JPH02107481U - - Google Patents

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JPH02107481U
JPH02107481U JP1450889U JP1450889U JPH02107481U JP H02107481 U JPH02107481 U JP H02107481U JP 1450889 U JP1450889 U JP 1450889U JP 1450889 U JP1450889 U JP 1450889U JP H02107481 U JPH02107481 U JP H02107481U
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【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の一実施例の断面図、第２図は
第１図に示される実施例のモジユール構造を示す
手首４２の簡略化した分解斜視図、第３図は先行
技術の系統図、第４図は他の先行技術の系統図、
第５図はさらに他の先行技術の系統図である。 ４１……アーム、４２……手首、４３……手首
基端部、４４……手首中間部、４５……手首先端
部、４７……第１モータ、６５……第２モータ、
８０……第３モータ、６０……第１軸、６４……
第２軸、９３……駆動端部、９５……第３軸、１
０２，１０９，１１１……ケーブル、１１２，１
１３，１１４，１１５……カバー。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 第１駆動源と、第１駆動源によつて第１軸
    のまわりに回転駆動される第１出力軸とを有する
    手首基端部と、 第２駆動源と、第２駆動源によつて第１軸に垂
    直な第２軸のまわりに回転駆動される第２出力端
    とを有し、第１出力端に着脱可能な手首中間部と
    、 第３駆動源と、第３駆動源によつて第２軸に垂
    直な第３軸のまわりに回転駆動される第３出力端
    とを有し、第２出力端に着脱可能な手首先端部と
    を備え、 前記第３軸は、第２軸に垂直に交わりかつ第１
    軸を含む一平面内に含まれることを特徴とする産
    業用ロボツトの手首構造。 (2) 前記手首基端部と手首中間部と手首先端部
    とは、各第１〜第３軸にそれぞれ沿つて延びる中
    空部を有し、この中空部に可撓性長手体を挿通可
    能であることを特徴とする実用新案登録請求の範
    囲第１項記載の産業用ロボツトの手首構造。 (3) 前記手首基端部と手首中間部と手首先端部
    とは、第１〜第３駆動源と、可撓性長手体とを露
    出することができるように、カバーによつて開閉
    可能であることを特徴とする実用新案登録請求の
    範囲第２項記載の産業用ロボツトの手首構造。
JP1989014508U 1989-02-09 1989-02-09 産業用ロボットの手首構造 Expired - Lifetime JP2514789Y2 (ja)

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