JP3407359B2 - 車輪速度検出装置 - Google Patents
車輪速度検出装置Info
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/487—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals delivered by rotating magnets
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
- B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車輪速度検出装置に関
し、詳しくは、アンチロック制御装置に好適に使用され
るものであって、変換機構の変速比や車輪径の設定に変
更があった場合にも正確な車輪速度を検出することがで
きる車輪速度検出装置に関するものである。
し、詳しくは、アンチロック制御装置に好適に使用され
るものであって、変換機構の変速比や車輪径の設定に変
更があった場合にも正確な車輪速度を検出することがで
きる車輪速度検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、車両のアンチロックブレーキシ
ステムは、車輪速度と車体速度とを比較してロック兆候
を検出する。そのため従来よりこれらのシステムに用い
られる種々の車輪速検出装置が提供されている。
ステムは、車輪速度と車体速度とを比較してロック兆候
を検出する。そのため従来よりこれらのシステムに用い
られる種々の車輪速検出装置が提供されている。
【０００３】通常、この種の車輪速度検出装置は、車輪
速センサとコントローラから構成される。車輪速センサ
は、車輪と接続する回転軸に固定され、この回転軸と共
に回転する歯車状のロータと、このロータと対向して配
置され、回転するロータの各歯を検出してパルス信号を
出力するピックアップセンサを備えている。コントロー
ラは、上記車輪速センサより入力されたパルス信号から
車輪速度を計算する。
速センサとコントローラから構成される。車輪速センサ
は、車輪と接続する回転軸に固定され、この回転軸と共
に回転する歯車状のロータと、このロータと対向して配
置され、回転するロータの各歯を検出してパルス信号を
出力するピックアップセンサを備えている。コントロー
ラは、上記車輪速センサより入力されたパルス信号から
車輪速度を計算する。
【０００４】図９に示す後輪駆動の四輪自動車のアンチ
ロックブレーキシステムの場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲの
回転軸１Ａ，１Ｂの回転に応じてパルス信号を出力する
第１及び第２車輪速センサＳ1，Ｓ2とプロペラシャフト
２の回転に応じてパルス信号を出力する第３車輪速セン
サＳ3とを備えている。
ロックブレーキシステムの場合、左右前輪ＦＬ，ＦＲの
回転軸１Ａ，１Ｂの回転に応じてパルス信号を出力する
第１及び第２車輪速センサＳ1，Ｓ2とプロペラシャフト
２の回転に応じてパルス信号を出力する第３車輪速セン
サＳ3とを備えている。
【０００５】コントローラ４は、第１及び第２車輪速セ
ンサＳ1，Ｓ2のパルス信号から左右前輪ＦＬ，ＦＲの回
転軸１Ａ，１Ｂの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2を計算し、さ
らにこの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2と車輪の半径（車輪
径）から左右前輪ＦＲ，ＦＬの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を
計算する。
ンサＳ1，Ｓ2のパルス信号から左右前輪ＦＬ，ＦＲの回
転軸１Ａ，１Ｂの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2を計算し、さ
らにこの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2と車輪の半径（車輪
径）から左右前輪ＦＲ，ＦＬの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を
計算する。
【０００６】また、コントローラ４は、第３車輪速セン
サＳ3のパルス信号からプロペラシャフト２の回転角速
度ＳＡ3を計算し、さらに回転角速度ＳＡ3とディファレ
ンシャルギア５の変速比及び車輪径を表す変換係数から
左右後輪ＲＲ，ＲＬの平均車輪速度（後輪平均速度）を
計算する。
サＳ3のパルス信号からプロペラシャフト２の回転角速
度ＳＡ3を計算し、さらに回転角速度ＳＡ3とディファレ
ンシャルギア５の変速比及び車輪径を表す変換係数から
左右後輪ＲＲ，ＲＬの平均車輪速度（後輪平均速度）を
計算する。
【０００７】しかしながら、上記ディファレンシャルギ
ア５の変速比は車種等によって異なり、上記変換係数を
それに応じて変更する必要がある。また、車輪の交換等
により車輪径が異なる場合にも、上記変換係数をそれに
対応して変更する必要がある。従って、ディファレンシ
ャルギア５の変速比や車輪径が異なる場合には、コント
ローラ４を取り換える必要があった。
ア５の変速比は車種等によって異なり、上記変換係数を
それに応じて変更する必要がある。また、車輪の交換等
により車輪径が異なる場合にも、上記変換係数をそれに
対応して変更する必要がある。従って、ディファレンシ
ャルギア５の変速比や車輪径が異なる場合には、コント
ローラ４を取り換える必要があった。
【０００８】これに対して、コントローラに切替スイッ
チを設け、変速比及び車輪径に対応して上記変換係数を
選択的に設定できる車輪速度検出装置が提供されてい
る。（特開平５−１６７７４号参照）
チを設け、変速比及び車輪径に対応して上記変換係数を
選択的に設定できる車輪速度検出装置が提供されてい
る。（特開平５−１６７７４号参照）
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記特
開平５−１６７７４号に開示された車輪速度検出装置の
場合、コントローラに切替スイッチを設ける必要がある
ため、その分コントローラのコストが増大する。また、
切替スイッチが故障した場合は、各減速比に応じた車輪
速度が正常に演算されないため、アンチロックブレーキ
システムの制御性能が低下する。さらに、ディファレン
シャルギアの減速比や車輪径が変更されたにも拘わら
ず、人為的なミスにより上記切替スイッチによる設定の
変更を行わなければ、正確な制御を行うことができな
い。
開平５−１６７７４号に開示された車輪速度検出装置の
場合、コントローラに切替スイッチを設ける必要がある
ため、その分コントローラのコストが増大する。また、
切替スイッチが故障した場合は、各減速比に応じた車輪
速度が正常に演算されないため、アンチロックブレーキ
システムの制御性能が低下する。さらに、ディファレン
シャルギアの減速比や車輪径が変更されたにも拘わら
ず、人為的なミスにより上記切替スイッチによる設定の
変更を行わなければ、正確な制御を行うことができな
い。
【００１０】本発明は、上記のような従来の車輪速度検
出装置における問題を解決するためになされたものであ
って、コントローラのコストの上昇を低減すると共に切
替スイッチの故障による制御性能の低下を防止し、さら
に、変速比や車輪径の設定に変更があった場合には、自
動的に適切な変換係数が設定され、正確な車輪速度を計
算できるようにすることを目的としてなされたものであ
る。
出装置における問題を解決するためになされたものであ
って、コントローラのコストの上昇を低減すると共に切
替スイッチの故障による制御性能の低下を防止し、さら
に、変速比や車輪径の設定に変更があった場合には、自
動的に適切な変換係数が設定され、正確な車輪速度を計
算できるようにすることを目的としてなされたものであ
る。
【００１１】従って、第１の発明は、駆動源と連結する
プロペラシャフトを変速機構を介して左右後輪の回転軸
に接続している車両の車輪速度検出装置であって、左右
前輪の回転軸と上記プロペラシャフトの回転に応じてパ
ルス信号を出力するセンサ手段と、上記パルス信号から
左右前輪の回転軸とプロペラシャフトの回転角速度を計
算する回転角速度計算手段と、上記左右前輪の回転軸の
回転角速度から左右前輪の車輪速度を計算する前輪車輪
速度計算手段と、上記左右前輪の車輪速度から左右前輪
の平均車輪速度を計算する前輪平均速度計算手段と、変
速機構の変速比及び車輪径を含む変換係数を補正する係
数補正手段と、上記プロペラシャフトの回転角速度と上
記補正された変換係数とから左右後輪の平均車輪速度を
計算する後輪平均速度検出手段とを備え、上記係数補正
手段は、前輪平均速度と後輪平均速度を比較し、前輪平
均速度と後輪平均速度の差の絶対値が所定値以内となる
まで、変換係数を加算又は減算することを特徴とする、
車輪速度検出装置を提供する。
プロペラシャフトを変速機構を介して左右後輪の回転軸
に接続している車両の車輪速度検出装置であって、左右
前輪の回転軸と上記プロペラシャフトの回転に応じてパ
ルス信号を出力するセンサ手段と、上記パルス信号から
左右前輪の回転軸とプロペラシャフトの回転角速度を計
算する回転角速度計算手段と、上記左右前輪の回転軸の
回転角速度から左右前輪の車輪速度を計算する前輪車輪
速度計算手段と、上記左右前輪の車輪速度から左右前輪
の平均車輪速度を計算する前輪平均速度計算手段と、変
速機構の変速比及び車輪径を含む変換係数を補正する係
数補正手段と、上記プロペラシャフトの回転角速度と上
記補正された変換係数とから左右後輪の平均車輪速度を
計算する後輪平均速度検出手段とを備え、上記係数補正
手段は、前輪平均速度と後輪平均速度を比較し、前輪平
均速度と後輪平均速度の差の絶対値が所定値以内となる
まで、変換係数を加算又は減算することを特徴とする、
車輪速度検出装置を提供する。
【００１２】第２の発明は、駆動源と連結するプロペラ
