JP2514789Y2 - 産業用ロボットの手首構造 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、産業用ロボツトの手首構造に関する。

従来の技術 近年、産業界では、産業用ロボツトに対し、（１）高
速かつ高精度のほかに、（２）小形でかつ大きな動作範
囲、（３）フレキシビリテイのあるモジユール構造、お
よび（４）高メンテナンス性を有するものが求められて
いる。

典型的な先行技術は、第３図に示されている。手首基
端部１には、矢符２で示す第１軸のまわりに手首中間部
３のハウジングを駆動するモータ４と減速機５とから成
る駆動源６が設けられる。手首先端部７を矢符８で示す
第２軸のまわりに角変位駆動するために、手首基端部１
にはモータ９が設けられ、手首先端部７にはその減速機
10が設けられる。手首先端部７に設けられている駆動端
部11を第３軸12のまわりに角変位駆動するために、手首
基端部１にはモータ13が備えられ、手首先端部７にはそ
の減速機14が設けられる。第１軸２と第３軸12とは、第
３図の姿勢で一直線上にある。

このような第３図に示される先行技術では、第１〜第
３軸2,8,12毎のモータと減速機との組合わせ4,5;9,10;1
3,14を個別に着脱して、各種の使用態様に適合させるた
めのモジユール構造とは、なつていない。

またこのような第３図に示される先行技術は、部品点
数が多く、歯車列のバツクラツシユおよびヒステリシス
などによつて精度が低下する。

さらにまたこの第３図の先行技術では、手首先端部７
の第２軸８に関する角変位量は、手首中間軸部３のハウ
ジングによつて制限され、その手首先端部７の第２軸８
に関する動作範囲を大きくとることができない。

他の先行技術は、第４図に示されている。手首基端部
15に設けられているモータ16および減速機17によつて、
手首中間部18は第１軸19のまわりに回転駆動される。手
首中間部18には、手首先端部20を第２軸21のまわりに角
変位駆動するためのモータ22と減速機23とが備えられ
る。手首先端部20には、駆動端部24を第３軸25のまわり
に回転駆動するモータ26と減速機27とが備えられる。第
１軸19と第３軸25とは、距離１だけずれてオフセツト
している。

このような第４図に示される先行技術では、第１〜第
３軸19,21,25毎のモータと減速機との組合わせ16,17;2
2,23;26,27が、手首基端部15、手首中間部18および手首
先端部20に個別に設けられ、これらの基端部15、中間部
18および先端部20を相互に着脱することができるモジユ
ール構造とはなつているけれども、前述のように第１軸
19と第３軸25とが距離１だけずれているので、手首基
端部15が固定される産業用ロボツトのアームが複数の回
転軸によつて角変位駆動される構成となつているときに
は、第１軸19を中心軸線とする第３軸25が描く仮想円筒
の範囲内で、いわば死角が存在し、第１軸19と平行に第
３軸25を前記死角範囲内にもたらすことができない。

また第４図の先行技術では、第１軸19と第３軸25とが
前述のように距離１だけオフセツトしているので、手
首先端部20の位置と姿勢とから、全軸の角度を求める座
標の逆変換の際に、厳密解が求められず、収束演算を行
う必要がある。したがつて高精度の制御を行うことがで
きない。

第４図の先行技術のさらに他の問題は、第２軸21と第
３軸25のモータと減速機との組合わせ22,23;26,27が第
４図の左右に横に並び、したがつて参照符l2で示す横の
寸法が大きくなる。そこで距離l2をできるだけ短くする
ために手首中間部18の幅l3の低減を図るけれども、その
結果、モータ22、減速機23およびケーブル30の交換のた
めに、手首基端部15、手首中間部18および手首先端部20
を分解しなければならないという問題が生じてしまう。

さらに他の先行技術は第５図に示されており、特開昭
60-197387にもまた示されている。手首基端部28には、
手首中間部29を第１軸30のまわりに角変位駆動するモー
タ31と減速機32とが設けられる。この手首中間部29内に
は、手首先端部33を第２軸34のまわりに角変位駆動する
モータ35と減速機36とが設けられる。手首先端部33に
は、駆動端部37を第３軸38のまわりに回転駆動するモー
タ39と減速機40とが設けられる。第１軸30と第３軸38と
は、第５図の姿勢で一直線上にある。第２軸34のまわり
に手首先端部38を角変位駆動するためのモータ35と減速
機36とは、第２軸34に平行であり、横向きとなつてい
る。

