JP4054540B2 - 電動リール - Google Patents
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- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors of the kind having motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、釣り用リール、特に、モータによりスプールを駆動する電動リールに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、巻き上げ時のスプールの回転をモータで行う電動リールは、たとえば、１００ｍ以上の水深を回遊する魚を船の上から釣るときによく使用される。この種の電動リールは、リール本体と、リール本体に装着されたスプールと、スプールを回転させるハンドルと、スプールを巻き上げ方向に回転させるモータとを備えている。リール本体の上面には、水深等を表示するディスプレイや各種の入力等を行うスイッチが設けられた操作パネルが装着されている。
【０００３】
このような電動リールでは、従来、巻き上げ速度を複数の段階に予め設定し、設定された段階のいずれかをレバーやスイッチ等の操作入力手段により選択し、スプール回転等を監視して巻き上げ速度が選択された設定速度範囲内に入るようにモータを制御している。具体的には、モータをＰＷＭ（パルス幅変調）駆動し、スプール回転が操作入力手段により選択された段階の設定速度範囲を外れると、デューティ比（パルス幅）を変化させて供給電力量を増減させ、スプール回転が設定速度範囲内に入るようにモータを制御している。したがって、たとえば大物がかかって負荷が増大して速度が低下した状態であっても、デューティ比を大きくする（電流を多く流す）制御を行って設定範囲内に入るように巻き上げ速度を増加させる。このため、巻き上げトルクが増大し、ドラグの設定や魚種によってはハリス切れや口切れが生じる場合がある。
【０００４】
そこで、特開２０００−３００１２９号公報には、電動リールのモータをトルク一定に制御する技術が開示されている。前記公報に開示された技術では、モータがトルク一定に制御されるので、巻き上げトルクの無用な増加を抑えることができ、ハリス切れや口切れが生じにくくなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、巻き上げ途中に釣り糸の巻き上げ量が大きくなると糸巻径が大きくなり、巻き上げトルクは糸巻径と張力との積であるので、トルク一定にモータを制御しても釣り糸に作用する張力は徐々に小さくなる。また、逆に糸巻き量が減少すると、糸巻径が小さくなり張力が徐々に大きくなる。このように張力が変動すると、トルクを一定に制御しても細い仕掛けや口が弱い魚ではハリス切れや口切れが生じるおそれがある。
【０００６】
本発明の課題は、モータをトルク制御する電動リールにおいて、巻き上げ時に釣り糸に作用する張力を変動しにくくすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
発明１に係る電動リールは、釣り竿に装着されるリールであって、釣り竿に装着されるリール本体と、スプールと、電動のモータと、操作入力手段と、トルク検出手段と、トルク設定手段と、糸巻径検出手段と、上限トルク補正手段と、第１モータ制御手段とを備えている。スプールは、リール本体に回転自在に装着されている。モータは、スプールを巻き上げ方向に回転させるためのものである。操作入力手段はモータを段階的に制御する操作を行うための手段である。トルク検出手段は、モータに作用する巻き上げトルクを検出するための手段である。トルク設定手段は、目標とする上限の巻き上げトルクを複数の段階において設定するための手段である。糸巻径検出手段は、スプールに巻き取られる釣り糸の糸巻径を検出する手段である。上限トルク補正手段は、複数の段階のそれぞれにおいて、トルク設定手段で設定された上限巻き上げトルクを、釣り糸の張力が一定になるように糸巻径検出手段の検出結果に応じて補正する手段である。第１モータ制御手段は、複数の段階のそれぞれにおいて、トルク検出手段で検出された巻き上げトルクが上限トルク補正手段で補正された目標とする上限巻き上げトルクを超えないようにモータのトルクを制御する手段である。
【０００８】
また、トルク検出手段はモータに供給される電流値により巻き上げトルクを検出するものであり、トルク設定手段において設定される上限巻上げトルクは許容電流値であり、上限トルク補正手段は糸巻径に応じて許容電流値を補正する。そして、第１モータ制御手段は、複数の段階のそれぞれにおいて、補正された許容電流値を超えないようにモータに供給する電流を制御する。
【０００９】
この電動リールでは、トルク設定手段により上限の巻上げトルクが予め設定され、トルク検出手段で検出された巻き上げトルクが、トルク設定手段で設定されかつ糸巻径検出手段の検出結果により補正された上限巻き上げトルクを超えないようにモータのトルクが制御される。
【００１０】
ここでは、検出された巻き上げトルクが、予め設定されかつ糸巻径に応じて釣り糸の張力が一定になるように補正された上限巻き上げトルクを超えないようにモータのトルクが制御されるので、釣り糸に作用する張力が設定された張力を超えることがない。このため、巻き上げ時に釣り糸に作用する張力の無用な変動を抑えることができ、口切れやハリス切れが生じにくくなる。
【００１１】
また、トルクが複数段階に制御されるので、魚種や釣法に応じてトルクを幅広く設定できる。
【００１２】
さらに、電流により巻き上げトルクを検出しているので、トルクの検出が容易でありかつ精度が高くなる。また、電流値も補正された電流値以上に増加しにくいので焼損等の熱によるモータの損傷が生じにくい。
【００１３】
発明２に係る電動リールは、発明１のリールにおいて、スプールの巻き上げ速度を検出するための速度検出手段と、目標とする上限の巻上げ速度を複数の段階のそれぞれにおいて設定する上限速度設定手段と、複数の段階のそれぞれにおいて速度検出手段が検出した巻き上げ速度が上限速度設定手段で設定された上限巻き上げ速度を超えないようにモータの速度を制御する第２モータ制御手段と、第１モータ制御手段による制御と第２モータ制御手段による制御とを択一的に選択するための制御選択手段と、をさらに備えている。
【００１４】
発明３に係る電動リールは、発明１又は２に記載のリールにおいて、糸巻径検出手段は、スプールの回転位置データを検出する回転位置データ検出手段と、検出された回転位置データに基づきスプールから繰り出される又はスプールに巻き付けられる釣り糸の長さを算出する糸長算出手段と、算出された糸長とスプールに取り付けられる全体の糸長とスプールの胴径とにより釣り糸が巻き付けられた前記スプールの糸巻径を算出する糸巻径算出手段とを有する。この場合には、スプール回転位置データに基づいて算出される釣り糸の長さ、つまり仕掛けの水深表示のためのデータを用いて簡単に糸巻径を算出でき，糸巻径の検出が容易になる。
【００１５】
発明３に係る電動リールは、発明２に記載のリールにおいて、糸長算出手段は、スプールに釣り糸を巻き付ける際に略最終巻き付け部分での釣り糸の所定長さと回転位置データ検出手段の検出結果との第１関係を学習する関係学習手段と、第１関係に基づき、スプールの単位回転当たりの糸長と回転位置データとの第２関係を求める関係算出手段とを有し、回転位置データ検出手段により検出された回転位置データと関係算出手段で算出された第２関係とに基づき、釣り糸の長さを求める。
【００１６】
この場合には、スプールに釣り糸を巻き付けたときに、略最終巻き付け部分での釣り糸の所定長さと回転位置データ検出手段の検出結果との第１関係、つまり最終巻き付け部分での糸巻径に対するスプールの単位回転当たりの糸長を学習し、この第１関係に基づき、巻き初めから徐々に太くなる糸巻径に対するスプールの単位回転当たりの糸長と回転位置データとの第２関係を求める。そして、スプールの回転位置データにより第２関係から糸長を算出する。ここでは、略最終巻き付け部分の短い所定長さでの学習だけで糸巻径により変化するスプールの回転位置データと糸長との第２関係を算出することができるので、糸長検出器を装着することなく、糸長を計測することができる。しかも、学習により糸長を算出しているので、釣り糸の種類に限定されることなく糸長を計測できる。
【００１７】
発明４に係る電動リールは、発明３に記載のリールにおいて、関係学習手段は、巻き付終了後所定長さ分釣り糸を繰り出したとき又はさらに巻き取ったときに回転位置データ検出手段により検出されたスプールの第１回転位置データを受け付ける第１回転位置データ受付手段を有し、関係算出手段は、スプールへの釣り糸の巻き付け開始時から巻き付け終了時までの回転位置データ検出手段により検出されたスプールの第２回転位置データを受け付ける第２回転位置データ受付手段と、巻き付け開始時のスプールの糸巻径を受け付ける糸巻径受付手段と、第１及び第２回転位置データと所定長さと糸巻径とにより第２関係を一次直線に近似する直線近似手段とを有し、糸長算出手段は、直線近似手段で一次直線に近似された第２関係と回転位置データ検出手段が検出した回転位置データとに基づき、釣り糸の長さを算出する。
【００１８】
この場合には、スプールへの釣り糸の巻き付けが終了した後所定長さ釣り糸を繰り出した又は巻き取ったときの第１回転位置データにより最終巻き付け部分近傍での糸巻径に対するスプールの単位回転当たりの糸長を求める。そして、スプールの単位回転当たりの糸長とスプール回転位置データとの関係が巻き付け開始時の糸巻径による糸長を切片とする一次直線に回帰することに着目して、巻き付け開始から巻き付け終了までの第２回転位置データ、つまりスプールの総回転数と、第１回転位置データと、所定長さと、巻き付け開始時の糸巻径とにより一次直線の傾きを算出して第２関係を一次直線に近似する。そして、この一次直線を巻き付け開始時から回転位置データが示す部分まで積分することで回転位置データにより糸長を求める。ここでは、第２関係が一次直線に回帰することに着目して演算処理により回転位置データから糸長を算出しているので、演算処理が容易であり回転位置データから瞬時に糸長を計測できる。しかも、一次直線の単位回転当たりの糸長によりそのときの糸巻径を簡単に求めることができ、糸巻径の検出も容易になる。
【００１９】
発明５に係る電動リールは、発明４に記載のリールにおいて、関係学習手段は、巻き付け終了後に釣り糸の先端に所定長さを有する別の釣り糸を結び付けてその釣り糸を所定長さ巻き取ったときの回転位置データ検出手段の検出結果により第１関係を学習する。この場合には、長さを特定する印が釣り糸に付されていなくても巻き取り動作を続けるだけで簡単に学習操作を行える。
【００２０】
発明６に係る電動リールは、発明４又は５に記載のリールにおいて、関係学習手段は、所定長さ毎に印が付けされた釣り糸を巻き付け終了後に所定長さ繰り出したときの回転位置データ検出手段の検出結果により第１関係を学習する。この場合には、釣り糸に付けられた印を利用して簡単に学習操作を行える。
【００２１】
発明７に係る電動リールは、発明４又は５に記載のリールにおいて、関係学習手段は、スプールに釣り糸が巻き付けられるとき釣り糸に接触して糸長を検出する糸長検出手段の検出結果と、糸長検出手段の糸長検出時に回転位置検出手段により検出された回転位置とにより第１関係を学習する。この場合には、糸長検出手段を装着しなければならないが、糸巻き付け開始から終了までではなく糸巻き付けの最終部分でのみ釣り糸に糸長検出手段を接触させればいいので、糸長検出手段の移動距離が少なくなりコンパクトな糸長検出手段で第１関係を学習することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態による電動リールは、図１に示すように、釣り竿Ｒに装着されるリール本体１と、リール本体１の側方に配置されたスプール回転用のハンドル２と、ハンドル２のリール本体１側に配置されたドラグ調整用のスタードラグ３とを主に備えている。
【００２３】
リール本体１は、左右１対の側板７ａ、７ｂとそれらを連結する複数の連結部材８とからなるフレーム７と、フレーム７の左右を覆う左右の側カバー９ａ、９ｂとを有している。ハンドル２側（図１の右側）の側カバー９ｂには、ハンドル２の回転軸が回転自在に支持されている。後部の連結部材８には、外部電源接続用の電源コードを接続するためのコネクタコード１９が設けられている。
【００２４】
リール本体１の内部には、ハンドル２に連結されたスプール１０が回転自在に支持されている。スプール１０の内部には、スプール１０を糸巻き上げ方向に回転駆動する直流駆動のモータ１２が配置されている。また、リール本体１のハンドル２側側面には、ハンドル２及びモータ１２とスプール１０との駆動伝達をオンオフするクラッチの操作レバー１１が配置されている。このクラッチをオンすると、仕掛けの自重による糸繰り出し中に、糸繰り出し動作を停止できる。
【００２５】
リール本体１の上部にはカウンタケース４が固定されている。カウンタケース４は、リール本体１の上部に配置され、上面に表示窓２０が形成されている。カウンタケース４の上部には、仕掛けの水深や棚位置を水面からと底からとの２つの基準で表示するための液晶ディスプレイからなる表示部５が臨んでおり、表示部５の周囲には操作キー部６が設けられている。
【００２６】
表示部５は、図２に示すように、中央に配置された４桁の７セグメント表示の水深表示領域５ａと、その下方に配置された３桁の底棚水深表示領域５ｂと、水深表示領域５ａの図２右側に配置された段数表示領域５ｃとを有している。段数表示領域５ｃは、操作キー部６により操作された現在の巻き上げトルク又は速度を７段階で表示する。また、水深表示領域５ａの上方には表示モードを示す「底から」の文字が表示される。また、速度モードとトルクモードの制御モードを示す「等速・トルク」の文字のいずれかが表示される。さらに「学習」、「指定」、「下巻」、「糸送止」、「０セット」の５つの文字を表示可能である。「底から」の文字は、水深表示モードが底からモードの時に表示される。底からモードとは、仕掛けの水深を底基準で表示するモードである。なお、通常は、仕掛けの水深は水面基準（上からモード）で表示される。また、「学習」〜「下巻」までの文字は、糸巻モードの種類を示しており、いずれかが択一的に選択されると選択された糸巻モードの文字が表示される。
