JP2009178119A - 電動リールのモータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御ユニット90は、回転速度を検出するスプールセンサ102と、負荷を電流値により検出する電流検出部108aと、回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する調整レバー101と、リール制御部100と、を備えている。リール制御部は、負荷がモータに流す最大電流値より小さい所定の第1電流値以上の状態が時間t5連続する第1条件を満たしたとき、回転速度より二段階低い上限速度に対応する目標速度を設定する。また、目標速度設定後の第1負荷と、それから時間t5後の第2負荷とを比較し、第1負荷が第2負荷より所定量大きいときは、目標速度を一段階低い上限速度に設定し、第1条件を満たすとき、目標速度になるようにモータを制御する。
【選択図】図13
Description
本発明の一実施形態による電動リールは、図1に示すように、外見上は、主としてハンドル1が装着されたリール本体2と、リール本体2に回転自在に装着されたスプール3と、スプール3内に装着されたモータ4とを備えている。リール本体2の上部には、水深表示等を行うためのカウンタ5が装着されている。リール本体2の内部には、図2に示すように、ハンドル1の回転をスプール3に伝達するとともにモータ4の回転をスプール3に伝達する回転伝達機構6と、回転伝達機構6の途中に設けられたクラッチ機構7及びドラグ機構8と、を備えている。
カウンタ5は、釣り糸の先端に装着された仕掛けの水深を表示するとともに、モータ4を制御するために設けられている。カウンタ5は、図3及び図4に示すように、上ケース5a及び下ケース5bとを有している。上ケース5aは、表示部分が前細りに形成され、表示部分から左右にわずかに凹んで形成された稜線部5c,5dを有している。稜線部5cは、側カバー14に面一に接続されており、稜線部5dは、側カバー15に面一に連なっている。上ケース5aの表示部分には、台形の各片がわずかに凸に湾曲した形状の先細りの銘板8が固定されている。銘板8には、水深表示部98を覗かせるための透明カバー8aが設けられている。下ケース5aの底面には、後述する電界効果トランジスタ(FET)108bを冷却するためのアルミ板で構成されたヒートシンク5eが設けられている。
リール制御部100は、調整レバー101の操作量に応じてモータ4の速度やトルク(張力)を制御する。また、スプールセンサ102の出力により釣り糸の先端に取り付けられる仕掛けの水深を算出し、それを水深表示部98に表示する。さらに、操作キー部99の操作により底位置(海底の水深)や棚位置(魚が群れている水深)が設定されると、算出された水深と設定された底位置や棚位置とが一致して仕掛けが棚位置や底位置に到達したときに、ブザー106によりその旨が報知される。
リール制御部100に電源が投入されると、図7のステップS1で初期設定がなされる。この初期設定では、各種のフラグがオフされるとともに、モータの制御モードが速度モードにセットされ、水深表示が上からモードにセットされる。ステップS2では、各種の表示処理がなされる。この表示処理では、水深表示部98に表示されるデータの表示処理を行う。たとえば、水深データ等の表示処理がなされる。
ステップS5の温度保護処理は、モータ駆動回路108の温度(すなわちモータ4の温度)が90度以上になるとモータ4をオフする処理である。温度保護処理では、図8のステップS11で温度センサ103の出力によりモータ駆動回路108の温度を読み込む。モータ駆動回路108の温度をモータ4の温度に略比例するので、モータ駆動回路108の温度によりモータ4の温度を検出できる。ステップS12では、モータ駆動回路108の温度が第1所定温度(たとえば、摂氏85度から95度程度が好ましく、この実施形態では、摂氏90度)を超えたか否かを判断する。モータ駆動回路108の温度が90度を超えるとステップS12からステップS13に移行する。ステップS13では、温度が初めて90度を超えたときにオンする温度フラグFSがすでにオンしているか否かを判断する。温度フラグFSがオンしていない場合は、ステップS14に移行して温度フラグFSをオンし、ステップS15に移行する。温度フラグFSがすでにオンしている場合はステップS14をスキップする。ステップS15では、モータ4をオフし、メインルーチンに戻る。これにより、過負荷時のモータ4の焼損を防止できる。
ステップS7のキー入力処理では、図9のステップS31でメニューボタンMBが3秒以上長押しされたか否かを判断する。ステップS32では、調整レバー101が操作開始位置から操作されたか否かを判断する。ステップS33では、棚メモボタンTBや決定ボタンDBやメニューボタンMBのシングルクリック等のその他のキーが操作されたか否かを判断する。
