JP4520650B2 - 電動リールのモータ制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータ制御装置、釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する電動リールのモータ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
電動リールは、通常、比較的水深が深い魚を釣る場合に使用されるリールであり、スプールの糸繰り出し方向の回転をモータにより行うものである。電動リールでは、従来、スイッチの操作によりモータの回転速度、つまりスプールの巻き上げ速度を高低速に調整できるようになっている。スプールの巻き上げ速度が設定されると、負荷に関わらずその速度を維持するように電流が制御される。
【０００３】
この種の電動リールにおいて、仕掛けが船縁まで到達したときにモータをオフする船縁停止モードを有するものが知られている。このような船縁停止モードを有していると、魚を釣り上げるときや餌を交換するときに、仕掛けが船縁に配置されるので仕掛けや魚を回収しやすくなり、手返しが速くなる。船縁停止モードを備えた電動リールでは、設定された船縁停止位置より手前側でモータを減速し船縁停止位置が一定になるように制御している。この減速位置は、通常、巻き上げ速度により予め設定されており、巻き上げ速度が遅い場合は速い場合より船縁側に設定されている。
【０００４】
一方、電動リールにおいて、設定された速度を維持して巻き上げるのではなく、釣り糸に作用する張力を一定にすべく設定されたトルクを維持するように制御するものが開発されている。このようにトルクを一定に制御すると、巻き上げトルクの無用な増加を抑えることができ、魚の口切れや仕掛けのハリス切れ等が少なくなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来の船縁停止モードを有する電動リールでは、巻き上げ速度により減速位置を設定しているので、負荷がほとんどない仕掛けの回収時に高速巻取した場合には、減速位置で減速しても船縁停止位置が大きく釣り竿側にずれて過巻取状態になるおそれがある。また、大きな負荷が作用して低速で巻き上げるときには、逆に減速位置を船縁側にずらしても、その船縁より下方でモータが停止することがある。この現象は、巻き上げ速度を一定に制御する場合も生じるが、特に巻き上げトルクを一定に制御する場合には速度を制御していないので、低負荷高速巻き上げ時や高負荷低速巻き上げ時にこのような現象が顕著に生じやすい。
【０００６】
本発明の課題は、船縁停止モードを有する電動リールにおいて、モータに作用する負荷やモータ回転数に関わらず巻き上げ時に所定の位置に仕掛けを配置できるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
発明１に係る電動リールのモータ制御装置は、釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する装置であって、糸長検出手段と、トルク検出手段と、回転速度検出手段と、減速糸長設定手段と、停止糸長設定手段と、第１モータ制御手段とを備えている。糸長検出手段は、スプールから放出された糸長を検出する手段である。トルク検出手段は、モータに作用するトルクを検出する手段である。回転速度検出手段は、スプールの回転速度を検出する手段である。減速糸長設定手段は、巻き上げ時にトルク検出手段及び回転速度検出手段の検出結果によりモータの回転を減速するための減速糸長を設定する手段である。停止糸長設定手段は、巻き上げ時にモータの回転を停止するための減速糸長より短い停止糸長を設定する手段である。第１モータ制御手段は、巻き上げ時に糸長検出手段の検出結果が設定された減速糸長になるとモータの回転を減速するとともに、糸長検出手段の検出結果が設定された停止糸長になるとモータの回転を停止する手段である。
【０００８】
この電動リールのモータ制御装置では、スプールから放出された釣り糸の糸長が糸長検出手段により検出される。巻き上げ時にモータが回転してスプールが回転すると、その回転速度が回転速度検出手段で検出され、さらにモータのトルクがトルク検出手段により検出され、検出されたトルク及び回転速度に応じて減速糸長設定手段により減速糸長が設定される。そして、検出された糸長が減速糸長になると、モータの回転が減速し，さらに巻き上げが進んで停止糸長になるとモータの回転が停止する。
【０００９】
ここでは、モータの回転の減速開始位置が巻き上げ速度だけでなく、巻き上げトルクも考慮して設定されるので、たとえば低負荷高速巻き上げの場合では、トルクを重視して早めに減速するように設定し、高負荷低速巻き上げの場合には、同じくトルクを重視して遅めに減速するように設定することにより、設定された停止位置に精度良く停止しやすくなり、モータに作用する負荷やモータ回転数に関わらず巻き上げ時にたとえば船縁などの所定の位置に仕掛けを配置できるようになる。
【００１０】
発明２に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１に記載の装置において、減速糸長設定手段は、トルク検出手段が検出したトルクと回転速度検出手段が検出した回転速度とにそれぞれ所定の係数を乗算して減速糸長を設定する。この場合は、単純な係数計算だけで減速糸長を設定できるので、モータ制御が容易になる。
【００１１】
発明３に係る電動リールのモータ制御装置は、釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する装置であって、糸長検出手段と、トルク検出手段と、回転速度検出手段と、減速度設定手段と、停止糸長設定手段と、第１モータ制御手段とを備えている。糸長検出手段は、スプールから放出された糸長を検出する手段である。トルク検出手段は、モータに作用するトルクを検出する手段である。回転速度検出手段は、スプールの回転速度を検出する手段である。減速度設定手段は、巻き上げ時にトルク検出手段及び回転速度検出手段の検出結果によりモータの回転を減速するための減速度を設定する手段である。停止糸長設定手段は、巻き上げ時にモータの回転を停止するための停止糸長を設定する手段である。第１モータ制御手段は、巻き上げ時に糸長検出手段の検出結果が設定された停止糸長より長い所定の減速糸長になるとモータの回転を設定された減速度で減速するとともに、糸長検出手段の検出結果が設定された停止糸長になるとモータの回転を停止する手段である。
【００１２】
この電動リールのモータ制御装置では、スプールから放出された釣り糸の糸長が糸長検出手段により検出される。巻き上げ時にモータが回転してスプールが回転すると、その回転速度が回転速度検出手段で検出され、さらにモータのトルクがトルク検出手段により検出され、検出されたトルク及び回転速度に応じて減速度設定手段により減速度が設定される。そして、検出された糸長が所定の減速糸長になると、モータの回転が設定された減速度で減速し，さらに巻き上げが進んで停止糸長になるとモータの回転が停止する。