【００２７】
操作キー部６は、表示部５の図１右側に上下に並べて配置された変更スイッチＳＫ及びモータスイッチＰＷと、左側に上下に並べて配置されたモータモードスイッチＶＴ、糸巻モードを切り換えるための糸巻モードスイッチＭＤ及び底や棚を設定するためのメモスイッチＴＢとを有している。
【００２８】
モータスイッチＰＷは、モータ１２をオンオフするためのスイッチであり、モータスイッチＰＷがオン操作されたときモータ１２を回転させる連続巻き上げ可能なスイッチとなっている。
【００２９】
変更スイッチＳＫは、駆動されたモータ１２の速度又はトルクを増減するためのスイッチであり、上下の２つのスイッチと中立位置とを有するシーソー型のスイッチである。この変更スイッチＳＫの上スイッチＳＫ１を押すと速度又はトルクが増加し下スイッチＳＫ２を押すと減少する。
【００３０】
モータモードスイッチＶＴは、モータ１２を制御するモードをトルク制御するトルクモードと速度制御する速度モードとに切り換えるためのスイッチであり、スイッチを押す毎に制御モードが切り換わる。なお、初期設定では制御モードが速度モードに設定されている。
【００３１】
糸巻モードキーＭＤは、３種の糸巻モードを設定するためのスイッチであり、たとえばこれを１回押すと学習モードに設定され、２回連続して押すと指定モード、３回連続して押すと下巻モードにそれぞれ糸巻モードが設定される。ここで、学習モードは、糸径や長さが未知の釣り糸をスプール１０に巻き付ける際に使用される糸巻モードであり、糸巻き付け最終部分でのスプール回転数とスプール１回転当たりの糸長との関係を学習して釣り糸全長にわたるスプール回転数と１回転当たりの糸長とを求めるために使用されるモードである。指定モードは、記憶部４６内に用意された号数及び長さの釣り糸をスプールに巻き付けるときに使用されるモードである。下巻モードは、あらかじめ指定された糸巻径まで下糸を巻いた後に未知の釣り糸を巻き付ける際に使用されるモードである。この下巻モードは、糸巻径が異なるだけで基本的には学習モードと同じ考えで学習を行う。
【００３２】
メモスイッチＴＢは、仕掛けが底に到達したときに押されたり、棚位置に到達すると押されるスイッチであり、そのときの水深が底や棚として設定される。このメモスイッチＴＢを所定時間以上押すと、釣り糸が切れたときになどに水深表示の０点を新たな位置にセットできる。
【００３３】
リール制御部３０は、カウンタケース４内に配置されたＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェイス等を含むマイクロコンピュータを含んでいる。リール制御部３０は、制御プログラムに従って表示部５の表示制御やモータ駆動制御等の各種の制御動作を実行する。リール制御部３０には、図３に示すように、操作キー部６の各種のスイッチと、スプールセンサ４１と、スプールカウンタ４２と、トルクセンサ４３とが接続されている。また、リール制御部３０には、ブザー４４と、ＰＷＭ駆動回路４５と、表示部５と、記憶部４６と、他の入出力部とが接続されている。
【００３４】
スプールセンサ４１は、前後に並べて配置された２つのリードスイッチから構成されており、いずれのリードスイッチが先に検出パルスを発したかによりスプール１０の回転方向を検出できる。スプールカウンタ４２は、スプールセンサ４１のオンオフ回数を計数するカウンタであり、この計数値によりスプール回転数に関する回転位置データが得られる。スプールカウンタ４２は、スプール１０が正転（糸繰り出し方向の回転）すると計数値が減少し、逆転すると増加する。トルクセンサ４３は、トルク制御に使用する巻き上げトルクを検出するためのセンサであり、具体的にはモータ１２に流される電流を検出することにより巻き上げトルクを検出する。ブザー４４は、警報音を鳴らすために使用される。ＰＷＭ駆動回路４５は、モータ１２をＰＷＭ駆動するものであり、リール制御部３０によりデューティ比が制御されてモータ１２をトルク可変に駆動する。
【００３５】
記憶部４６はたとえばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発メモリから構成されている。記憶部４６には、図４に示すように、棚位置等の表示データを記憶する表示データ記憶エリア５０と、実際の糸長とスプール回転数との関係を示す学習データを記憶する学習データ記憶エリア５１と、速度の段数ＳＣに応じたスプール１０の巻き上げ速度（ｒｐｍ）の上限値を記憶する速度データ記憶エリア５２と、トルクの段数に応じたモータ１２の巻き上げトルク（アンペア）の上限値を記憶するトルクデータ記憶エリア５３と、種々のデータを記憶するデータ記憶エリア５４とが設けられている。
【００３６】
速度データ記憶エリア５２には、たとえば、段数ＳＣが１速の場合に上限の速度データＳＳ＝２５７ｒｐｍ，２速の場合にＳＳ＝３６９ｒｐｍ，３速の場合にＳＳ＝５０３ｒｐｍ，４速の場合にＳＳ＝６６５ｒｐｍ，５速の場合にＳＳ＝１０００ｒｐｍがそれぞれ記憶されている。また、トルクデータ記憶エリア５３には、たとえば、段数ＴＣが１段の場合に上限のトルクデータＴＳ＝２Ａ，２段の場合にＴＳ＝３．５Ａ，３段の場合にＴＳ＝５Ａ，４段の場合にＴＳ＝６．５Ａ，５段の場合にＴＳ＝８Ａがそれぞれ記憶されている。
【００３７】
データ記憶エリア５４にはＰＷＭ制御用のデューティ比のデータや各種の一時的なデータが格納されている。また、各トルク段数毎の最大デューティ比及び最小デューティ比のデータも格納されている。
【００３８】
次に本実施形態における糸長算出方法の概略を説明する。
【００３９】
本発明では、スプール１回転当たりの糸長Ｙとスプール回転数Ｘとの関係を一次直線に近似させることができることを利用して糸長Ｌを算出している。
【００４０】
太さと全長が不明な釣り糸を糸巻径Ｂｍｍからスプール１０に層状に巻き付けていき、ｃ回転で全ての釣り糸を巻き終わったとする。次に、その状態からＳｍｍ釣り糸を繰り出したとき、スプール１０がｄ回転したとする。
【００４１】
いま、スプール回転数Ｘとスプール１回転当たりの糸長Ｙとの関係を、横軸にスプール回転数Ｘを、縦軸にスプール１回転当たりの糸長をとると、一次直線で定義できるので、傾きをＡとすると、下記式で表せる。
【００４２】
Ｙ＝ＡＸ＋Ｂπ （１）
したがって、スプール回転数Ｘとスプール１回転当たりの糸長Ｙとの関係を示すグラフは、図５に示すようになる。
【００４３】
いま、スプール１０がｃ回転したときのスプール１回転当たりの糸長をＹ（ｃ），ｃ回転の巻き取り後、所定長さＳ繰り出してｄ回転したときのスプール１回転当たりの糸長をＹ（ｃ−ｄ）とすると、これらは以下のように表せる。
【００４４】
Ｙ（ｃ）＝Ａ・ｃ＋Ｂπ （２）
Ｙ（ｃ−ｄ）＝Ａ・（ｃ−ｄ）＋Ｂπ （３）
図５に示すグラフでは、ハッチングで示す台形の面積が巻き付け終了後の糸繰り出し長さＳに相当しているので、糸繰り出し長さＳは以下のように表せる。
【００４５】
Ｓ＝ｄ・｛Ｙ（ｃ）＋Ｙ（ｃ−ｄ）｝／２ （４）
（４）式に（２），（３）式を代入すると、
Ｓ＝ｄ・｛Ａ・ｃ＋Ｂπ＋Ａ・（ｃ−ｄ）＋Ｂπ｝／２
＝ｄ・｛Ａ・（２ｃ−ｄ）＋２Ｂπ｝／２ （５）
（５）式を傾きＡについて解くと以下のようになる。
【００４６】
Ａ＝２（Ｓ−Ｂπｄ）／ｄ（２ｃ−ｄ） （６）
したがって、４つのデータＳ，Ｂ，ｃ，ｄを（６）式に代入することにより一次直線の傾きＡを求めることができることがわかる。
【００４７】
たとえば、スプール１０が巻き初めから２０００回転で巻終わり、そこから１０ｍ繰り出したときにスプールが６０回転した場合、スプール１０の糸巻胴径（糸巻径）が３０ｍｍであったとすると、一次直線の傾きＡは下記のようになる。
【００４８】
Ａ＝２（１００００−９４．２＊６０）／６０（２＊２０００−６０）
＝０．０３６８
そして、傾きＡ，切片Ｂπの近似の一次直線が決定できれば、一次直線をスプール１回転毎に積分処理（面積算出処理）することで巻き初めから巻終わりまでのたとえばスプール１回転毎の糸長Ｌ１〜ＬＮを求める。そして、巻終わり時のスプール回転数ｃのときの水深ＬＸを「０」にセットしてそれから巻き初めまでの水深ＬＸ（＝ＬＮ）とスプール回転数Ｘとの関係を算出して記憶部４６の学習データ記憶エリア５１にたとえばマップ形式（ＬＸ＝ＭＡＰ（Ｘ））で記憶する。
【００４９】
実釣り時にスプール１０が回転すると、そのときにスプールセンサ４１が検出したスプール回転数Ｘに基づき、記憶部４６のマップから糸長ＬＸを読み出し、読み出した糸長ＬＸに基づいて仕掛けの水深（釣り糸先端の水深）を表示部５に表示する。
【００５０】
次に、リール制御部３０によって行われる具体的な制御処理を、図６以降の制御フローチャートに従って説明する。
【００５１】
電動リールが電源コードを介して外部電源に接続されると、図６のステップＳ１において初期設定を行う。この初期設定ではスプールカウンタ４２の計数値をリセットしたり、各種の変数やフラグをリセットしたり、モータ制御モードを速度モードにし、表示モードを上からモードにする。
【００５２】
次にステップＳ２では表示処理を行う。表示処理では、水深表示等の各種の表示処理を行う。ここで、速度モードのときには、段数表示領域５ｃに変更スイッチＳＫにより操作された速度段数が、トルクモードのときにはトルク段数が表示される。また、速度モードとトルクモードとのいずれか制御モードが表示される。
【００５３】
ステップＳ３では、操作キー部６のいずれかのスイッチが押されたか否かを判断する。またステップＳ４ではスプール１０が回転しているか否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１の出力により判断する。ステップＳ５ではその他の指令や入力がなされたか否かを判断する。
【００５４】
スイッチが押された場合にはステップＳ３からステップＳ６に移行してキー入力処理を実行する。またスプール１０の回転が検出された場合にはステップＳ４からステップＳ７に移行する。ステップＳ７では各動作モード処理を実行する。その他の指令あるいは入力がなされた場合にはステップＳ５からステップＳ８に移行してその他の処理を実行する。
【００５５】
ステップＳ６のキー入力処理では図７のステップＳ１１でモータ制御モードスイッチＶＴが押されたか否かを判断する。ステップＳ１２では、糸巻モードスイッチＭＤが押されたか否かを判断する。ステップＳ１３では、モータスイッチＰＷが押された否かを判断する。ステップＳ１４では、変更スイッチＳＫの上スイッチＳＫ１が押されたか否かを判断する。ステップＳ１５では、変更スイッチＳＫの下スイッチＳＫ２が押されたか否かを判断する。ステップＳ１６では、その他のスイッチが操作されたか否かを判断する。その他のスイッチの操作にはメモスイッチＴＢ等の操作を含んでいる。
【００５６】
モータモードスイッチＶＴが押されるとステップＳ１１からステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７では、モータ制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モード中にモータモードスイッチＶＴが押されるということは釣り人がトルクモードにしようとするためであるので、ステップＳ１９に移行して制御モードをトルクモードにセットする。これにより、変更スイッチＳＫの操作に応じてトルク制御が行われる。速度モードではなくトルクモードの時にはステップＳ１７からステップＳ１８に移行し、モータ制御モードを速度モードにセットする。
【００５７】
糸巻モードスイッチＭＤが押されるとステップＳ１２からステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、学習モードが設定されたか否かを判断する。糸巻モードスイッチＭＤの１回の操作により学習モードが設定されるとステップＳ２０からステップＳ２１に移行し後述する学習モード処理を実行する。糸巻モードスイッチＭＤの複数回の操作により指定モードや下巻モード等の他の糸巻モードが設定された場合には、ステップＳ２０からステップＳ２２に移行し設定された他の糸巻モードを実行する。
【００５８】
モータスイッチＰＷが押されると、ステップＳ１３からステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、モータ１２がすでにオンしている（回転している）か否かを判断する。モータ回転中にモータスイッチＰＷが押されるということは釣り人がモータ１２を停止しようとするためであるので、ステップＳ２５に移行してモータ１２をオフする。モータ停止中の場合にはステップＳ２３からステップＳ２４に移行してモータ１２をオンする。
【００５９】
変更スイッチＳＫの上スイッチＳＫ１が押されると、ステップＳ１４からステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６では、制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ２８に移行し、後述する速度増加処理を行う。トルクモードのときには、ステップＳ２６からステップＳ２７に移行し、後述するトルク増加処理を行う。ここでは、上スイッチＳＫ１が押されていると速度増加又はトルク増加処理を行うので、結果として上スイッチＳＫ１を押している時間だけこれらの増加処理が行われる。
【００６０】
変更スイッチＳＫの下スイッチＳＫ２が押されると、ステップＳ１５からステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９では、制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ３１に移行し、後述する速度減少処理を行う。トルクモードのときには、ステップＳ２９からステップＳ３０に移行し、後述するトルク減少処理を行う。ここでも、下スイッチＳＫ１が押されていると速度減少又はトルク減少処理を行うので、結果として下スイッチＳＫ１を押している時間だけこれらの減少処理が行われる。
