JPH11198088A - 産業用ロボットの手首構造 - Google Patents
産業用ロボットの手首構造Info
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- JPH11198088A JPH11198088A JP10020169A JP2016998A JPH11198088A JP H11198088 A JPH11198088 A JP H11198088A JP 10020169 A JP10020169 A JP 10020169A JP 2016998 A JP2016998 A JP 2016998A JP H11198088 A JPH11198088 A JP H11198088A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】手首先端の工具類からの配管配線部材が、手首
先端の各軸の動作によって、手首周辺に引き回される動
作空間の制約を排除すると同時に配管配線部材を短く
し、点検・交換などの保守性を改善し、配管配線部材の
耐久性を向上させ、かつ手首を充分曲げることができる
産業用ロボットの手首構造。 【構成】工具支持部材４、第２ハウジング１、第１ハウ
ジング２及び構造部材３を直列に配置し内部に中空穴を
有するガイド５、６、５２を設けて手首先端から構造部
材３に設けた開口部５１を通りアーム側面まで連続した
中空経路を形成し、配管配線部材３３を収納できるよう
にし、さらに第１ハウジング２が回転すると、従動して
第２ハウジング１が回転するようにした。
先端の各軸の動作によって、手首周辺に引き回される動
作空間の制約を排除すると同時に配管配線部材を短く
し、点検・交換などの保守性を改善し、配管配線部材の
耐久性を向上させ、かつ手首を充分曲げることができる
産業用ロボットの手首構造。 【構成】工具支持部材４、第２ハウジング１、第１ハウ
ジング２及び構造部材３を直列に配置し内部に中空穴を
有するガイド５、６、５２を設けて手首先端から構造部
材３に設けた開口部５１を通りアーム側面まで連続した
中空経路を形成し、配管配線部材３３を収納できるよう
にし、さらに第１ハウジング２が回転すると、従動して
第２ハウジング１が回転するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば塗装作業
等を行う産業用ロボットの手首先端に設置する工具類
へ、エアー等を供給するホースや配線などの配管配線部
材を内蔵することのできる産業用ロボットの手首構造に
関する。
等を行う産業用ロボットの手首先端に設置する工具類
へ、エアー等を供給するホースや配線などの配管配線部
材を内蔵することのできる産業用ロボットの手首構造に
関する。
【０００２】
【従来技術】従来より産業用ロボットのアーム先端に
は、作業目的にあった工具類を支持させ、ワイヤー、塗
料、エアー、電源などの材料や動力源供給の為の配線な
どの配管配線部材をロボットのアームに添って引き回す
事が多い。また、作業時発生する飛散物などで手首付近
は汚れやすく、たとえば塗装時では、シンナーなどの希
釈材に対し耐溶剤性のある高価な素材を使用する必要が
ある事や、外部からの希釈材自身の侵入や、反対に駆動
部の油分流出に注意する必要があった。通常、ロボット
手首先端に取り付けられる工具類から接続された配管配
線部材の処理として、例えばUSP 5,437,207 号公報に示
すように、上下可動アームの周囲へ自由に配設している
が、配管配線部材を手首及びアームの周囲に引き回すこ
とによって、手首軸の回転動作を吸収するに充分な配管
配線部材の長さを必要とすることとなり、ロボットの手
首周辺の動作領域（空間）は制約を受け、周辺装置や工
作物との干渉に注意を払わなければいけなくなり、操作
性の面で困難さを増す事になる。また、長さによる悪影
響として、たとえば塗装作業における色替え時に損失塗
料の増大や色替え時間の延長となり、生産時間短縮化の
中で弊害になる。さらにそれら配管配線部材は外部から
の付着物や度重なる自己のこすれ等によって、消耗品と
して扱われメンテナンスの対象となる。従来からも、ロ