【００１３】
ここでは、モータの回転の減速度が巻き上げ速度だけでなく、巻き上げトルクも考慮して設定されるので、たとえば低負荷高速巻き上げの場合では、トルクを重視して大きな減速度で減速するように設定し、高負荷低速巻き上げの場合には、同じくトルクを重視して小さな減速度で減速するように設定することにより、設定された停止位置に精度良く停止しやすくなり、モータに作用する負荷やモータ回転数に関わらず巻き上げ時にたとえば船縁などの所定の位置に仕掛けを配置できるようになる。
【００１４】
発明４に係る電動リールのモータ制御装置は、発明３に記載の装置において、減速糸長設定手段は、トルク検出手段が検出したトルクと回転速度検出手段が検出した回転速度とにそれぞれ所定の係数を乗算して減速度を設定する。この場合は、単純な係数計算だけで減速度を設定できるので、モータ制御が容易になる。
【００１５】
発明５に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から４のいずれかに記載の装置において、停止糸長設定手段は、糸長検出手段の検出結果が所定糸長以下でかつ回転速度検出手段によりスプールの回転が所定時間以上停止していると判断したとき、そのときの糸長を停止糸長に設定する。この場合には、船の大きさなどで変化する船縁停止位置を釣り人が実際に停止させた位置に設定できるので、常に最適な停止位置を設定できる。
【００１６】
発明６に係る電動リールのモータ制御装置は、発明１から５のいずれかに記載の装置において、トルクを複数段階に設定するためのトルク設定手段と、トルク検出手段の検出結果に基づき、設定されたトルクを維持するようにモータを制御する第２モータ制御手段をさらに備える。この場合には、予めトルク設定手段により複数段階のトルクが設定され、巻き上げトルクがトルク設定手段で設定された各段階の巻き上げトルクを超えないように段階毎にモータのトルクが制御される。このため、巻き上げトルクが設定されたトルクを超えることなくなり、巻き上げトルクの無用な増加を抑えることができ、口切れやハリス切れが生じにくくなる。
【００１７】
発明７に係る電動リールのモータ制御装置は、発明６に記載の装置において、トルク設定手段には、段階毎に許容電流値が設定され、トルク検出手段は、モータに供給される電流値により巻き上げトルクを検出し、第２モータ制御手段は、段階毎に設定された許容電流値を超えないようにモータに供給する電流を制御する。この場合には、電流により巻き上げトルクを検出しているので、トルクの検出が容易でありかつ精度が高くなる。また、電流値も設定された電流値以上に増加しにくいので焼損等の熱によるモータの損傷が生じにくい。
【００１８】
発明８に係る電動リールのモータ制御装置は、発明７に記載の装置において、回転速度を複数段階に設定するための速度設定手段と、回転速度検出手段の検出結果に基づき、設定された速度を維持するようにモータを制御する第３モータ制御手段と、第２モータ制御手段によるトルク一定制御と、第３モータ制御手段による速度一定制御とを択一的に選択するための制御選択手段とをさらに備える。この場合には、速度制御とトルク制御とのいずれかの制御を選択できるので、魚種や釣法等に応じてモータの制御方法を最適化できる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態による電動リールは、図１に示すように、釣り竿Ｒに装着されるリール本体１と、リール本体１の側方に配置されたスプール回転用のハンドル２と、ハンドル２のリール本体１側に配置されたドラグ調整用のスタードラグ３とを主に備えている。
【００２０】
リール本体１は、左右１対の側板７ａ、７ｂとそれらを連結する複数の連結部材８とからなるフレーム７と、フレーム７の左右を覆う左右の側カバー９ａ、９ｂとを有している。ハンドル２側（図１の右側）の側カバー９ｂには、ハンドル２の回転軸が回転自在に支持され、ハンドル２と逆側（図１の左側）の側カバー９ａには、外部電源ＰＳ接続用の電源コード１８を接続するためのコネクタ１９が設けられている。
【００２１】
リール本体１の内部には、ハンドル２に連結されたスプール１０が回転自在に支持されている。スプール１０の内部には、スプール１０を糸巻き上げ方向に回転駆動する直流駆動のモータ１２が配置されている。また、リール本体１のハンドル２側側面には、ハンドル２及びモータ１２とスプール１０との駆動伝達をオンオフするクラッチの操作レバー１１が配置されている。このクラッチをオンすると、仕掛けの自重による糸繰り出し中に、糸繰り出し動作を停止できる。
【００２２】
リール本体１の上部にはカウンタケース４が固定されている。カウンタケース４は、リール本体１の上部に配置され、上面に表示窓２０が形成されている。カウンタケース４の上面には、図２に示すように、表示窓２０を介して仕掛けの水深や棚位置を水面からと底からとの２つの基準で表示するための液晶ディスプレイからなる表示部５が臨んでおり、表示部５の周囲にはスイッチ操作部６が設けられている。
【００２３】
表示部５は、中央に配置された４桁の７セグメント表示の水深表示領域５ａと、その下方に配置された３桁の底水深表示領域５ｂと、水深表示領域５ａの図２右側に配置された段数表示領域５ｃとを有している。段数表示領域５ｃは、スイッチ操作部６により操作された現在の巻き上げトルク又は速度を５段階で表示する。また、水深表示領域５ａの上方には後述する速度モードとトルクモードの制御モードを示す「速度・トルク」の文字のいずれかが表示される。
【００２４】
スイッチ操作部６は、表示部５の図１右側に上下に並べて配置された変更スイッチＳＫ及びモータスイッチＰＷと、左側に上下に並べて配置された底メモスイッチＳＭ及びモードスイッチＭＤとを有している。
【００２５】
モータスイッチＰＷは、モータ１２をオンオフするためのスイッチであり、モータスイッチＰＷがオン操作されたときモータ１２を回転させる連続巻き上げ可能なスイッチとなっている。
【００２６】
変更スイッチＳＫは、駆動されたモータ１２の速度又はトルクを増減するためのスイッチであり、上下の２つのスイッチと中立位置とを有するシーソー型のスイッチである。この変更スイッチＳＫの上スイッチを押すと速度又はトルクが増加し下スイッチを押すと減少する。
【００２７】
底メモスイッチＳＭは、仕掛けが底に到達したときに押されるスイッチであり、そのときの水深が底として設定される。この底メモスイッチＳＭを所定時間以上押すと、釣り糸が切れたときになどに水深表示の０点を新たな位置にセットできる。
【００２８】
モードスイッチＭＤは、モータを制御するモードをトルク制御するトルクモードと速度制御する速度モードとに切り換えるためのスイッチであり、スイッチを押す毎に制御モードが切り換わる。なお、初期設定では制御モードが速度モードに設定されている。
【００２９】