【００６１】
他のスイッチ入力がなされると、ステップＳ１６からステップＳ３２に移行し、たとえば、現在の水深の底棚値にセットするなどの操作されたスイッチ入力に応じた他のキー入力処理を行う。
【００６２】
ステップＳ２１の学習処理では、図８のステップＳ４０で糸巻き取りが開始したか否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１によりスプール１０が回転を開始したことを検出したことにより判断する。ステップＳ４１では、糸巻き取りが終了したか否かを判断する。この判断は、所定のキー操作（たとえばメモキーＴＢの所定時間以上の操作）がなされたか否かにより判断する。糸巻き取りが終了した後、たとえば１０ｍ釣り糸を繰り出してスプール回転数とスプール１回転当たりの糸長との関係を学習するのであるが、ステップＳ４２では、その１０ｍの繰り出しが終了したか否かを判断する。この判断も所定のキー操作がなされたか否かにより判断する。なお、釣り糸にたとえば１０ｍ毎に異なる色づけがなされている場合には、上記繰り出し操作が行えるが、釣り糸によっては色づけがなされていない場合がある。このような場合には、１０ｍの釣り糸を先端に結んでさらに１０ｍ釣り糸を巻き取ってもよい。繰り出しが終了していない場合には、ステップＳ４０に戻る。
【００６３】
糸巻き取りが開始されるとステップＳ４０からステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３では、スプール回転数Ｘをスプールカウンタ４２の値に応じて増加させる。たとえば、スプールセンサ４１がスプール１回転当たり１０パルス出力し、スプールカウンタ４２がスプール１回転当たり１０ずつ増加するときには、スプールカウンタ４２が１０増加するとスプール回転数Ｘを１増加する。
【００６４】
糸巻き取りが終了してスプール１０の回転が停止するとステップＳ４１からステップＳ４４に移行する。ステップＳ４４では、巻き取り完了したときのスプール回転数Ｘを総回転数ｃにセットする。ステップＳ４５では、釣り糸の繰り出しに応じてスプール回転数Ｘを減じていく。この減算もステップＳ４３と同様にたとえばスプールカウンタ４２が１０ずつ減じていくとスプール回転数Ｘを１減少させる。
【００６５】
糸繰り出しが終了するとステップＳ４２からステップＳ４６に移行する。ステップＳ４６では、スプール総回転数ｃから繰り出しにより減少したスプール回転数Ｘを減算し、減算値を繰り出し回転数ｄにセットする。この繰り出し回転数ｄが１０ｍ釣り糸を繰り出したときのスプール１０の回転数である。ステップＳ４７では、記憶部４６から糸巻径Ｂπ及び繰り出し長さＳを読み出す。この２つのデータは、あらかじめ記憶部４６に書き込まれている。
【００６６】
ステップＳ４８では、得られた４つのデータｃ，ｄ，Ｂπ，Ｓにより上記（６）式により近似一次直線の傾きＡを求め、近似一次直線を算出する。これにより、糸径及び長さが未知の釣り糸の全長にわたる、スプール１回転長さＹとスプール回転数Ｘとの関係が決定される。このスプール１回転長さＹを用いて糸巻径ＳＤ（Ｙ／π）を求め、トルクモードのときの設定トルクを糸巻径ＳＤにより補正して張力が一定になるようにしている。
【００６７】
ステップＳ４９では、得られた一次直線を積分処理して巻き初めから巻終わりまでのスプール回転数Ｘと糸長ＬＮとの関係を算出する。そして、巻終わりを水深０にセットして糸長ＬＮを水深ＬＸに変換する。これによりスプール回転数Ｘと水深ＬＸとの関係が決定される。
【００６８】
ステップＳ５０では、得られたスプール回転数Ｘと水深ＬＸの関係をマップ形式で記憶部４６に記憶してメインルーチンに戻る。これにより、前述した学習処理が実行され、釣り糸全体にわたる学習を行うことなく最終部分のみの学習で糸巻径により変化するスプール回転数と糸長との関係を補正できる。これらの処理が終了するとキー入力ルーチンに戻る。
【００６９】
ステップＳ２８の速度増加処理では、図９のステップＳ５１で、前にセットされた速度段数ＳＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、速度段数ＳＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、速度段数ＳＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
ステップＳ５２では、読み出した速度段数ＳＣを１段アップする。このときの増加した速度段数ＳＣは、表示処理において段数表示領域５ｃに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、速度段数ＳＣが１段アップして「１」にセットされる。また、速度段数ＳＣが「７」にセットされるとそれ以上増加することはない。 ステップＳ５３では、速度データ記憶エリア５２から増加した速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳを読み出しセットする。ステップＳ５４では、スプールセンサ４１の出力からスプール１０の速度データＳＰを読み込む。
【００７０】
ステップＳ５５では、読み込んだ速度データＳＰが、セットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以上になったか否かを判断する。速度データＳＰが速度データＳＳ未満のときには、ステップＳ５５からステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００７１】
ステップＳ５７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが最大デューティ比ＤU以上になったか否かを判断する。この最大デューティ比ＤUは、通常「１００」であるが、速度段数ＳＣやモータ１２の負荷等に応じて最大デューティ比ＤUの設定を変更してもよい。デューティ比Ｄが最大デューティ比ＤU未満のときには、ステップＳ５７からステップＳ５８に移行し、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ増加してセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この増分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ５７で、デューティ比Ｄが最大デューティ比ＤU以上と判断するとステップＳ５９に移行する。ステップＳ５９では、デューティ比Ｄを最大デューティ比ＤUにセットする。
【００７２】
一方、ステップＳ５５で、速度データＳＰが速度データＳＳ以上と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ５８又はＳ５９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００７３】
この速度増加処理では、上スイッチＳＫ１を押している時間だけ速度段数ＳＣをアップし、アップした速度段数ＳＣに応じた巻き上げ速度までスプール１０の速度を増加させる。また、上スイッチＳＫ１を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまで速度増加処理や速度減少処理は行われないので、速度増加結果の速度段数ＳＣが維持され、その巻き上げ速度が維持される。
【００７４】
ステップＳ２７のトルク増加処理では、最大デューティ比ＴＤUが各トルク段数ＴＣ毎に設定されている点が速度増加処理と異なる。すなわち、トルク制御の場合、モータ１２に与える電流値の最大値、つまり最大デューティ比ＴＤUは、各トルク段数ＴＣ毎に設定されているため、各トルク段数ＴＣでそれ以上トルクがあがることがない。トルク増加処理では、図１０のステップＳ６１で、前にセットされたトルク段数ＴＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、トルク段数ＴＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、トルク段数ＴＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
ステップＳ６２では、読み出したトルク段数ＴＣを１段アップする。このときの増加したトルク段数ＴＣは、表示処理において段数表示領域５ｃに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、トルク段数ＴＣが１段アップして「１」にセットされる。また、トルク段数ＴＣが「７」にセットされるとそれ以上増加することはない。 ステップＳ６３では、トルクデータ記憶エリア５３から増加したトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳを読み出しセットする。ステップＳ６４では、セットしたトルクデータＴＳを糸巻径ＳＤにより補正する補正処理を行う。この補正処理により、設定されるトルクデータＴＳを糸巻径ＳＤにより補正して釣り糸に作用する張力が常に一定になるようにする。
【００７５】
この補正処理では、図１１のステップＳ７１でスプール回転数Ｘを読み込む。ステップＳ７２では、スプール回転数Ｘから学習処理により得られたスプール１回転長さＹとスプール回転数Ｘとの関係を示す一次式からスプール１回転長さＹを算出する。ステップＳ７３では、得られたスプール１回転長さＹをπで除算して糸巻径ＳＤを算出する。ステップＳ７４では、得られた糸巻径ＳＤを用いてトルクデータＴＳを補正して張力の変動を抑えるようにする。具体的には、スプール１２の糸巻胴部の糸巻径Ｂに対する糸巻径ＳＤの割合に応じて小さくなる張力が一定になるように補正する。つまり、張力の低下を抑えるためにトルクデータＴＳを徐々に大きくする。
【００７６】
図１０のステップＳ６５では、トルクセンサ４３の出力からスプール１０のトルクデータＡＭを読み込む。ステップＳ６６では、読み込んだトルクデータＡＭが、トルク段数ＴＣに応じた補正されたトルクデータＴＳ以上になったか否か判断する。トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ未満のときには、ステップＳ６６からステップＳ６７に移行する。ステップＳ６７では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００７７】
ステップＳ６８では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが各トルク段数ＴＣ毎に設定された最大デューティ比ＴＤU以上になったか否かを判断する。デューティ比Ｄが最大デューティ比ＴＤU未満のときには、ステップＳ６８からステップＳ６９に移行し、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ増加してセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この増分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ６８で、デューティ比Ｄが最大デューティ比ＴＤU以上と判断するとステップＳ７０に移行する。ステップＳ７０では、デューティ比Ｄを最大デューティ比ＴＤUにセットする。
【００７８】
一方、ステップＳ６６で、トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ以上と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ６９又はＳ７０の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００７９】
このトルク増加処理では、上スイッチＳＫ１を押している時間だけトルク段数ＴＣをアップし、アップしたトルク段数ＴＣに応じたトルクまでモータ１２のトルクを増加させる。また、上スイッチＳＫ１を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまでトルク増加処理やトルク減少処理は行われないので、トルク増加結果のトルク段数ＴＣが維持され、そのトルクが維持される。この結果、負荷が大きくなると速度は遅くなり、負荷が小さくなると速度は速くなる。このため、負荷が小さい仕掛けの回収時などに仕掛けを高速で回収でき、手返しが速くなる。しかも糸巻径の増加に応じてトルクデータＴＳを補正して釣り糸に作用する張力が一定になるようにしているので、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなるとともにドラグの調整を行う必要がなくなる。
【００８０】
ステップＳ３１の速度減少処理では、図１２のステップＳ８１で、前にセットされた速度段数ＳＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ステップＳ８２では、読み出した速度段数ＳＣを１段ダウンする。このときの減少した速度段数ＳＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、速度段数ＳＣが「１」にダウンされるとそれ以上減少することはない。ステップＳ８３では、速度データ記憶エリア５２から減少した速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳを読み出す。ステップＳ８４では、スプールセンサ４１の出力からスプール１０の速度データＳＰを読み込む。
【００８１】