このような第５図に示される先行技術では、第１〜第
３軸30,34,38はモジユール構造ではあるけれども、第２
軸34と第３軸38とに関連する構成の切離しが簡単ではな
い。しかも第２軸34のまわりに手首先端部33の角変位角
度を大きくとることができず、手首先端部33の動作範囲
が制限されれる。

またこの第５図の先行技術では、第４図の先行技術と
同様に、第２軸34の動作角が制限され、かつ第２軸34の
ためのモータ35と減速機36とが横向きとなり、また手首
先端部37を両持ちで支えているため、手首中間部29の寸
法l4が大きくなり、構成が大形化する。

考案が解決すべき課題 本考案の目的は、部品点数を少なくし、高精度の制御
を行うことができ、動作範囲を大きくし、モジユール構
造であつて、かつ電線ケーブルおよびホースなどの可撓
性長手体を内蔵し、高メンテナンス性を可能にする産業
用ロボツトの手首構造を提供することである。

課題を解決するための手段 本考案は、（ａ）第１モータ47と、 （ｂ）手首基端部43であつて、その手首基端部43の一側
部で、第１モータ47を、その第１モータ47の出力軸51が
第１軸60に平行になるように着脱可能に収納し、第１軸
60に同軸に第１挿通孔62bを有する手首中間部駆動用歯
車62が回転自在に設けられ、前記一側部から第１軸60の
まわりにずれた他側部に第２挿通孔107を有し、手首基
端部43の前記一側部は、第１カバー115が着脱可能とさ
れて開閉される手首基端部43と、 （ｃ）手首基端部43に収納され、第１モータ47の出力軸
51の動力を、手首中間部駆動用歯車62に伝達する第１歯
車列52,54,56と、 （ｄ）手首中間部駆動用歯車62に固定される第１フラン
ジ62aと、 （ｅ）第２モータ65と、 （ｆ）手首中間部44であつて、 第１フランジ62aに着脱可能に設けられ、第２モータ6
5を、その第２モータ65の出力軸67が第１軸60に平行に
なるように着脱可能に収納し、第１軸60から側方に膨出
した部分97aを有する本体97と、 本体97の前記膨出した部分97aから手首基端部43とは
反対方向に延び、第１軸60に垂直な第２軸64に同軸に第
３挿通孔103を有する第１傘歯車86が回転自在に設けら
れる突部98とを有し、 本体97の前記膨出した部分97aと、その膨出した部分9
7aに連なる突部98の一側部とにわたつて、第２カバー11
3が着脱可能とされて開閉され、 本体97の膨出した部分97aの前記一側部とは反対側の
他側部は、第３カバー114が着脱可能とされて開閉さ
れ、 手首基端部43は、第１軸60を中心とする手首中間部44
の回転軌跡の範囲の外に設けられる、そのような手首中
間部44と、 （ｇ）手首中間部44内に収納され、第１傘歯車86に噛合
い、第１軸60に平行な回転軸線を有する第２傘歯車73を
有し、第２モータ65の出力軸67の動力を第２傘歯車73に
伝達する第２歯車列69,71,73と、 （ｈ）第１傘歯車86に固定される第２フランジ85aと、 （ｉ）第１傘歯車86に同軸で第１および第２傘歯車86,7
3よりも膨出した部分97aの前記一側部寄りに第１傘歯車
86に固定され、第３挿通孔103に連通するラツパ状のケ
ーブル案内具87と、 （ｊ）第３モータ80と、 （ｋ）手首先端部45であつて、 手首中間部44の本体97に関して手首基端部43と反対側
で、手首中間部44の前記突部98の側方に配置されて手首
中間部44は第２軸64を中心とする手首先端部45の回転軌
跡の範囲の外に設けられ、 第３モータ80は、その第３モータ80の出力軸81が第１
軸60に平行になるように着脱可能に収納し、 第２軸64に垂直に交わりかつ第１軸60を含む一平面内
にありかつ第２軸64に垂直な第３軸95を有する駆動端部
93が、手首先端部45の一端部に回転自在に設けられ、 駆動端部93とは反対側の他端部には、第４カバー112
が着脱可能とされて開閉される手首先端部45と、 （ｌ）手首先端部45に収納され、駆動端部93に固定され
る駆動歯車94を有し、その第３モータ80の出力軸81の動
力を、駆動歯車94に伝達する第３歯車列89,90,92とを含
み、 （ｍ）第１モータ47に接続される第１可撓性ケーブル11
1は、第２挿通孔107から外部に導かれ、 （ｎ）第２モータ65に接続される第２可撓性ケーブル10
9は、第１挿通孔62bおよび第２挿通孔107をこの順序で
経て外部に導かれ、 （ｏ）第３モータ80に接続される第３可撓性ケーブル10
2は、第３挿通孔103、突部98内、本体97内、第１挿通孔
62bおよび第２挿通孔107をこの順序で経て外部に導かれ
ることを特徴とする産業用ロボツトの手首構造である。