リール制御部３０は、カウンタケース４内に配置されたＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェイス等を含むマイクロコンピュータを含んでいる。リール制御部３０は、制御プログラムに従って表示部５の表示制御やモータ駆動制御等の各種の制御動作を実行する。リール制御部３０には、図３に示すように、スイッチ操作部６の各種のスイッチと、スプールセンサ４１と、スプールカウンタ４２と、トルクセンサ４３とが接続されている。また、リール制御部３０には、ブザー４４と、ＰＷＭ駆動回路４５と、表示部５と、記憶部４６と、他の入出力部とが接続されている。
【００３０】
スプールセンサ４１は、前後に並べて配置された２つのリードスイッチから構成されており、いずれのリードスイッチが先に検出パルスを発したかによりスプール１０の回転方向を検出できる。スプールカウンタ４２は、スプールセンサ４１のオンオフ回数を計数するカウンタであり、この計数値によりスプール回転数に関する回転位置データが得られる。スプールカウンタ４２は、スプール１０が正転（糸繰り出し方向の回転）すると計数値が減少し、逆転すると増加する。トルクセンサ４３は、トルク制御に使用する巻き上げトルクを検出するためのセンサであり、具体的にはモータ１２に流される電流を検出することにより巻き上げトルクを検出する。ブザー４４は、警報音を鳴らすために使用される。ＰＷＭ駆動回路４５は、モータ１２をＰＷＭ駆動するものであり、リール制御部３０によりデューティ比が制御されてモータ１２をトルク可変に駆動する。
【００３１】
記憶部４６はたとえばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発メモリから構成されている。記憶部４６には、図４に示すように、棚位置等の表示データを記憶する表示データ記憶エリア５０と、実際の糸長とスプール回転数との関係を示す学習データを記憶する学習データ記憶エリア５１と、速度の段数ＳＣに応じたスプール１０の巻き上げ速度（ｒｐｍ）の上限値を記憶する速度データ記憶エリア５２と、トルクの段数ＴＣに応じたモータ１２の巻き上げトルク（アンペア）の上限値を記憶するトルクデータ記憶エリア５３と、種々のデータを記憶するデータ記憶エリア５４とが設けられている。
【００３２】
速度データ記憶エリア５２には、たとえば、段数ＳＣが１速の場合に上限の速度データＳＳ＝２５７ｒｐｍ，２速の場合にＳＳ＝３６９ｒｐｍ，３速の場合にＳＳ＝５０３ｒｐｍ，４速の場合にＳＳ＝６６５ｒｐｍ，５速の場合にＳＳ＝１０００ｒｐｍがそれぞれ記憶されている。また、トルクデータ記憶エリア５３には、たとえば、段数ＴＣが１段の場合に上限のトルクデータＴＳ＝２Ａ，２段の場合にＴＳ＝３．５Ａ，３段の場合にＴＳ＝５Ａ，４段の場合にＴＳ＝６．５Ａ，５段の場合にＴＳ＝８Ａがそれぞれ記憶されている。
【００３３】
データ記憶エリア５４にはＰＷＭ制御用のデューティ比のデータや各種の一時的なデータが格納されている。また、トルク段数毎の最大デューティ比及び最小デューティ比のデータや船縁停止位置ＦＮや船縁停止前の減速開始位置ＲＸを設定するための速度係数データＶＡ及びトルク係数データＴＢも格納されている。
【００３４】
次に、リール制御部３０によって行われる具体的な制御処理を、図５以降の制御フローチャートに従って説明する。
電動リールが電源コード１８を介して外部電源ＰＳに接続されると、図５のステップＳ１において初期設定を行う。この初期設定ではスプールカウンタ４２の計数値をリセットしたり、各種の変数やフラグをリセットしたり、モータ制御モードを速度モードにする。
【００３５】
次にステップＳ２では表示処理を行う。表示処理では、水深表示等の各種の表示処理を行う。ここで、速度モードのときには、段数表示領域５ｃに変更スイッチＳＫにより操作された速度段数ＳＣが、トルクモードのときにはトルク段数ＴＣが表示される。また、速度モードとトルクモードとのいずれか制御モードが表示される。
【００３６】
ステップＳ３では、後述する各動作モードで算出される水深ＬＸが６ｍ以下か否かを判断する。ステップＳ４では、スイッチ操作部６のいずれかのスイッチが押されたか否かのキー入力の判断を行う。またステップＳ５ではスプール１０が回転しているか否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１の出力により判断する。ステップＳ６では、その他の指令や入力がなされたか否かを判断する。
【００３７】
水深ＬＸが６ｍ以下のときには、ステップＳ３からステップＳ７に移行する。ステップＳ４では、その水深で５秒以上停止しているか否かを判断する。６ｍ以下の水深で５秒以上停止しているのは、船縁で釣った魚を取り込んだり、仕掛けに餌を付け直したりする等の動作を行っているときが多い。このため、５秒以上停止していると判断するとステップＳ８に移行し、そのときの水深ＬＸを船縁停止位置ＦＮにセットする。５秒未満の時はステップＳ７からステップＳ４に移行する。
【００３８】
スイッチ入力がなされた場合にはステップＳ４からステップＳ９に移行してキー入力処理を実行する。またスプール１０の回転が検出された場合にはステップＳ５からステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０では各動作モード処理を実行する。その他の指令あるいは入力がなされた場合にはステップＳ６からステップＳ１１に移行してその他の処理を実行する。
【００３９】
ステップＳ６のキー入力処理では図６のステップＳ１２でモードスイッチＭＤが押されたか否かを判断する。ステップＳ１３では、モータスイッチＰＷが押された否かを判断する。ステップＳ１４では、変更スイッチＳＫの上スイッチが押されたか否かを判断する。ステップＳ１５では、変更スイッチＳＫの下スイッチが押されたか否かを判断する。ステップＳ１６では、その他のスイッチが操作されたか否かを判断する。その他のスイッチの操作には底メモスイッチＳＭ等の操作を含んでいる。
【００４０】
モードスイッチＭＤが押されるとステップＳ１２からステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７では、制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モード中にモードスイッチＭＤが押されるということは釣り人がトルクモードにしようとするためであるので、ステップＳ１８に移行して制御モードをトルクモードにセットする。これにより、変更スイッチＳＫの操作に応じてトルク制御が行われる。速度モードではなくトルクモードの時にはステップＳ１７からステップＳ１９に移行し、制御モードを速度モードにセットする。
【００４１】
モータスイッチＰＷが押されると、ステップＳ１３からステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、モータ１２がすでにオンしている（回転している）か否かを判断する。モータ回転中にモータスイッチＰＷが押されるということは釣り人がモータ１２を停止しようとするためであるので、ステップＳ２１に移行してモータ１２をオフする。モータ停止中の場合にはステップＳ２０からステップＳ２２に移行してモータ１２をオンする。