ステップＳ８５では、読み込んだ速度データＳＰが、セットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以下になったか否かを判断する。速度データＳＰが速度データＳＳを超えるときには、ステップＳ８５からステップＳ８６に移行する。ステップＳ８６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア８４から読み出す。
【００８２】
ステップＳ８７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが最小デューティ比ＤL以上になったか否かを判断する。この最小デューティ比ＤLは、通常「４０」である。デューティ比Ｄが最小デューティ比ＤLを超えるときには、ステップＳ５７からステップＳ８８に移行し、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ減少させてセットする。このセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この減分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ８８で、デューティ比Ｄが最小デューティ比ＤL以下と判断するとステップＳ８９に移行する。ステップＳ８９では、デューティ比Ｄを最小デューティ比ＤLにセットする。
【００８３】
一方、ステップＳ８５で、読み込んだ速度データＳＰがセットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以下になったと判断すると何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ８８又はＳ８９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００８４】
この減速処理では、下スイッチＳＫ２を押している時間速度段数ＳＣをダウンし、ダウンした速度段数ＳＣに応じた巻き上げ速度までスプール１０の巻き上げ速度を減少させる。また、下スイッチＳＫ２を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまで速度増加処理や速度減少処理は行われないので、速度減少結果の速度段数ＳＣが維持され、その巻き上げ速度が維持される。
【００８５】
ステップＳ３０のトルク減少処理では、最小デューティ比ＴＤＬが各トルク段数ＴＣ毎に設定されている点が速度減少処理と異なる。すなわち、トルク制御の場合、モータ１２に与える電流値の最小値、つまり最小デューティ比ＴＤＬは、各トルク段数ＴＣ毎に設定されているため、各トルク段数ＴＣでそれ以下にトルクが下降することがない。トルク減少処理では、図１３のステップＳ９１で、前にセットされたトルク段数ＴＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、トルク段数ＴＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、トルク段数ＴＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
【００８６】
ステップＳ９２では、読み出したトルク段数ＴＣを１段ダウンする。このときの減少したトルク段数ＴＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、トルク段数ＴＣが１段アップして「１」にセットされる。また、トルク段数ＴＣが「０」にセットされるとそれ以上減少することはない。
【００８７】
ステップＳ９３では、トルクデータ記憶エリア５３から増加したトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳを読み出しセットする。ステップＳ９４では、セットされたトルクデータＴＳを糸巻径ＳＤに応じて補正する。このＴＳ補正処理はトルク増加処理と同様であるので説明を省略する。ステップＳ９５では、トルクセンサ４３の出力からスプール１０のトルクデータＡＭを読み込む。
【００８８】
ステップＳ９６では、読み込んだトルクデータＡＭが、セットされたトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳ以下になったか否かを判断する。トルクデータＡＭがトルクデータＴＳを超えるときには、ステップＳ９６からステップＳ９７に移行する。ステップＳ９７では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００８９】
ステップＳ９８では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが各トルク段数ＴＣ毎に設定された最小デューティ比ＴＤＬ以下になったか否かを判断する。デューティ比Ｄが最小デューティ比ＴＤＬを超えているときには、ステップＳ９８からステップＳ９９に移行し、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ減少させてセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この減分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ９８で、デューティ比Ｄが最小デューティ比ＴＤＬ以下と判断するとステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００では、デューティ比Ｄを最小デューティ比ＴＤＬにセットする。
【００９０】
一方、ステップＳ９６で、トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ以下と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ９９又はＳ１００の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００９１】
このトルク減少処理でも、下スイッチを押している時間だけトルク段数ＴＣをダウンし、ダウンしたトルク段数ＴＣに応じたトルクまでモータ１２のトルクを減少させる。また、下スイッチＳＫ２を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまでトルク増加処理やトルク減少処理は行われないので、トルク減少結果のトルク段数ＴＣが維持され、そのトルクが維持される。この結果、負荷が小さくなると速度は増加する。しかし、一定の張力で巻き上げるので、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなる。
【００９２】
ステップＳ７の各動作モード処理では、図１４のステップＳ１０１でスプール１０の回転方向が糸繰り出し方向か否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１のいずれのリードスイッチが先にパルスを発したか否かにより判断する。スプール１０の回転方向が糸繰り出し方向と判断するとステップＳ１０１からステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０２では、スプール回転数が減少する毎にスプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１０３では、得られた水深が底位置に一致したか、つまり、仕掛けけが底に到達したか否かを判断する。底位置は、仕掛けけが底に到達したときにメモスイッチＴＢを押すことで記憶部４６にセットされる。ステップＳ１０４では、他のモードか否かを判断する。他のモードではない場合には、各動作モード処理を終わりメインルーチンに戻る。
【００９３】
水深が底位置に一致するとステップＳ１０３からステップＳ１０５に移行し、仕掛けが底に到達したことを報知するためにブザー４４を鳴らす。他のモードの場合には、ステップＳ１０４からステップＳ１０６に移行し、指定された他のモードを実行する。
【００９４】
スプール１０の回転が糸巻き取り方向と判断するとステップＳ１０１からステップＳ１０７に移行する。ステップＳ１０７では、スプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１０８では、水深が船縁停止位置に一致したか否かを判断する。船縁停止位置まで巻き取っていない場合にはメインルーチンに戻る。船縁停止位置に到達するとステップＳ１０８からステップＳ１０９に移行する。ステップＳ１０９では、仕掛けが船縁にあることを報知するためにブザー４４を鳴らす。ステップＳ１１０では、モータ１２をオフする。これにより魚が釣れたときに取り込みやすい位置に魚が配置される。この船縁停止位置は、たとえば水深６ｍ以内で所定時間以上スプール１０が停止しているとセットされる。
【００９５】
この電動リールでは、モータ制御モードスイッチＶＴによりトルクモードが選択されると、各トルク段数毎に張力一定にモータ１２が制御される。このため、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなる。
【００９６】
〔他の実施形態〕
（ａ）前記実施形態では変更スイッチＳＫの上スイッチ又は下スイッチの操作時間で速度又はトルクの段数を増減するように構成したが、操作回数に応じて増減するようにしてもよい。
【００９７】
（ｂ）前記実施形態ではシーソー型の押しボタン型の変更スイッチＳＫにより段数の増減操作を行ったが、リール本体１に揺動自在に装着された操作レバーにより段数の増減操作を行ってもよい。この場合、段数の増減操作のみをこの操作レバーの揺動角度に応じて行ってもよく、また、段数の増減操作とモータのオンオフ操作とをこの操作レバーで行ってもよい。
【００９８】
（ｃ）前記実施形態では、糸長の学習結果のデータにより糸巻径を算出したが、糸長検出器等を電動リールに装着し、それによる学習結果に基づいて糸巻径を検出するようにしてもよい。また、光センサや超音波センサなどの検出子を用いた糸巻径検出器で糸巻径を直接検出するようにしてもよい。
【００９９】
【発明の効果】
本発明によれば、予め設定された張力を超えないようにモータが制御されるので、張力を一定範囲に制御できる。このため、張力の無用な増加を抑えることができ、口切れやハリス切れが生じにくくなる。
【０１００】
別の発明によれば、検出された巻き上げトルクが予め設定され糸巻径により補正された巻き上げトルク、すなわち張力を超えないようにモータのトルクが制御されるので、釣り糸に作用する張力が設定された張力を超えることがない。このため、張力の無用な増加を抑えることができ、口切れやハリス切れが生じにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態を採用した電動リールの平面図。
【図２】 その電動リールの表示部周辺の平面図。
【図３】 その電動リールの制御ブロック図。
【図４】 記憶部の格納内容を示す図。
【図５】 スプール回転数とスプール１回転当たりの糸長との関係を示すグラフ。
【図６】 その電動リールのメインルーチンを示すフローチャート。
【図７】 キー入力処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図８】 学習処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図９】 速度増加処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１０】 トルク増加処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１１】 トルク補正処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１２】 速度減少処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１３】 トルク減少処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１４】 各動作モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
１ リール本体
１０ スプール
１２ モータ
３０ リール制御部
４１ スプールセンサ
４３ トルクセンサ
４６ 記憶部
５２ 速度データ記憶エリア
５３ トルクデータ記憶エリア
ＰＷ モータスイッチ
ＳＫ 変更スイッチ
ＶＴ モータ制御モードスイッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は、釣り用リール、特に、モータによりスプールを駆動する電動リールに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、巻き上げ時のスプールの回転をモータで行う電動リールは、たとえば、１００ｍ以上の水深を回遊する魚を船の上から釣るときによく使用される。この種の電動リールは、リール本体と、リール本体に装着されたスプールと、スプールを回転させるハンドルと、スプールを巻き上げ方向に回転させるモータとを備えている。リール本体の上面には、水深等を表示するディスプレイや各種の入力等を行うスイッチが設けられた操作パネルが装着されている。
【０００３】
このような電動リールでは、従来、巻き上げ速度を複数の段階に予め設定し、設定された段階のいずれかをレバーやスイッチ等の操作入力手段により選択し、スプール回転等を監視して巻き上げ速度が選択された設定速度範囲内に入るようにモータを制御している。具体的には、モータをＰＷＭ（パルス幅変調）駆動し、スプール回転が操作入力手段により選択された段階の設定速度範囲を外れると、デューティ比（パルス幅）を変化させて供給電力量を増減させ、スプール回転が設定速度範囲内に入るようにモータを制御している。したがって、たとえば大物がかかって負荷が増大して速度が低下した状態であっても、デューティ比を大きくする（電流を多く流す）制御を行って設定範囲内に入るように巻き上げ速度を増加させる。このため、巻き上げトルクが増大し、ドラグの設定や魚種によってはハリス切れや口切れが生じる場合がある。