作用 本考案に従えば、手首基端部に設けられた第１駆動源
によつて、第１軸のまわりにその手首基端部の第１出力
端に取付けられた手首中間部を回転駆動し、この手首中
間部に設けられた第２駆動源によつて、手首中間部の第
２出力端に取付けられた手首先端部を第２軸のまわりに
回転駆動し、さらにこの手首先端部には第３駆動源を設
けて第３出力端を第３軸のまわりに回転駆動する。第３
軸は、第２軸に垂直に交わりかつ第１軸を含む一平面内
にある。これによつて、第１軸と第３軸とはオフセツト
せず、したがつて前述の先行技術に関連して述べたよう
に、死角の範囲が存在せず、そのために座標逆変換時に
おける厳密解を求めることができ、高精度の制御を行う
ことができる。

また本考案に従えば、部品点数が少なくて済み、これ
によつて歯車列のバツクラツシユおよびヒステリシスな
どによる精度の低下がなくなる。

さらに本考案に従えば、手首基端部、手首中間部およ
び手首先端部を個別に着脱可能であるので、フレキシビ
リテイのあるモジユール構造とすることができ、かつ構
造的に各軸の動作範囲を360度以上とすることが可能で
ある。さらに本考案に従えば、第１図から明らかなよう
に、手首基端部は、第１軸を中心とする手首中間部の回
転軌跡の範囲の外に設けられ、したがつて手首中間部が
360度以上回転しても、その手首中間部が手首基端部と
衝突して干渉することはない。

さらに本考案に従えば、手首中間部は、第２軸を中心
とする手首先端部の回転軌跡の範囲の外に設けられるの
で、手首先端部が第２軸を中心として360度以上回転し
ても、その手首先端部が手首中間部と衝突して干渉する
ことはない。こうして第１軸および第２軸まわりの360
度以上の手首中間部および手首先端部の回転駆動が可能
になり、動作範囲が広くなる。

さらに本考案に従えば、第１〜第３駆動源の第１〜第
３モータは、いずれも第１軸に平行な出力軸を有してお
り、いわば縦方向に設けられているので、手首幅方向
（第１図の左右方向）を小さくしてコンパクト化するこ
とが可能になるという効果もまた、達成される。

さらにまた本考案に従えば、ホースおよびケーブルな
どの可撓性長手体を中空部に内蔵させることが可能であ
るため、外部と長手体との干渉を防止することができ、
先端に取付けるハンドへの長手体の処理が非常に簡易に
なる。

さらにまた本考案に従えば、手首基端部、手首中間部
および手首先端部カバーによつて開閉可能であるので、
たとえばケーブルおよびホースなどのような可撓性長手
体、駆動源であるモータおよび減速機などの交換を容易
に行うことができる。