シャフトを変速機構を介して左右後輪の回転軸に接続し
ている車両の車輪速度検出装置であって、左右前輪の回
転軸と上記プロペラシャフトの回転に応じてパルス信号
を出力するセンサ手段と、上記パルス信号から左右前輪
の回転軸とプロペラシャフトの回転角速度を計算する回
転角速度計算手段と、上記左右前輪の回転軸の回転角速
度から左右前輪の車輪速度を計算する前輪車輪速度計算
手段と、上記左右前輪の車輪速度から左右前輪の平均車
輪速度を計算する前輪平均速度計算手段と、変速機構の
変速比及び車輪径を含む変換係数を補正する係数補正手
段と、上記プロペラシャフトの回転角速度と上記補正さ
れた変換係数とから左右後輪の平均車輪速度を計算する
後輪平均速度検出手段とを備え、上記係数補正手段は、
複数の変換係数候補値のうちプロペラシャフトの回転角
速度と前輪平均速度の比との差の絶対値が最も小さいも
のについて、この差の絶対値が所定値の範囲内である状
態が所定時間継続すればその変換係数候補値を変換係数
に設定することを特徴とする、車輪速度検出装置を提供
する。
シャフトを変速機構を介して左右後輪の回転軸に接続し
ている車両の車輪速度検出装置であって、左右前輪の回
転軸と上記プロペラシャフトの回転に応じてパルス信号
を出力するセンサ手段と、上記パルス信号から左右前輪
の回転軸とプロペラシャフトの回転角速度を計算する回
転角速度計算手段と、上記左右前輪の回転軸の回転角速
度から左右前輪の車輪速度を計算する前輪車輪速度計算
手段と、上記左右前輪の車輪速度から左右前輪の平均車
輪速度を計算する前輪平均速度計算手段と、変速機構の
変速比及び車輪径を含む変換係数を補正する係数補正手
段と、上記プロペラシャフトの回転角速度と上記補正さ
れた変換係数とから左右後輪の平均車輪速度を計算する
後輪平均速度検出手段とを備え、上記係数補正手段は、
複数の変換係数候補値のうちプロペラシャフトの回転角
速度と前輪平均速度の比との差の絶対値が最も小さいも
のについて、この差の絶対値が所定値の範囲内である状
態が所定時間継続すればその変換係数候補値を変換係数
に設定することを特徴とする、車輪速度検出装置を提供
する。
【００１３】
【００１４】アンチロック制御中は上記変換係数の補正
を行わない構成とすることが好ましい。
を行わない構成とすることが好ましい。
【００１５】また、車輪のスピン検出中は上記変換係数
の補正を行わない構成とすることが好ましい。
の補正を行わない構成とすることが好ましい。
【００１６】さらに、ブレーキ操作中は上記変換係数の
補正を行わない構成とすることが好ましい。
補正を行わない構成とすることが好ましい。
【００１７】また、上記本発明に係る車輪速度検出装置
をアンチロックブレーキシステムに使用する場合には、
上記変換係数の補正が未終了の場合には、左右前輪の車
輪速度から参照車体速度を算出し、上記変換係数の補正
が終了した場合には、左右前輪の車輪速度及び後輪平均
速度から参照車体速度を算出し、この参照車体速度を用
いてアンチロック制御を行うことが好ましい。
をアンチロックブレーキシステムに使用する場合には、
上記変換係数の補正が未終了の場合には、左右前輪の車
輪速度から参照車体速度を算出し、上記変換係数の補正
が終了した場合には、左右前輪の車輪速度及び後輪平均
速度から参照車体速度を算出し、この参照車体速度を用
いてアンチロック制御を行うことが好ましい。
【００１８】あるいは、本発明に係る車輪速度検出装置
をアンチロックブレーキシステムに使用する場合には、
上記変換係数の補正が未終了の場合には、アンチロック
制御を行わず、上記変換係数の補正が終了した場合に
は、左右前輪の車輪速度及び後輪平均速度から参照車体
速度を算出し、この参照車体速度を用いてアンチロック
制御を行う構成としてもよい。
をアンチロックブレーキシステムに使用する場合には、
上記変換係数の補正が未終了の場合には、アンチロック
制御を行わず、上記変換係数の補正が終了した場合に
は、左右前輪の車輪速度及び後輪平均速度から参照車体
速度を算出し、この参照車体速度を用いてアンチロック
制御を行う構成としてもよい。
【００１９】
【実施例】次に図面に示す実施例に基づいて、本発明に
ついて詳細に説明する。図１から図３は、本発明の第１
実施例に係る車輪速度検出装置を備えたアンチロックブ
レーキシステムを示している。
ついて詳細に説明する。図１から図３は、本発明の第１
実施例に係る車輪速度検出装置を備えたアンチロックブ
レーキシステムを示している。
【００２０】このアンチロックブレーキシステムの制御
対象は、後輪駆動の四輪自動車である。従動輪である左
前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲの回転軸１Ａ，１Ｂは、前輪用
ディファレンシャルギア５Ａを介して互いに接続してい
る。エンジン７にはクラッチ及びミッション（図示せ
ず）を介してプロペラシャフト２を接続しており、この
プロペラシャフト２には後輪用ディファレンシャルギア
５Ｂを介して駆動輪である左右後輪ＲＬ，ＲＲの回転軸
２Ａ，２Ｂを接続している。
対象は、後輪駆動の四輪自動車である。従動輪である左
前輪ＦＬ及び右前輪ＦＲの回転軸１Ａ，１Ｂは、前輪用
ディファレンシャルギア５Ａを介して互いに接続してい
る。エンジン７にはクラッチ及びミッション（図示せ
ず）を介してプロペラシャフト２を接続しており、この
プロペラシャフト２には後輪用ディファレンシャルギア
５Ｂを介して駆動輪である左右後輪ＲＬ，ＲＲの回転軸
２Ａ，２Ｂを接続している。
【００２１】ブレーキペダル９により作動されるマスタ
シリンダ１０には、マスタシリンダ側管路１１Ａ，１１
Ｂを接続しており、各マスタシリンダ側管路１１Ａ，１
１Ｂには液圧調節手段１３を介して対応するホイルシリ
ンダ側管路１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄに接続して
いる。
シリンダ１０には、マスタシリンダ側管路１１Ａ，１１
Ｂを接続しており、各マスタシリンダ側管路１１Ａ，１
１Ｂには液圧調節手段１３を介して対応するホイルシリ
ンダ側管路１４Ａ，１４Ｂ，１４Ｃ，１４Ｄに接続して
いる。
【００２２】一方のマスタシリンダ側管路１１Ａ，１１
Ｂには、液圧調節手段１３を介して左前輪ＦＬのホイル
シリンダ１５Ａに接続するホイルシリンダ側管路１４Ａ
と、右後輪ＲＲのホイルシリンダ１５Ｄに接続するホイ
ルシリンダ側管路１４Ｄとを接続している。他方のマス
タシリンダ側管路１１Ｂには、液圧調節手段１３を介し
て右前輪ＦＲのホイルシリンダ１５Ｂに接続するホイル
シリンダ側管路１４Ｂと、左後輪ＲＬのホイルシリンダ
１５Ｃに接続するホイルシリンダ側管路１４Ｃとを接続
している。
Ｂには、液圧調節手段１３を介して左前輪ＦＬのホイル
シリンダ１５Ａに接続するホイルシリンダ側管路１４Ａ
と、右後輪ＲＲのホイルシリンダ１５Ｄに接続するホイ
ルシリンダ側管路１４Ｄとを接続している。他方のマス
タシリンダ側管路１１Ｂには、液圧調節手段１３を介し
て右前輪ＦＲのホイルシリンダ１５Ｂに接続するホイル
シリンダ側管路１４Ｂと、左後輪ＲＬのホイルシリンダ
１５Ｃに接続するホイルシリンダ側管路１４Ｃとを接続
している。
【００２３】上記液圧調節手段１３は、公知の構造であ
ってコントローラ４からの制御信号により、車輪ブレー
キ１５Ａ〜１５Ｄの液圧を加圧、減圧又は保持する。
ってコントローラ４からの制御信号により、車輪ブレー
キ１５Ａ〜１５Ｄの液圧を加圧、減圧又は保持する。
【００２４】左右前輪ＦＲ，ＦＬの回転軸１Ａ，１Ｂ及
びプロペラシャフト２には、それぞれ第１車輪速センサ
Ｓ1、第２車輪速センサＳ2及び第３車輪速センサＳ3を
設けている。
びプロペラシャフト２には、それぞれ第１車輪速センサ
Ｓ1、第２車輪速センサＳ2及び第３車輪速センサＳ3を
設けている。
【００２５】図２に示すように、上記第１から第３車輪
速センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3は、回転軸１Ａ，１Ｂ又はプロ
ペラシャフト２（図２には図示せず）に固定されると共
に外周部に複数の歯部１８ａを所定間隔で設けて歯車状
としたロータ１８と、このロータ１８に対向して配置し
たピックアップセンサ１９を備えている。ピックアップ
センサ１９は、内部に永久磁石とコイルを備えている。
回転軸１Ａ，１Ｂ又はプロペラシャフト２と共にロータ
１８が回転すると、ロータ１８の外周部とピックアップ
センサ１９の距離が変化し、それにともなって上記永久
磁石の形成する磁束が変化してコイルに交流電流が発生
する。よってこの車輪速センサＳ1〜Ｓ3は、ピックアッ
プセンサ１９の前を上記ロータ１８の歯部１８ａが通過
する度にパルス信号を出力する。
速センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3は、回転軸１Ａ，１Ｂ又はプロ
ペラシャフト２（図２には図示せず）に固定されると共
に外周部に複数の歯部１８ａを所定間隔で設けて歯車状
としたロータ１８と、このロータ１８に対向して配置し
たピックアップセンサ１９を備えている。ピックアップ
センサ１９は、内部に永久磁石とコイルを備えている。
回転軸１Ａ，１Ｂ又はプロペラシャフト２と共にロータ
１８が回転すると、ロータ１８の外周部とピックアップ
センサ１９の距離が変化し、それにともなって上記永久
磁石の形成する磁束が変化してコイルに交流電流が発生
する。よってこの車輪速センサＳ1〜Ｓ3は、ピックアッ
プセンサ１９の前を上記ロータ１８の歯部１８ａが通過
する度にパルス信号を出力する。
【００２６】図中２１はブレーキスイッチである。この
ブレーキスイッチ２１は、ドライバーがブレーキペダル
９を踏み込むとオン状態となり、ブレーキペダル９が踏
み込み状態（ブレーキペダルオン状態）にあることを示
す信号をコントローラ４に出力する。
ブレーキスイッチ２１は、ドライバーがブレーキペダル
９を踏み込むとオン状態となり、ブレーキペダル９が踏
み込み状態（ブレーキペダルオン状態）にあることを示