【０００４】
そこで、特開２０００−３００１２９号公報には、電動リールのモータをトルク一定に制御する技術が開示されている。前記公報に開示された技術では、モータがトルク一定に制御されるので、巻き上げトルクの無用な増加を抑えることができ、ハリス切れや口切れが生じにくくなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、巻き上げ途中に釣り糸の巻き上げ量が大きくなると糸巻径が大きくなり、巻き上げトルクは糸巻径と張力との積であるので、トルク一定にモータを制御しても釣り糸に作用する張力は徐々に小さくなる。また、逆に糸巻き量が減少すると、糸巻径が小さくなり張力が徐々に大きくなる。このように張力が変動すると、トルクを一定に制御しても細い仕掛けや口が弱い魚ではハリス切れや口切れが生じるおそれがある。
【０００６】
本発明の課題は、モータをトルク制御する電動リールにおいて、巻き上げ時に釣り糸に作用する張力を変動しにくくすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
発明１に係る電動リールは、釣り竿に装着されるリールであって、釣り竿に装着されるリール本体と、スプールと、電動のモータと、操作入力手段と、トルク検出手段と、トルク設定手段と、糸巻径検出手段と、上限トルク補正手段と、第１モータ制御手段とを備えている。スプールは、リール本体に回転自在に装着されている。モータは、スプールを巻き上げ方向に回転させるためのものである。操作入力手段はモータを段階的に制御する操作を行うための手段である。トルク検出手段は、モータに作用する巻き上げトルクを検出するための手段である。トルク設定手段は、目標とする上限の巻き上げトルクを複数の段階において設定するための手段である。糸巻径検出手段は、スプールに巻き取られる釣り糸の糸巻径を検出する手段である。上限トルク補正手段は、複数の段階のそれぞれにおいて、トルク設定手段で設定された上限巻き上げトルクを、釣り糸の張力が一定になるように糸巻径検出手段の検出結果に応じて補正する手段である。第１モータ制御手段は、複数の段階のそれぞれにおいて、トルク検出手段で検出された巻き上げトルクが上限トルク補正手段で補正された目標とする上限巻き上げトルクを超えないようにモータのトルクを制御する手段である。
【０００８】
また、トルク検出手段はモータに供給される電流値により巻き上げトルクを検出するものであり、トルク設定手段において設定される上限巻上げトルクは許容電流値であり、上限トルク補正手段は糸巻径に応じて許容電流値を補正する。そして、第１モータ制御手段は、複数の段階のそれぞれにおいて、補正された許容電流値を超えないようにモータに供給する電流を制御する。
【０００９】
この電動リールでは、トルク設定手段により上限の巻上げトルクが予め設定され、トルク検出手段で検出された巻き上げトルクが、トルク設定手段で設定されかつ糸巻径検出手段の検出結果により補正された上限巻き上げトルクを超えないようにモータのトルクが制御される。
【００１０】
ここでは、検出された巻き上げトルクが、予め設定されかつ糸巻径に応じて釣り糸の張力が一定になるように補正された上限巻き上げトルクを超えないようにモータのトルクが制御されるので、釣り糸に作用する張力が設定された張力を超えることがない。このため、巻き上げ時に釣り糸に作用する張力の無用な変動を抑えることができ、口切れやハリス切れが生じにくくなる。
【００１１】
また、トルクが複数段階に制御されるので、魚種や釣法に応じてトルクを幅広く設定できる。
【００１２】
さらに、電流により巻き上げトルクを検出しているので、トルクの検出が容易でありかつ精度が高くなる。また、電流値も補正された電流値以上に増加しにくいので焼損等の熱によるモータの損傷が生じにくい。
【００１３】
発明２に係る電動リールは、発明１のリールにおいて、スプールの巻き上げ速度を検出するための速度検出手段と、目標とする上限の巻上げ速度を複数の段階のそれぞれにおいて設定する上限速度設定手段と、複数の段階のそれぞれにおいて速度検出手段が検出した巻き上げ速度が上限速度設定手段で設定された上限巻き上げ速度を超えないようにモータの速度を制御する第２モータ制御手段と、第１モータ制御手段による制御と第２モータ制御手段による制御とを択一的に選択するための制御選択手段と、をさらに備えている。
【００１４】
発明３に係る電動リールは、発明１又は２に記載のリールにおいて、糸巻径検出手段は、スプールの回転位置データを検出する回転位置データ検出手段と、検出された回転位置データに基づきスプールから繰り出される又はスプールに巻き付けられる釣り糸の長さを算出する糸長算出手段と、算出された糸長とスプールに取り付けられる全体の糸長とスプールの胴径とにより釣り糸が巻き付けられた前記スプールの糸巻径を算出する糸巻径算出手段とを有する。この場合には、スプール回転位置データに基づいて算出される釣り糸の長さ、つまり仕掛けの水深表示のためのデータを用いて簡単に糸巻径を算出でき，糸巻径の検出が容易になる。
【００１５】
発明３に係る電動リールは、発明２に記載のリールにおいて、糸長算出手段は、スプールに釣り糸を巻き付ける際に略最終巻き付け部分での釣り糸の所定長さと回転位置データ検出手段の検出結果との第１関係を学習する関係学習手段と、第１関係に基づき、スプールの単位回転当たりの糸長と回転位置データとの第２関係を求める関係算出手段とを有し、回転位置データ検出手段により検出された回転位置データと関係算出手段で算出された第２関係とに基づき、釣り糸の長さを求める。
【００１６】
この場合には、スプールに釣り糸を巻き付けたときに、略最終巻き付け部分での釣り糸の所定長さと回転位置データ検出手段の検出結果との第１関係、つまり最終巻き付け部分での糸巻径に対するスプールの単位回転当たりの糸長を学習し、この第１関係に基づき、巻き初めから徐々に太くなる糸巻径に対するスプールの単位回転当たりの糸長と回転位置データとの第２関係を求める。そして、スプールの回転位置データにより第２関係から糸長を算出する。ここでは、略最終巻き付け部分の短い所定長さでの学習だけで糸巻径により変化するスプールの回転位置データと糸長との第２関係を算出することができるので、糸長検出器を装着することなく、糸長を計測することができる。しかも、学習により糸長を算出しているので、釣り糸の種類に限定されることなく糸長を計測できる。
【００１７】
発明４に係る電動リールは、発明３に記載のリールにおいて、関係学習手段は、巻き付終了後所定長さ分釣り糸を繰り出したとき又はさらに巻き取ったときに回転位置データ検出手段により検出されたスプールの第１回転位置データを受け付ける第１回転位置データ受付手段を有し、関係算出手段は、スプールへの釣り糸の巻き付け開始時から巻き付け終了時までの回転位置データ検出手段により検出されたスプールの第２回転位置データを受け付ける第２回転位置データ受付手段と、巻き付け開始時のスプールの糸巻径を受け付ける糸巻径受付手段と、第１及び第２回転位置データと所定長さと糸巻径とにより第２関係を一次直線に近似する直線近似手段とを有し、糸長算出手段は、直線近似手段で一次直線に近似された第２関係と回転位置データ検出手段が検出した回転位置データとに基づき、釣り糸の長さを算出する。
【００１８】
この場合には、スプールへの釣り糸の巻き付けが終了した後所定長さ釣り糸を繰り出した又は巻き取ったときの第１回転位置データにより最終巻き付け部分近傍での糸巻径に対するスプールの単位回転当たりの糸長を求める。そして、スプールの単位回転当たりの糸長とスプール回転位置データとの関係が巻き付け開始時の糸巻径による糸長を切片とする一次直線に回帰することに着目して、巻き付け開始から巻き付け終了までの第２回転位置データ、つまりスプールの総回転数と、第１回転位置データと、所定長さと、巻き付け開始時の糸巻径とにより一次直線の傾きを算出して第２関係を一次直線に近似する。そして、この一次直線を巻き付け開始時から回転位置データが示す部分まで積分することで回転位置データにより糸長を求める。ここでは、第２関係が一次直線に回帰することに着目して演算処理により回転位置データから糸長を算出しているので、演算処理が容易であり回転位置データから瞬時に糸長を計測できる。しかも、一次直線の単位回転当たりの糸長によりそのときの糸巻径を簡単に求めることができ、糸巻径の検出も容易になる。
【００１９】
発明５に係る電動リールは、発明４に記載のリールにおいて、関係学習手段は、巻き付け終了後に釣り糸の先端に所定長さを有する別の釣り糸を結び付けてその釣り糸を所定長さ巻き取ったときの回転位置データ検出手段の検出結果により第１関係を学習する。この場合には、長さを特定する印が釣り糸に付されていなくても巻き取り動作を続けるだけで簡単に学習操作を行える。
【００２０】
発明６に係る電動リールは、発明４又は５に記載のリールにおいて、関係学習手段は、所定長さ毎に印が付けされた釣り糸を巻き付け終了後に所定長さ繰り出したときの回転位置データ検出手段の検出結果により第１関係を学習する。この場合には、釣り糸に付けられた印を利用して簡単に学習操作を行える。
【００２１】
発明７に係る電動リールは、発明４又は５に記載のリールにおいて、関係学習手段は、スプールに釣り糸が巻き付けられるとき釣り糸に接触して糸長を検出する糸長検出手段の検出結果と、糸長検出手段の糸長検出時に回転位置検出手段により検出された回転位置とにより第１関係を学習する。この場合には、糸長検出手段を装着しなければならないが、糸巻き付け開始から終了までではなく糸巻き付けの最終部分でのみ釣り糸に糸長検出手段を接触させればいいので、糸長検出手段の移動距離が少なくなりコンパクトな糸長検出手段で第１関係を学習することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態による電動リールは、図１に示すように、釣り竿Ｒに装着されるリール本体１と、リール本体１の側方に配置されたスプール回転用のハンドル２と、ハンドル２のリール本体１側に配置されたドラグ調整用のスタードラグ３とを主に備えている。
【００２３】
リール本体１は、左右１対の側板７ａ、７ｂとそれらを連結する複数の連結部材８とからなるフレーム７と、フレーム７の左右を覆う左右の側カバー９ａ、９ｂとを有している。ハンドル２側（図１の右側）の側カバー９ｂには、ハンドル２の回転軸が回転自在に支持されている。後部の連結部材８には、外部電源接続用の電源コードを接続するためのコネクタコード１９が設けられている。
【００２４】
リール本体１の内部には、ハンドル２に連結されたスプール１０が回転自在に支持されている。スプール１０の内部には、スプール１０を糸巻き上げ方向に回転駆動する直流駆動のモータ１２が配置されている。また、リール本体１のハンドル２側側面には、ハンドル２及びモータ１２とスプール１０との駆動伝達をオンオフするクラッチの操作レバー１１が配置されている。このクラッチをオンすると、仕掛けの自重による糸繰り出し中に、糸繰り出し動作を停止できる。
【００２５】
リール本体１の上部にはカウンタケース４が固定されている。カウンタケース４は、リール本体１の上部に配置され、上面に表示窓２０が形成されている。カウンタケース４の上部には、仕掛けの水深や棚位置を水面からと底からとの２つの基準で表示するための液晶ディスプレイからなる表示部５が臨んでおり、表示部５の周囲には操作キー部６が設けられている。
【００２６】
表示部５は、図２に示すように、中央に配置された４桁の７セグメント表示の水深表示領域５ａと、その下方に配置された３桁の底棚水深表示領域５ｂと、水深表示領域５ａの図２右側に配置された段数表示領域５ｃとを有している。段数表示領域５ｃは、操作キー部６により操作された現在の巻き上げトルク又は速度を７段階で表示する。また、水深表示領域５ａの上方には表示モードを示す「底から」の文字が表示される。また、速度モードとトルクモードの制御モードを示す「等速・トルク」の文字のいずれかが表示される。さらに「学習」、「指定」、「下巻」、「糸送止」、「０セット」の５つの文字を表示可能である。「底から」の文字は、水深表示モードが底からモードの時に表示される。底からモードとは、仕掛けの水深を底基準で表示するモードである。なお、通常は、仕掛けの水深は水面基準（上からモード）で表示される。また、「学習」〜「下巻」までの文字は、糸巻モードの種類を示しており、いずれかが択一的に選択されると選択された糸巻モードの文字が表示される。
【００２７】
操作キー部６は、表示部５の図１右側に上下に並べて配置された変更スイッチＳＫ及びモータスイッチＰＷと、左側に上下に並べて配置されたモータモードスイッチＶＴ、糸巻モードを切り換えるための糸巻モードスイッチＭＤ及び底や棚を設定するためのメモスイッチＴＢとを有している。
【００２８】
モータスイッチＰＷは、モータ１２をオンオフするためのスイッチであり、モータスイッチＰＷがオン操作されたときモータ１２を回転させる連続巻き上げ可能なスイッチとなっている。
【００２９】
変更スイッチＳＫは、駆動されたモータ１２の速度又はトルクを増減するためのスイッチであり、上下の２つのスイッチと中立位置とを有するシーソー型のスイッチである。この変更スイッチＳＫの上スイッチＳＫ１を押すと速度又はトルクが増加し下スイッチＳＫ２を押すと減少する。
【００３０】
モータモードスイッチＶＴは、モータ１２を制御するモードをトルク制御するトルクモードと速度制御する速度モードとに切り換えるためのスイッチであり、スイッチを押す毎に制御モードが切り換わる。なお、初期設定では制御モードが速度モードに設定されている。
【００３１】
糸巻モードキーＭＤは、３種の糸巻モードを設定するためのスイッチであり、たとえばこれを１回押すと学習モードに設定され、２回連続して押すと指定モード、３回連続して押すと下巻モードにそれぞれ糸巻モードが設定される。ここで、学習モードは、糸径や長さが未知の釣り糸をスプール１０に巻き付ける際に使用される糸巻モードであり、糸巻き付け最終部分でのスプール回転数とスプール１回転当たりの糸長との関係を学習して釣り糸全長にわたるスプール回転数と１回転当たりの糸長とを求めるために使用されるモードである。指定モードは、記憶部４６内に用意された号数及び長さの釣り糸をスプールに巻き付けるときに使用されるモードである。下巻モードは、あらかじめ指定された糸巻径まで下糸を巻いた後に未知の釣り糸を巻き付ける際に使用されるモードである。この下巻モードは、糸巻径が異なるだけで基本的には学習モードと同じ考えで学習を行う。
