JPH02107481U - - Google Patents
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- JPH02107481U JPH02107481U JP1450889U JP1450889U JPH02107481U JP H02107481 U JPH02107481 U JP H02107481U JP 1450889 U JP1450889 U JP 1450889U JP 1450889 U JP1450889 U JP 1450889U JP H02107481 U JPH02107481 U JP H02107481U
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- axis
- drive source
- output end
- rotationally driven
- Prior art date
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- Granted
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
Description
第1図は本考案の一実施例の断面図、第2図は
第1図に示される実施例のモジユール構造を示す
手首42の簡略化した分解斜視図、第3図は先行
技術の系統図、第4図は他の先行技術の系統図、
第5図はさらに他の先行技術の系統図である。 41……アーム、42……手首、43……手首
基端部、44……手首中間部、45……手首先端
部、47……第1モータ、65……第2モータ、
80……第3モータ、60……第1軸、64……
第2軸、93……駆動端部、95……第3軸、1
02,109,111……ケーブル、112,1
13,114,115……カバー。
第1図に示される実施例のモジユール構造を示す
手首42の簡略化した分解斜視図、第3図は先行
技術の系統図、第4図は他の先行技術の系統図、
第5図はさらに他の先行技術の系統図である。 41……アーム、42……手首、43……手首
基端部、44……手首中間部、45……手首先端
部、47……第1モータ、65……第2モータ、
80……第3モータ、60……第1軸、64……
第2軸、93……駆動端部、95……第3軸、1
02,109,111……ケーブル、112,1
13,114,115……カバー。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 第1駆動源と、第1駆動源によつて第1軸
のまわりに回転駆動される第1出力軸とを有する
手首基端部と、 第2駆動源と、第2駆動源によつて第1軸に垂
直な第2軸のまわりに回転駆動される第2出力端
とを有し、第1出力端に着脱可能な手首中間部と
、 第3駆動源と、第3駆動源によつて第2軸に垂
直な第3軸のまわりに回転駆動される第3出力端
とを有し、第2出力端に着脱可能な手首先端部と
を備え、 前記第3軸は、第2軸に垂直に交わりかつ第1
軸を含む一平面内に含まれることを特徴とする産
業用ロボツトの手首構造。 (2) 前記手首基端部と手首中間部と手首先端部
とは、各第1〜第3軸にそれぞれ沿つて延びる中
空部を有し、この中空部に可撓性長手体を挿通可
能であることを特徴とする実用新案登録請求の範
囲第1項記載の産業用ロボツトの手首構造。 (3) 前記手首基端部と手首中間部と手首先端部
とは、第1〜第3駆動源と、可撓性長手体とを露
出することができるように、カバーによつて開閉
可能であることを特徴とする実用新案登録請求の
範囲第2項記載の産業用ロボツトの手首構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1989014508U JP2514789Y2 (ja) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | 産業用ロボットの手首構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1989014508U JP2514789Y2 (ja) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | 産業用ロボットの手首構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02107481U true JPH02107481U (ja) | 1990-08-27 |
JP2514789Y2 JP2514789Y2 (ja) | 1996-10-23 |
Family
ID=31225766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1989014508U Expired - Lifetime JP2514789Y2 (ja) | 1989-02-09 | 1989-02-09 | 産業用ロボットの手首構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2514789Y2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10239215B2 (en) | 2017-02-13 | 2019-03-26 | Fanuc Corporation | Transfer tool |
JP2020006450A (ja) * | 2018-07-04 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
US11413743B2 (en) | 2019-12-13 | 2022-08-16 | Fanuc Corporation | Articulated structure of robot |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4529456B2 (ja) * | 2003-11-28 | 2010-08-25 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの腕機構 |
CN108515516A (zh) * | 2018-07-06 | 2018-09-11 | 佛山华数机器人有限公司 | 一种高防护双旋关节机器人 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5856791A (ja) * | 1981-09-15 | 1983-04-04 | レジ−・ナシヨナル・デ・ユジ−ヌ・ルノ− | 産業用ロボツトのための3つの回動軸心を有する方向決め自在なハンドル |
JPS6263078A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるモジユ−ル方式 |
-
1989
- 1989-02-09 JP JP1989014508U patent/JP2514789Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5856791A (ja) * | 1981-09-15 | 1983-04-04 | レジ−・ナシヨナル・デ・ユジ−ヌ・ルノ− | 産業用ロボツトのための3つの回動軸心を有する方向決め自在なハンドル |
JPS6263078A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトにおけるモジユ−ル方式 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10239215B2 (en) | 2017-02-13 | 2019-03-26 | Fanuc Corporation | Transfer tool |
JP2020006450A (ja) * | 2018-07-04 | 2020-01-16 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
US11541556B2 (en) | 2018-07-04 | 2023-01-03 | Fanuc Corporation | Robot wrist structure |
US11413743B2 (en) | 2019-12-13 | 2022-08-16 | Fanuc Corporation | Articulated structure of robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2514789Y2 (ja) | 1996-10-23 |
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