す信号をコントローラ４に出力する。
【００２７】図３に示すように、コントローラ４は、車
輪速度検出装置２２を構成する回転角速度計算手段ＳＡ
ＣＡＬ、前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬ、前輪平均速
度計算手段ＦＡＶＣＡＬ、後輪平均速度計算手段ＲＡＶ
ＣＡＬ、係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴ、第１記憶手段Ｍ
ＥＭＯ1を備えている。また、コントローラ４は、参照
車体速度計算手段ＶＲＥＦＣＡＬ、アンチロック制御判
断手段ＡＢＳ及び信号増幅手段ＡＭＰを備えている。
輪速度検出装置２２を構成する回転角速度計算手段ＳＡ
ＣＡＬ、前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬ、前輪平均速
度計算手段ＦＡＶＣＡＬ、後輪平均速度計算手段ＲＡＶ
ＣＡＬ、係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴ、第１記憶手段Ｍ
ＥＭＯ1を備えている。また、コントローラ４は、参照
車体速度計算手段ＶＲＥＦＣＡＬ、アンチロック制御判
断手段ＡＢＳ及び信号増幅手段ＡＭＰを備えている。
【００２８】回転角速度計算手段ＳＡＣＡＬは、第１及
び第２車輪速センサＳ1，Ｓ2から入力されたパルス信号
に基づいて回転軸１Ａ，１Ｂの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2
を算出して前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬに出力す
る。また、回転角速度計算手段ＳＡＣＡＬは、第３セン
サＳ3から入力されたパルス信号に基づいてプロペラシ
ャフト２の回転角速度ＳＡ3を算出して後輪平均速度計
算手段ＲＡＶＣＡＬに出力する。
び第２車輪速センサＳ1，Ｓ2から入力されたパルス信号
に基づいて回転軸１Ａ，１Ｂの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2
を算出して前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬに出力す
る。また、回転角速度計算手段ＳＡＣＡＬは、第３セン
サＳ3から入力されたパルス信号に基づいてプロペラシ
ャフト２の回転角速度ＳＡ3を算出して後輪平均速度計
算手段ＲＡＶＣＡＬに出力する。
【００２９】ロータ１８の歯部１８ａの全歯数をＺ、時
間Ｔ内に出力されたパルス信号数（検出された歯部１８
ａの数）をＮとすると、回転軸１Ａ，１Ｂ又はプロペラ
シャフト２の回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2，ＳＡ3は、下記
の式（１）により表される。
間Ｔ内に出力されたパルス信号数（検出された歯部１８
ａの数）をＮとすると、回転軸１Ａ，１Ｂ又はプロペラ
シャフト２の回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2，ＳＡ3は、下記
の式（１）により表される。
【００３０】
ＳＡ1，ＳＡ2，ＳＡ3＝（２π＊Ｎ）／（Ｔ＊Ｚ） …（１）
【００３１】前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬは、上記
回転軸速度計算手段ＳＡＣＡＬから入力された回転軸１
Ａ，１Ｂの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2から左右前輪ＦＬ，
ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を計算する。
回転軸速度計算手段ＳＡＣＡＬから入力された回転軸１
Ａ，１Ｂの回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2から左右前輪ＦＬ，
ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を計算する。
【００３２】車輪径をＡとすると、車輪速度ＳＷ1，Ｓ
Ｗ2は下記の式（２）により表される。
Ｗ2は下記の式（２）により表される。
【００３３】
ＳＷ1，ＳＷ2＝（２π＊Ｎ＊Ａ）／（Ｔ＊Ｚ） …（２）
【００３４】また、前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬ
は、算出した車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を前輪平均速度計算
手段ＦＡＶＣＡＬ、参照車体速度計算手段ＶＲＥＦＣＡ
Ｌ及びアンチロック制御判断手段ＡＢＳに出力する。
は、算出した車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を前輪平均速度計算
手段ＦＡＶＣＡＬ、参照車体速度計算手段ＶＲＥＦＣＡ
Ｌ及びアンチロック制御判断手段ＡＢＳに出力する。
【００３５】前輪平均速度計算手段ＦＡＶＣＡＬは、上
記前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬが算出した左右前輪
ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2の平均（前輪平均速
度ＳＷｆ）を下記の式（３）により算出する。
記前輪車輪速度計算手段ＳＷＣＡＬが算出した左右前輪
ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2の平均（前輪平均速
度ＳＷｆ）を下記の式（３）により算出する。
【００３６】ＳＷｆ＝（ＳＷ1＋ＳＷ2）／２ …（３）
【００３７】後輪平均速度計算手段ＲＡＶＣＡＬは、プ
ロペラシャフト２の回転角速度ＳＡ3と変換係数Ｒから
左右後輪ＰＲ，ＲＬの車輪速度の平均（後輪平均速度Ｓ
Ｗｒ）を計算する。
ロペラシャフト２の回転角速度ＳＡ3と変換係数Ｒから
左右後輪ＰＲ，ＲＬの車輪速度の平均（後輪平均速度Ｓ
Ｗｒ）を計算する。
【００３８】センサの全歯数をＺ、時間Ｔ内に出力され
たパルス信号数をＮ、車輪径をＡ、下記の式（４）で定
義されるディファレンシャルギア５Ｂの変速比（減速
比）をηとすると、後輪平均速度ＳＷｒは下記の式
（５）で表される。
たパルス信号数をＮ、車輪径をＡ、下記の式（４）で定
義されるディファレンシャルギア５Ｂの変速比（減速
比）をηとすると、後輪平均速度ＳＷｒは下記の式
（５）で表される。
【００３９】η＝ＳＡ3／ＳＡｒ …（４）
（ＳＡ3：プロペラシャフト２の回転角速度ＳＡｒ：後
輪の回転軸２Ａ，２Ｂの平均回転角速度）
輪の回転軸２Ａ，２Ｂの平均回転角速度）
【００４０】ＳＷｒ＝（Ａ／η）＊ＳＡ3 …（５）
【００４１】第１実施例では、上記式（５）中の（Ａ／
η）、すなわちディファレンシャルギア５Ｂの変速比及
び車輪径Ａを表す係数として変換係数Ｒを導入してい
る。すなわち、第１実施例では、下記の式（６）により
定義される変換係数Ｒを用いて式（７）により後輪平均
速度ＳＷｒを計算する。
η）、すなわちディファレンシャルギア５Ｂの変速比及
び車輪径Ａを表す係数として変換係数Ｒを導入してい
る。すなわち、第１実施例では、下記の式（６）により
定義される変換係数Ｒを用いて式（７）により後輪平均
速度ＳＷｒを計算する。
【００４２】Ｒ＝η／Ａ …（６）
【００４３】ＳＷｒ＝ＳＡ3／Ｒ …（７）
【００４４】さらに、後輪平均速度計算手段ＲＡＶＣＡ
Ｌは算出した後輪平均速度ＳＷｒを係数補正手段ＣＯＲ
ＲＥＣＴ、参照車体速度計算手段ＶＲＥＦＣＡＬ及びア
ンチロック制御判断手段ＡＢＳに出力する。
Ｌは算出した後輪平均速度ＳＷｒを係数補正手段ＣＯＲ
ＲＥＣＴ、参照車体速度計算手段ＶＲＥＦＣＡＬ及びア
ンチロック制御判断手段ＡＢＳに出力する。
【００４５】係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴは、前輪平均
速度ＳＷｆ、後輪平均速度ＳＷｒに基づいて変換係数Ｒ
を補正する。第１実施例の係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴ
は、前輪平均速度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒを比較
し、前輪平均速度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒの差の絶
対値が所定値以上の場合には、該絶対値が所定値以内と
なるまで、変換係数Ｒを加算又は減算することにより変
換係数Ｒを補正する。
速度ＳＷｆ、後輪平均速度ＳＷｒに基づいて変換係数Ｒ
を補正する。第１実施例の係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴ
は、前輪平均速度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒを比較
し、前輪平均速度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒの差の絶
対値が所定値以上の場合には、該絶対値が所定値以内と
なるまで、変換係数Ｒを加算又は減算することにより変
換係数Ｒを補正する。
【００４６】参照車体速度計算手段ＶＲＥＦＣＡＬは、
左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平
均速度ＳＷｒから参照車体速度ＶＲＥＦを算出する。
左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平
均速度ＳＷｒから参照車体速度ＶＲＥＦを算出する。
【００４７】アンチロック制御判断手段ＡＢＳは、左右
前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2、後輪平均速度