ボット先端の工具類や工具支持部材からの配管配線部材
配設方法として、例えば特公平04-46720号公報に示す方
法があるが、このものでは、手首先端部の工具類から接
続される配管配線部材は手首ユニット内部を通過しアー
ム中央を通過して反手首方向のアーム端面まで完全に駆
動力伝達材やアーム構造材で覆われるため、内部の配管
配線部材の点検や交換が困難な構造であり、さらに手首
を充分曲げることができなかった。また、特公平04-269
95号公報では、手首ユニット構造材を内部に中空穴およ
び連続通路を設けた概略４つの部材で構成し、手首先端
工具への配管配線部材ホース類をアーム側から手首先端
部まで接続する構成となっており、手首は充分曲げるこ
とができるが、中空管路が歯車等の回転部材自身で構成
される為、配管配線部材に擦れや傷が付きやすいこと、
また前記特公平04-46720号公報のものと同様内部の配管
配線部材の点検・交換が困難であるという課題があっ
た。
は、作業目的にあった工具類を支持させ、ワイヤー、塗
料、エアー、電源などの材料や動力源供給の為の配線な
どの配管配線部材をロボットのアームに添って引き回す
事が多い。また、作業時発生する飛散物などで手首付近
は汚れやすく、たとえば塗装時では、シンナーなどの希
釈材に対し耐溶剤性のある高価な素材を使用する必要が
ある事や、外部からの希釈材自身の侵入や、反対に駆動
部の油分流出に注意する必要があった。通常、ロボット
手首先端に取り付けられる工具類から接続された配管配
線部材の処理として、例えばUSP 5,437,207 号公報に示
すように、上下可動アームの周囲へ自由に配設している
が、配管配線部材を手首及びアームの周囲に引き回すこ
とによって、手首軸の回転動作を吸収するに充分な配管
配線部材の長さを必要とすることとなり、ロボットの手
首周辺の動作領域（空間）は制約を受け、周辺装置や工
作物との干渉に注意を払わなければいけなくなり、操作
性の面で困難さを増す事になる。また、長さによる悪影
響として、たとえば塗装作業における色替え時に損失塗
料の増大や色替え時間の延長となり、生産時間短縮化の
中で弊害になる。さらにそれら配管配線部材は外部から
の付着物や度重なる自己のこすれ等によって、消耗品と
して扱われメンテナンスの対象となる。従来からも、ロ
ボット先端の工具類や工具支持部材からの配管配線部材
配設方法として、例えば特公平04-46720号公報に示す方
法があるが、このものでは、手首先端部の工具類から接
続される配管配線部材は手首ユニット内部を通過しアー
ム中央を通過して反手首方向のアーム端面まで完全に駆
動力伝達材やアーム構造材で覆われるため、内部の配管
配線部材の点検や交換が困難な構造であり、さらに手首
を充分曲げることができなかった。また、特公平04-269
95号公報では、手首ユニット構造材を内部に中空穴およ
び連続通路を設けた概略４つの部材で構成し、手首先端
工具への配管配線部材ホース類をアーム側から手首先端
部まで接続する構成となっており、手首は充分曲げるこ
とができるが、中空管路が歯車等の回転部材自身で構成
される為、配管配線部材に擦れや傷が付きやすいこと、
また前記特公平04-46720号公報のものと同様内部の配管
配線部材の点検・交換が困難であるという課題があっ
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】産業用ロボットの手首
構造において、手首先端の工具類からの配管配線部材
が、手首先端の各軸の動作によって、手首周辺に引き回
される動作空間の制約を排除すると同時に配管配線部材
を短くし、点検・交換などの保守性を改善し、配管配線
部材の耐久性を向上させ、かつ手首を充分曲げることが
できる産業用ロボットの手首構造を提供することにあ
る。
構造において、手首先端の工具類からの配管配線部材
が、手首先端の各軸の動作によって、手首周辺に引き回
される動作空間の制約を排除すると同時に配管配線部材
を短くし、点検・交換などの保守性を改善し、配管配線
部材の耐久性を向上させ、かつ手首を充分曲げることが
できる産業用ロボットの手首構造を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決する為の手段】このため本発明は、アーム