実施例 第１図は、本考案の一実施例の断面図である。手首42
は、手首基端部43と、手首中間部44と、手首先端部45と
を有する。手首基端部43の取付座46には、第１駆動源で
ある第１モータ47がボルト48によつて着脱可能に取付け
られる。このモータ47の出力軸51には、歯車52が固定さ
れており、この歯車52によつて歯車54が駆動される。歯
車54に固定されている回転軸55には、歯車56が固定され
る。回転軸55は、軸受57,58によつて手首基端部43に回
転可能に支持される。

この手首基端部43には、軸受59によつて手首中間部44
が第１軸60のまわりに回転可能に取付けられる。手首中
間部44には、第１出力端である歯車62が固定され、この
歯車62には前記歯車56が噛合い、中間部取付用フランジ
62aが固定されている。

手首中間部44の取付座63には、第２軸64のまわりに手
首先端部45を回転駆動するための第２駆動源である第２
モータ65が、ボルト66によつて着脱可能に取付けられ
る。この第２モータ65の出力軸67には、歯車69が固定さ
れており、この歯車69には歯車71が噛合う。歯車71は回
転軸72に固定され、この回転軸72には傘歯車73が固定さ
れる。回転軸72は、軸受74,75によつて、手首中間部44
に回転自在に支持される。

手首先端部45には、第３駆動源である第３モータ80が
ボルト82によつて着脱可能に取付けられている。この手
首先端部45には、突部85が形成される。この突部85は、
第２軸64のまわりに回転可能に軸受84によつて手首中間
部44の側部に支持される。突部85には第２出力フランジ
85aが固定され、またフランジ85aには傘歯車86が固定さ
れ、この傘歯車86は前記歯車73に噛合う。傘歯車86には
ラツパ状のケーブル案内具87が固定される。これらの傘
歯車86およびケーブル案内具87は、ボルト79によつて前
記突部85に着脱可能に取付けられている。第３モータ80
の出力軸81には、歯車89が固定されており、この歯車89
には歯車90が噛合う。歯車90に固定されている回転軸91
には、歯車92が固定されており、この歯車92は第３出力
端である駆動端部93に固定されている歯車94に噛合う。
駆動端部93には、たとえばツールなどが固定される。駆
動端部93は、第３軸95のまわりに回転駆動される。

前記第１軸60と第２軸64とは、垂直に交わり、この第
１軸60を含む平面（すなわち第１図の紙面に垂直な上下
に延びる平面）内に第３軸95が存在する。この第３軸95
は、第２軸64に垂直に交わる。したがつて第２モータ65
が駆動されると、出力軸67の回転は歯車69,71を介して
回転軸72に伝達され、この回転軸72の回転は傘歯車73か
ら歯車86およびフランジ85aおよび突部85を介して手首
先端部45に伝達される。これによつて手首先端部45は第
２軸64のまわりに360度以上にわたつて回転可能であ
る。この手首先端部45が第２軸64のまわりに360度以上
にわたつて回転駆動されても、第３軸95は第１軸60を含
む一平面内にある。手首基端部43は、第１軸60を中心と
する手首中間部44の回転軌跡の範囲の外に設けられてお
り、これによつて上述のように手首中間部44が第１軸60
のまわりに360度以上、回転可能である。また同様に、
手首中間部44は、第２軸64を中心とする手首先端部45の
回転軌跡の範囲の外に設けられており、これによつて上
述のように手首先端部45は第２軸64のまわりに360度以
上にわたつて回転可能である。

さらに構成を述べると、第１モータ47の出力軸51は第
１軸60に平行であり、この出力軸51の動力によつて、第
１出力端である歯車62が、歯車52,54、回転軸55および
歯車56からなる第１動力伝達機構によつて回転駆動され
る。

第２モータ65の出力軸67もまた第１軸60に平行であ
る。この出力軸67の動力は、歯車69,71、回転軸72およ
び傘歯車73から成る第２動力伝達機構を介して、第２出
力端である傘歯車86を回転駆動する。

さらに第３モータ80の出力軸81は、第１軸60に平行で
あり、この第３軸81の動力もまた、歯車89,90、回転軸9
1および歯車92から成る第３動力伝達機構を介して、動
力が伝達され、第３出力端である駆動端部93が回転駆動
される。