ＳＷｒ及び参照車体速度ＶＲＥＦに基づいて左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲ及び左右後輪ＲＬ，ＲＲのロック兆候を検出
し、制御信号を信号増幅手段ＡＭＰに出力する。
前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2、後輪平均速度
ＳＷｒ及び参照車体速度ＶＲＥＦに基づいて左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲ及び左右後輪ＲＬ，ＲＲのロック兆候を検出
し、制御信号を信号増幅手段ＡＭＰに出力する。
【００４８】信号増幅手段ＡＭＰは、上記制御信号を増
幅して液圧調節手段１３に出力し、これにより液圧調節
手段１３が作動して各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのホ
イルシリンダ１５Ａ〜１５Ｄの液圧を調節してアンチロ
ック制御を行う。
幅して液圧調節手段１３に出力し、これにより液圧調節
手段１３が作動して各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのホ
イルシリンダ１５Ａ〜１５Ｄの液圧を調節してアンチロ
ック制御を行う。
【００４９】次に、図４及び図５に示すフローチャート
に基づいて第１実施例の作動について説明する。なお、
この図４及び図５に示す処理は、車両のイグニッション
スイッチをオンして電源を立ち上げてから、イグニッシ
ョンスイッチをオフするまで、所定の周期（制御サイク
ル）で繰り返される。
に基づいて第１実施例の作動について説明する。なお、
この図４及び図５に示す処理は、車両のイグニッション
スイッチをオンして電源を立ち上げてから、イグニッシ
ョンスイッチをオフするまで、所定の周期（制御サイク
ル）で繰り返される。
【００５０】ステップ＃１〜＃３では、イグニッション
スイッチをオンした後の最初の制御サイクル（初回の制
御サイクル）の場合にのみ、変換係数Ｒを所定の初期値
Ｒ0に設定すると共に、補正完了フラグＦＬＡＧを０に
設定する。
スイッチをオンした後の最初の制御サイクル（初回の制
御サイクル）の場合にのみ、変換係数Ｒを所定の初期値
Ｒ0に設定すると共に、補正完了フラグＦＬＡＧを０に
設定する。
【００５１】上記補正完了フラグＦＬＡＧは、変換係数
Ｒの補正が未終了の場合は“０”に設定され、変換係数
Ｒの補正が終了すると“１”に設定される。
Ｒの補正が未終了の場合は“０”に設定され、変換係数
Ｒの補正が終了すると“１”に設定される。
【００５２】ステップ＃４では、回転角速度計算手段Ｓ
ＡＣＡＬが左右前輪ＦＬ，ＦＲの回転軸１Ａ，１Ｂの回
転角速度ＳＷ1，ＳＷ2及びプロペラシャフト２の回転角
速度ＳＷ3を計算する。
ＡＣＡＬが左右前輪ＦＬ，ＦＲの回転軸１Ａ，１Ｂの回
転角速度ＳＷ1，ＳＷ2及びプロペラシャフト２の回転角
速度ＳＷ3を計算する。
【００５３】ステップ＃５では、前輪車輪速度計算手段
ＳＷＣＡＬが回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2から左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を計算する。
ＳＷＣＡＬが回転角速度ＳＡ1，ＳＡ2から左右前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を計算する。
【００５４】ステップ＃６では、前輪平均速度計算手段
ＦＡＶＣＡＬが前記式（３）により前輪平均速度ＳＷｆ
を算出する。
ＦＡＶＣＡＬが前記式（３）により前輪平均速度ＳＷｆ
を算出する。
【００５５】ステップ＃７では、後輪平均速度計算手段
ＲＡＶＣＡＬが前記式（７）により後輪平均速度ＳＷｒ
を算出する。
ＲＡＶＣＡＬが前記式（７）により後輪平均速度ＳＷｒ
を算出する。
【００５６】図４及び図５中、ステップ＃８からステッ
プ＃２５の処理は係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴが行う。
プ＃２５の処理は係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴが行う。
【００５７】まず、ステップ＃８では、フラグＦＬＡＧ
が“０”か否かを検査し、“０”の場合は、変換係数Ｒ
の補正が未終了と判断してステップ＃９に移行し、
“１”の場合は変換係数Ｒの補正が既に終了していると
判断してステップ＃２６に移行する。
が“０”か否かを検査し、“０”の場合は、変換係数Ｒ
の補正が未終了と判断してステップ＃９に移行し、
“１”の場合は変換係数Ｒの補正が既に終了していると
判断してステップ＃２６に移行する。
【００５８】ステップ＃９では、車両が走行中か否かを
検査し、走行中であればステップ＃１０に、走行中でな
い場合には変換係数Ｒの補正を行うことなくステップ＃
２６に移行する。第１実施例では、推定車体速度ＶＲＥ
Ｆが”０”でない場合、あるいは、推定車体速度ＶＲＥ
Ｆが所定値よりも大きい場合には車両が走行中であると
判断する。
検査し、走行中であればステップ＃１０に、走行中でな
い場合には変換係数Ｒの補正を行うことなくステップ＃
２６に移行する。第１実施例では、推定車体速度ＶＲＥ
Ｆが”０”でない場合、あるいは、推定車体速度ＶＲＥ
Ｆが所定値よりも大きい場合には車両が走行中であると
判断する。
【００５９】ステップ＃１０では、ブレーキスイッチ２
１がオンであるか否かを検査し、オンでない場合にはス
テップ＃１１に移行し、オンの場合には変換係数Ｒの補
正を行うことなく、ステップ＃２６に移行する。このよ
うに、ブレーキスイッチ２１がオンの場合に変換係数Ｒ
の補正を行わないのは、ブレーキ操作中は必ずしも車輪
挙動が安定していないため、変換係数Ｒを正確に補正す
ることができないからである。
１がオンであるか否かを検査し、オンでない場合にはス
テップ＃１１に移行し、オンの場合には変換係数Ｒの補
正を行うことなく、ステップ＃２６に移行する。このよ
うに、ブレーキスイッチ２１がオンの場合に変換係数Ｒ
の補正を行わないのは、ブレーキ操作中は必ずしも車輪
挙動が安定していないため、変換係数Ｒを正確に補正す
ることができないからである。
【００６０】ステップ＃１１では、アンチロック制御中
か否かを検査し、アンチロック制御中でない場合には、
ステップ＃１２に移行し、アンチロック制御中である場
合には、変換係数Ｒの補正を行うことなくステップ＃２
６に移行する。アンチロック制御中である場合には、変
換係数Ｒの補正を行わないのは、上記ステップ１０と同
様に車輪挙動が安定していないからである。第１実施例
では、信号増幅手段ＡＭＰが液圧調節手段１３に出力す
る信号を検査し、この信号が各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，
ＲＲのホイルシリンダ１５Ａ〜１５Ｄのうち少なくとも
一つについて加減圧又は保持を指令している場合にはア
ンチロック制御中であると判断する。
か否かを検査し、アンチロック制御中でない場合には、
ステップ＃１２に移行し、アンチロック制御中である場
合には、変換係数Ｒの補正を行うことなくステップ＃２
６に移行する。アンチロック制御中である場合には、変
換係数Ｒの補正を行わないのは、上記ステップ１０と同
様に車輪挙動が安定していないからである。第１実施例
では、信号増幅手段ＡＭＰが液圧調節手段１３に出力す
る信号を検査し、この信号が各車輪ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，
ＲＲのホイルシリンダ１５Ａ〜１５Ｄのうち少なくとも
一つについて加減圧又は保持を指令している場合にはア
ンチロック制御中であると判断する。
【００６１】ステップ＃１２ではホイルスピンが検出さ
れるか否かを検査し、検出されない場合にはステップ＃
１３に移行し、ホイルスピンが検出される場合には変換
係数Ｒの補正を行うことなくステップ＃２６に移行す
る。ホイルスピンが検出される場合に変換係数Ｒを補正
しないのも、上記ステップ＃１０，＃１１の場合と同様
に車輪挙動が安定しないからである。第１実施例では、
推定車体速度ＶＲＥＦを時間微分して車体が加速中か減
速中かを検査すると共に、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速
度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平均速度ＳＷｒのうちの最大値
と最小値の差を求め、車体が加速中、かつ、最大値と最
小値の差が所定値以上の場合には、加速中であると判断
する。
れるか否かを検査し、検出されない場合にはステップ＃
１３に移行し、ホイルスピンが検出される場合には変換
係数Ｒの補正を行うことなくステップ＃２６に移行す
る。ホイルスピンが検出される場合に変換係数Ｒを補正
しないのも、上記ステップ＃１０，＃１１の場合と同様
に車輪挙動が安定しないからである。第１実施例では、
推定車体速度ＶＲＥＦを時間微分して車体が加速中か減
速中かを検査すると共に、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速
度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平均速度ＳＷｒのうちの最大値
と最小値の差を求め、車体が加速中、かつ、最大値と最
小値の差が所定値以上の場合には、加速中であると判断
する。
【００６２】ステップ＃１３では変換係数閾値Ｒｔを計
算する。この係数閾値Ｒｔは下記の式（８）により計算
される。
算する。この係数閾値Ｒｔは下記の式（８）により計算
される。
【００６３】Ｒｔ＝ＳＡ3／ＳＷｆ …（８）
【００６４】ステップ＃１４では、上記変換係数閾値Ｒ
ｔと第１記憶手段ＭＥＭＯ1に記憶された変換係数記憶
値Ｒｍを比較する。この記憶手段ＭＥＭＯ1はいわゆる
不揮発性メモリーからなり、前回の走行時に補正された
