JP6741151B2 - ハイブリッド車両の制御方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
このハイブリッド車両の制御方法において、コースト減速中に制動スリップが介入すると、コースト回生分とエンジンブレーキ分とで実現する目標減速駆動力をスリップ率の上昇に応じて低下させる。
目標減速駆動力の低下分をコースト回生分のみにより分担する。
コースト回生分を低下するとき、コースト回生分の低下幅を、エンジンブレーキ分までを上限として制限する。
図1は、実施例1の制御方法及び制御装置が適用されたFFハイブリッド車両の全体システムを示す。以下、図1に基づいてFFハイブリッド車両の全体システム構成を説明する。
液圧ブレーキシステム20は、ブレーキペダル21と、負圧ブースタ22と、マスタシリンダ23と、ブレーキ液圧アクチュエータ24と、ホイールシリンダ25と、を備える。そして、ブレーキ操作有りのとき、マスタシリンダ圧に基づいて4輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する。一方、ブレーキ操作無しのとき、外部からの制御指令により作動する電動オイルポンプからのポンプ圧に基づいて4輪のホイールシリンダ圧を独立に制御する。なお、ブレーキ液圧アクチュエータ24は、電動オイルポンプと、4輪それぞれに設けられた減圧ソレノイドバルブ及び増圧ソレノイドバルブと、有して構成される。ホイールシリンダ25は、左右前輪11L,11Rと図外の左右後輪のそれぞれのタイヤ位置に設けられる。
図2は、弱回生モードを選択したときの車速に対するコースト目標駆動力特性と強回生モードを選択したときの車速に対するコースト目標駆動力特性の一例を示す。図3は、弱回生モードを選択したときと強回生モードを選択したときのコースト回生・ブレーキ協調回生・メカブレーキの分担比の比較を示す。以下、図2及び図3に基づいてアクセル解放時のコースト回生モード構成を説明する。
図4は、実施例1のハイブリッドコントロールモジュール31にて演算される制限時ハイリミッタ回転数の演算構成を示す演算ブロック図である。
図5は、実施例1のハイブリッドコントロールモジュール31にてエンジンブレーキと回生を併用するHEVモードでのコースト減速中に実行されるハイリミッタ回転数演算処理の流れを示す。以下、ハイリミッタ回転数演算処理構成をあらわす図5の各ステップについて説明する。なお、図5のフローチャートは、コースト減速要求をあらわすアクセルOFFになると開始され、ブレーキやアクセルのペダル踏み込み操作により終了する。
ここで、目標駆動力は、例えば、図2に示すコースト目標駆動力マップの「強回生モード」の特性マップと車速VSPに基づいて求められる。
ここで、「車輪スリップ有り」は、駆動輪である左右前輪11L,11Rのスリップ率が、制動スリップ発生判定閾値(例えば、3%程度の値)以上であるときに判断される。なお、左右前輪11L,11Rのスリップ率は、4輪各輪に設けられた車輪速センサ48からの車輪速情報に基づき、車体速(左右後輪速)に対する駆動輪速(左右前輪速)の低下比率により演算される。
ここで、目標駆動力の上げ量、つまり、目標減速駆動力の下げ量は、例えば、スリップ率が、制動スリップ発生判定閾値から上昇するにしたがって一定勾配により下げられる。
ここで、「スリップ時目標駆動力」は、目標駆動力(=目標減速駆動力)から目標駆動力の上げ量(=目標減速駆動力の下げ量)を差し引くことで求められる。
ここで、「スリップ時目標駆動力に上限を求める」とは、エンジンブレーキ分(=制限時ハイリミッタ回転数)を求めることで、現在のコースト回生分からの低下幅の上限を求めることをいう。これは、燃料カットリカバーの防止のため、エンブレ領域以下の減速駆動力までしかコースト回生分を下げないことによる。
ここで、スリップ時目標駆動力と目標駆動力のうち、大きい方を選択するとは、目標減速駆動力に読み替えると、スリップ時目標減速駆動力と目標減速駆動力のうち、小さい方を選択することになる。
ここで、エンブレ要求出力は、図4のエンブレ要求出力ブロックB2において、目標駆動力に応じた出力からモータ回生可能出力を差し引くことで計算される。
ここで、「エンブレ要求回転数」は、図4のエンブレ要求回転数ブロックB3において、エンブレ要求出力をエンジンクランキング回転数に換算することで求められる。
ここで、図4の上限規制回転数決定ブロックB4において、エンブレ要求回転数に制限を加える処理が行われる。また、図4の目標要求回転数ブロックB5において、目標要求回転数の算出が行われる。
制動スリップ非介入時のコースト減速制御処理は、図5のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS7→ステップS8→ステップS9→ステップS10→エンドへと進む流れが繰り返されることで行われる。
実施例1の場合、燃費要求によりアクセルOFF時のコースト回生量が増えた「強回生モード」を有する。よって、低μ路減速走行では、アクセルOFF時のコースト回生量(減速駆動力)だけでタイヤがロック気味となる制動スリップが発生してしまう場合がある。このため、アクセル解放操作によるコースト減速中、制動スリップが介入すると、コースト回生量を減らし、減速駆動力を下げて減速度を弱くするようにしている。
実施例1では、コースト減速中に制動スリップが介入すると、目標減速駆動力をスリップ率の上昇に応じて低下させ、目標減速駆動力の低下分をコースト回生分により分担する。コースト回生分を低下するとき、コースト回生分の低下幅を、エンジンブレーキ分までを上限として制限する。