ステップS39の速度モード処理では、スプール3の回転数が段階毎に設定された上限速度となるようにモータ4を制御する。なお、上限速度は、スプール3の糸巻径により補正され、実際には、スプール3に巻き付ける釣り糸の巻き上げ速度が一定になるようにモータ4が制御される。
ステップS54の第1保護処理は、速度モード時に段階STが5〜31のときに有効なモータ保護処理であり、モータ4に高負荷が作用したときに、オンオフする断続電流を流してモータ4の焼損を防止する。第1保護処理では、モータ4に流れる電流値(すなわち、モータ4に作用する負荷)がモータに流す最大電流値(たとえば18A)の50%以上90%以下の第1電流値(たとえば、12A)が第1所定時間(たとえば、好ましくは、0.5秒から2秒であり、この実施形態では、1秒)連続し、かつ最高速段階の上限速度の40%以下の回転速度である第1速度(たとえば、12段階(ST=12)の上限速度)以下でスプール3が回転している第1状態になると、オンオフする断続的な電流をモータ4に流す断続制御を行う。そして、速度が第1速度より高速側の第2速度(たとえば、13段階(ST=13)の上限速度)になると、負荷が減少したと判断して断続制御を解除し、通常の速度制御または張力制御に戻る。
ステップS78の断続処理では、図12のステップS91で断続処理が始まってから第2所定時間(たとえば15秒)を計測するためのタイマT3がタイムアップしたか否かを判断する。ステップS92では、タイマT3がオンしているか否かを判断する。タイマT3がまだオンしていない場合はステップS99に移行してタイマT3をオンしてスタートさせステップS93に移行する。タイマT3がすでにオンしている場合は、ステップS99をスキップしてステップS93に移行する。ステップS93では、温度センサ103の出力によりモータ駆動回路108の温度、すなわちモータ4の温度Tdを読み込む。ステップS94では、モータ4の温度Tdが第1所定温度(たとえば、摂氏50度から70度が好ましく、この実施形態では、60度)を超えたか否かを判断する。この断続制御では、モータ4のオン時間とオフ時間を、第1所定温度を境に変更している。すなわち、温度が低いときはオン時間をオフ時間より長くし、高いときは冷却期間を設けるためにオフ時間をオン時間より長くしている。温度Tdが摂氏60度未満の場合は、ステップS94からステップS95に移行する。ステップS95では、モータ4を時間tn1(たとえば、600から1000m秒であり、この実施形態では750m秒)オンする。ステップS96では、モータ4を時間tf1(たとえば、時間tn1より短い350から750m秒であり、この実施形態では500m秒)オフし第1保護処理に戻る。温度Tdが60度以上の場合は、ステップS97に移行し、モータ4を時間tn2(たとえば、600から1000m秒であり、この実施形態では750m秒)オンする。ステップS96では、モータ4を時間tf1(たとえば、時間tn1より長い800から1200m秒であり、この実施形態では1000m秒)オフし、第1保護処理に戻る。
ステップS55の第2保護処理は、速度モードの8段階以上で有効であり、モータ4に作用する負荷が高くなると、モータ4を減速する処理である。第2保護処理では、電流検出部108aにより検出された負荷が、第3電流値Is(たとえば15A)以上の状態が第4所定時間t5(たとえば、3秒)連続する第1条件を満たしたとき、検出された回転速度より少なくとも一段階(この実施形態では2段階)低い上限速度に対応する目標速度を設定する。そして、目標速度設定後第5所定時間(たとえば、3秒)経過した第1負荷と、それから第6所定時間(たとえば、1秒)後の第2負荷とを比較し、第2負荷が第1負荷より所定量(たとえば、1A)大きいときは、目標速度を一段階低い上限速度に1秒間隔で繰り返して設定し、第2負荷が第1負荷より所定量(たとえば0.5A)小さいときは、目標速度を少なくとも一段階高い上限速度に1秒間隔で繰り返して設定する。
ステップS30の張力モード処理では、図14のステップS141で調整レバー101により設定された段数ST及び電流検出部108aの検出結果のトルクを糸巻径で補正した張力Qdを読み込む。ステップS142では、張力Qdが段階STに応じた上限張力Qsの下限値Qst1未満か否かを判断する。ステップS143では、張力Qdが段階STに応じた上限張力Qsの下限値Qst2を超えているか否かを判断する。なお、張力制御を行う際に、段階ST毎に上限張力Tsの下限値Qst1及び上限値Qst2を設けたのは、速度モードと同様に両張力Qst1,Qst2の間で張力が変動している場合にはデューティ比が変化せず、デューティ比が頻繁に変動するワウリングが生じなくなり、フィードバック制御が安定するからである。この上限値Qst2と下限値Qst1とは上限張力Qstの、たとえば±10%以内に設定されている。