変換係数Ｒの値をイグニッションをスイッチをオフした
後も記憶している。係数閾値Ｒｔと係数記憶値Ｒｍが等
しい場合は、ディファレンシャルギアの変速比と車輪径
のいずれもが変更されておらず、変換係数Ｒを補正する
必要がないと判断してステップ＃１６に移行し、これら
が等しくない場合は変換係数Ｒを補正する必要があると
判断してステップ＃１７に移行する。ステップ＃１６で
はフラグＦＬＡＧを“１”に設定してステップ＃２６に
移行する。
ｔと第１記憶手段ＭＥＭＯ1に記憶された変換係数記憶
値Ｒｍを比較する。この記憶手段ＭＥＭＯ1はいわゆる
不揮発性メモリーからなり、前回の走行時に補正された
変換係数Ｒの値をイグニッションをスイッチをオフした
後も記憶している。係数閾値Ｒｔと係数記憶値Ｒｍが等
しい場合は、ディファレンシャルギアの変速比と車輪径
のいずれもが変更されておらず、変換係数Ｒを補正する
必要がないと判断してステップ＃１６に移行し、これら
が等しくない場合は変換係数Ｒを補正する必要があると
判断してステップ＃１７に移行する。ステップ＃１６で
はフラグＦＬＡＧを“１”に設定してステップ＃２６に
移行する。
【００６５】ステップ＃１７では、前輪平均速度ＳＷｆ
と後輪平均速度ＳＷｒの差の絶対値を所定値αと比較す
る。上記差の絶対値が所定値αよりも大きい場合は、前
輪平均速度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒの差が大きく、
変換係数Ｒを増加又は減少させる必要があると判断し
て、ステップ＃１８でタイマａを０にクリアする。
と後輪平均速度ＳＷｒの差の絶対値を所定値αと比較す
る。上記差の絶対値が所定値αよりも大きい場合は、前
輪平均速度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒの差が大きく、
変換係数Ｒを増加又は減少させる必要があると判断し
て、ステップ＃１８でタイマａを０にクリアする。
【００６６】続いてステップ＃１９において前輪平均速
度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒを比較し、前輪平均速度
ＳＷｆの方が後輪平均速度ＳＷｒよりも大きい場合に
は、変換係数Ｒが大き過ぎると判断してステップ＃２０
において係数Ｒを“１”減算する。ステップ＃１９にお
いて、前輪平均速度ＳＷｆの方が後輪平均速度ＳＷｒよ
りも小さい場合にはステップ＃２１において変換係数Ｒ
を“１”加算する。
度ＳＷｆと後輪平均速度ＳＷｒを比較し、前輪平均速度
ＳＷｆの方が後輪平均速度ＳＷｒよりも大きい場合に
は、変換係数Ｒが大き過ぎると判断してステップ＃２０
において係数Ｒを“１”減算する。ステップ＃１９にお
いて、前輪平均速度ＳＷｆの方が後輪平均速度ＳＷｒよ
りも小さい場合にはステップ＃２１において変換係数Ｒ
を“１”加算する。
【００６７】なお、上記ステップ＃２０、ステップ＃２
１において変換係数Ｒを加減算する値は“１”に限定さ
れるものではなく、適宜設定すればよい。
１において変換係数Ｒを加減算する値は“１”に限定さ
れるものではなく、適宜設定すればよい。
【００６８】上記ステップ＃１７で前輪平均速度ＳＷｆ
と後輪平均速度ＳＷｒの差の絶対値が所定値αよりも小
さい場合には、今回の制御サイクルにおける変換係数Ｒ
を用いて計算した後輪平均速度ＳＷｒは正確であると判
断してステップ＃２２に移行する。ステップ＃２２では
カウンタａを“１”加算する。続いてステップ＃２３に
おいてカウンタａの値を所定値Ｔと比較する。カウンタ
ａの値が所定値Ｔよりも大きい場合は、今回の制御サイ
クルにおける変換係数Ｒで十分長い時間正確な後輪平均
速度ＳＷｒが計算されたと判断してステップ＃２４にお
いてフラグＦＬＡＧを“１”に設定する。続いて、ステ
ップ＃２５で係数記憶値Ｒｍを今回の制御サイクルの変
換係数Ｒに設定する。カウンタａの値が所定値Ｔよりも
小さい場合はステップ＃２４，＃２５の処理を行うこと
なく、ステップ＃２６に移行する。
と後輪平均速度ＳＷｒの差の絶対値が所定値αよりも小
さい場合には、今回の制御サイクルにおける変換係数Ｒ
を用いて計算した後輪平均速度ＳＷｒは正確であると判
断してステップ＃２２に移行する。ステップ＃２２では
カウンタａを“１”加算する。続いてステップ＃２３に
おいてカウンタａの値を所定値Ｔと比較する。カウンタ
ａの値が所定値Ｔよりも大きい場合は、今回の制御サイ
クルにおける変換係数Ｒで十分長い時間正確な後輪平均
速度ＳＷｒが計算されたと判断してステップ＃２４にお
いてフラグＦＬＡＧを“１”に設定する。続いて、ステ
ップ＃２５で係数記憶値Ｒｍを今回の制御サイクルの変
換係数Ｒに設定する。カウンタａの値が所定値Ｔよりも
小さい場合はステップ＃２４，＃２５の処理を行うこと
なく、ステップ＃２６に移行する。
【００６９】ステップ＃２６からステップ＃２８に処理
は、参照車体速度算出手段ＶＲＥＦが行う。まず、ステ
ップ＃２６において、フラグＦＬＡＧを検査し、フラグ
ＦＬＡＧが“０”の場合は、変換係数Ｒの補正が未終了
であると判断してステップ＃２７に移行し、“１”の場
合は、変換係数Ｒの補正が終了していると判断してステ
ップ＃２８に移行する。
は、参照車体速度算出手段ＶＲＥＦが行う。まず、ステ
ップ＃２６において、フラグＦＬＡＧを検査し、フラグ
ＦＬＡＧが“０”の場合は、変換係数Ｒの補正が未終了
であると判断してステップ＃２７に移行し、“１”の場
合は、変換係数Ｒの補正が終了していると判断してステ
ップ＃２８に移行する。
【００７０】ステップ＃２７では、下記の式（９）に基
づいて、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2の
うちから大きい方の値を参照車体速度ＶＲＥＦに設定す
る。
づいて、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2の
うちから大きい方の値を参照車体速度ＶＲＥＦに設定す
る。
【００７１】
ＶＲＥＦ＝ＭＡＸ（ＳＷ1，ＳＷ2） …（９）
【００７２】ここで式（９）中“ＭＡＸ”は括弧内の数
値のうち、最も大きい方の値を選択することを示してい
る。
値のうち、最も大きい方の値を選択することを示してい
る。
【００７３】一方、ステップ＃２８では、下記の式（１
０）に基づいて、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度Ｓ
Ｗ1，ＳＷ2及び後輪平均速度ＳＷｒのうち最も大きいも
のの値を参照車体速度ＶＲＥＦに設定する。
０）に基づいて、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度Ｓ
Ｗ1，ＳＷ2及び後輪平均速度ＳＷｒのうち最も大きいも
のの値を参照車体速度ＶＲＥＦに設定する。
【００７４】
ＶＲＥＦ＝ＭＡＸ（ＳＷ1，ＳＷ2，ＳＷｒ） …（１０）
【００７５】ステップ＃２９では、アンチロック制御判
断手段ＡＢＳが、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度Ｓ
Ｗ1，ＳＷ2、後輪平均速度ＳＷｒ及び参照車体速度ＶＲ
ＥＦに基づいて公知の方法によりアンチロック制御を実
行する。
断手段ＡＢＳが、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度Ｓ
Ｗ1，ＳＷ2、後輪平均速度ＳＷｒ及び参照車体速度ＶＲ
ＥＦに基づいて公知の方法によりアンチロック制御を実
行する。
【００７６】すなわち、アンチロック制御判断手段ＡＢ
Ｓは、参照車体速度ＶＲＥＷと左右前輪ＦＬ，ＦＲの車
輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を比較して左右前輪ＦＲ，ＦＬ及び
左右後輪ＲＲ，ＲＬのロック兆候の有無を検出し、いず
れかの車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＬ，ＲＲにロック兆候がある
と判断した場合には、制御信号を信号増幅手段ＡＭＰを
介して液圧調節手段１３に出力し、液圧調節手段１３を
駆動して対応するホイルシリンダ１５Ａ，１５Ｂ，１５
Ｃ，１５Ｄを減圧する。また、ロック兆候が解除した後
は、参照車体速度ＶＲＥＦと車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2，Ｓ
Ｗｒとを比較しつつ液圧調節手段１３を駆動してホイル
シリンダ１５Ａ〜１５Ｂの液圧を加圧あるいは保持す
る。
Ｓは、参照車体速度ＶＲＥＷと左右前輪ＦＬ，ＦＲの車
輪速度ＳＷ1，ＳＷ2を比較して左右前輪ＦＲ，ＦＬ及び
左右後輪ＲＲ，ＲＬのロック兆候の有無を検出し、いず
れかの車輪ＦＲ，ＦＬ，ＲＬ，ＲＲにロック兆候がある
と判断した場合には、制御信号を信号増幅手段ＡＭＰを
介して液圧調節手段１３に出力し、液圧調節手段１３を
駆動して対応するホイルシリンダ１５Ａ，１５Ｂ，１５
Ｃ，１５Ｄを減圧する。また、ロック兆候が解除した後
は、参照車体速度ＶＲＥＦと車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2，Ｓ
Ｗｒとを比較しつつ液圧調節手段１３を駆動してホイル
シリンダ１５Ａ〜１５Ｂの液圧を加圧あるいは保持す
る。
【００７７】第１実施例の車輪速度検出装置では、上記
のように、係数補正手段が、前輪平均速度ＳＷｆと後輪
平均速度ＳＷｒとを比較し、前輪車輪速度ＳＷｆと後輪
車輪速度ＳＷｒの差の絶対値が所定値α以内となるま
で、変換係数Ｒを加算又は減算する。そのため、この車
輪速度検出装置では、変速比や車輪径の設定に変更があ
った場合にも、コントローラの切替スイッチ等を操作し
なくても、変換係数Ｒは自動的に補正され、正確な後輪
平均速度ＳＷｒを算出することができる。
のように、係数補正手段が、前輪平均速度ＳＷｆと後輪
平均速度ＳＷｒとを比較し、前輪車輪速度ＳＷｆと後輪
車輪速度ＳＷｒの差の絶対値が所定値α以内となるま
で、変換係数Ｒを加算又は減算する。そのため、この車