【００４２】
変更スイッチＳＫの上スイッチが押されると、ステップＳ１４からステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ２４に移行し、後述する速度増加処理を行う。トルクモードのときには、ステップＳ２３からステップＳ２５に移行し、後述するトルク増加処理を行う。ここでは、上スイッチが押されていると速度増加又はトルク増加処理を行うので、結果として上スイッチを押している時間だけこれらの増加処理が行われる。
【００４３】
変更スイッチＳＫの下スイッチが押されると、ステップＳ１５からステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６では、制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ２７に移行し、後述する速度減少処理を行う。トルクモードのときには、ステップＳ２６からステップＳ２８に移行し、後述するトルク減少処理を行う。ここでも、下スイッチが押されていると速度減少又はトルク減少処理を行うので、結果として下スイッチを押している時間だけこれらの減少処理が行われる。
【００４４】
他のスイッチ入力がなされると、ステップＳ１６からステップＳ２９に移行し、たとえば、現在の水深の底棚値にセットするなどの操作されたスイッチ入力に応じた他のキー入力処理を行う。
【００４５】
ステップＳ２４の速度増加処理では、図７のステップＳ３１で、前にセットされた速度段数ＳＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、速度段数ＳＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、速度段数ＳＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
【００４６】
ステップＳ３２では、読み出した速度段数ＳＣを１段アップする。このときの増加した速度段数ＳＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、速度段数ＳＣが１段アップして「１」にセットされる。また、速度段数ＳＣが「５」にセットされるとそれ以上増加することはない。
【００４７】
ステップＳ３３では、速度データ記憶エリア５２から増加した速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳを読み出しセットする。ステップＳ３４では、スプールセンサ４１の出力からスプール１０の速度データＳＰを読み込む。
【００４８】
ステップＳ３５では、読み込んだ速度データＳＰが、セットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以上になったか否かを判断する。速度データＳＰが速度データＳＳ未満のときには、ステップＳ３５からステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００４９】
ステップＳ３７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが最大デューティ比Ｄ_U以上になったか否かを判断する。この最大デューティ比Ｄ_Uは、通常「１００」であるが、速度段数ＳＣやモータ１２の負荷等に応じて最大デューティ比Ｄ_Uの設定を変更してもよい。デューティ比Ｄが最大デューティ比Ｄ_U未満のときには、ステップＳ３７からステップＳ３８に移行し、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ増加してセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この増分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ３７で、デューティ比Ｄが最大デューティ比Ｄ_U以上と判断するとステップＳ３９に移行する。ステップＳ３９では、デューティ比Ｄを最大デューティ比Ｄ_Uにセットする。
【００５０】
一方、ステップＳ３５で、速度データＳＰが速度データＳＳ以上と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ３８又はＳ３９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００５１】
この速度増加処理では、上スイッチを押している時間だけ速度段数ＳＣをアップし、アップした速度段数ＳＣに応じた巻き上げ速度までスプール１０の速度を増加させる。また、上スイッチを押すのをやめると、再度、上スイッチ又は下スイッチが押されるまで速度増加処理や速度減少処理は行われないので、速度増加結果の速度段数ＳＣが維持され、その巻き上げ速度が維持される。
【００５２】
ステップＳ２５のトルク増加処理では、最大デューティ比ＴＤ_Uが各トルク段数ＴＣ毎に設定されている点が速度増加処理と異なる。すなわち、トルク制御の場合、モータ１２に与える電流値の最大値、つまり最大デューティ比ＴＤ_Uは、各トルク段数ＴＣ毎に設定されているため、各トルク段数ＴＣでそれ以上トルクがあがることがない。トルク増加処理では、図８のステップＳ４１で、前にセットされたトルク段数ＴＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、トルク段数ＴＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、トルク段数ＴＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
【００５３】
ステップＳ４２では、読み出したトルク段数ＴＣを１段アップする。このときの増加したトルク段数ＴＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、トルク段数ＴＣが１段アップして「１」にセットされる。また、トルク段数ＴＣが「５」にセットされるとそれ以上増加することはない。
【００５４】
ステップＳ４３では、トルクデータ記憶エリア５３から増加したトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳを読み出しセットする。ステップＳ４４では、トルクセンサ４３の出力からスプール１０のトルクデータＡＭを読み込む。
【００５５】
ステップＳ４５では、読み込んだトルクデータＡＭが、セットされたトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳ以上になったか否かを判断する。トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ未満のときには、ステップＳ４５からステップＳ４６に移行する。ステップＳ４６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００５６】