と接合する構造部材３に第１の軸線１３と同軸に、回転
可能に支持された中空軸７と、中空軸７内に回転可能に
支持された軸１７と、前記構造部材３に前記第１の軸線
に対し傾いてかつ偏心した第２の軸線１４の回りに回転
可能に支持された第１ハウジング２と、第１ハウジング
２に第２の軸線１４と交差する第３の軸線１５の周りに
回転可能に支持された第２ハウジング１と、第２ハウジ
ング１に第３の軸線１５と交差する第４の軸線１６の周
りに回転可能に支持された工具支持部材４と、を有し、
作業工具等を位置決め及び動作させる産業用ロボットの
手首ユニットにおいて、前記工具支持部材、第２ハウジ
ング、第１ハウジング及び構造部材は直列に配置されか
つそれぞれ内部に中空穴を有し手首先端から前記構造部
材に設けられたアーム側開口部５１まで連続した中空経
路を形成し、前記工具支持部材は、前記第１、第２ハウ
ジング及び構造部材のそれぞれの内部を環状中空歯車装
置と前記中空軸７に設けられた歯車と噛み合うことで、
第１、第２ハウジングの動作と相違した回転が可能にさ
れており、前記第２ハウジング１のアーム側端部に第１
歯車１０が設けられて前記構造部材３に設けられた歯車
１０′と噛み合い、前記第１ハウジング２のアーム側端
部に前記軸１７に設けられた歯車１１と噛み合う第２歯
車５４が設けられた中空シャフト１８を有し、該中空シ
ャフトから回転力を伝達され第２の軸線１４の回りに第
１ハウジング２が回転すると共に、従動して第２ハウジ
ング１が第３の軸線１５の回りに回転するようにされ、
それにより、先端の作業工具等の姿勢を変化させる事が
できることを特徴とする産業用ロボットの手首構造を提
供することによって上述した従来技術の課題を解決し
た。
と接合する構造部材３に第１の軸線１３と同軸に、回転
可能に支持された中空軸７と、中空軸７内に回転可能に
支持された軸１７と、前記構造部材３に前記第１の軸線
に対し傾いてかつ偏心した第２の軸線１４の回りに回転
可能に支持された第１ハウジング２と、第１ハウジング
２に第２の軸線１４と交差する第３の軸線１５の周りに
回転可能に支持された第２ハウジング１と、第２ハウジ
ング１に第３の軸線１５と交差する第４の軸線１６の周
りに回転可能に支持された工具支持部材４と、を有し、
作業工具等を位置決め及び動作させる産業用ロボットの
手首ユニットにおいて、前記工具支持部材、第２ハウジ
ング、第１ハウジング及び構造部材は直列に配置されか
つそれぞれ内部に中空穴を有し手首先端から前記構造部
材に設けられたアーム側開口部５１まで連続した中空経
路を形成し、前記工具支持部材は、前記第１、第２ハウ
ジング及び構造部材のそれぞれの内部を環状中空歯車装
置と前記中空軸７に設けられた歯車と噛み合うことで、
第１、第２ハウジングの動作と相違した回転が可能にさ
れており、前記第２ハウジング１のアーム側端部に第１
歯車１０が設けられて前記構造部材３に設けられた歯車
１０′と噛み合い、前記第１ハウジング２のアーム側端
部に前記軸１７に設けられた歯車１１と噛み合う第２歯
車５４が設けられた中空シャフト１８を有し、該中空シ
ャフトから回転力を伝達され第２の軸線１４の回りに第
１ハウジング２が回転すると共に、従動して第２ハウジ
ング１が第３の軸線１５の回りに回転するようにされ、
それにより、先端の作業工具等の姿勢を変化させる事が
できることを特徴とする産業用ロボットの手首構造を提
供することによって上述した従来技術の課題を解決し
た。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下添付した図１及び図２に基づ
きこの発明を詳細に説明する。図１は本発明の一実施の
産業用ロボットの手首構造の要部断面図、図２は図１の
手首を充分曲げた状態を示す要部断面図、図３は図１及
び図２の手首構造の縮小外観図である。この産業用ロボ
ットの手首構造は、アームと接合する構造部材３に第１
の軸線１３と同軸に、回転可能に支持された中空軸７
と、中空軸７内に回転可能に支持された軸１７とを有す
る。さらに本手首構造は構造部材３に第１の軸線１３に
対し傾いてかつ偏心した第２の軸線１４の回りに回転可