輪速度検出装置では、変速比や車輪径の設定に変更があ
った場合にも、コントローラの切替スイッチ等を操作し
なくても、変換係数Ｒは自動的に補正され、正確な後輪
平均速度ＳＷｒを算出することができる。
【００７８】また、第１実施例では、変換係数Ｒの補正
が終了するまでは、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ
1，ＳＷ2のうちから参照車体速度ＶＲＥＦに設定し、変
換係数Ｒの補正が終了した後は、左右前輪ＦＬ，ＦＲの
車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平均速度ＳＷｒから参照
車体速度ＶＲＥＦを設定する構成としているため、変換
係数Ｒの補正が終了する前であっても、高い精度でアン
チロック制御を行うことができる。
が終了するまでは、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ
1，ＳＷ2のうちから参照車体速度ＶＲＥＦに設定し、変
換係数Ｒの補正が終了した後は、左右前輪ＦＬ，ＦＲの
車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平均速度ＳＷｒから参照
車体速度ＶＲＥＦを設定する構成としているため、変換
係数Ｒの補正が終了する前であっても、高い精度でアン
チロック制御を行うことができる。
【００７９】次に、図６に示す本発明の第２実施例につ
いて説明する。この第２実施例では、不揮発性メモリー
からなる第２記憶手段ＭＥＭＯ2を備え、この第２記憶
手段ＭＥＭＯ2にＮ個の変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…
ＲN-1，ＲNを記憶している。係数補正手段ＣＯＲＲＥＣ
Ｔは、これらの変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…ＲN-1，ＲNの
うちプロペラシャフト２の回転角速度ＳＡ3と前輪平均
速度ＳＷｆの比との差の絶対値が最も小さいものについ
て、この差の絶対値が所定の範囲内である状態が所定時
間が継続すればその変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…ＲN-1，
ＲNを変換係数Ｒに設定する。また、第２実施例では、
後輪平均速度ＳＷｒが係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴに入
力されないが、その他の点は第１実施例と同一である。
いて説明する。この第２実施例では、不揮発性メモリー
からなる第２記憶手段ＭＥＭＯ2を備え、この第２記憶
手段ＭＥＭＯ2にＮ個の変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…
ＲN-1，ＲNを記憶している。係数補正手段ＣＯＲＲＥＣ
Ｔは、これらの変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…ＲN-1，ＲNの
うちプロペラシャフト２の回転角速度ＳＡ3と前輪平均
速度ＳＷｆの比との差の絶対値が最も小さいものについ
て、この差の絶対値が所定の範囲内である状態が所定時
間が継続すればその変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…ＲN-1，
ＲNを変換係数Ｒに設定する。また、第２実施例では、
後輪平均速度ＳＷｒが係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴに入
力されないが、その他の点は第１実施例と同一である。
【００８０】第２実施例は、上記図４のステップ＃１〜
ステップ＃１２までは、第１実施例と同一の処理を行う
が、係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴの行うステップ＃１３
からステップ＃２５に示す処理を図７中ステップ＃３１
〜ステップ＃４６に示す処理に置換している点で第１実
施例と異なる。
ステップ＃１２までは、第１実施例と同一の処理を行う
が、係数補正手段ＣＯＲＲＥＣＴの行うステップ＃１３
からステップ＃２５に示す処理を図７中ステップ＃３１
〜ステップ＃４６に示す処理に置換している点で第１実
施例と異なる。
【００８１】図７のステップ＃３１では、上記式（８）
から変換係数閾値Ｒｔを計算する。
から変換係数閾値Ｒｔを計算する。
【００８２】ステップ＃３２では、上記変換係数閾値Ｒ
ｔと変換係数記憶値Ｒｍを比較する。変換係数閾値Ｒｔ
と変換係数記憶値Ｒｍが等しい場合は、ステップ＃３３
に移行してフラグＦＬＡＧを“１”に設定する。
ｔと変換係数記憶値Ｒｍを比較する。変換係数閾値Ｒｔ
と変換係数記憶値Ｒｍが等しい場合は、ステップ＃３３
に移行してフラグＦＬＡＧを“１”に設定する。
【００８３】ステップ＃３５からステップ＃４０では、
上記したように変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…ＲN-1，ＲNの
うち前輪平均速度ＳＷｆとプロペラシャフト２の回転角
速度の比との差の絶対値が最も小さいものを選択する。
上記したように変換係数候補値Ｒ1，Ｒ2…ＲN-1，ＲNの
うち前輪平均速度ＳＷｆとプロペラシャフト２の回転角
速度の比との差の絶対値が最も小さいものを選択する。
【００８４】まず、ステップ＃３６において、変換係数
候補値Ｒｉと変換係数閾値Ｒｔの差の絶対値を表す係数
差ｒを初期値ｒ0に設定する。また、最適係数候補値Ｒ
ｓの初期値を係数候補値Ｒ1に設定する。
候補値Ｒｉと変換係数閾値Ｒｔの差の絶対値を表す係数
差ｒを初期値ｒ0に設定する。また、最適係数候補値Ｒ
ｓの初期値を係数候補値Ｒ1に設定する。
【００８５】次に、ステップ＃３７では、変換係数候補
値Ｒｉと変換係数閾値Ｒｔの差の絶対値を上記係数差ｒ
と比較し、変換係数候補値Ｒｉと変換係数閾値Ｒｔの差
の絶対値が係数差ｒよりも小さい場合は、ステップ＃３
８に移行し、係数候補値Ｒｉと係数閾値Ｒｔの比が係数
差ｒよりも大きい場合はステップ＃３９に移行する。
値Ｒｉと変換係数閾値Ｒｔの差の絶対値を上記係数差ｒ
と比較し、変換係数候補値Ｒｉと変換係数閾値Ｒｔの差
の絶対値が係数差ｒよりも小さい場合は、ステップ＃３
８に移行し、係数候補値Ｒｉと係数閾値Ｒｔの比が係数
差ｒよりも大きい場合はステップ＃３９に移行する。
【００８６】ステップ＃３８では係数差ｒを上記ステッ
プ＃３７で計算した係数候補値Ｒｉと係数閾値Ｒｔの差
の絶対値に設定すると共に、最適係数候補値Ｒｓを係数
候補値Ｒｉに設定する。
プ＃３７で計算した係数候補値Ｒｉと係数閾値Ｒｔの差
の絶対値に設定すると共に、最適係数候補値Ｒｓを係数
候補値Ｒｉに設定する。
【００８７】上記ステップ＃３７〜ステップ＃４０の処
理をＮ回繰り返し、すべての係数候補値Ｒ1，Ｒ2…Ｒ
N-1，ＲNについてこの処理を行うと、係数閾値Ｒｔとの
差の絶対値が最も小さい係数候補値Ｒｉが、最適係数候
補値Ｒｓに設定される。
理をＮ回繰り返し、すべての係数候補値Ｒ1，Ｒ2…Ｒ
N-1，ＲNについてこの処理を行うと、係数閾値Ｒｔとの
差の絶対値が最も小さい係数候補値Ｒｉが、最適係数候
補値Ｒｓに設定される。
【００８８】次に、ステップ＃４１では、今回の制御サ
イクルで算出した最適係数候補値Ｒｓと前回の制御サイ
クルで算出した最適係数候補値Ｒｓを比較し、両者が等
しい場合は前回と今回の制御サイクルで連続して同じ変
換係数候補値Ｒｉが最適変換係数候補値Ｒｓに設定され
たから、最適変換係数候補値Ｒｓを変換係数Ｒに設定で
きる可能性が高いと判断してステップ＃４２に移行し、
等しくない場合はステップ＃４７に移行する。
イクルで算出した最適係数候補値Ｒｓと前回の制御サイ
クルで算出した最適係数候補値Ｒｓを比較し、両者が等
しい場合は前回と今回の制御サイクルで連続して同じ変
換係数候補値Ｒｉが最適変換係数候補値Ｒｓに設定され
たから、最適変換係数候補値Ｒｓを変換係数Ｒに設定で
きる可能性が高いと判断してステップ＃４２に移行し、
等しくない場合はステップ＃４７に移行する。
【００８９】ステップ＃４２では、係数閾値Ｒｔと最適
変換係数候補値Ｒｓの差の絶対値と所定値βを比較し、
係数閾値Ｒｔと最適変換係数候補値Ｒｓの差の絶対値が
所定値βよりも大きい場合には上記ステップ＃４７に移
行し、係数閾値Ｒｔと最適係数候補値Ｒｓの差の絶対値
が所定値βよりも小さい場合にはステップ＃４３に移行
する。
変換係数候補値Ｒｓの差の絶対値と所定値βを比較し、
係数閾値Ｒｔと最適変換係数候補値Ｒｓの差の絶対値が
所定値βよりも大きい場合には上記ステップ＃４７に移
行し、係数閾値Ｒｔと最適係数候補値Ｒｓの差の絶対値
が所定値βよりも小さい場合にはステップ＃４３に移行
する。
【００９０】ステップ＃４３では、カウンタａに“１”
加算する。次に、ステップ＃４４では、カウンタａの値
と所定値Ｔの値を比較し、カウンタａの値が所定値Ｔよ
りも大きい場合には、十分長い時間同じ変換係数候補値
Ｒｉが最適変換係数候補値Ｒｓに設定されていると判断
してステップ＃４５に移行する。
加算する。次に、ステップ＃４４では、カウンタａの値
と所定値Ｔの値を比較し、カウンタａの値が所定値Ｔよ
りも大きい場合には、十分長い時間同じ変換係数候補値
Ｒｉが最適変換係数候補値Ｒｓに設定されていると判断
してステップ＃４５に移行する。
【００９１】ステップ＃４５では、フラグＦＬＡＧを
“１”に設定し、ステップ＃４６では、変換係数Ｒと変
換係数記憶値Ｒｍを最適変換係数候補値Ｒｓに設定す
る。ステップ＃４７では、カウンタａの値を“０”にク
リアする。
“１”に設定し、ステップ＃４６では、変換係数Ｒと変
換係数記憶値Ｒｍを最適変換係数候補値Ｒｓに設定す
る。ステップ＃４７では、カウンタａの値を“０”にク
リアする。
【００９２】ステップ＃２６〜ステップ＃２９の処理は
上記第１実施例と同一である。
上記第１実施例と同一である。
【００９３】このように第２実施例では、係数補正手段