ステップＳ４７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが各トルク段数ＴＣ毎に設定された最大デューティ比ＴＤ_U以上になったか否かを判断する。デューティ比Ｄが最大デューティ比ＴＤ_U未満のときには、ステップＳ４７からステップＳ４８に移行し、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ増加してセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この増分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ４７で、デューティ比Ｄが最大デューティ比ＴＤ_U以上と判断するとステップＳ４９に移行する。ステップＳ４９では、デューティ比Ｄを最大デューティ比ＴＤ_Uにセットする。
【００５７】
一方、ステップＳ４５で、トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ以上と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ４８又はＳ４９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００５８】
このトルク増加処理では、上スイッチを押している時間だけトルク段数ＴＣをアップし、アップしたトルク段数ＴＣに応じたトルクまでモータ１２のトルクを増加させる。また、上スイッチを押すのをやめると、再度、上スイッチ又は下スイッチが押されるまでトルク増加処理やトルク減少処理は行われないので、トルク増加結果のトルク段数ＴＣが維持され、そのトルクが維持される。この結果、負荷が大きくなると速度は低下する。しかし、一定のトルクで巻き上げるので、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなる。
【００５９】
ステップＳ２７の速度減少処理では、図９のステップＳ５１で、前にセットされた速度段数ＳＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ステップＳ５２では、読み出した速度段数ＳＣを１段ダウンする。このときの減少した速度段数ＳＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、速度段数ＳＣが「１」にダウンされるとそれ以上減少することはない。ステップＳ５３では、速度データ記憶エリア５２から減少した速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳを読み出す。ステップＳ５４では、スプールセンサ４１の出力からスプール１０の速度データＳＰを読み込む。
【００６０】
ステップＳ５５では、読み込んだ速度データＳＰが、セットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以下になったか否かを判断する。速度データＳＰが速度データＳＳを超えるときには、ステップＳ５５からステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。
【００６１】
ステップＳ５７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが最小デューティ比Ｄ_L以上になったか否かを判断する。この最小デューティ比Ｄ_Lは、通常「４０」である。デューティ比Ｄが最小デューティ比Ｄ_Lを超えるときには、ステップＳ５７からステップＳ５８に移行し、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ減少させてセットする。このセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この減分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ５８で、デューティ比Ｄが最小デューティ比Ｄ_L以下と判断するとステップＳ５９に移行する。ステップＳ５９では、デューティ比Ｄを最小デューティ比Ｄ_Lにセットする。
【００６２】
一方、ステップＳ５５で、読み込んだ速度データＳＰがセットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以下になったかと判断すると何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ５８又はＳ５９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００６３】
この減速処理では、下スイッチを押している時間だけ速度段数ＳＣをダウンし、ダウンした速度段数ＳＣに応じた巻き上げ速度までスプール１０の巻き上げ速度を減少させる。また、下スイッチを押すのをやめると、再度、上スイッチ又は下スイッチが押されるまで速度増加処理や速度減少処理は行われないので、速度減少結果の速度段数ＳＣが維持され、その巻き上げ速度が維持される。
【００６４】
ステップＳ２８のトルク減少処理では、最小デューティ比ＴＤ_Lが各トルク段数ＴＣ毎に設定されている点が速度減少処理と異なる。すなわち、トルク制御の場合、モータ１２に与える電流値の最小値、つまり最小デューティ比ＴＤ_Lは、各トルク段数ＴＣ毎に設定されているため、各トルク段数ＴＣでそれ以下にトルクが下降することがない。トルク減少処理では、図１０のステップＳ６１で、前にセットされたトルク段数ＴＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、トルク段数ＴＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、トルク段数ＴＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
【００６５】
ステップＳ６２では、読み出したトルク段数ＴＣを１段ダウンする。このときの減少したトルク段数ＴＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、トルク段数ＴＣが１段アップして「１」にセットされる。また、トルク段数ＴＣが「０」にセットされるとそれ以上減少することはない。
【００６６】
ステップＳ６３では、トルクデータ記憶エリア５３から増加したトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳを読み出しセットする。ステップＳ６４では、トルクセンサ４３の出力からスプール１０のトルクデータＡＭを読み込む。
【００６７】
