JP3198954B2 - 加速度推定装置 - Google Patents
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Description
れる加速度推定装置の改良に関するものである。
速機や、トラクションコントロール等の制御装置に適用
されており、このような、加速度推定装置としては、例
えば、過去の車速信号と現在の車速信号から求めた車速
変化量から、ディジタル微分法を用いて車両に生じる加
速度を推定するものが知られている。
制御装置に適用した場合では、推定加速度とスロットル
開度から平坦路や下り坂等の道路勾配を判定して、走行
状態に応じた変速比に制御することができる。
来の加速度推定装置にあっては、定速走行中の場合で
も、演算精度や路面の影響等によって、車速信号に若干
のノイズが生じ、図11に示すように、車速信号が±
0.1(Km/h)変動すると、加速度を演算する周期が1
0(msec)の場合、推定加速度には0.566(G)の
誤差を生じることになって、上記のような変速比制御装
置ではこの誤差によって正確な制御を行うことができな
いという問題があった。
れたもので、ノイズや路面などの影響を抑制して正確に
加速度を推定することを目的とする、
行速度を検出する車速検出手段と、この車速信号と推定
車速との偏差を演算する車速偏差演算手段と、この車速
偏差と所定の関数よりフィードバック補償出力を演算す
るフィードバック補償演算手段と、このフィードバック
補償出力に基づいて、少なくとも一つ以上の積分器を備
えた遅れ要素によって推定車速を演算する推定車速演算
手段とを備え、前記推定車速演算手段のうち、推定車速
を出力する積分器の入力を推定加速度として出力する。
する車速検出手段と、この車速信号と推定車速との偏差
を演算する車速偏差演算手段と、この車速偏差と所定の
関数よりフィードバック補償出力を演算するフィードバ
ック補償演算手段と、このフィードバック補償出力と推
定車速の偏差を、遅れ要素GM(s)に予め設定された
遅延時間TMで除算したものを推定車速とする推定車速
演算手段とを備える。
明において、前記推定車速演算手段の遅れ要素G
M(s)は、遅延時間をTM、ラプラス演算子をsとした
ときに、 GM(s)=1/(TMs+1) で表される。
明において、前記フィードバック補償出力の関数を、積
分器と定常ゲインで構成する。
明において、前記フィードバック補償出力の関数を、積
分器、定常ゲイン及び位相補償器で構成する。
て、前記位相補償器Gh(s)を、第1及び第2位相補
償定数T1、T2からなる一次式、 Gh(s)=(T2s+1)/(T1s+1) で構成したことを特徴とする請求項5に記載の加速度推
定装置。
て、前記推定車速演算手段の遅れ要素GM(s)は、無
駄時間GM(s)= exp(−TMs)で構成され、前記
フィードバック補償出力と推定車速の偏差を無駄時間G
Mで除算したものを推定車速とする。
ら積分器と遅れ要素によって現在の車速を推定演算し、
この推定車速を演算する積分器入り口の値を推定加速度
とするため、前記従来例のようなノイズを抑制すること
ができ、車速に基づく推定加速度を高精度で求めること
ができ、この推定加速度を利用する制御装置、例えば、
変速比制御装置やアンチスキッドブレーキ装置等の制御
精度を向上させることができる。
口の偏差を遅れ時間で除算することで、車速に基づく推
定加速度を高精度で求めることが可能となる。
遅延時間をTMを調整することによって、演算される推
定加速度の応答を変更することができ、加速度推定装置
の設計の自由度を向上させることが可能となる。
力は、積分器と定常ゲインで構成したため、簡易な構成
で加速度の推定を高精度で行うことができる。
力を、積分器、定常ゲイン及び位相補償器より算出する
ため、位相補償器によって推定加速度の応答を改善する
ことができる。
の第1及び第2位相補償定数T1、T2を変更することに
よって、推定加速度の応答を変更することができ、加速
度推定装置の設計の自由度を向上させることが可能とな