ステップS145の第3保護処理は、段階STが5〜30のときに有効なモータ保護処理であり、速度モード用の第1保護処理と略同様な考えを張力モード用に変更したものである。この第3保護処理では、モータ4に流れる電流値(すなわち、モータ4に作用する負荷)がモータに流す最大電流値(たとえば18A)の50%以上90%以下の第1電流値(たとえば、11A)が所定時間(たとえば、好ましくは、30秒から60秒であり、この実施形態では、45秒)連続している第3状態になると、オンオフする断続的な電流をモータ4に流す第2断続制御を行う。
ステップS8の各動作モード処理では、図16のステップS171でスプール3の回転方向が糸繰り出し方向か否かを判断する。この判断は、スプールセンサ102のいずれのホール素子が先にパルスを発したか否かにより判断する。スプール3の回転方向が糸繰り出し方向と判断するとステップS171からステップS172に移行する。ステップS172では、スプール回転数が減少する毎にスプール回転数から記憶部107に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップS2の表示処理で表示される。ステップS173では、得られた水深が底位置に一致したか、つまり、仕掛けが底に到達したか否かを判断する。底位置は、仕掛けが底に到達したときにメモボタンMBを押すことで記憶部107にセットされる。ステップS174では、学習モードなどの他のモードか否かを判断する。他のモードではない場合には、各動作モード処理を終わりメインルーチンに戻る。
(a)前記実施形態では、種々の電流値や時間値を設定しているがそれらの具体的な数値が一例であり、本発明はそれらの数値に限定されない。
100 リール制御部(モータ制御部、第1及び第2目標設定部並びに負荷比較部の一例)
101 調整レバー(上限速度設定部の一例)
102スプールセンサ(回転速度検出部の一例)
108 モータ駆動部
108a 電流検出部(負荷検出部の一例)
Claims (6)
- モータの駆動によりスプールを回転可能な電動リールのモータ制御装置であって、
前記スプールの回転速度を検出する回転速度検出部と、
前記スプールに作用する負荷を電流値により検出する負荷検出部と、
前記スプールの回転速度を高低複数段階の上限速度のいずれかに設定する上限速度設定部と、
前記負荷検出部により検出された負荷が、前記モータに流す最大電流値より小さい所定の第1電流値以上の状態が第1所定時間連続する第1条件を少なくとも満たしたとき、前記回転速度より少なくとも一段階低い前記上限速度に対応する目標速度を設定する第1目標速度設定部と、
目標速度設定後の第1負荷と、それから第2所定時間後の第2負荷とを比較する負荷比較部と、
第2負荷が第1負荷より所定量大きいときは、前記目標速度を少なくとも一段階低い前記上限速度に繰り返して設定し、前記第2負荷が前記第1負荷より所定量小さいときは、前記目標速度を少なくとも一段階高い前記上限速度に設定する第2目標速度設定部と、
前記第1条件を満たさないとき、前記スプールの回転速度が設定された前記上限速度になるように前記モータを制御し、前記第1及び第2目標設定部により前記目標速度が設定されたとき、前記スプールの回転速度が設定された前記目標速度となるように前記モータを制御するモータ制御部と、
を備えた電動リールのモータ制御装置。 - 前記第1目標設定部は、前記第1条件と、前記回転速度が前記第1所定時間連続して前記上限速度未満である第2条件とを満たしたとき、前記目標速度を設定する、請求項1に記載の電動リールのモータ制御装置。
- 前記モータ制御部は、前記目標速度より低速側に前記上限速度設定部により前記上限速度が変更されると、前記目標速度が解除され、前記上限速度となるように前記モータを制御する、請求項1又は2に記載の電動リールのモータ制御装置。
- 前記1モータ制御部は、前記目標速度より高速側に前記上限速度設定部により前記上限速度が変更されると、その変更を無視し、前記目標速度となるように前記モータを制御する、請求項1から3のいずれか1項に記載の電動リールのモータ制御装置。
- 前記第2目標速度設定部は、最大段階の半分以下の低速段階を限度として前記目標速度を低くする、請求項1から4のいずれか1項に記載の電動リールのモータ制御装置。
- 前記モータ制御部は、前記第1電流値以上の負荷状態が前記第1所定時間より長い第3所定時間連続した場合に前記スプールの回転速度が前記低速段階より高速側の中間段階の速度以下のとき、オンオフする断続的な電流を前記スプールに流す、請求項5記載の電動リールのモータ制御装置。
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