手首基端部43の一側部（第１図右側）で、第１モータ
47を、その第１モータ47の出力軸51が第１軸60に平行に
なるように着脱可能に収納する。第１軸60に同軸に第１
挿通孔62bを有する手首中間部駆動用歯車62が回転自在
に設けられる。前記一側部から第１軸60のまわりにずれ
た他側部に第２挿通孔107が形成される。手首基端部43
の前記一側部は、第１カバー115が着脱可能とされて開
閉される。

手首中間部44は、第１フランジ62aに着脱可能に設け
られる。第１軸60から側方（第１図の右方）に膨出した
部分97aを有する本体97と、本体97の前記膨出した部分9
7aから手首基端部43とは反対方向（第１図の上方）に延
び、第１軸60に垂直な第２軸64に同軸に第３挿通孔103
を有する第１傘歯車86が回転自在に設けられる突部98と
を有し、本体97の前記膨出した部分97aと、その膨出し
た部分97aに連なる突部98の一側部（第１図の右側部）
とにわたつて、第２カバー113が着脱可能とされて開閉
される。

本体97の膨出した部分97aの前記一側部とは反対側の
他側部（第１図の左側部）は、第３カバー114が着脱可
能とされて開閉される。

ラツパ状のケーブル案内具87は、第１傘歯車86に同軸
で第１および第２傘歯車86,73よりも膨出した部分97aの
前記一側部寄りに第１傘歯車86に固定され、第３挿通孔
103に連通する。

手首先端部45は、手首中間部44の本体97に関して手首
基端部43と反対側（第１図の上方）で、手首中間部44の
前記突部98の側方（第１図の左方）に配置されて手首中
間部44は第２軸64を中心とする手首先端部45の回転軌跡
の範囲の外に設けられる。

手首先端部45の駆動端部93とは反対側の他端部（第１
図の下方）には、第４カバー112が着脱可能とされて開
閉される。

第１モータ47に接続される第１可撓性ケーブル111
は、第２挿通孔107から外部に導かれる。第２モータ65
に接続される第２可撓性ケーブル109は、第１挿通孔62b
および第２挿通孔107をこの順序で経て外部に導かれ
る。第３モータ80に接続される第３可撓性ケーブル102
は、第３挿通孔103、突部98内、本体97内、第１挿通孔6
2bおよび第２挿通孔107をこの順序で経て外部に導かれ
る。

モータ80の端子盤101には、可撓性長手体であるケー
ブル102が接続される。このケーブル102は、突部85と傘
歯車86と案内具87とを連通する挿通孔103を挿通し、手
首中間部44の突部98内の中空部である空間104を通り、
第２モータ65が収納された本体97の空間105から手首基
端部43内の空間106に入り、挿通孔107内を通つて、外部
に導かれる。また第２モータ65の端子盤108には、可撓
性ケーブル109が接続され、このケーブル109は手首基端
部43の空間106を通つて挿通孔107から外部に導かれる。
さらに第１モータ47の端子盤110には、可撓性ケーブル1
11が接続され、このケーブル111もまた空間106を通つて
挿通孔107から外部に導かれる。またエアホースＰは、
駆動端部93のフランジに同軸に形成された取出口を有
し、突部85、フランジ85aおよび案内具87内の挿通孔103
を通り、ケーブル102と同じ経路で外部に導かれる。

第２図は、第１図に示される実施例のモジユール構造
を示す手首42の簡略化した分解斜視図である。手首先端
部45には、カバー112が着脱可能に取付けられている。
このカバー112を取外すことによつて、端子盤101および
エアホースＰの接続作業などを行い、また第３モータ80
のボルト82を緩めて手首先端部45から第３モータ80を取
外すことも可能である。また手首中間部44には、本体97
と突部98とにわたつてカバー113がボルトによつて着脱
可能に取付けられ、またこの本体97にはカバー113に対
向してカバー114がボルトによつて着脱可能に取付けら
れる。カバー113,114を取外して、第２モータ65などの
保守作業を簡便に行うことが可能であり、第２モータ65
のボルト66を緩めて、その第２モータ65を取外すことが
可能である。しかも手首基端部43、手首中間部44および
手首先端部45は、モジユール構造であるので、希望する
動作範囲に応じて組立てまたは取外しが可能であり、利
便性が良好である。