る。
無駄時間GM(s)= exp(−TMs)で構成し、フィ
ードバック補償出力と推定車速の偏差を無駄時間GMで
除算したものを推定加速度とするため、前記従来例のよ
うなノイズを抑制することができ、車速に基づく推定加
速度を高精度で求めることができる。
を変速比制御装置へ適用した場合の一実施形態につい
て、図面を参照しながら説明する。
転センサ4からの入力回転数と、出力時側に配設された
車速センサ5(出力軸回転数センサ)からの車速V(=
出力軸回転数)を変速制御コントローラ2に送出すると
ともに、変速制御コントローラ2は、加速度推定装置1
が演算した推定加速度と、図示しないスロットル開度に
応じて目標変速比を演算し、自動変速機3の制御を行う
ものである。
ク図のように構成されており、まず、車速偏差Verr
は、車速センサ5から読み込んだ現在の実車速Vと前回
の推定車速V-1から、次式により演算される。
ードバックゲインKから積分器11による次の積分演算
によって、フィードバック補償出力VHを算出する。
ィードバック補償演算部を構成する。
力として、次式のような一次遅れGM(S)により推定
車速V-1を算出する。
うして、速度Vの積分値が加速度であるから、推定加速
度αvは推定車速V-1を出力する積分器12の入り口か
ら出力される。
V-1は、上記車速偏差Verrの演算に使用される。
Hを入力とする、遅れ要素を少なくとも一つ上の積分器
12で構成し、推定車速V-1を出力する積分器12の入
り口の信号を推定加速度αvとすることにより、車速V
から求めた推定加速度αvは図3、図4に示すようにな
る。
ダルを離して惰性減速を行った場合の推定加速度αvと
車速Vの関係を示し、本実施形態の加速度推定器1の推
定加速度αvを実線で、前記従来例のディジタル微分法
による推定加速度を図中破線で示し、また、実車速Vは
図中実線で、推定車速V-1を図中一点鎖線で示す。
合の推定加速度αvと車速Vの関係を示し、本実施形態
の加速度推定器1の推定加速度αvを実線で、前記従来
例のディジタル微分法による推定加速度を図中破線で示
し、また、実車速Vは図中実線で、推定車速V-1を図中
一点鎖線でそれぞれ示す。
ドバック補償出力VHに時定数TMの一次遅れを与えたた
め、前記従来例のようなノイズを抑制することができ、
車両に生じる加速度を高精度で推定することができ、変
速制御コントローラ2で行われる変速比制御の精度を向
上させることが可能となる。
度推定器1を適用したが、図示はしないが、アンチスキ
ッドブレーキ装置や駆動力制御装置(トラクションコン
トロール)など、車輪速度から車両に生じる加速度を推
定する場合にも適用することができる。
施形態の加速度推定装置1に1次/1次の位相補償器1
3を付加したもので、その他の構成は前記第1実施形態
と同様である。
と積分器11からフィードバック補償演算部を構成した
場合、系の伝達関数G(s)は次式で表すことができ
る。
減衰率ζに着目すると、次のようになる。
さくするために、フィードバックゲインKを大きくする
と、「固有振動数ωnが高く、減衰の悪い」系となる。
「減衰の悪い」系となる。
定できるようにするため、フィードバック補償演算部に
1次/1次の位相補償器13を付加し、この位相補償器
13によって、一巡伝達関数G(s)は次式のように表
現される。
次遅れ極Pm、固有振動数ωn、減衰率ζに対し、設計
者が任意に設定できる定数も3個(位相補償定数T1、
T2、フィードバックゲインK)である。
Pm、固有振動数ωn、減衰率ζとなるように、上記
(8)〜(10)式に基づいて位相補償定数T1、T2及
びフィードバックゲインKを決定することができる。
6、図7に示し、図6は位相補償を行わない前記第1実
施形態と同様の場合を、図7は位相補償を行った場合を
それぞれ示す。
3を付加した場合では、発進直後の2.5〜5.0[se
c]での推定加速度αvの応答が改善されて滑らかになっ
ている。
各定数は、例えば、 一次遅れ時定数TM=0.5[s] フィードバックゲインK=10.0 であり、位相補償器13を付加した場合の各定数は、例