能に支持された第１ハウジング２と、第１ハウジング２
に第２の軸線１４と交差する第３の軸線１５の周りに回
転可能に支持された第２ハウジング１と、第２ハウジン
グ１に第３の軸線１５と交差する第４の軸線１６の周り
に回転可能に支持された工具支持部材４と、を有し、工
具支持部材４に取り付けられた作業工具等１９を位置決
め及び動作させるようにされている。
きこの発明を詳細に説明する。図１は本発明の一実施の
産業用ロボットの手首構造の要部断面図、図２は図１の
手首を充分曲げた状態を示す要部断面図、図３は図１及
び図２の手首構造の縮小外観図である。この産業用ロボ
ットの手首構造は、アームと接合する構造部材３に第１
の軸線１３と同軸に、回転可能に支持された中空軸７
と、中空軸７内に回転可能に支持された軸１７とを有す
る。さらに本手首構造は構造部材３に第１の軸線１３に
対し傾いてかつ偏心した第２の軸線１４の回りに回転可
能に支持された第１ハウジング２と、第１ハウジング２
に第２の軸線１４と交差する第３の軸線１５の周りに回
転可能に支持された第２ハウジング１と、第２ハウジン
グ１に第３の軸線１５と交差する第４の軸線１６の周り
に回転可能に支持された工具支持部材４と、を有し、工
具支持部材４に取り付けられた作業工具等１９を位置決
め及び動作させるようにされている。
【０００６】工具支持部材４、第２ハウジング１、第１
ハウジング２及び構造部材３は直列に配置されかつそれ
ぞれ内部に中空穴５３を有し手首先端から構造部材３の
開口部５１を通り、図示しないアーム側面まで連続した
中空経路を形成する。工具支持部材４は、第１、第２ハ
ウジング２、１及び構造部材３のそれぞれの内部に回転
可能に支持された環状中空歯車装置１２、２９、９と中
空軸７に設けられた歯車３０と噛み合うことで、第１、
第２ハウジングの動作と相違した回転が可能にされてい
る。 第２ハウジング１のアーム側端部に第１歯車１０
が設けられ、構造部材３に設けられた歯車１０′と噛み
合う。第１ハウジング２のアーム側端部の中空シャフト
１８に第２歯車５４が設けられ、軸７に設けられた歯車
１１と噛み合い、第１ハウジング２は中空シャフト１８
から回転力を伝達されて第２の軸線１４の回りに回転す
ると共に、第２ハウジング１が第１ハウジング２に従動
して第３の軸線１５の回りに回転するようにされ、それ
により、先端の作業工具類１９の姿勢を変化させる事が
できる。これにより、図２に示すように、手首を充分に
まげることができる。環状中空歯車装置２９、９は、そ
れぞれ両側に（傘）歯車が切られた別個の部材を中間で
連結固定している。
ハウジング２及び構造部材３は直列に配置されかつそれ
ぞれ内部に中空穴５３を有し手首先端から構造部材３の
開口部５１を通り、図示しないアーム側面まで連続した
中空経路を形成する。工具支持部材４は、第１、第２ハ
ウジング２、１及び構造部材３のそれぞれの内部に回転
可能に支持された環状中空歯車装置１２、２９、９と中
空軸７に設けられた歯車３０と噛み合うことで、第１、
第２ハウジングの動作と相違した回転が可能にされてい
る。 第２ハウジング１のアーム側端部に第１歯車１０
が設けられ、構造部材３に設けられた歯車１０′と噛み
合う。第１ハウジング２のアーム側端部の中空シャフト
１８に第２歯車５４が設けられ、軸７に設けられた歯車
１１と噛み合い、第１ハウジング２は中空シャフト１８
から回転力を伝達されて第２の軸線１４の回りに回転す
ると共に、第２ハウジング１が第１ハウジング２に従動
して第３の軸線１５の回りに回転するようにされ、それ
により、先端の作業工具類１９の姿勢を変化させる事が
できる。これにより、図２に示すように、手首を充分に
まげることができる。環状中空歯車装置２９、９は、そ
れぞれ両側に（傘）歯車が切られた別個の部材を中間で
連結固定している。
【０００７】手首先端の工具支持部材４には、軸芯付近
に中空穴を有し工具類１９が取り付けられている。第２
ハウジング１内部には中空穴５３を有するガイド６がボ
ルト２３を介して取り付けられており、ガイド６の両端
面付近には回転用のシール６４及び６８が介設されてい
る。第１ハウジング２の内部には中空穴５３を有するガ
イド５がボルト２２を介して取り付けられてている。ガ
