DE102014204000A1

DE102014204000A1 - Vorrichtung zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes, Fahrzeug und Verfahren

Info

Publication number: DE102014204000A1
Application number: DE102014204000.0A
Authority: DE
Inventors: Armin Vogl; Helmut Steurer
Original assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Current assignee: Conti Temic Microelectronic GmbH
Priority date: 2014-03-05
Filing date: 2014-03-05
Publication date: 2015-09-10
Also published as: JP2017516068A; US10060945B2; DE112015000389A5; WO2015131887A1; EP3114500A1; US20170010302A1; JP6203969B2

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Erhöhung der Genauigkeit des Abstandes und der Relativgeschwindigkeit eines kamerabasierten Sensors mithilfe der Längsbeschleunigung für die Verwendung in Fahrzeugen, beispielsweise in passiven Sicherheitsanwendungen. In einer ersten Recheneinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird eine Korrektur einer langsam wiederholt kamerabasierten Abstandsmessung zu einem Objekt mithilfe eines deutlich höher abgetasteten internen, longitudinalen Beschleunigungssignals durchgeführt. Dabei kann die erfindungsgemäße Korrektur innerhalb einer Recheneinheit der Kamera, innerhalb eines passiven Sicherheitssystems oder in einer Einheit außerhalb der Kamera und außerhalb des Sicherheitssystems im Fahrzeug erfolgen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft die Abstands- und Geschwindigkeitsbestimmung in Fahrzeugen und betrifft Sicherheitssysteme in Fahrzeugen. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes, ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung sowie ein Verfahren zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder eines Relativgeschwindigkeitswertes.
Technischer Hintergrund
Um Abstands- und Geschwindigkeitsinformationen eines vorausschauenden Umfeldsensors in dem passiven Sicherheitssystem (Passive-Safety-Anwendung) nutzen zu können, muss der Umfeldsensor diese Daten schnell genug und zur richtigen Zeit bereitstellen. Kamerabasierte Systeme sind häufig aufgrund der hohen Verarbeitungszeiten nicht schnell genug und können daher beispielsweise bei der Ansteuerung von Rückhaltemitteln im Fahrzeug aufgrund ihrer Verzögerungszeiten ein Sicherheitsrisiko darstellen. Insbesondere benötigen kamerabasierte Systeme eine Mindestanzahl an Einzelbildern (frames), um eine verlässliche Relativgeschwindigkeit zu bestimmen. Basierend auf zwei Bildern der Kamera wird üblicherweise eine Abstandsschätzung durchgeführt, und die zugehörige Zeit zwischen diesen beiden Einzelbildern wird genutzt, um die Relativgeschwindigkeit zwischen zwei Fahrzeugen zu berechnen.
Veraltete Informationen können jedoch in dem passiven Sicherheitssystem nicht zum Einsatz kommen. Insbesondere für die typischste aller Fahrerreaktionen vor einem Unfall, einer Notbremsung mit einer Verzögerung von annähernd der Erdbeschleunigung, 9,81 m/s², sind die Daten, die ein langsamer Umfeldsensor liefert, kaum mehr sinnvoll in einem passiven Sicherheitssystem nutzbar.
Zusammenfassung der Erfindung
Es kann als Aufgabe der Erfindung angesehen werden, eine verbesserte Bereitstellung eines Relativgeschwindigkeitswertes und/oder eine verbesserte Bereitstellung eines Abstandswertes eines Fahrzeuges anzugeben.
Die Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Weiterbildungen und zusätzliche Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Figuren angegeben.
Die beschriebenen Ausführungsbeispiele betreffen gleichermaßen die Vorrichtung zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes, ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung sowie ein Verfahren. Mit anderen Worten können Merkmale, die im Folgenden in Bezug auf die Vorrichtung beschrieben werden, ebenso in dem Fahrzeug implementiert sein und können als entsprechende Merkmale des Verfahrens angesehen werden. Dies gilt natürlich auch umgekehrt. Insbesondere ist die Vorrichtung dazu ausgeführt, die im Folgenden beschriebenen Verfahren durchzuführen, insofern nichts Gegenteiliges explizit angegeben ist.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes für ein Fahrzeug angegeben. Die Vorrichtung weist eine erste Recheneinheit auf. Die erste Recheneinheit ist dazu ausgeführt, eine Korrektur eines von Kamerabildern ermittelten Abstandswertes des Fahrzeuges zu einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeuges und/oder eine Korrektur eines von Kamerabildern ermittelten Relativgeschwindigkeitswertes v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt durchzuführen. Weiterhin ist die erste Recheneinheit dazu ausgeführt, die Korrektur des Abstandswertes und/oder die Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ in Abhängigkeit von einem durch einen Beschleunigungssensor gemessenen Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges durchzuführen.
