側には、送給装置２０に代えて、ハンドや吸着部の制御に用いられるバルブなどが収納された制御ボックスなどが配置されることとなる。

また、ロボット１を６軸構成のロボットで説明したが、かかる構成に限定されるものではなく、６軸構成以外のロボット、例えば７軸や８軸構成のロボットを用いることも可能である。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ロボット
２トーチ
１０ベース
１１旋回部
１２下部アーム
１３上部アーム
１４手首部
２０送給装置
３０ケーブル
３１収納部
Ｊａ〜Ｊｆ回転軸（関節軸）
Ｍａ〜Ｍｆモータ（アクチュエータ）

実施形態の一態様に係るロボットは、下部アームと、上部アームと、手首部と、収納部と、アクチュエータとを備える。上部アームは、前記下部アームに第１の回転軸回りに回転可能に連結される。手首部は、前記上部アームに、前記第１の回転軸と垂直な第２の回転軸回りに回転可能に連結される。アクチュエータは、前記上部アームに取り付けられ、前記手首部を回転駆動する。収納部は、前記上部アームにおける一方の側面に設けられ、前記下部アームから前記手首部へ向けて延びるケーブルを収納する。また、前記アクチュエータは、長手方向たる出力軸が前記第１の回転軸と平行な向きで、前記一方の側面における前記第１の回転軸と前記収納部との間の領域に配置される。

実施形態の一態様に係るロボットは、下部アームと、上部アームと、手首部と、収納部と、アクチュエータとを備える。上部アームは、前記下部アームに第１の回転軸回りに回転可能に連結される。手首部は、前記上部アームに、前記第１の回転軸と垂直な第２の回転軸回りに回転可能に連結される。アクチュエータは、前記上部アームに取り付けられ、前記手首部を回転駆動する。収納部は、前記上部アームにおける一方の側面に設けられ、前記下部アームから前記手首部へ向けて延びるケーブルを収納する。また、前記アクチュエータは、長手方向たる出力軸が前記第１の回転軸と平行な向きで配置され、前記一方の側面における前記第１の回転軸と前記収納部との間の領域に、前記第２の回転軸と平行な向きで前記手首部側からみて前記収納部と重なるように配置される。

実施形態の一態様に係るロボットは、下部アームと、上部アームと、手首部と、収納部と、アクチュエータとを備える。上部アームは、前記下部アームに第１の回転軸回りに回転可能に連結される。手首部は、前記上部アームに、前記第１の回転軸と垂直な第２の回転軸回りに回転可能に連結される。アクチュエータは、前記上部アームに取り付けられ、前記手首部を回転駆動する。収納部は、前記上部アームにおける一方の側面に設けられ、前記下部アームから前記手首部へ向けて延びるケーブルを収納する。また、前記アクチュエータは、長手方向たる出力軸が前記第１の回転軸と平行な向きで、前記一方の側面における前記第１の回転軸と前記収納部との間の領域に配置されており、前記アクチュエータおよび前記収納部は、前記上部アームの外方に突出するように設けられる。

Claims

下部アームと、
前記下部アームに第１の回転軸回りに回転可能に連結される上部アームと、
前記上部アームに、前記第１の回転軸と垂直な第２の回転軸回りに回転可能に連結される手首部と、
前記上部アームに取り付けられ、前記手首部を回転駆動するアクチュエータと、
を備え、前記アクチュエータは、前記アクチュエータの回転軸が前記第２の回転軸に対して垂直となるように配置されるとともに、前記上部アームにおいて前記第１の回転軸方向に取り付けられること
を特徴とするロボット。
前記下部アームから前記手首部へ向けて延びるケーブルを収納する収納部が、前記上部アームの側面に設けられ、前記アクチュエータが、前記収納部が設けられる側の前記上部アームの側面に配置されること
を特徴とする請求項１に記載のロボット。
前記アクチュエータは、前記アクチュエータの回転軸が前記第２の回転軸と交差するように配置されること
を特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
前記アクチュエータは、前記第１の回転軸と前記収納部との間の領域に配置されること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のロボット。
前記アクチュエータは、前記上部アームにおいて前記収納部に近接して取り付けられること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のロボット。