イド５の両端面付近には回転用シール６２及び６３が介
設され、ガイド６の端面とガイド５の端面は面直に向き
合っている。構造部材３にはガイド５の一端に面直に向
き合うガイド５２があり同様に中空穴５３を有してお
り、ガイド５側の端面付近に回転用シール６１が介設さ
れている。構造部材３の中空穴５３は軸線１４と同軸上
にあり、アーム側端部には開口部５１が軸線１３に対
し、偏心した位置に存在する。アーム部側面の開口部５
１から構造部材３の中空穴５３を通り、さらにガイド５
の中空穴及びガイド６の中空穴５３を通り、工具支持部
材４の中空穴を通過する連続した中空経路が形成されて
いる。これらシールにより、外気と駆動部及び駆動部と
中空経路をそれぞれ遮断し、相異なる環境を独立に維持
できるようにされている。
に中空穴を有し工具類１９が取り付けられている。第２
ハウジング１内部には中空穴５３を有するガイド６がボ
ルト２３を介して取り付けられており、ガイド６の両端
面付近には回転用のシール６４及び６８が介設されてい
る。第１ハウジング２の内部には中空穴５３を有するガ
イド５がボルト２２を介して取り付けられてている。ガ
イド５の両端面付近には回転用シール６２及び６３が介
設され、ガイド６の端面とガイド５の端面は面直に向き
合っている。構造部材３にはガイド５の一端に面直に向
き合うガイド５２があり同様に中空穴５３を有してお
り、ガイド５側の端面付近に回転用シール６１が介設さ
れている。構造部材３の中空穴５３は軸線１４と同軸上
にあり、アーム側端部には開口部５１が軸線１３に対
し、偏心した位置に存在する。アーム部側面の開口部５
１から構造部材３の中空穴５３を通り、さらにガイド５
の中空穴及びガイド６の中空穴５３を通り、工具支持部
材４の中空穴を通過する連続した中空経路が形成されて
いる。これらシールにより、外気と駆動部及び駆動部と
中空経路をそれぞれ遮断し、相異なる環境を独立に維持
できるようにされている。
【０００８】手首先端の工具類は工具支持部材４の端面
に設置され、前記した工具支持部材４の中空穴には、工
具類に塗料や電力を供給するホースやケーブル類の配管
配線部材３３を締結する継ぎ手３２を収納できる空間が
あり、ホースやケーブル類の配管配線部材３３は、一連
の中空経路の中で自由に屈曲及び回転が可能になる。ま
た、構造部材３に設けられた開口部５１からアーム側面
に引き出された配管配線部材３３を外気に対し遮断でき
る、着脱自在なカバー２０を設置する事ができる。
に設置され、前記した工具支持部材４の中空穴には、工
具類に塗料や電力を供給するホースやケーブル類の配管
配線部材３３を締結する継ぎ手３２を収納できる空間が
あり、ホースやケーブル類の配管配線部材３３は、一連
の中空経路の中で自由に屈曲及び回転が可能になる。ま
た、構造部材３に設けられた開口部５１からアーム側面
に引き出された配管配線部材３３を外気に対し遮断でき
る、着脱自在なカバー２０を設置する事ができる。
【０００９】
【発明の効果】手首先端の工具類から接続されたホース
等の配管配線部材３３は、手首ユニットから全く露出し
ない構造となるため、これまで振り回しによる周辺装置
等との干渉に注意を払わなくてすみ、自由度を高め、作
業効率やロボットへの教示操作等を容易にすることにな
る。同時に、上下可動アーム上にカラーチェンジバルブ
等を設置する場合には、ホースなどの配管配線部材が短
くでき、塗装作業における色替え時に損失塗料の軽減や
色替え時間の短縮となり、かつ手首を充分曲げることが
できる産業用ロボットの手首構造を提供するものとなっ
た。また、手首構造内部の中空経路にはガイドがあり、
ホース等の配管配線部材が直接手首内の駆動伝達回転部
材に直接接触することがないため、内部で屈曲や接触を
繰り返す配管配線部材の被覆保護が可能となり耐久性が
より向上する。好ましくは、ガイドおよび手首外周の可
動部分の摺動部には回転用シールを設けることで、外気
と歯車伝達部と内部中空経路部を遮断する事となり、油
分など互いに相容れない空間を作ることから作業環境に
適したものとなる。さらに好ましくは、手首ユニット横
の保護用カバーが着脱可能であるため、内部で動作する
事による摩耗などの点検が容易となり、交換においても