ＣＯＲＲＥＣＴが、複数の変換係数候補値Ｒｉのうちプ
ロペラシャフト２の回転角速度ＳＡ3と前輪平均速度Ｓ
Ｗｆの比との差の絶対値が最も小さいものについて、こ
の差の絶対値が所定値の範囲内である状態が所定時間継
続すればその変換係数候補値Ｒｉを変換係数Ｒに設定す
る。そのため、第１実施例と同様に、変速比や車輪径の
設定に変更があった場合、コントローラの切替スイッチ
等を操作しなくても、変換係数Ｒは自動的に補正され、
正確な後輪平均速度ＳＷｒを算出することができる。
ＣＯＲＲＥＣＴが、複数の変換係数候補値Ｒｉのうちプ
ロペラシャフト２の回転角速度ＳＡ3と前輪平均速度Ｓ
Ｗｆの比との差の絶対値が最も小さいものについて、こ
の差の絶対値が所定値の範囲内である状態が所定時間継
続すればその変換係数候補値Ｒｉを変換係数Ｒに設定す
る。そのため、第１実施例と同様に、変速比や車輪径の
設定に変更があった場合、コントローラの切替スイッチ
等を操作しなくても、変換係数Ｒは自動的に補正され、
正確な後輪平均速度ＳＷｒを算出することができる。
【００９４】なお、本発明は上記した実施例に限定され
るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上
記第１及び第２実施例では、図４及び図７のステップ＃
２６〜ステップ＃２９に示すように、変換係数Ｒの補正
が終了するまでは、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ
1，ＳＷ2のうちから大きい方の値を参照車体速度ＶＲＥ
Ｆに設定し、変換係数Ｒの補正が終了した後は、左右前
輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平均速度
ＳＷｒのうち最も大きいものの値を参照車体速度ＶＲＥ
Ｆに設定する構成としているが、ステップ＃２６〜＃２
９を図８に示すステップ＃５１〜ステップ＃５３で示す
処理に変更してもよい。
るものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上
記第１及び第２実施例では、図４及び図７のステップ＃
２６〜ステップ＃２９に示すように、変換係数Ｒの補正
が終了するまでは、左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ
1，ＳＷ2のうちから大きい方の値を参照車体速度ＶＲＥ
Ｆに設定し、変換係数Ｒの補正が終了した後は、左右前
輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ1，ＳＷ2及び後輪平均速度
ＳＷｒのうち最も大きいものの値を参照車体速度ＶＲＥ
Ｆに設定する構成としているが、ステップ＃２６〜＃２
９を図８に示すステップ＃５１〜ステップ＃５３で示す
処理に変更してもよい。
【００９５】ステップ＃５１において、フラグＦＬＡＧ
を検査し、フラグＦＬＡＧが“０”の場合、すなわち、
変換係数Ｒの補正が未終了の場合には、アンチロック制
御を行わない。一方ステップ＃５１において、フラグＦ
ＬＡＧが“１”の場合、すなわち、変換係数Ｒの補正が
終了している場合にはステップ＃５２において、上記式
（１１）に基づいて左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ
1，ＳＷ2と後輪平均速度ＳＷｒのうち最も値の大きいも
のを推定車体速度ＶＲＥＦに設定し、ステップ＃５３に
おいてアンチロック制御を行う。
を検査し、フラグＦＬＡＧが“０”の場合、すなわち、
変換係数Ｒの補正が未終了の場合には、アンチロック制
御を行わない。一方ステップ＃５１において、フラグＦ
ＬＡＧが“１”の場合、すなわち、変換係数Ｒの補正が
終了している場合にはステップ＃５２において、上記式
（１１）に基づいて左右前輪ＦＬ，ＦＲの車輪速度ＳＷ
1，ＳＷ2と後輪平均速度ＳＷｒのうち最も値の大きいも
のを推定車体速度ＶＲＥＦに設定し、ステップ＃５３に
おいてアンチロック制御を行う。
【００９６】さらに、この図８の場合、変換係数Ｒの補
正が未終了の場合にはアンチロック制御を行わないこと
により、アンチロック制御の精確に行われないことによ
る危険を防止することができる。
正が未終了の場合にはアンチロック制御を行わないこと
により、アンチロック制御の精確に行われないことによ
る危険を防止することができる。
【００９７】また、車輪速センサの構造も、上記のもの
に限定されるものではなく、例えば、ロータの外周をＮ
極とＳ極とに交互に着磁したものを用いてもよい。
に限定されるものではなく、例えば、ロータの外周をＮ
極とＳ極とに交互に着磁したものを用いてもよい。
【００９８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
にかかる車輪速度検出装置は、プロペラシャフトの回転
角速度と、変速機構の変速比及び車輪径を含む変換係数
とから左右後輪の平均車輪速度を計算し、この変換係数
を、前輪車輪速度と後輪車輪速度の差の絶対値が所定値
以内となるまで、変換係数を加算又は減算することによ
り、あるいは、複数の変換係数候補値のうちプロペラシ
ャフトの回転角速度と前輪平均速度の比との差の絶対値
が最も小さいものについて、この差の絶対値が所定値の
範囲内である状態が所定時間継続すればその変換係数候
補値を変換係数に設定することにより補正する構成とし
ているため、変速比や車輪径の設定に変更があった場合
にも、自動的に適切な変換係数が設定されて正確な後輪
平均速度を算出することができる。
にかかる車輪速度検出装置は、プロペラシャフトの回転
角速度と、変速機構の変速比及び車輪径を含む変換係数
とから左右後輪の平均車輪速度を計算し、この変換係数
を、前輪車輪速度と後輪車輪速度の差の絶対値が所定値
以内となるまで、変換係数を加算又は減算することによ
り、あるいは、複数の変換係数候補値のうちプロペラシ
ャフトの回転角速度と前輪平均速度の比との差の絶対値
が最も小さいものについて、この差の絶対値が所定値の
範囲内である状態が所定時間継続すればその変換係数候
補値を変換係数に設定することにより補正する構成とし
ているため、変速比や車輪径の設定に変更があった場合
にも、自動的に適切な変換係数が設定されて正確な後輪
平均速度を算出することができる。
【００９９】また、本発明の車輪速度検出装置では、上
記のように自動的に変換係数が適切な値に補正されるた
め、コントローラに変換係数を設定する外部スイッチを
設ける必要がなくコントローラのコストを低減すること
ができると共に、切替スイッチの故障や人為的ミスによ
る切替スイッチの操作忘れ等により車輪速度の検出精度
が低下するのを防止することができる。
記のように自動的に変換係数が適切な値に補正されるた
め、コントローラに変換係数を設定する外部スイッチを
設ける必要がなくコントローラのコストを低減すること
ができると共に、切替スイッチの故障や人為的ミスによ
る切替スイッチの操作忘れ等により車輪速度の検出精度
が低下するのを防止することができる。
【０１００】また、本発明の車輪速度検出装置におい
て、アンチロック制御中、車輪のスピン検出中、あるい
は、ブレーキ操作中には、上記変換係数の補正を行わな
い構成とした場合には、車輪の挙動が不安定な状態で変
換係数を補正することにより不正確な車輪速度を検出す
るおそれをなくし、車輪速度の検出精度を確実に維持す
ることができる。
て、アンチロック制御中、車輪のスピン検出中、あるい
は、ブレーキ操作中には、上記変換係数の補正を行わな
い構成とした場合には、車輪の挙動が不安定な状態で変
換係数を補正することにより不正確な車輪速度を検出す
るおそれをなくし、車輪速度の検出精度を確実に維持す
ることができる。
【図１】 本発明の第１実施例に係る車輪速度検出装置
を備えたアンチロックブレーキシステムを示す概略図で
ある。
を備えたアンチロックブレーキシステムを示す概略図で
ある。
【図２】 車輪速センサの構造を示す部分概略図であ
る。
る。
【図３】 第１実施例を示す概略図である。
【図４】 第１実施例の作動を示すフローチャートであ
る。
る。
【図５】 第１実施例の作動を示すフローチャートであ
る。
る。
【図６】 第２実施例を示す概略図である。
【図７】 第２実施例の作動を示すフローチャートであ
る。
る。
【図８】 本発明の変形例を示すフローチャートであ
る。
る。
【図９】 従来の車輪速度検出装置を備えたアンチロッ
クブレーキシステムの一例を示す概略図である。
クブレーキシステムの一例を示す概略図である。
１Ａ，１Ｂ 回転軸
２Ａ，２Ｂ 回転軸
４ コントローラ
５Ａ，５Ｂ ディファレンシャルギア
８ プロペラシャフト
９ マスタシリング
１３ 液圧制御装置
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄ ホイルシリンダ
１８ ロータ
１９ ピックアップセンサ
２１ ブレーキスイッチ
Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3 車輪速センサ
ＳＡＣＡＬ 回転角速度計算手段
ＳＷＣＡＬ 前輪車輪速度計算手段
ＦＡＶＣＡＬ 前輪平均速度計算手段
ＲＡＶＣＡＬ 後輪平均速度計算手段
ＣＯＲＲＥＣＴ 変換係数補正手段
ＶＲＥＦＣＡＬ 参照車体速度計算手段
ＡＢＳ アンチロック制御判断手段
ＡＭＰ 信号増幅手段
Claims (5)
- 【請求項１】 駆動源と連結するプロペラシャフトを変
速機構を介して左右後輪の回転軸に接続している車両の
車輪速度検出装置であって、 左右前輪の回転軸と上記プロペラシャフトの回転に応じ
てパルス信号を出力するセンサ手段と、 上記パルス信号から左右前輪の回転軸とプロペラシャフ
トの回転角速度を計算する回転角速度計算手段と、 上記左右前輪の回転軸の回転角速度から左右前輪の車輪
速度を計算する前輪車輪速度計算手段と、 上記左右前輪の車輪速度から左右前輪の平均車輪速度を
計算する前輪平均速度計算手段と、 変速機構の変速比及び車輪径を含む変換係数を補正する