手首基端部43には、カバー115がボルトによつて着脱
可能に取付けられる。このカバー115を取外することに
よつて、第１モータ47などの保守作業を行うことがで
き、ボルト48を緩めて第１モータ47を手首基端部43から
取付外すことができる。

上述の実施例では、歯車52,54,56,62,69,71,89,90,9
2,94は平歯車であり、したがつて第１〜第３モータ47,6
5,80への着脱作業が容易であり、保守点検が簡便に行え
る。

また上述の実施例では、第１〜第３モータ47,65,80の
軸線は、第１軸60に平行であり、これらのモータ47,65,
80を縦形の姿勢で手首基端部43、手首中間部44および手
首先端部45にそれぞれ装着することができる。これによ
つて小形化を図ることができる。

さらにまたこの実施例では、ケーブル102,109,111お
よびエアホースＰを手首先端部45、手首中間部44および
手首基端部43内に全て内蔵することができ、それらのケ
ーブル102,109,111およびエアホースＰを外部との干渉
を防いで保護することができるとともに、構成の小形化
を図ることができる。

考案の効果 以上のように本考案によれば、第３軸を第１軸を含む
一平面内に設け、第２軸は第１軸および第３軸に垂直に
交わり、前記平面と第２軸とは垂直であり、こによつて
第１軸と第３軸とはオフセツトせず、したがつて前述の
先行技術で関連して述べた死角が存在せず、そのために
座標逆変換時における厳密解を求めることができる。ま
た部品点数を低減することができ、モジユール構造とす
ることができ、さらにまた可動範囲、特に第２軸まわり
の回転可能な範囲を大きくすることが可能となる。特に
本考案では、手首基端部は、第１軸を中心とする手首中
間部の回転軌跡の範囲の外に設けられ、また手首中間部
は第２軸を中心とする手首先端部の回転軌跡の範囲の外
に設けられるので、手首中間部および手首先端部が第１
軸および第２軸のまわりに360度以上回転可能とされ、
こうしていわゆるオフセツトのない手首構造において、
動作範囲を大きくすることが可能となり、本考案では手
首動作範囲内に死角域が存在せず、したがつて構成上、
連続直線動作時に姿勢が取れない、すなわち不連続とな
る場合が生じないようにすることが初めて可能になる。

さらに本考案では、第１〜第３駆動源の第１〜第３モ
ータの各出力軸は、第１軸に平行であり、すなわち縦に
細長く形成されることができ、これによつて手首幅方向
のスリム化を図つてコンパクト化を向上することができ
るという優れた効果もまた、達成される。

また本考案では、手首基端部43は、手首中間部44およ
び手首先端部45が、第１軸60から半径方向外方に突出す
ることなく、したがつていわゆるオフセツトのないスリ
ムな手首構造を実現することができる。

また本考案によれば、手首基端部43は、手首中間部44
および手首先端部45を分解することなく第１〜第３モー
タ47,65,80を、第１カバー115、第２カバー113、第３カ
バー114および第４カバー112を取外すことによつて露出
し、容易に保守交換することができ、また第１〜第３ケ
ーブル111,109,102を交換することなどができるという
優れた効果が達成される。

さらに本考案によれば、第１〜第３モータ47,65,80と
第１〜第３可撓性ケーブル111,109,102は、手首基端部4
3、手首中間部44および手首先端部45内に完全に内蔵さ
せることができ、これによつて防塵・防水グレードが高
い手首構造を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の断面図、第２図は第１図に
示される実施例のモジユール構造を示す手首42の簡略化
した分解斜視図、第３図は先行技術の系統図、第４図は
他の先行技術の系統図、第５図はさらに他の先行技術の
系統図である。 41……アーム、42……手首、43……手首基端部、44……
手首中間部、45……手首先端部、47……第１モータ、65
……第２モータ、80……第３モータ、60……第１軸、64
……第２軸、93……駆動端部、95……第３軸、102,109,
111……ケーブル、112,113,114,115……カバー