アクセル解放操作時、エンジンブレーキ分とコースト回生分を併用してコースト減速する。
このハイブリッド車両(FFハイブリッド車両)の制御方法において、コースト減速中に制動スリップが介入すると、目標減速駆動力(負の駆動力)をスリップ率の上昇に応じて低下させ、目標減速駆動力の低下分をコースト回生分により分担する。
コースト回生分を低下するとき、コースト回生分の低下幅を、エンジンブレーキ分までを上限として制限する(図5)。
このため、エンジンブレーキと回生を併用するコースト減速中、制動スリップの介入によるショック及びリカバーハンチングを防止するハイブリッド車両(FFハイブリッド車両)の制御方法を提供することができる。
コースト減速中に制動スリップが介入したときのエンジンブレーキ分を実現するエンジンクランキング回転数を、回転数換算値と上限規制回転数値のうち、より小さい方の値を制限時ハイリミッタ回転数とする(図4)。
このため、コースト回生分を下げるコースト回生領域が、エンブレ領域と重なることを防止することができるし、制動スリップの収束性を向上させることができる。
制限時ハイリミッタ回転数とする制御を、自動変速機(ベルト式無段変速機6)による変速比制御によって行う(図1)。
このため、上限を制限するエンジンブレーキ分を得るエンジンクランキング回転数制御を、自動変速機(ベルト式無段変速機6)による変速比制御により行うことができる。
アクセル解放操作時、エンジンブレーキ分とコースト回生分を併用してコースト減速するハイブリッドコントロールモジュール31を備える。
このハイブリッド車両(FFハイブリッド車両)の制御装置において、ハイブリッドコントロールモジュール31は、コースト減速中、制動スリップが介入すると、目標減速駆動力(負の駆動力)をスリップ率の上昇に応じて低下させる。
目標減速駆動力の低下分をコースト回生分により分担するとき、コースト回生分の低下を、エンジンブレーキ分までを上限として制限する(図5)。
このため、エンジンブレーキと回生を併用するコースト減速中、制動スリップの介入によるショック及びリカバーハンチングを防止するハイブリッド車両(FFハイブリッド車両)の制御装置を提供することができる。
Claims (5)
- 駆動源にエンジンとモータ/ジェネレータを有し、
アクセル解放操作時、前記エンジンを燃焼させることなくクランキング回転するときのフリクショントルクにより実現されるエンジンブレーキ分と、前記モータ/ジェネレータによるコースト回生分を併用してコースト減速するハイブリッド車両の制御方法において、
コースト減速中に制動スリップが介入すると、前記コースト回生分と前記エンジンブレーキ分とで実現する目標減速駆動力をスリップ率の上昇に応じて低下させ、
前記目標減速駆動力の低下分を前記コースト回生分のみにより分担し、
前記コースト回生分を低下するとき、前記コースト回生分の低下幅を、前記エンジンブレーキ分までを上限として制限する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御方法。 - 請求項1に記載されたハイブリッド車両の制御方法において、
コースト減速中、制動スリップの介入に備え、前記エンジンブレーキ分を実現するエンジンクランキング回転数の上限を、車速が低車速になるほど低くなる制限回転数に制限する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御方法。 - 請求項2に記載されたハイブリッド車両の制御方法において、
前記目標減速駆動力から制限された前記コースト回生分を差し引いた差分出力をエンジンクランキング回転数に換算した回転数換算値と、車速の低下に応じて低下するエンジンクランキング回転数の上限規制回転数値を演算し、
コースト減速中に制動スリップが介入したときの前記エンジンブレーキ分を実現するエンジンクランキング回転数を、前記回転数換算値と前記上限規制回転数値のうち、より小さい方の値を制限時ハイリミッタ回転数とする
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御方法。 - 請求項3に記載されたハイブリッド車両の制御方法において、
ハイブリッド駆動系に、自動変速機を有し、
前記制限時ハイリミッタ回転数とする制御を、前記自動変速機による変速比制御によって行う
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御方法。 - 駆動源にエンジンとモータ/ジェネレータを有し、
アクセル解放操作時、前記エンジンを燃焼させることなくクランキング回転するときのフリクショントルクにより実現されるエンジンブレーキ分と、前記モータ/ジェネレータによるコースト回生分を併用してコースト減速するハイブリッドコントロールモジュールを備えるハイブリッド車両の制御装置において、
前記ハイブリッドコントロールモジュールは、
コースト減速中、制動スリップが介入すると、前記コースト回生分と前記エンジンブレーキ分とで実現する目標減速駆動力をスリップ率の上昇に応じて低下させ、
前記目標減速駆動力の低下分を前記コースト回生分のみにより分担し、
前記コースト回生分を低下するとき、前記コースト回生分の低下幅を、前記エンジンブレーキ分までを上限として制限する
ことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。
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