ステップＳ６５では、読み込んだトルクデータＡＭが、セットされたトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳ以下になったか否かを判断する。トルクデータＡＭがトルクデータＴＳを超えるときには、ステップＳ６５からステップＳ６６に移行する。ステップＳ６６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００６８】
ステップＳ６７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが各トルク段数ＴＣ毎に設定された最小デューティ比ＴＤ_L以下になったか否かを判断する。デューティ比Ｄが最小デューティ比ＴＤ_Lを超えているときには、ステップＳ６７からステップＳ６８に移行し、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ減少させてセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この減分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ６７で、デューティ比Ｄが最小デューティ比ＴＤ_L以下と判断するとステップＳ６９に移行する。ステップＳ６９では、デューティ比Ｄを最小デューティ比ＴＤ_Lにセットする。
【００６９】
一方、ステップＳ６５で、トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ以下と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ６８又はＳ６９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００７０】
このトルク減少処理でも、下スイッチを押している時間だけトルク段数ＴＣをダウンし、ダウンしたトルク段数ＴＣに応じたトルクまでモータ１２のトルクを減少させる。また、したスイッチを押すのをやめると、再度、上スイッチ又は下スイッチが押されるまでトルク増加処理やトルク減少処理は行われないので、トルク減少結果のトルク段数ＴＣが維持され、そのトルクが維持される。この結果、負荷が小さくなると速度は増加する。しかし、一定のトルクで巻き上げるので、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなる。
【００７１】
ステップＳ７の各動作モード処理では、図１１のステップＳ７１でスプール１０の回転方向が糸繰り出し方向か否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１のいずれのリードスイッチが先にパルスを発したか否かにより判断する。スプール１０の回転方向が糸繰り出し方向と判断するとステップＳ７１からステップＳ７２に移行する。ステップＳ７２では、スプール回転数が減少する毎にスプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出して水深（放出された糸長）ＬＸを算出する。この水深ＬＸがステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ７３では、得られた水深ＬＸが底位置に一致したか、つまり、仕掛けが底に到達したか否かを判断する。底位置は、仕掛けが底に到達したときに底メモスイッチＳＭを押すことで記憶部４６にセットされる。ステップＳ７４では、他のモードか否かを判断する。他のモードではない場合には、各動作モード処理を終わりメインルーチンに戻る。
【００７２】
水深が底位置に一致するとステップＳ７３からステップＳ７５に移行し、仕掛けが底に到達したことを報知するためにブザー４４を鳴らす。他のモードの場合には、ステップＳ７４からステップＳ７６に移行し、指定された他のモードを実行する。
【００７３】
スプール１０の回転が糸巻き取り方向と判断するとステップＳ７１からステップＳ７７に移行する。ステップＳ７７では、スプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出して水深ＬＸを算出する。この水深ＬＸがステップＳ２の表示処理で表示される。
【００７４】
ステップＳ７８では、水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮより１０ｍ手前にきたか、つまり、仕掛けがあと１０ｍで船縁停止位置ＦＮに至る位置まで巻き上げられたか否かを判断する。この判断は減速位置ＲＸを設定するために使用される。すなわち、巻き上げ毎に減速位置ＲＸを設定するのは無駄であるので、この位置まで巻き上げれば本当に船縁まで巻き上げると判断している。
【００７５】
ステップＳ７９では、算出結果に基づく水深ＬＸが減速位置ＲＸに一致したか否かを判断する。ステップＳ８０では、算出結果に基づく水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮに一致したか否かを判断する。
【００７６】
水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮより１０ｍの水深に一致すると、ステップＳ７８からステップＳ８１に移行する。ステップＳ８１では減速位置ＲＸがすでに設定されているか否かを判断する。ステップＳ８１ですでに減速位置ＲＸがセットされていると判断した場合には、ステップＳ７９に移行する。減速位置ＲＸがセットされていないと判断した場合には、ステップＳ８２に移行し、減速位置ＲＸをセットし、ステップＳ７９に移行する。
【００７７】
この減速位置ＲＸは、スプールセンサ４１の検出結果に基づくスプール回転速度データＤＶと、トルクセンサ４３の検出結果に基づくトルクデータＤＴとにより決定される。すなわち、図１２に示すように、減速度を同じに設定してもしても、負荷、つまり巻き上げトルクが小さくなると実際の減速度は小さくなる。このため、船縁停止位置ＦＮからの減速を開始する糸長データ（水深）としての減速位置ＲＸを回転速度とトルクとにより決定している。具体的には、減速位置ＲＸは、下記式により決定される。
【００７８】
ＲＸ＝ＦＮ＋２×（ＶＡ×ＤＶ−ＴＢ×ＤＴ）
ここで、ＶＡは、速度係数データであり、ＴＢは、トルク係数データである。なお、（ＶＡ×ＤＶ−ＴＢ×ＤＴ）の値は、たとえば０．５〜１．５の間で変化するように速度係数データＶＡ及び、トルク係数データＴＢが設定されている。
【００７９】
したがって、減速位置ＲＸは、図１２に示すように、船縁停止位置ＦＮよりたとえば２ｍ手前の位置を基準にして速度が速くなりトルクが小さくなると船縁停止位置ＦＮから最大３ｍ離れた減速位置ＲＸ１になり、速度が遅くなりトルクが大きくなると船縁停止位置ＦＮに最小１ｍまで近づいた減速位置ＲＸ２になる。すなわち、図１２に破線で示した傾斜は、所定の減速度に設定した場合、巻き上げトルクが小さいときの減速度を示しており、実線は巻き上げトルクが大きいときを示している。このように、設定された減速度に対して負荷（トルク）が大きい場合には実際の減速度が大きくなり、負荷が小さい場合には小さくなる。したがって、低負荷時に減速度が小さくなってこのままでは船縁停止位置ＦＮをオーバーランし、高負荷時には、減速度が大きくなって船縁停止位置ＦＮの手前で停止してしまう。