【００３２】
メモスイッチＴＢは、仕掛けが底に到達したときに押されたり、棚位置に到達すると押されるスイッチであり、そのときの水深が底や棚として設定される。このメモスイッチＴＢを所定時間以上押すと、釣り糸が切れたときになどに水深表示の０点を新たな位置にセットできる。
【００３３】
リール制御部３０は、カウンタケース４内に配置されたＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェイス等を含むマイクロコンピュータを含んでいる。リール制御部３０は、制御プログラムに従って表示部５の表示制御やモータ駆動制御等の各種の制御動作を実行する。リール制御部３０には、図３に示すように、操作キー部６の各種のスイッチと、スプールセンサ４１と、スプールカウンタ４２と、トルクセンサ４３とが接続されている。また、リール制御部３０には、ブザー４４と、ＰＷＭ駆動回路４５と、表示部５と、記憶部４６と、他の入出力部とが接続されている。
【００３４】
スプールセンサ４１は、前後に並べて配置された２つのリードスイッチから構成されており、いずれのリードスイッチが先に検出パルスを発したかによりスプール１０の回転方向を検出できる。スプールカウンタ４２は、スプールセンサ４１のオンオフ回数を計数するカウンタであり、この計数値によりスプール回転数に関する回転位置データが得られる。スプールカウンタ４２は、スプール１０が正転（糸繰り出し方向の回転）すると計数値が減少し、逆転すると増加する。トルクセンサ４３は、トルク制御に使用する巻き上げトルクを検出するためのセンサであり、具体的にはモータ１２に流される電流を検出することにより巻き上げトルクを検出する。ブザー４４は、警報音を鳴らすために使用される。ＰＷＭ駆動回路４５は、モータ１２をＰＷＭ駆動するものであり、リール制御部３０によりデューティ比が制御されてモータ１２をトルク可変に駆動する。
【００３５】
記憶部４６はたとえばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発メモリから構成されている。記憶部４６には、図４に示すように、棚位置等の表示データを記憶する表示データ記憶エリア５０と、実際の糸長とスプール回転数との関係を示す学習データを記憶する学習データ記憶エリア５１と、速度の段数ＳＣに応じたスプール１０の巻き上げ速度（ｒｐｍ）の上限値を記憶する速度データ記憶エリア５２と、トルクの段数に応じたモータ１２の巻き上げトルク（アンペア）の上限値を記憶するトルクデータ記憶エリア５３と、種々のデータを記憶するデータ記憶エリア５４とが設けられている。
【００３６】
速度データ記憶エリア５２には、たとえば、段数ＳＣが１速の場合に上限の速度データＳＳ＝２５７ｒｐｍ，２速の場合にＳＳ＝３６９ｒｐｍ，３速の場合にＳＳ＝５０３ｒｐｍ，４速の場合にＳＳ＝６６５ｒｐｍ，５速の場合にＳＳ＝１０００ｒｐｍがそれぞれ記憶されている。また、トルクデータ記憶エリア５３には、たとえば、段数ＴＣが１段の場合に上限のトルクデータＴＳ＝２Ａ，２段の場合にＴＳ＝３．５Ａ，３段の場合にＴＳ＝５Ａ，４段の場合にＴＳ＝６．５Ａ，５段の場合にＴＳ＝８Ａがそれぞれ記憶されている。
【００３７】
データ記憶エリア５４にはＰＷＭ制御用のデューティ比のデータや各種の一時的なデータが格納されている。また、各トルク段数毎の最大デューティ比及び最小デューティ比のデータも格納されている。
【００３８】
次に本実施形態における糸長算出方法の概略を説明する。
【００３９】
本発明では、スプール１回転当たりの糸長Ｙとスプール回転数Ｘとの関係を一次直線に近似させることができることを利用して糸長Ｌを算出している。
【００４０】
太さと全長が不明な釣り糸を糸巻径Ｂｍｍからスプール１０に層状に巻き付けていき、ｃ回転で全ての釣り糸を巻き終わったとする。次に、その状態からＳｍｍ釣り糸を繰り出したとき、スプール１０がｄ回転したとする。
【００４１】
いま、スプール回転数Ｘとスプール１回転当たりの糸長Ｙとの関係を、横軸にスプール回転数Ｘを、縦軸にスプール１回転当たりの糸長をとると、一次直線で定義できるので、傾きをＡとすると、下記式で表せる。
【００４２】
Ｙ＝ＡＸ＋Ｂπ （１）
したがって、スプール回転数Ｘとスプール１回転当たりの糸長Ｙとの関係を示すグラフは、図５に示すようになる。
【００４３】
いま、スプール１０がｃ回転したときのスプール１回転当たりの糸長をＹ（ｃ），ｃ回転の巻き取り後、所定長さＳ繰り出してｄ回転したときのスプール１回転当たりの糸長をＹ（ｃ−ｄ）とすると、これらは以下のように表せる。
【００４４】
Ｙ（ｃ）＝Ａ・ｃ＋Ｂπ （２）
Ｙ（ｃ−ｄ）＝Ａ・（ｃ−ｄ）＋Ｂπ （３）
図５に示すグラフでは、ハッチングで示す台形の面積が巻き付け終了後の糸繰り出し長さＳに相当しているので、糸繰り出し長さＳは以下のように表せる。
【００４５】
Ｓ＝ｄ・｛Ｙ（ｃ）＋Ｙ（ｃ−ｄ）｝／２ （４）
（４）式に（２），（３）式を代入すると、
Ｓ＝ｄ・｛Ａ・ｃ＋Ｂπ＋Ａ・（ｃ−ｄ）＋Ｂπ｝／２
＝ｄ・｛Ａ・（２ｃ−ｄ）＋２Ｂπ｝／２ （５）
（５）式を傾きＡについて解くと以下のようになる。
【００４６】
Ａ＝２（Ｓ−Ｂπｄ）／ｄ（２ｃ−ｄ） （６）
したがって、４つのデータＳ，Ｂ，ｃ，ｄを（６）式に代入することにより一次直線の傾きＡを求めることができることがわかる。
【００４７】
たとえば、スプール１０が巻き初めから２０００回転で巻終わり、そこから１０ｍ繰り出したときにスプールが６０回転した場合、スプール１０の糸巻胴径（糸巻径）が３０ｍｍであったとすると、一次直線の傾きＡは下記のようになる。
【００４８】
Ａ＝２（１００００−９４．２＊６０）／６０（２＊２０００−６０）
＝０．０３６８
そして、傾きＡ，切片Ｂπの近似の一次直線が決定できれば、一次直線をスプール１回転毎に積分処理（面積算出処理）することで巻き初めから巻終わりまでのたとえばスプール１回転毎の糸長Ｌ１〜ＬＮを求める。そして、巻終わり時のスプール回転数ｃのときの水深ＬＸを「０」にセットしてそれから巻き初めまでの水深ＬＸ（＝ＬＮ）とスプール回転数Ｘとの関係を算出して記憶部４６の学習データ記憶エリア５１にたとえばマップ形式（ＬＸ＝ＭＡＰ（Ｘ））で記憶する。
【００４９】
実釣り時にスプール１０が回転すると、そのときにスプールセンサ４１が検出したスプール回転数Ｘに基づき、記憶部４６のマップから糸長ＬＸを読み出し、読み出した糸長ＬＸに基づいて仕掛けの水深（釣り糸先端の水深）を表示部５に表示する。
【００５０】
次に、リール制御部３０によって行われる具体的な制御処理を、図６以降の制御フローチャートに従って説明する。
【００５１】
電動リールが電源コードを介して外部電源に接続されると、図６のステップＳ１において初期設定を行う。この初期設定ではスプールカウンタ４２の計数値をリセットしたり、各種の変数やフラグをリセットしたり、モータ制御モードを速度モードにし、表示モードを上からモードにする。
【００５２】
次にステップＳ２では表示処理を行う。表示処理では、水深表示等の各種の表示処理を行う。ここで、速度モードのときには、段数表示領域５ｃに変更スイッチＳＫにより操作された速度段数が、トルクモードのときにはトルク段数が表示される。また、速度モードとトルクモードとのいずれか制御モードが表示される。
【００５３】
ステップＳ３では、操作キー部６のいずれかのスイッチが押されたか否かを判断する。またステップＳ４ではスプール１０が回転しているか否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１の出力により判断する。ステップＳ５ではその他の指令や入力がなされたか否かを判断する。
【００５４】
スイッチが押された場合にはステップＳ３からステップＳ６に移行してキー入力処理を実行する。またスプール１０の回転が検出された場合にはステップＳ４からステップＳ７に移行する。ステップＳ７では各動作モード処理を実行する。その他の指令あるいは入力がなされた場合にはステップＳ５からステップＳ８に移行してその他の処理を実行する。
【００５５】
ステップＳ６のキー入力処理では図７のステップＳ１１でモータ制御モードスイッチＶＴが押されたか否かを判断する。ステップＳ１２では、糸巻モードスイッチＭＤが押されたか否かを判断する。ステップＳ１３では、モータスイッチＰＷが押された否かを判断する。ステップＳ１４では、変更スイッチＳＫの上スイッチＳＫ１が押されたか否かを判断する。ステップＳ１５では、変更スイッチＳＫの下スイッチＳＫ２が押されたか否かを判断する。ステップＳ１６では、その他のスイッチが操作されたか否かを判断する。その他のスイッチの操作にはメモスイッチＴＢ等の操作を含んでいる。
【００５６】
モータモードスイッチＶＴが押されるとステップＳ１１からステップＳ１７に移行する。ステップＳ１７では、モータ制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モード中にモータモードスイッチＶＴが押されるということは釣り人がトルクモードにしようとするためであるので、ステップＳ１９に移行して制御モードをトルクモードにセットする。これにより、変更スイッチＳＫの操作に応じてトルク制御が行われる。速度モードではなくトルクモードの時にはステップＳ１７からステップＳ１８に移行し、モータ制御モードを速度モードにセットする。
【００５７】
糸巻モードスイッチＭＤが押されるとステップＳ１２からステップＳ２０に移行する。ステップＳ２０では、学習モードが設定されたか否かを判断する。糸巻モードスイッチＭＤの１回の操作により学習モードが設定されるとステップＳ２０からステップＳ２１に移行し後述する学習モード処理を実行する。糸巻モードスイッチＭＤの複数回の操作により指定モードや下巻モード等の他の糸巻モードが設定された場合には、ステップＳ２０からステップＳ２２に移行し設定された他の糸巻モードを実行する。
【００５８】
モータスイッチＰＷが押されると、ステップＳ１３からステップＳ２３に移行する。ステップＳ２３では、モータ１２がすでにオンしている（回転している）か否かを判断する。モータ回転中にモータスイッチＰＷが押されるということは釣り人がモータ１２を停止しようとするためであるので、ステップＳ２５に移行してモータ１２をオフする。モータ停止中の場合にはステップＳ２３からステップＳ２４に移行してモータ１２をオンする。
【００５９】
変更スイッチＳＫの上スイッチＳＫ１が押されると、ステップＳ１４からステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６では、制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ２８に移行し、後述する速度増加処理を行う。トルクモードのときには、ステップＳ２６からステップＳ２７に移行し、後述するトルク増加処理を行う。ここでは、上スイッチＳＫ１が押されていると速度増加又はトルク増加処理を行うので、結果として上スイッチＳＫ１を押している時間だけこれらの増加処理が行われる。
【００６０】
変更スイッチＳＫの下スイッチＳＫ２が押されると、ステップＳ１５からステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９では、制御モードが速度モードか否かを判断する。速度モードのときには、ステップＳ３１に移行し、後述する速度減少処理を行う。トルクモードのときには、ステップＳ２９からステップＳ３０に移行し、後述するトルク減少処理を行う。ここでも、下スイッチＳＫ１が押されていると速度減少又はトルク減少処理を行うので、結果として下スイッチＳＫ１を押している時間だけこれらの減少処理が行われる。
【００６１】
他のスイッチ入力がなされると、ステップＳ１６からステップＳ３２に移行し、たとえば、現在の水深の底棚値にセットするなどの操作されたスイッチ入力に応じた他のキー入力処理を行う。
【００６２】
ステップＳ２１の学習処理では、図８のステップＳ４０で糸巻き取りが開始したか否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１によりスプール１０が回転を開始したことを検出したことにより判断する。ステップＳ４１では、糸巻き取りが終了したか否かを判断する。この判断は、所定のキー操作（たとえばメモキーＴＢの所定時間以上の操作）がなされたか否かにより判断する。糸巻き取りが終了した後、たとえば１０ｍ釣り糸を繰り出してスプール回転数とスプール１回転当たりの糸長との関係を学習するのであるが、ステップＳ４２では、その１０ｍの繰り出しが終了したか否かを判断する。この判断も所定のキー操作がなされたか否かにより判断する。なお、釣り糸にたとえば１０ｍ毎に異なる色づけがなされている場合には、上記繰り出し操作が行えるが、釣り糸によっては色づけがなされていない場合がある。このような場合には、１０ｍの釣り糸を先端に結んでさらに１０ｍ釣り糸を巻き取ってもよい。繰り出しが終了していない場合には、ステップＳ４０に戻る。
【００６３】
糸巻き取りが開始されるとステップＳ４０からステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３では、スプール回転数Ｘをスプールカウンタ４２の値に応じて増加させる。たとえば、スプールセンサ４１がスプール１回転当たり１０パルス出力し、スプールカウンタ４２がスプール１回転当たり１０ずつ増加するときには、スプールカウンタ４２が１０増加するとスプール回転数Ｘを１増加する。
【００６４】
糸巻き取りが終了してスプール１０の回転が停止するとステップＳ４１からステップＳ４４に移行する。ステップＳ４４では、巻き取り完了したときのスプール回転数Ｘを総回転数ｃにセットする。ステップＳ４５では、釣り糸の繰り出しに応じてスプール回転数Ｘを減じていく。この減算もステップＳ４３と同様にたとえばスプールカウンタ４２が１０ずつ減じていくとスプール回転数Ｘを１減少させる。