作業しやすくなるので保守性が向上するものとなった。
等の配管配線部材３３は、手首ユニットから全く露出し
ない構造となるため、これまで振り回しによる周辺装置
等との干渉に注意を払わなくてすみ、自由度を高め、作
業効率やロボットへの教示操作等を容易にすることにな
る。同時に、上下可動アーム上にカラーチェンジバルブ
等を設置する場合には、ホースなどの配管配線部材が短
くでき、塗装作業における色替え時に損失塗料の軽減や
色替え時間の短縮となり、かつ手首を充分曲げることが
できる産業用ロボットの手首構造を提供するものとなっ
た。また、手首構造内部の中空経路にはガイドがあり、
ホース等の配管配線部材が直接手首内の駆動伝達回転部
材に直接接触することがないため、内部で屈曲や接触を
繰り返す配管配線部材の被覆保護が可能となり耐久性が
より向上する。好ましくは、ガイドおよび手首外周の可
動部分の摺動部には回転用シールを設けることで、外気
と歯車伝達部と内部中空経路部を遮断する事となり、油
分など互いに相容れない空間を作ることから作業環境に
適したものとなる。さらに好ましくは、手首ユニット横
の保護用カバーが着脱可能であるため、内部で動作する
事による摩耗などの点検が容易となり、交換においても
作業しやすくなるので保守性が向上するものとなった。
【図１】本発明の一実施の産業用ロボットの手首構造の
要部断面図である。
要部断面図である。
【図２】図１の手首を充分曲げた状態を示す要部断面図
である。
である。
【図３】図１及び図２の手首構造の縮小外観図である。
１．第２ハウジング ２．第１ハウジング ３．構造部材 ４．工具支持部材 ５、６、５２．ガイド ７．軸 ９、１２、２９ 環状中空歯車装置 １３、１４、１５、１６．第１、第２、第３、第４の軸
線 １７．中空シャフト １９．工具類 ２０．カバー ６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８．回
転用シール ３３．配管配線部材
線 １７．中空シャフト １９．工具類 ２０．カバー ６１、６２、６３、６４、６５、６６、６７、６８．回
転用シール ３３．配管配線部材
Claims (4)
- 【請求項１】 アームと接合する構造部材３に第１の軸
線１３と同軸に、回転可能に支持された中空軸７と、中
空軸７内に回転可能に支持された軸１７と、前記構造部
材３に前記第１の軸線に対し傾いてかつ偏心した第２の
軸線１４の回りに回転可能に支持された第１ハウジング
２と、第１ハウジング２に第２の軸線１４と交差する第
３の軸線１５の周りに回転可能に支持された第２ハウジ
ング１と、第２ハウジング１に第３の軸線１５と交差す
る第４の軸線１６の周りに回転可能に支持された工具支
持部材４と、を有し、作業工具等を位置決め及び動作さ
せる産業用ロボットの手首ユニットにおいて、 前記工具支持部材、第２ハウジング、第１ハウジング及
び構造部材は直列に配置されかつそれぞれ内部に中空穴
を有し手首先端から前記構造部材に設けられたアーム側
開口部５１まで連続した中空経路を形成し、 前記工具支持部材は、前記第１、第２ハウジング及び構
造部材のそれぞれの内部を環状中空歯車装置と前記中空
軸７に設けられた歯車と噛み合うことで、第１、第２ハ
ウジングの動作と相違した回転が可能にされており、 前記第２ハウジング１のアーム側端部に第１歯車１０が
設けられて前記構造部材３に設けられた歯車１０′と噛
み合い、前記第１ハウジング２のアーム側端部に前記軸
１７に設けられた歯車１１と噛み合う第２歯車５４が設
けられた中空シャフト１８を有し、該中空シャフトから
回転力を伝達され第２の軸線１４の回りに第１ハウジン
グ２が回転すると共に、従動して第２ハウジング１が第
３の軸線１５の回りに回転するようにされ、それによ
り、先端の作業工具等の姿勢を変化させる事ができるこ
とを特徴とする産業用ロボットの手首構造。 - 【請求項２】 前記第１、第２ハウジング及び構造部材
の前記中空穴にそれぞれガイドを設け、ホース等の配管
配線部材を保護することを特徴とする請求項１記載の産
業用ロボットの手首構造。 - 【請求項３】 前記工具支持部材、第１、第２ハウジン
グ及び構造部材、及びその各内部の中空経路を構成する