係数補正手段と、 上記プロペラシャフトの回転角速度と上記補正された変
換係数とから左右後輪の平均車輪速度を計算する後輪平
均速度検出手段とを備え、 上記係数補正手段は、前輪平均速度と後輪平均速度を比
較し、前輪平均速度と後輪平均速度の差の絶対値が所定
値以内となるまで、変換係数を加算又は減算することを
特徴とする、 車輪速度検出装置。 - 【請求項２】 駆動源と連結するプロペラシャフトを変
速機構を介して左右後輪の回転軸に接続している車両の
車輪速度検出装置であって、 左右前輪の回転軸と上記プロペラシャフトの回転に応じ
てパルス信号を出力するセンサ手段と、 上記パルス信号から左右前輪の回転軸とプロペラシャフ
トの回転角速度を計算する回転角速度計算手段と、 上記左右前輪の回転軸の回転角速度から左右前輪の車輪
速度を計算する前輪車輪速度計算手段と、 上記左右前輪の車輪速度から左右前輪の平均車輪速度を
計算する前輪平均速度計算手段と、 変速機構の変速比及び車輪径を含む変換係数を補正する
係数補正手段と、 上記プロペラシャフトの回転角速度と上記補正された変
換係数とから左右後輪 の平均車輪速度を計算する後輪平
均速度検出手段とを備え、 上記係数補正手段は、複数の変換係数候補値のうちプロ
ペラシャフトの回転角速度と前輪平均速度の比との差の
絶対値が最も小さいものについて、この差の絶対値が所
定値の範囲内である状態が所定時間継続すればその変換
係数候補値を変換係数に設定することを特徴とする、車
輪速度検出装置 。 - 【請求項３】 アンチロック制御中は上記変換係数の補
正を行わないことを特徴とする請求項１又は請求項２に
記載の車輪速度検出装置。 - 【請求項４】 車輪のスピン検出中は上記変換係数の補
正を行わないことを特徴とする請求項１又は請求項２に
記載の車輪速度検出装置。 - 【請求項５】 ブレーキ操作中は上記変換係数の補正を
行わないことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
の車輪速度検出装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27674493A JP3407359B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 車輪速度検出装置 |
| US08/327,597 US5563793A (en) | 1993-11-05 | 1994-10-24 | Wheel speed detecting apparatus |
| DE69405346T DE69405346T2 (de) | 1993-11-05 | 1994-11-03 | Vorrichtung zum Messen der Radgeschwindigkeit |
| EP94117361A EP0652144B1 (en) | 1993-11-05 | 1994-11-03 | Wheel speed detecting apparatus |
| KR1019940029013A KR0131533B1 (ko) | 1993-11-05 | 1994-11-05 | 바퀴속도 검출장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27674493A JP3407359B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 車輪速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07125618A JPH07125618A (ja) | 1995-05-16 |
| JP3407359B2 true JP3407359B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=17573739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27674493A Expired - Fee Related JP3407359B2 (ja) | 1993-11-05 | 1993-11-05 | 車輪速度検出装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5563793A (ja) |
| EP (1) | EP0652144B1 (ja) |
| JP (1) | JP3407359B2 (ja) |
| KR (1) | KR0131533B1 (ja) |
| DE (1) | DE69405346T2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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| JPH1071818A (ja) * | 1996-08-30 | 1998-03-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | タイヤ空気圧低下検出に用いる車輪速信号の処理装置 |
| KR19980054048A (ko) * | 1996-12-27 | 1998-09-25 | 박병재 | 차량의 스티어링 회전각 검출방법 |
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| US20040107871A1 (en) * | 2002-08-09 | 2004-06-10 | Defeo Maureen A. | Aluminum trihydrate containing slurries |
| ATE490138T1 (de) * | 2004-07-06 | 2010-12-15 | Schaeffler Technologies Gmbh | Verfahren und system zum überprüfen der drehzahl eines kraftfahrzeugrades |
| JP4622729B2 (ja) * | 2005-08-04 | 2011-02-02 | 株式会社アドヴィックス | 車体速度演算装置 |
| US7957881B2 (en) * | 2006-10-04 | 2011-06-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle and method of controlling driving force for the vehicle based on detected slip of the drive wheel |
| CN101116969B (zh) * | 2007-09-04 | 2010-05-26 | 杭州电子科技大学 | 一种移动机器人运动高精度控制方法 |
| DE102011003298A1 (de) * | 2011-01-28 | 2012-07-12 | Audi Ag | Verfahren zur Erkennung und Korrektur der Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit und Fahrzeugsystem |
| US9951196B2 (en) | 2012-10-24 | 2018-04-24 | J.M. Huber Corporation | Cationic polyoxometalate-coated alumina trihydrate dispersants |
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| US9045142B2 (en) | 2013-08-26 | 2015-06-02 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor fusion vehicle velocity estimation system and method |
| DE102020205690A1 (de) | 2020-05-06 | 2021-11-11 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Ermittlung Fahrzeuggeschwindigkeit und Fahrerassistenzsystem |
| US20230311904A1 (en) * | 2022-04-04 | 2023-10-05 | GM Global Technology Operations LLC | Vehicle speed and/or wheel speed estimation using multiple speed measurements |
| CN116223835B (zh) * | 2023-03-08 | 2023-09-22 | 浙江汉博汽车传感器有限公司 | 一种轮速监控系统及轮速传感器 |
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|---|---|---|---|---|
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| JPS59216731A (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-06 | Nissan Motor Co Ltd | ４輪駆動車 |
| JPS644530A (en) * | 1987-06-26 | 1989-01-09 | Toyota Motor Corp | Control device in differential operation limiting device in four-wheel-drive vehicle |
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