【００６５】
糸繰り出しが終了するとステップＳ４２からステップＳ４６に移行する。ステップＳ４６では、スプール総回転数ｃから繰り出しにより減少したスプール回転数Ｘを減算し、減算値を繰り出し回転数ｄにセットする。この繰り出し回転数ｄが１０ｍ釣り糸を繰り出したときのスプール１０の回転数である。ステップＳ４７では、記憶部４６から糸巻径Ｂπ及び繰り出し長さＳを読み出す。この２つのデータは、あらかじめ記憶部４６に書き込まれている。
【００６６】
ステップＳ４８では、得られた４つのデータｃ，ｄ，Ｂπ，Ｓにより上記（６）式により近似一次直線の傾きＡを求め、近似一次直線を算出する。これにより、糸径及び長さが未知の釣り糸の全長にわたる、スプール１回転長さＹとスプール回転数Ｘとの関係が決定される。このスプール１回転長さＹを用いて糸巻径ＳＤ（Ｙ／π）を求め、トルクモードのときの設定トルクを糸巻径ＳＤにより補正して張力が一定になるようにしている。
【００６７】
ステップＳ４９では、得られた一次直線を積分処理して巻き初めから巻終わりまでのスプール回転数Ｘと糸長ＬＮとの関係を算出する。そして、巻終わりを水深０にセットして糸長ＬＮを水深ＬＸに変換する。これによりスプール回転数Ｘと水深ＬＸとの関係が決定される。
【００６８】
ステップＳ５０では、得られたスプール回転数Ｘと水深ＬＸの関係をマップ形式で記憶部４６に記憶してメインルーチンに戻る。これにより、前述した学習処理が実行され、釣り糸全体にわたる学習を行うことなく最終部分のみの学習で糸巻径により変化するスプール回転数と糸長との関係を補正できる。これらの処理が終了するとキー入力ルーチンに戻る。
【００６９】
ステップＳ２８の速度増加処理では、図９のステップＳ５１で、前にセットされた速度段数ＳＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、速度段数ＳＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、速度段数ＳＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
ステップＳ５２では、読み出した速度段数ＳＣを１段アップする。このときの増加した速度段数ＳＣは、表示処理において段数表示領域５ｃに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、速度段数ＳＣが１段アップして「１」にセットされる。また、速度段数ＳＣが「７」にセットされるとそれ以上増加することはない。 ステップＳ５３では、速度データ記憶エリア５２から増加した速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳを読み出しセットする。ステップＳ５４では、スプールセンサ４１の出力からスプール１０の速度データＳＰを読み込む。
【００７０】
ステップＳ５５では、読み込んだ速度データＳＰが、セットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以上になったか否かを判断する。速度データＳＰが速度データＳＳ未満のときには、ステップＳ５５からステップＳ５６に移行する。ステップＳ５６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００７１】
ステップＳ５７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが最大デューティ比ＤU以上になったか否かを判断する。この最大デューティ比ＤUは、通常「１００」であるが、速度段数ＳＣやモータ１２の負荷等に応じて最大デューティ比ＤUの設定を変更してもよい。デューティ比Ｄが最大デューティ比ＤU未満のときには、ステップＳ５７からステップＳ５８に移行し、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ増加してセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この増分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ５７で、デューティ比Ｄが最大デューティ比ＤU以上と判断するとステップＳ５９に移行する。ステップＳ５９では、デューティ比Ｄを最大デューティ比ＤUにセットする。
【００７２】
一方、ステップＳ５５で、速度データＳＰが速度データＳＳ以上と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ５８又はＳ５９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００７３】
この速度増加処理では、上スイッチＳＫ１を押している時間だけ速度段数ＳＣをアップし、アップした速度段数ＳＣに応じた巻き上げ速度までスプール１０の速度を増加させる。また、上スイッチＳＫ１を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまで速度増加処理や速度減少処理は行われないので、速度増加結果の速度段数ＳＣが維持され、その巻き上げ速度が維持される。
【００７４】
ステップＳ２７のトルク増加処理では、最大デューティ比ＴＤUが各トルク段数ＴＣ毎に設定されている点が速度増加処理と異なる。すなわち、トルク制御の場合、モータ１２に与える電流値の最大値、つまり最大デューティ比ＴＤUは、各トルク段数ＴＣ毎に設定されているため、各トルク段数ＴＣでそれ以上トルクがあがることがない。トルク増加処理では、図１０のステップＳ６１で、前にセットされたトルク段数ＴＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、トルク段数ＴＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、トルク段数ＴＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
ステップＳ６２では、読み出したトルク段数ＴＣを１段アップする。このときの増加したトルク段数ＴＣは、表示処理において段数表示領域５ｃに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、トルク段数ＴＣが１段アップして「１」にセットされる。また、トルク段数ＴＣが「７」にセットされるとそれ以上増加することはない。 ステップＳ６３では、トルクデータ記憶エリア５３から増加したトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳを読み出しセットする。ステップＳ６４では、セットしたトルクデータＴＳを糸巻径ＳＤにより補正する補正処理を行う。この補正処理により、設定されるトルクデータＴＳを糸巻径ＳＤにより補正して釣り糸に作用する張力が常に一定になるようにする。
【００７５】
この補正処理では、図１１のステップＳ７１でスプール回転数Ｘを読み込む。ステップＳ７２では、スプール回転数Ｘから学習処理により得られたスプール１回転長さＹとスプール回転数Ｘとの関係を示す一次式からスプール１回転長さＹを算出する。ステップＳ７３では、得られたスプール１回転長さＹをπで除算して糸巻径ＳＤを算出する。ステップＳ７４では、得られた糸巻径ＳＤを用いてトルクデータＴＳを補正して張力の変動を抑えるようにする。具体的には、スプール１２の糸巻胴部の糸巻径Ｂに対する糸巻径ＳＤの割合に応じて小さくなる張力が一定になるように補正する。つまり、張力の低下を抑えるためにトルクデータＴＳを徐々に大きくする。
【００７６】
図１０のステップＳ６５では、トルクセンサ４３の出力からスプール１０のトルクデータＡＭを読み込む。ステップＳ６６では、読み込んだトルクデータＡＭが、トルク段数ＴＣに応じた補正されたトルクデータＴＳ以上になったか否か判断する。トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ未満のときには、ステップＳ６６からステップＳ６７に移行する。ステップＳ６７では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００７７】
ステップＳ６８では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが各トルク段数ＴＣ毎に設定された最大デューティ比ＴＤU以上になったか否かを判断する。デューティ比Ｄが最大デューティ比ＴＤU未満のときには、ステップＳ６８からステップＳ６９に移行し、デューティ比Ｄを所定の増分ＤＩ増加してセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この増分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ６８で、デューティ比Ｄが最大デューティ比ＴＤU以上と判断するとステップＳ７０に移行する。ステップＳ７０では、デューティ比Ｄを最大デューティ比ＴＤUにセットする。
【００７８】
一方、ステップＳ６６で、トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ以上と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ６９又はＳ７０の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００７９】
このトルク増加処理では、上スイッチＳＫ１を押している時間だけトルク段数ＴＣをアップし、アップしたトルク段数ＴＣに応じたトルクまでモータ１２のトルクを増加させる。また、上スイッチＳＫ１を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまでトルク増加処理やトルク減少処理は行われないので、トルク増加結果のトルク段数ＴＣが維持され、そのトルクが維持される。この結果、負荷が大きくなると速度は遅くなり、負荷が小さくなると速度は速くなる。このため、負荷が小さい仕掛けの回収時などに仕掛けを高速で回収でき、手返しが速くなる。しかも糸巻径の増加に応じてトルクデータＴＳを補正して釣り糸に作用する張力が一定になるようにしているので、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなるとともにドラグの調整を行う必要がなくなる。
【００８０】
ステップＳ３１の速度減少処理では、図１２のステップＳ８１で、前にセットされた速度段数ＳＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ステップＳ８２では、読み出した速度段数ＳＣを１段ダウンする。このときの減少した速度段数ＳＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、速度段数ＳＣが「１」にダウンされるとそれ以上減少することはない。ステップＳ８３では、速度データ記憶エリア５２から減少した速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳを読み出す。ステップＳ８４では、スプールセンサ４１の出力からスプール１０の速度データＳＰを読み込む。
【００８１】
ステップＳ８５では、読み込んだ速度データＳＰが、セットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以下になったか否かを判断する。速度データＳＰが速度データＳＳを超えるときには、ステップＳ８５からステップＳ８６に移行する。ステップＳ８６では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア８４から読み出す。
【００８２】
ステップＳ８７では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが最小デューティ比ＤL以上になったか否かを判断する。この最小デューティ比ＤLは、通常「４０」である。デューティ比Ｄが最小デューティ比ＤLを超えるときには、ステップＳ５７からステップＳ８８に移行し、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ減少させてセットする。このセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この減分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ８８で、デューティ比Ｄが最小デューティ比ＤL以下と判断するとステップＳ８９に移行する。ステップＳ８９では、デューティ比Ｄを最小デューティ比ＤLにセットする。
【００８３】
一方、ステップＳ８５で、読み込んだ速度データＳＰがセットされた速度段数ＳＣに応じた速度データＳＳ以下になったと判断すると何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ８８又はＳ８９の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００８４】
この減速処理では、下スイッチＳＫ２を押している時間速度段数ＳＣをダウンし、ダウンした速度段数ＳＣに応じた巻き上げ速度までスプール１０の巻き上げ速度を減少させる。また、下スイッチＳＫ２を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまで速度増加処理や速度減少処理は行われないので、速度減少結果の速度段数ＳＣが維持され、その巻き上げ速度が維持される。
【００８５】