ガイド６、５、５２、相互の摺動部に回転用のシール６
５、６６、６７と６１、６２、６３ ６４ ６８を設置
し、外気と駆動部及び駆動部と中空経路をそれぞれ遮断
し、相異なる環境を独立に維持できることを特徴とする
請求項１記載の産業用ロボットの手首構造。 - 【請求項４】 前記構造部材に設けられた開口部５１か
らアーム側面に引き出された前記配管配線部材を外気に
対し遮断できる、着脱自在なカバー２０を設けたことを
特徴とする請求項１記載の産業用ロボットの手首構造。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02016998A JP3894647B2 (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | 産業用ロボットの手首構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02016998A JP3894647B2 (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | 産業用ロボットの手首構造 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11198088A true JPH11198088A (ja) | 1999-07-27 |
| JP3894647B2 JP3894647B2 (ja) | 2007-03-22 |
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ID=12019678
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02016998A Expired - Fee Related JP3894647B2 (ja) | 1998-01-19 | 1998-01-19 | 産業用ロボットの手首構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3894647B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004069493A1 (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | 多関節マニピュレータ |
| US7326880B2 (en) | 2003-05-30 | 2008-02-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Welding torch and welding robot |
-
1998
- 1998-01-19 JP JP02016998A patent/JP3894647B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004069493A1 (ja) * | 2003-02-07 | 2004-08-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | 多関節マニピュレータ |
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| US7841256B2 (en) | 2003-02-07 | 2010-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Articulated manipulator |
| US7326880B2 (en) | 2003-05-30 | 2008-02-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Welding torch and welding robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3894647B2 (ja) | 2007-03-22 |
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