【００８０】
これを防ぐため、トルクが小さくかつ速度が速いときには減速位置ＲＸを基準位置より深い水深側に大きく変化させ、トルクが大きく速度が遅いときには、減速位置ＲＸを基準位置より浅い水深側に大きく変化させる。このように減速位置ＲＸを速度及びトルクに応じて設定することにより、トルクモード時に仕掛けを回収するときなどの低負荷高速時であっても、減速位置ＲＸが船縁停止位置ＦＮより大きく離れ、船縁停止位置ＦＮに仕掛けが配置されやすい。船縁停止位置ＦＮより１０ｍの水深まで巻き取っていない場合にはステップＳ７８からステップＳ７９に移行する。
【００８１】
水深ＬＸが減速位置ＲＸに到達する、つまり減速位置ＲＸまで仕掛けが巻き上げられるとステップＳ７９からステップＳ８３に移行する。ステップＳ８３では、減速位置ＲＸをリセットする。これにより次回の巻き上げ時には新たな減速位置ＲＸがセットされる。ステップＳ８４では、モータ１２の回転を所定の減速度で減速し、ステップＳ８０に移行する。減速位置ＲＸまで巻き取っていない場合にはステップＳ７９からステップＳ８０に移行する。
【００８２】
船縁停止位置ＦＮに到達するとステップＳ８０からステップＳ８５に移行する。ステップＳ８５では、仕掛けが船縁にあることを報知するためにブザー４４を鳴らす。ステップＳ８６では、モータ１２をオフする。これにより魚や釣れたときや仕掛けを回収して餌を交換するときに、取り込みやすい位置に魚や仕掛けが配置される。船縁停止位置ＦＮまで巻き取っていない場合にはメインルーチンに戻る。
【００８３】
この電動リールでは、船縁まで仕掛けを巻き上げるときには、モータ１２に作用するトルクとモータ１２の速度（スプール１０の回転速度）とを考慮して減速位置をずらしてモータ１２を減速しているので、負荷や速度が変動しても仕掛けを船縁に確実に配置できるようになる。
【００８４】
〔他の実施形態〕
（ａ） 前記実施形態では、速度とトルクとに所定の係数を乗算して減速位置ＲＸを設定していたが、たとえば速度とトルクの別の関数や速度とトルクの２次元マップテーブルなどにより減速位置ＲＸを設定してもよい。
【００８５】
（ｂ） 前記実施形態では、船縁停止位置より１０ｍ手前で減速位置をセットしたが、減速位置のセットを巻き上げ中であればどこでもよい。また、減速位置の基準を２ｍに設定したが、これは一例であり基準位置は２ｍに限定されない。
【００８６】
（ｃ） 前記実施形態では、速度及びトルクに応じて減速位置を変化させているが、速度及びトルクに応じて減速度ＲＡを変化させてもよい。図１３は、速度及びトルクに応じて減速度を変化させる実施形態の各動作モード処理について示している。図１３において、ステップＳ９１からステップＳ９７までは、図１１に示す実施形態と同様であるので説明を省略する。
【００８７】
ステップＳ９８では、水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮより１０ｍ手前にきたか、つまり、仕掛けがあと１０ｍで船縁停止位置ＦＮに至る位置まで巻き上げられたか否かを判断する。この判断は減速度ＲＡを設定するために使用される。
【００８８】
ステップＳ９９では、算出結果に基づく水深ＬＸが所定の減速位置ＲＸ（たとえば船縁停止位置より２ｍ手前の水深）に一致したか否かを判断する。ステップＳ１００では、算出結果に基づく水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮに一致したか否かを判断する。
【００８９】
水深ＬＸが船縁停止位置ＦＮより１０ｍの水深に一致すると、ステップＳ９８からステップＳ１０１に移行する。ステップＳ１０１では減速度ＲＡがすでに設定されているか否かを判断する。ステップＳ１０１ですでに減速度ＲＡがセットされていると判断した場合には、ステップＳ９９に移行する。減速度ＲＡがセットされていないと判断した場合には、ステップＳ１０２に移行し、減速度ＲＡをセットし、ステップＳ９９に移行する。
【００９０】
この減速度ＲＡは、スプールセンサ４１の検出結果に基づくスプール回転速度データＤＶと、トルクセンサ４３の検出結果に基づくトルクデータＤＴとにより決定される。すなわち、設定された減速度に対して実際の減速度は負荷の変動によって変化する。すなわち、負荷、つまり巻き上げトルクが小さくなると実際の減速度は小さくなる。このため、船縁停止位置ＦＮからの所定の距離隔てられた減速位置ＲＸからの減速度ＲＡを回転速度とトルクとにより決定している。具体的には、減速度ＲＡは、下記式により決定される。
【００９１】
ＲＡ＝５×（ＶＡ×ＤＶ−ＴＢ×ＤＴ）
ここで、ＶＡは、速度係数データであり、ＴＢは、トルク係数データである。なお、（ＶＡ×ＤＶ−ＴＢ×ＤＴ）の値は、たとえば０．５〜１．５の間で変化するように速度係数データＶＡ及び、トルク係数データＴＢが設定されている。
【００９２】
減速度ＲＡは、図１４に示すように、船縁停止位置ＦＮよりたとえば２ｍ手前の減速位置ＲＸから減速する際に、回転速度及びトルクに応じて変化する。すなわち、図１４に破線で示した傾斜は、同じの減速度に設定した場合、巻き上げトルクが小さいときの減速度を示しており、実線は大きいときを示している。このように、設定された減速度に対して負荷（トルク）が大きい場合には実際の減速度が大きくなり、負荷が小さい場合には小さくなる。したがって、低負荷時に減速度が小さくなってこのままでは船縁停止位置ＦＮをオーバーランしてしまう。
【００９３】
これを防ぐため、トルクが小さく速度が速いときには減速度ＲＡを大きくし、トルクが大きく速度が遅いときには減速度ＲＡを小さくする。このように減速度ＲＡを速度及びトルクに応じて設定することにより、トルクモード時に仕掛けを回収するときなどの低負荷高速時であっても、減速度が大きくなって、船縁停止位置ＦＮに仕掛けが配置されやすい。船縁停止位置ＦＮより１０ｍの水深まで巻き取っていない場合にはステップＳ９８からステップＳ９９に移行する。
【００９４】
水深ＬＸが減速位置ＲＸに到達する、つまり減速位置ＲＸまで仕掛けが巻き上げられるとステップＳ９９からステップＳ１０３に移行する。ステップＳ１０３では、減速度ＲＡをリセットする。これにより次回の巻き上げ時には新たな減速度ＲＡがセットされる。ステップＳ１０４では、モータ１２の回転を設定された減速度ＲＡで減速し、ステップＳ１００に移行する。減速位置ＲＸまで巻き取っていない場合にはステップＳ９９からステップＳ１００に移行する。
【００９５】
船縁停止位置ＦＮに到達するとステップＳ１００からステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では、仕掛けが船縁にあることを報知するためにブザー４４を鳴らす。ステップＳ１０６では、モータ１２をオフする。これにより魚や釣れたときや仕掛けを回収して餌を交換するときに、取り込みやすい位置に魚や仕掛けが配置される。船縁停止位置ＦＮまで巻き取っていない場合にはメインルーチンに戻る。
【００９６】