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】（ａ）第１モータ47と、 （ｂ）手首基端部43であつて、その手首基端部43の一側
   部で、第１モータ47を、その第１モータ47の出力軸51が
   第１軸60に平行になるように着脱可能に収納し、第１軸
   60に同軸に第１挿通孔62bを有する手首中間部駆動用歯
   車62が回転自在に設けられ、前記一側部から第１軸60の
   まわりにずれた他側部に第２挿通孔107を有し、手首基
   端部43の前記一側部は、第１カバー115が着脱可能とさ
   れて開閉される手首基端部43と、 （ｃ）手首基端部43に収納され、第１モータ47の出力軸
   51の動力を、手首中間部駆動用歯車62に伝達する第１歯
   車列52,54,56と、 （ｄ）手首中間部駆動用歯車62に固定される第１フラン
   ジ62aと、 （ｅ）第２モータ65と、 （ｆ）手首中間部44であつて、 第１フランジ62aに着脱可能に設けられ、第２モータ65
   を、その第２モータ65の出力軸67が第１軸60に平行にな
   るように着脱可能に収納し、第１軸60から側方に膨出し
   た部分97aを有する本体97と、 本体97の前記膨出した部分97aから手首基端部43とは反
   対方向に延び、第１軸60に垂直な第２軸64に同軸に第３
   挿通孔103を有する第１傘歯車86が回転自在に設けられ
   る突部98とを有し、 本体97の前記膨出した部分97aと、その膨出した部分97a
   に連なる突部98の一側部とにわたつて、第２カバー113
   が着脱可能とされて開閉され、 本体97の膨出した部分97aの前記一側部とは反対側の他
   側部は、第３カバー114が着脱可能とされて開閉され、 手首基端部43は、第１軸60を中心とする手首中間部44の
   回転軌跡の範囲の外に設けられる、そのような手首中間
   部44と、 （ｇ）手首中間部44内に収納され、第１傘歯車86に噛合
   い、第１軸60に平行な回転軸線を有する第２傘歯車73を
   有し、第２モータ65の出力軸67の動力を第２傘歯車73に
   伝達する第２歯車列69,71,73と、 （ｈ）第１傘歯車86に固定される第２フランジ85aと、 （ｉ）第１傘歯車86に同軸で第１および第２傘歯車86,7
   3よりも膨出した部分97aの前記一側部寄りに第１傘歯車
   86に固定され、第３挿通孔103に連通するラツパ状のケ
   ーブル案内具87と、 （ｊ）第３モータ80と、 （ｋ）手首先端部45であつて、 手首中間部44の本体97に関して手首基端部43と反対側
   で、手首中間部44の前記突部98の側方に配置されて手首
   中間部44は第２軸64を中心とする手首先端部45の回転軌
   跡の範囲の外に設けられ、 第３モータ80は、その第３モータ80の出力軸81が第１軸
   60に平行になるように着脱可能に収納し、 第２軸64に垂直に交わりかつ第１軸60を含む一平面内に
   ありかつ第２軸64に垂直な第３軸95を有する駆動端部93
   が、手首先端部45の一端部に回転自在に設けられ、 駆動端部93とは反対側の他端部には、第４カバー112が
   着脱可能とされて開閉される手首先端部45と、 （ｌ）手首先端部45に収納され、駆動端部93に固定され
   る駆動歯車94を有し、その第３モータ80の出力軸81の動
   力を、駆動歯車94に伝達する第３歯車列89,90,92とを含
   み、 （ｍ）第１モータ47に接続される第１可撓性ケーブル11
   1は、第２挿通孔107から外部に導かれ、 （ｎ）第２モータ65に接続される第２可撓性ケーブル10
   9は、第１挿通孔62bおよび第２挿通孔107をこの順序で
   経て外部に導かれ、 （ｏ）第３モータ80に接続される第３可撓性ケーブル10
   2は、第３挿通孔103、突部98内、本体97内、第１挿通孔
   62bおよび第２挿通孔107をこの順序で経て外部に導かれ
   ることを特徴とする産業用ロボツトの手首構造。