JP2008113541A - 車両およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行に用いられたモータトルクやブレーキトルクと回転位置検出センサ23からのモータ22の回転数だけを用いて駆動輪34a,34bに生じた空転による所定のスリップを判定し、所定のスリップが判定されているときにはモータ22の駆動制限によりスリップを抑制する。これにより、簡易な構成によりスリップを抑制することができる。また、ブレーキシステム40によってもスリップを抑制するから、複数の装置によりスリップを抑制することができ、ブレーキシステム40が何らかの故障や異常により作動しないときやTRCオフスイッチ68がオンされて作動しないときでもモータ22の駆動制限によりスリップを抑制するから、不安定な走行や機器の破損などを抑制することができる。
【選択図】図1
Description
駆動輪に接続された駆動軸に走行用の動力を出力する動力源と、
前記駆動軸の回転速度である駆動軸回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記検出された駆動軸回転速度に基づいて前記駆動輪の回転角加速度である演算駆動輪回転角加速度を演算する回転角加速度演算手段と、
前記検出された駆動軸回転速度に基づいて前記駆動輪の回転速度である演算駆動輪回転速度を演算する駆動輪回転速度演算手段と、
走行に用いられた駆動力と前記演算された演算駆動輪回転角加速度とに対して積分演算を用いて車体の推定される速度である推定車体速を演算する推定車体速演算手段と、
前記演算された推定車体速から推定される前記駆動輪の回転速度と前記演算された演算駆動輪回転速度とに基づいて該駆動輪の空転による所定のスリップを判定する所定スリッ
プ判定手段と、
前記所定スリップ判定手段により前記所定のスリップが判定されていないときには走行に要求される要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御し、前記所定スリップ判定手段により前記所定のスリップが判定されているときには前記動力源の駆動制限をもって前記要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御する制御手段と、
を備えることを要旨とする。
転位置を用いて前記駆動軸回転速度を演算する手段であるものとすることもできる。こうすれば、電動機の駆動制御に用いられるセンサを兼用して駆動輪のスリップを判定することができる。この結果、より簡易な構成によりスリップを抑制することができる。
駆動輪に接続された駆動軸に走行用の動力を出力する動力源を備える車両の制御方法であって、
走行に用いられた駆動力と前記駆動軸の回転速度である駆動軸回転速度に基づく前記駆動輪の回転角加速度とに対して積分演算を用いて車体の推定される速度である推定車体速を演算し、
前記推定車体速から推定される前記駆動輪の回転速度と前記駆動軸回転速度に基づく前記駆動輪の回転速度とに基づいて前記駆動輪の空転による所定のスリップを判定し、
前記所定のスリップが判定されていないときには走行に要求される要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御し、前記所定のスリップが判定されているときには前記動力源の駆動制限をもって前記要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御する、
ことを特徴とする。
ルポジションセンサ66からのブレーキペダルポジションBP,モータ22の回転数Nm,モータ22からのトルクを制限するための最大駆動率βを入力する処理を実行する(ステップS100)。ここで、モータ22の回転数Nmは、回転位置検出センサ23により検出されるモータ22の回転子の回転位置θmに基づいて計算されたものを入力するものとした。また、最大駆動率βは、後述する最大駆動率設定処理で設定されたものを入力するものとした。
Tbf=max(-Tbf,min(Tbf・K,Tm/Gd)) (3)
いて、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
Claims (22)
- 駆動輪に接続された駆動軸に走行用の動力を出力する動力源と、
前記駆動軸の回転速度である駆動軸回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記検出された駆動軸回転速度に基づいて前記駆動輪の回転角加速度である演算駆動輪回転角加速度を演算する回転角加速度演算手段と、
前記検出された駆動軸回転速度に基づいて前記駆動輪の回転速度である演算駆動輪回転速度を演算する駆動輪回転速度演算手段と、
走行に用いられた駆動力と前記演算された演算駆動輪回転角加速度とに対して積分演算を用いて車体の推定される速度である推定車体速を演算する推定車体速演算手段と、
前記演算された推定車体速から推定される前記駆動輪の回転速度と前記演算された演算駆動輪回転速度とに基づいて該駆動輪の空転による所定のスリップを判定する所定スリップ判定手段と、
前記所定スリップ判定手段により前記所定のスリップが判定されていないときには走行に要求される要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御し、前記所定スリップ判定手段により前記所定のスリップが判定されているときには前記動力源の駆動制限をもって前記要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御する制御手段と、
を備える車両。 - 請求項1記載の車両であって、
前記駆動輪の回転速度である駆動輪回転速度に基づいて該駆動輪の空転によるスリップを判定すると共に該スリップが判定されたときには前記駆動輪に制動力を付与することにより該駆動輪のスリップを抑制するスリップ抑制装置を備え、
前記所定のスリップは、スリップしている車輪の車輪速から車体速に対応する車輪速を減じた速度であるスリップ速度が前記スリップ抑制装置によりスリップと判定されるスリップ速度の下限より大きなスリップ速度以上のスリップである
車両。 - 運転席近傍に設けられ、前記スリップ抑制装置の作動をオフするスリップ抑制装置オフスイッチを備える請求項2記載の車両。
- 前記推定車体速演算手段は、前記走行に用いられた駆動力と前記演算された演算駆動輪回転角加速度に前記駆動輪の慣性モーメントを乗じたものとの差を時間積分することにより前記推定車体速を演算する手段である請求項1ないし3いずれか記載の車両。