えば、 位相補償定数1 T1=0.125[s] 位相補償定数2 T2=0.49[s] 一次遅れ時定数TM=0.5[s] フィードバックゲインK=4.0 となる。
施形態と同様にして求めたフィードバック補償出力VH
の偏差を、一次遅れ時定数TMで除算して推定加速度α
vを求めるもので、その他の構成は前記第1実施形態と
同様である。
を、1次遅れの積分器12の入力であり、次式のように
表現される。
次のように表すことができる。
(12)式は前記第1実施形態の(11)式の右辺を遅
れ時間TMの逆数について整理したものであり、上記
(11)、(12)式は等価となって、前記第1実施形
態と同様に正確に加速度を推定することができる。
施形態と同様にして位相補償したフィードバック補償出
力VHの偏差を、一次遅れ時定数TMで除算して推定加速
度αvを求めるもので、その他の構成は前記第2実施形
態と同様である。
効果を得ることができ、推定加速度αvの応答を自由に
設定でき、設計の自由度を向上させることができるので
ある。
実施形態の遅れ要素GM(s)を、次式のような無駄時
間に置き換えたもので、その他の構成は前記第3実施形
態と同様である。
ドバック補償出力VHのTM[sec]前の値である。したが
って、推定車速V-1と実車速Vが一致すれば、推定加速
度αvは、ディジタル微分法によって次式から求めるこ
とができる。
加速度の推定を正確に行うことができる。
成図。
速と推定加速度の関係を示すグラフ。
推定加速度の関係を示すグラフ。
ック図。
と推定加速度の関係を示すグラフ。
推定加速度の関係を示すグラフ。
ック図。
ック図。
ロック図。
ーチャート。
Claims (7)
- 【請求項1】 車両の走行速度を検出する車速検出手段
と、この車速信号と推定車速との偏差を演算する車速偏
差演算手段と、この車速偏差と所定の関数よりフィード
バック補償出力を演算するフィードバック補償演算手段
と、このフィードバック補償出力に基づいて、少なくと
も一つ以上の積分器を備えた遅れ要素によって推定車速
を演算する推定車速演算手段とを備え、前記推定車速演
算手段のうち、推定車速を出力する積分器の入力を推定
加速度として出力することを特徴とする加速度推定装
置。 - 【請求項2】 車両の走行速度を検出する車速検出手段
と、この車速信号と推定車速との偏差を演算する車速偏
差演算手段と、この車速偏差と所定の関数よりフィード
バック補償出力を演算するフィードバック補償演算手段
と、このフィードバック補償出力と推定車速の偏差を、
遅れ要素GM(s)に予め設定された遅延時間TMで除算
したものを推定車速とする推定車速演算手段とを備えた
ことを特徴とする加速度推定装置。 - 【請求項3】 前記推定車速演算手段の遅れ要素G
M(s)は、遅延時間をTM、ラプラス演算子をsとした
ときに、 GM(s)=1/(TMs+1) で表されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記
載の加速度推定装置。 - 【請求項4】 前記フィードバック補償出力の関数を、
積分器と定常ゲインで構成したことを特徴とする請求項
1又は請求項2に記載の加速度推定装置。 - 【請求項5】 前記フィードバック補償出力の関数を、
積分器、定常ゲイン及び位相補償器で構成したことを特
徴とする請求項1又は請求項2に記載の加速度推定装
置。 - 【請求項6】 前記位相補償器Gh(s)を、第1及び
第2位相補償定数T1、T2からなる一次式、 Gh(s)=(T2s+1)/(T1s+1) で構成したことを特徴とする請求項5に記載の加速度推
定装置。 - 【請求項7】 前記推定車速演算手段の遅れ要素G
M(s)は、無駄時間GM(s)= exp(−TMs)で構
成され、前記フィードバック補償出力と推定車速の偏差
を無駄時間GMで除算したものを推定加速度とすること
を特徴とする請求項2に記載の加速度推定装置。
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