このような電動リールでは、船縁まで仕掛けを巻き上げるときには、モータ１２に作用するトルクとモータ１２の速度（スプール１０の回転速度）とを考慮して減速度を変化させてモータ１２を減速しているので、負荷や速度が変動しても仕掛けを船縁に確実に配置できるようになる。
【００９７】
【発明の効果】
本発明によれば、モータの回転の減速開始位置が巻き上げ速度だけでなく、巻き上げトルクも考慮して設定されるので、たとえば低負荷高速巻き上げの場合では、トルクを重視して早めに減速するように設定し、高負荷低速巻き上げの場合には、同じくトルクを重視して遅めに減速するように設定することにより、設定された停止位置に仕掛けを精度良く停止しやすくなり、モータに作用する負荷やモータ回転数に関わらず巻き上げ時にたとえば船縁などの所定の位置に仕掛けを配置できるようになる。
【００９８】
別の発明によれば、モータの回転の減速度が巻き上げ速度だけでなく、巻き上げトルクも考慮して設定されるので、たとえば低負荷高速巻き上げの場合では、トルクを重視して大きな減速度で減速するように設定し、高負荷低速巻き上げの場合には、同じくトルクを重視して小さな減速度で減速するように設定することにより、設定された停止位置に仕掛けを精度良く停止させやすくなり、モータに作用する負荷やモータ回転数に関わらず巻き上げ時にたとえば船縁などの所定の位置に仕掛けを配置できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を採用した電動リールの平面図。
【図２】その電動リールの表示部周辺の平面図。
【図３】その電動リールの制御ブロック図。
【図４】記憶部の格納内容を示す図。
【図５】その電動リールのメインルーチンを示すフローチャート。
【図６】キー入力処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図７】速度増加処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図８】トルク増加処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図９】速度減少処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１０】トルク減少処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１１】各動作モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１２】減速位置の変化を示すグラフ。
【図１３】他の実施形態の図１１に相当するフローチャート。
【図１４】他の実施形態の図１２に相当するグラフ。
【符号の説明】
１ リール本体
１０ スプール
１２ モータ
３０ リール制御部
４１ スプールセンサ
４３ トルクセンサ
４６ 記憶部
ＭＤ モードスイッチ

Claims (8)

1. 釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する電動リールのモータ制御装置であって、
   前記スプールから放出された糸長を検出する糸長検出手段と、
   前記モータに作用するトルクを検出するトルク検出手段と、
   前記スプールの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
   巻き上げ時に前記トルク検出手段及び前記回転速度検出手段の検出結果により前記モータの回転を減速するための減速糸長を設定する減速糸長設定手段と、
   巻き上げ時に前記モータの回転を停止するための前記減速糸長より短い停止糸長を設定する停止糸長設定手段と、
   巻き上げ時に前記糸長検出手段の検出結果が設定された前記減速糸長になると前記モータの回転を減速するとともに、前記糸長検出手段の検出結果が設定された前記停止糸長になると前記モータの回転を停止する第１モータ制御手段と、
   を備えた電動リールのモータ制御装置。
2. 前記減速糸長設定手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクと前記回転速度検出手段が検出した回転速度とにそれぞれ所定の係数を乗算して前記減速糸長を設定する、請求項１に記載の電動リールのモータ制御装置。
3. 釣り糸が巻き付けられるスプールを駆動するモータを制御する電動リールのモータ制御装置であって、
   前記スプールから放出された糸長を検出する糸長検出手段と、
   前記モータに作用するトルクを検出するトルク検出手段と、
   前記スプールの回転速度を検出する回転速度検出手段と、
   巻き上げ時に前記トルク検出手段及び前記回転速度検出手段の検出結果により前記モータの回転を減速するための減速度を設定する減速度設定手段と、
   巻き上げ時に前記モータの回転を停止するための停止糸長を設定する停止糸長設定手段と、
   巻き上げ時に前記糸長検出手段の検出結果が設定された前記停止糸長より長い所定の減速糸長になると前記モータの回転を前記設定された減速度で減速するとともに、前記糸長検出手段の検出結果が設定された前記停止糸長になると前記モータの回転を停止する第１モータ制御手段と、
   を備えた電動リールのモータ制御装置。
4. 前記減速度設定手段は、前記トルク検出手段が検出したトルクと前記回転速度検出手段が検出した回転速度とにそれぞれ所定の係数を乗算して前記減速度を設定する、請求項３に記載の電動リールのモータ制御装置。
5. 前記停止糸長設定手段は、前記糸長検出手段の検出結果が所定糸長以下でかつ前記回転速度検出手段により前記スプールの回転が所定時間以上停止していると判断したとき、そのときの糸長を前記停止糸長に設定する、請求項１から４のいずれかに記載の電動リールのモータ制御装置。
6. 前記モータに作用するトルクを複数段階に設定するためのトルク設定手段と、
   前記トルク検出手段の検出結果に基づき、前記設定されたトルクを維持するように前記モータを制御する第２モータ制御手段とをさらに備える、請求項１から５のいずれかに記載の電動リールのモータ制御装置。
7. 前記トルク設定手段には、前記段階毎に許容電流値が設定され、
   前記トルク検出手段は、前記モータに供給される電流値により前記巻き上げトルクを検出し、
   前記第２モータ制御手段は、前記段階毎に設定された前記許容電流値を超えないように前記モータに供給する電流を制御する、請求項６に記載の両軸受リール。
8. 前記回転速度を複数段階に設定するための速度設定手段と、
   前記回転速度検出手段の検出結果に基づき、前記設定された速度を維持するように前記モータを制御する第３モータ制御手段と、
   前記第２モータ制御手段によるトルク一定制御と前記第３モータ制御手段による速度一定制御とを択一的に選択するための制御選択手段とをさらに備える、請求項７に記載の電動リールのモータ制御装置。

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