- 前記推定車体速演算手段は、車体速に対応する車輪速が値0となったときに時間積分による積分値を値0にリセットする手段である請求項4記載の車両。
- 請求項1ないし5いずれか記載の車両であって、
前記駆動輪に制動力を付与する制動力付与手段を備え、
前記推定車体速演算手段は、前記走行に用いられた駆動力として前記動力源から出力された駆動力と前記制動力付与手段から出力された制動力との和の駆動力を用いて前記推定車体速を演算する手段である
車両。 - 前記推定車体速演算手段は、前記制動力付与手段から出力された制動力を前記演算された演算駆動輪回転速度に基づいて補正して推定車体速演算用の制動力を設定し、前記動力源から出力された駆動力と該推定車体速演算用の制動力との和の駆動力を用いて前記推定車体速を演算する手段である請求項6記載の車両。
- 前記推定車体速演算手段は、前記演算された演算駆動輪回転速度の正負の符号の変化に対して正負の符号を変化させて前記推定車体速演算用の制動力を設定する手段である請求項7記載の車両。
- 前記推定車体速演算手段は、前記演算された演算駆動輪回転速度が値0を含む第1の所定範囲内にあるときには値0の前記演算車体速演算用の制動力を設定する手段である請求項7または8記載の車両。
- 前記推定車体速演算手段は、前記演算された演算駆動輪回転速度が前記第1の所定範囲を含む第2の所定範囲内にあるときには該演算駆動輪回転速度の変化に対して徐々に値が変化するよう前記演算車体速演算用の制動力を設定する手段である請求項9記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記演算された推定車体速と路面勾配と前記演算された演算駆動輪回転速度とに基づいて前記所定のスリップを判定する手段である請求項1ないし10いずれか記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記演算された推定車体速を前記路面勾配に基づいて補正し、該補正した推定車体速と前記演算駆動輪回転速度とに基づいて前記所定のスリップを判定する手段である請求項11記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記路面勾配によって前記演算された推定車体速に含まれる誤差が打ち消されるよう該推定車体速を補正する手段である請求項12記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記駆動輪の空転による前記所定のスリップが判定されているときには、前記路面勾配に基づく前記演算された推定車体速の補正を行なわない手段である請求項12または13記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前進走行可能なポジションと後進走行可能なポジションとを含む複数のシフトポジションから運転者により選択されたシフトポジションに基づく上下限値をもって前記推定車体速と前記演算駆動輪回転速度との偏差としてのスリップ速度を制限し、該制限したスリップ速度に基づいて前記駆動輪の空転による前記所定のスリップを判定する手段である請求項1ないし14いずれか記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記シフトポジションが前記前進走行可能なポジションおよび前記後進走行可能なポジション以外のポジションのときには値0の上下限値をもって前記スリップ速度を制限し、前記シフトポジションが前記前進走行可能なポジションのときには第1所定値の上限値と値0または値0近傍の負の値の下限値をもって前記スリップ速度を制限し、前記シフトポジションが前記後進走行可能なポジションのときには値0または値0近傍の正の値の上限値と第2所定値の下限値をもって前記スリップ速度を制限する手段である請求項15記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記シフトポジションが変更されたとき、レート処理をもって前記上下限値を変更する手段である請求項16記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記シフトポジションが前記前進走行可能なポジションに変更されたときには、第1のレートをもって徐々に前記第1所定値まで大きくして前記上限値を設定し、前記シフトポジションが前記前進走行可能なポジションから他のポジションに変更されたときには、前記第1のレートよりも小さな第2のレートをもって徐々に前記第1所定値から小さくして前記上限値を設定する手段である請求項17記載の車両。
- 前記所定スリップ判定手段は、前記シフトポジションが前記後進走行可能なポジションに変更されたときには、第3のレートをもって徐々に前記第2所定値まで小さくして前記下限値を設定し、前記シフトポジションが前記後進走行可能なポジションから他のポジションに変更されたときには、前記第3のレートよりも小さな第4のレートをもって徐々に前記第2所定値から大きくして前記下限値を設定する手段である請求項17または18記載の車両。
- 前記制御手段は、スリップが大きいほど大きな駆動制限をもって前記動力源を制御する手段である請求項1ないし19いずれか記載の車両。
- 請求項1ないし20いずれか記載の車両であって、
前記動力源は、前記駆動軸に接続された電動機を含み、
前記回転速度検出手段は、前記電動機の回転子の回転位置を検出すると共に該検出した回転位置を用いて前記駆動軸回転速度を演算する手段である
車両。 - 駆動輪に接続された駆動軸に走行用の動力を出力する動力源を備える車両の制御方法であって、
走行に用いられた駆動力と前記駆動軸の回転速度である駆動軸回転速度に基づく前記駆動輪の回転角加速度とに対して積分演算を用いて車体の推定される速度である推定車体速を演算し、
前記推定車体速から推定される前記駆動輪の回転速度と前記駆動軸回転速度に基づく前記駆動輪の回転速度とに基づいて前記駆動輪の空転による所定のスリップを判定し、
前記所定のスリップが判定されていないときには走行に要求される要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御し、前記所定のスリップが判定されているときには前記動力源の駆動制限をもって前記要求駆動力に基づく駆動力が前記動力源から出力されて走行するよう該動力源を制御する、
ことを特徴とする車両の制御方法。
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