JP2015193278A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ブレーキペダルがオフからオンされたときには下限ガード値Vslminを変化レートRvslで値N2まで減少させ、その後、ブレーキペダル85がオンからオフされたときには所定時間下限ガード値Vslminを値N2で維持した後、下限ガード値Vslminを所定の変化レートで値まで増加させる。これにより、ロックした駆動輪がグリップしたときに、実際にはスリップしていないにも拘わらずスリップが生じていると誤判定することを抑制できる。
【選択図】図3
Description
車両に搭載され、駆動輪の回転速度である駆動輪速と車体速とに基づいてスリップ速度を推定し、前記推定したスリップ速度を下限カード値で制限する車両の制御装置であって、
ブレーキがオフからオンされたときには前記下限ガード値を低下させ、その後、前記ブレーキがオンからオフされたときには前記ブレーキがオフされてから所定時間が経過するまで前記下限ガード値を維持し、前記ブレーキがオフされてから所定時間が経過したとき以降に前記下限ガード値を増加させる下限ガード値変更手段
を備えることを特徴とする。
Vsltmp = 前回Vslest + K1・dVsl・・・(2)
Vslest = min (Vslmax, max(Vsltmp, Vslmin) ) ・・・(3)
Vs(t)= Gr/ (M・R)・∫[((M・R2)/ Gr2 + Ip ) dωp / dt - Tp)]dt・・・(4)
Claims (1)
- 車両に搭載され、駆動輪の回転速度である駆動輪速と車体速とに基づいてスリップ速度を推定し、前記推定したスリップ速度を下限カード値で制限する車両の制御装置であって、
ブレーキがオフからオンされたときには前記下限ガード値を低下させ、その後、前記ブレーキがオンからオフされたときには前記ブレーキがオフされてから所定時間が経過するまで前記下限ガード値を維持し、前記ブレーキがオフされてから所定時間が経過したとき以降に前記下限ガード値を増加させる下限ガード値変更手段
を備えることを特徴とする車両の制御装置。
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