ステップＳ３０のトルク減少処理では、最小デューティ比ＴＤＬが各トルク段数ＴＣ毎に設定されている点が速度減少処理と異なる。すなわち、トルク制御の場合、モータ１２に与える電流値の最小値、つまり最小デューティ比ＴＤＬは、各トルク段数ＴＣ毎に設定されているため、各トルク段数ＴＣでそれ以下にトルクが下降することがない。トルク減少処理では、図１３のステップＳ９１で、前にセットされたトルク段数ＴＣをデータ記憶エリア５４から読み出す。ここで、データ記憶エリア５４には、トルク段数ＴＣが増加又は減少するごとにその値が記憶される。また、電源が投入されたとき及びモータスイッチＰＷが押されてモータ１２が停止したときに、トルク段数ＴＣが「０」にセットされ、データ記憶エリア５４に記憶される。
【００８６】
ステップＳ９２では、読み出したトルク段数ＴＣを１段ダウンする。このときの減少したトルク段数ＴＣは、表示処理において段数表示領域５ｅに表示されるとともに、データ記憶エリア５４に記憶される。なお、モータスイッチＰＷが押された直後は、トルク段数ＴＣが１段アップして「１」にセットされる。また、トルク段数ＴＣが「０」にセットされるとそれ以上減少することはない。
【００８７】
ステップＳ９３では、トルクデータ記憶エリア５３から増加したトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳを読み出しセットする。ステップＳ９４では、セットされたトルクデータＴＳを糸巻径ＳＤに応じて補正する。このＴＳ補正処理はトルク増加処理と同様であるので説明を省略する。ステップＳ９５では、トルクセンサ４３の出力からスプール１０のトルクデータＡＭを読み込む。
【００８８】
ステップＳ９６では、読み込んだトルクデータＡＭが、セットされたトルク段数ＴＣに応じたトルクデータＴＳ以下になったか否かを判断する。トルクデータＡＭがトルクデータＴＳを超えるときには、ステップＳ９６からステップＳ９７に移行する。ステップＳ９７では、現在のデューティ比Ｄをデータ記憶エリア５４から読み出す。データ記憶エリア５４には、デューティ比Ｄがセットされる都度、セットされたデューティ比Ｄが記憶される。
【００８９】
ステップＳ９８では、データ記憶エリア５４から読み出した現在のデューティ比Ｄが各トルク段数ＴＣ毎に設定された最小デューティ比ＴＤＬ以下になったか否かを判断する。デューティ比Ｄが最小デューティ比ＴＤＬを超えているときには、ステップＳ９８からステップＳ９９に移行し、デューティ比Ｄを所定の減分ＤＩ減少させてセットする。この新たにセットされたデューティ比Ｄはデータ記憶エリア５４に記憶される。なお、この減分ＤＩは、たとえば「５」である。ステップＳ９８で、デューティ比Ｄが最小デューティ比ＴＤＬ以下と判断するとステップＳ１００に移行する。ステップＳ１００では、デューティ比Ｄを最小デューティ比ＴＤＬにセットする。
【００９０】
一方、ステップＳ９６で、トルクデータＡＭがトルクデータＴＳ以下と判断したときには、何も処理せずキー入力処理に戻る。また、ステップＳ９９又はＳ１００の処理が終わるとキー入力処理に戻る。
【００９１】
このトルク減少処理でも、下スイッチを押している時間だけトルク段数ＴＣをダウンし、ダウンしたトルク段数ＴＣに応じたトルクまでモータ１２のトルクを減少させる。また、下スイッチＳＫ２を押すのをやめると、再度、上スイッチＳＫ１又は下スイッチＳＫ２が押されるまでトルク増加処理やトルク減少処理は行われないので、トルク減少結果のトルク段数ＴＣが維持され、そのトルクが維持される。この結果、負荷が小さくなると速度は増加する。しかし、一定の張力で巻き上げるので、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなる。
【００９２】
ステップＳ７の各動作モード処理では、図１４のステップＳ１０１でスプール１０の回転方向が糸繰り出し方向か否かを判断する。この判断は、スプールセンサ４１のいずれのリードスイッチが先にパルスを発したか否かにより判断する。スプール１０の回転方向が糸繰り出し方向と判断するとステップＳ１０１からステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０２では、スプール回転数が減少する毎にスプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１０３では、得られた水深が底位置に一致したか、つまり、仕掛けけが底に到達したか否かを判断する。底位置は、仕掛けけが底に到達したときにメモスイッチＴＢを押すことで記憶部４６にセットされる。ステップＳ１０４では、他のモードか否かを判断する。他のモードではない場合には、各動作モード処理を終わりメインルーチンに戻る。
【００９３】
水深が底位置に一致するとステップＳ１０３からステップＳ１０５に移行し、仕掛けが底に到達したことを報知するためにブザー４４を鳴らす。他のモードの場合には、ステップＳ１０４からステップＳ１０６に移行し、指定された他のモードを実行する。
【００９４】
スプール１０の回転が糸巻き取り方向と判断するとステップＳ１０１からステップＳ１０７に移行する。ステップＳ１０７では、スプール回転数から記憶部４６に記憶されたデータを読み出し水深を算出する。この水深がステップＳ２の表示処理で表示される。ステップＳ１０８では、水深が船縁停止位置に一致したか否かを判断する。船縁停止位置まで巻き取っていない場合にはメインルーチンに戻る。船縁停止位置に到達するとステップＳ１０８からステップＳ１０９に移行する。ステップＳ１０９では、仕掛けが船縁にあることを報知するためにブザー４４を鳴らす。ステップＳ１１０では、モータ１２をオフする。これにより魚が釣れたときに取り込みやすい位置に魚が配置される。この船縁停止位置は、たとえば水深６ｍ以内で所定時間以上スプール１０が停止しているとセットされる。
【００９５】
この電動リールでは、モータ制御モードスイッチＶＴによりトルクモードが選択されると、各トルク段数毎に張力一定にモータ１２が制御される。このため、巻き上げ時にハリス切れや口切れを生じにくくなる。
【００９６】
〔他の実施形態〕
（ａ）前記実施形態では変更スイッチＳＫの上スイッチ又は下スイッチの操作時間で速度又はトルクの段数を増減するように構成したが、操作回数に応じて増減するようにしてもよい。
【００９７】
（ｂ）前記実施形態ではシーソー型の押しボタン型の変更スイッチＳＫにより段数の増減操作を行ったが、リール本体１に揺動自在に装着された操作レバーにより段数の増減操作を行ってもよい。この場合、段数の増減操作のみをこの操作レバーの揺動角度に応じて行ってもよく、また、段数の増減操作とモータのオンオフ操作とをこの操作レバーで行ってもよい。
【００９８】
（ｃ）前記実施形態では、糸長の学習結果のデータにより糸巻径を算出したが、糸長検出器等を電動リールに装着し、それによる学習結果に基づいて糸巻径を検出するようにしてもよい。また、光センサや超音波センサなどの検出子を用いた糸巻径検出器で糸巻径を直接検出するようにしてもよい。
【００９９】
【発明の効果】
本発明によれば、予め設定された張力を超えないようにモータが制御されるので、張力を一定範囲に制御できる。このため、張力の無用な増加を抑えることができ、口切れやハリス切れが生じにくくなる。
【０１００】
別の発明によれば、検出された巻き上げトルクが予め設定され糸巻径により補正された巻き上げトルク、すなわち張力を超えないようにモータのトルクが制御されるので、釣り糸に作用する張力が設定された張力を超えることがない。このため、張力の無用な増加を抑えることができ、口切れやハリス切れが生じにくくなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の一実施形態を採用した電動リールの平面図。
【図２】 その電動リールの表示部周辺の平面図。
【図３】 その電動リールの制御ブロック図。
【図４】 記憶部の格納内容を示す図。
【図５】 スプール回転数とスプール１回転当たりの糸長との関係を示すグラフ。
【図６】 その電動リールのメインルーチンを示すフローチャート。
【図７】 キー入力処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図８】 学習処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図９】 速度増加処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１０】 トルク増加処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１１】 トルク補正処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１２】 速度減少処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１３】 トルク減少処理サブルーチンを示すフローチャート。
【図１４】 各動作モード処理サブルーチンを示すフローチャート。
【符号の説明】
１ リール本体
１０ スプール
１２ モータ
３０ リール制御部
４１ スプールセンサ
４３ トルクセンサ
４６ 記憶部
５２ 速度データ記憶エリア
５３ トルクデータ記憶エリア
ＰＷ モータスイッチ
ＳＫ 変更スイッチ
ＶＴ モータ制御モードスイッチ
Claims (8)
- 釣り竿に装着される電動リールであって、
前記釣り竿に装着されるリール本体と、
前記リール本体に回転自在に装着されたスプールと、
前記スプールを巻き上げ方向に回転させるための電動のモータと、
前記モータを段階的に制御する操作を行うための操作入力手段と、
前記モータに作用する巻き上げトルクを検出するためのトルク検出手段と、
目標とする上限の巻き上げトルクを複数の段階において設定するためのトルク設定手段と、
前記スプールに巻き取られる釣り糸の糸巻径を検出する糸巻径検出手段と、
前記複数の段階のそれぞれにおいて、前記トルク設定手段で設定された前記上限巻き上げトルクを、釣り糸の張力が一定になるように前記糸巻径検出手段の検出結果に応じて補正する上限トルク補正手段と、
前記複数の段階のそれぞれにおいて、前記トルク検出手段で検出された巻き上げトルクが、前記上限トルク補正手段で補正された目標とする上限巻き上げトルクを超えないように前記モータのトルクを制御する第１モータ制御手段と、
を備え、
前記トルク検出手段は、前記モータに供給される電流値により前記巻き上げトルクを検出するものであり、
前記トルク設定手段において設定される上限巻上げトルクは許容電流値であり、
前記上限トルク補正手段は、前記糸巻径に応じて前記許容電流値を補正し、
前記第１モータ制御手段は、前記複数の段階のそれぞれにおいて、前記補正された許容電流値を超えないように前記モータに供給する電流を制御する、
電動リール。 - 前記スプールの巻き上げ速度を検出するための速度検出手段と、
目標とする上限の巻上げ速度を前記複数の段階のそれぞれにおいて設定する上限速度設定手段と、
前記複数の段階のそれぞれにおいて、前記速度検出手段が検出した巻き上げ速度が前記上限速度設定手段で設定された上限巻き上げ速度を超えないように前記モータの速度を制御する第２モータ制御手段と、
前記第１モータ制御手段による制御と第２モータ制御手段による制御とを択一的に選択するための制御選択手段と、
をさらに備える、請求項１に記載の電動リール。 - 前記糸巻径検出手段は、
前記スプールの回転位置データを検出する回転位置データ検出手段と、
前記検出された回転位置データに基づき前記スプールから繰り出される又は前記スプールに巻き付けられる釣り糸の長さを算出する糸長算出手段と、
前記算出された糸長と、前記スプールに取り付けられる全体の糸長と、前記スプールの胴径とにより釣り糸が巻き付けられた前記スプールの糸巻径を算出する糸巻径算出手段とを有する、請求項１又は２に記載の電動リール。 - 前記糸長算出手段は、
前記スプールに釣り糸を巻き付ける際に略最終巻き付け部分での釣り糸の所定長さと前記回転位置データ検出手段の検出結果との第１関係を学習する関係学習手段と、
前記第１関係に基づき、前記スプールの単位回転当たりの糸長と前記回転位置データとの第２関係を求める関係算出手段とを有し、
前記回転位置データ検出手段により検出された回転位置データと前記関係算出手段で算出された前記第２関係とに基づき、前記釣り糸の長さを求める、請求項３に記載の電動リール。 - 前記関係学習手段は、巻き付終了後所定長さ分前記釣り糸を繰り出したとき又はさらに巻き取ったときに前記回転位置データ検出手段により検出された前記スプールの第１回転位置データを受け付ける第１回転位置データ受付手段を有し、
前記関係算出手段は、前記スプールへの釣り糸の巻き付け開始時から巻き付け終了時までの前記回転位置データ検出手段により検出された前記スプールの第２回転位置データを受け付ける第２回転位置データ受付手段と、前記巻き付け開始時の前記スプールの糸巻径を受け付ける糸巻径受付手段と、前記第１及び第２回転位置データと前記所定長さと前記糸巻径とにより前記第２関係を一次直線に近似する直線近似手段とを有し、
前記糸長算出手段は、前記直線近似手段で一次直線に近似された前記第２関係と前記回転位置データ検出手段が検出した回転位置データとに基づき、前記釣り糸の長さを算出する、請求項４に記載の電動リール。 - 前記関係学習手段は、前記巻き付け終了後に前記釣り糸の先端に前記所定長さを有する別の釣り糸を結び付けてその釣り糸を前記所定長さ巻き取ったときの前記回転位置データ検出手段の検出結果により前記第１関係を学習する、請求項４又は５に記載の電動リール。
- 前記関係学習手段は、所定長さ毎に印が付けされた釣り糸を巻き付け終了後に前記所定長さ繰り出したときの前記回転位置データ検出手段の検出結果により前記第１関係を学習する、請求項４又は５に記載の電動リール。
- 前記関係学習手段は、前記スプールに釣り糸が巻き付けられるとき前記釣り糸に接触して糸長を検出する糸長検出手段の検出結果と、前記糸長検出手段の糸長検出時に前記回転位置検出手段により検出された回転位置とにより前記第１関係を学習する、請求項４又は５に記載の電動リール。
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