Die Erfindung bezieht sich, wie zuvor explizit angegeben, sowohl auf die Korrektur des Abstandswertes als auch, in Kombination oder alternativ dazu, auf die Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁. Mittels der Beschleunigung a des Fahrzeuges kann durch einfache zeitliche Integration eine Korrekturgeschwindigkeit errechnet werden. Diese Korrekturgeschwindigkeit kann dann zur Berechnung der korrigierten Relativgeschwindigkeit benutzt werden. Eine zweifache Integration der Beschleunigung a hingegen liefert einen Korrekturabstand, der verwendet werden kann, u den korrigierten Abstand zu bestimmen. Ebenso könnte alternativ über das Weg-Zeit Gesetz mittels der zuvor bestimmten korrigierten Geschwindigkeit der zugehörige korrigierte Abstandswert berechnet werden. All diese Möglichkeiten sind von der vorliegenden Erfindung umfasst. Da daher zwischen dem korrigierten Abstandswert und dem korrigierten Relativgeschwindigkeitswert nur eine Umrechnung benötigt wird, werden verschieden Aspekte der Erfindung im Folgenden der Übersichtlichkeit wegen lediglich für die Korrektur der Relativgeschwindigkeit detailliert beschrieben werden. Damit ist der Relativgeschwindigkeitswert v₁ gemeint. Diese folgenden Offenbarungen gelten im gleichen Maße auch für den Abstandswert, insofern nichts Gegenteiliges explizit angegeben ist.
Da sich in Fahrsituationen der Abstand und die Relativgeschwindigkeit zwischen zwei kamerabasierten Messungen wegen Beschleunigungen bzw. Verzögerungen des Fahrzeuges rasch ändern können, macht sich die vorliegende Erfindung zunutze, die Messergebnisse zwischen zwei Kameramessungen dadurch genauer abzubilden, dass man die aktuelle Geschwindigkeit oder den aktuellen Abstand durch die Beobachtung des Beschleunigungssensors nachbessert. Wenn man die Dauer zwischen zwei Messungen der Kamera zum Beispiel mit 250 ms annimmt und andererseits die Information alle 20 ms für eine Bremsentscheidung oder jede Millisekunde für die Auslöseentscheidung in passiven Sicherheitsanwendungen heranzieht, ist es sehr vorteilhaft, beispielsweise die im 1 ms oder 0,5 ms-Takt erfasste Eigenbeschleunigung des Fahrzeuges zur Korrektur heranzuziehen. Beispielhaft ändert sich die Relativgeschwindigkeit bei einer Verzögerung von 1 g pro 20 ms um 0,72 km/h und zwischen der 250 ms auseinander liegenden Kameramessung um bis zu 9 km/h. Diese Änderung wird durch die erfindungsgemäße Vorrichtung berücksichtigt, da eine entsprechende Korrektur durchgeführt wird. Die erfindungsgemäße Vorrichtung stellt daher nach einer ersten Messung der Kamera bis zur nächsten Messung der Kamera einen aktuellen, korrigierten Abstandswert und/oder einen aktuellen, korrigierten Relativgeschwindigkeitswert bereit. Dies vermag die Sicherheit der Benutzer des Fahrzeuges mit dieser Vorrichtung zu erhöhen.
Dazu kann im Kontext der vorliegenden Erfindung die erste und jede weitere hierin genannte Recheneinheit beispielsweise als Mikroprozessor oder auch als Mikrocontroller ausgeführt sein, welcher die erforderliche Rechenoperation ausführen kann. Die erste Recheneinheit kann an verschiedenen Orten in dem Fahrzeug platziert sein. Insbesondere kann die erste Recheneinheit Teil der Fahrzeugkamera sein, welche die Bilder erzeugt, basierend auf welchen der Abstandswert des Fahrzeuges zu einem anderen Objekt und/oder der Relativgeschwindigkeitswert v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt ermittelt wird. Die erste Recheneinheit kann aber auch außerhalb der Kamera und als separate, bauliche Einheit der Vorrichtung angeordnet sein. Weiterhin ist es möglich, dass die erste Recheneinheit ein Teil eines passiven Sicherheitssystems ist. Die erste Recheneinheit kann auch als Teil des Beschleunigungssensors ausgeführt sein, so dass die erfindungsgemäße Korrektur innerhalb des Beschleunigungssensors durchgeführt wird. Der Beschleunigungssensor kann selbst wieder Teil der Vorrichtung sein. Details hierzu und weitere Ausführungsbeispiele werden im Folgenden weiter erläutert werden.
Um aus den Bilddaten der Kamera die (unkorrigierten) Abstände und Relativgeschwindigkeiten zu erzeugen, wird ebenso eine Recheneinheit benötigt. Diese Recheneinheit wird im Kontext der vorliegenden Erfindung als zweite Recheneinheit bezeichnet und wird anhand folgender Ausführungsbeispiele weiter erläutert werden. Diese Recheneinheit kann innerhalb des Kamerasystems angeordnet sein und kann unterschiedlich ausgeführt sein. Zum Beispiel kann diese Recheneinheit als programmierbare Logik ausgeführt sein. Ein Beispiel, das dem Fachmann bekannt ist, stellt ein sogenannter anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreis (application specific integrated circuit, ASIC) dar, oder ein System auf einem Chip (system on a chip), wie zum Beispiel Xilinx Zynq. Andere Beispiele sind die Xilinx Familien Spartan, Artix, Virtex und Kintex. Typische Vertreter von Signalprozessoren sind ADSP218x und Blackfin BF53x von Analog Devices sowie die TMS320VC5x von Texas Instruments. Auch kann diese Recheneinheit als ein Field Programmable Gate Array (FPGA) ausgeführt sein, das einen integrierten Schaltkreis (IC) der Digitaltechnik darstellt, in den eine logische Schaltung programmiert werden kann. Ebenso kann diese Recheneinheit als ein digitaler Signalprozessor (DSP) ausgeführt sein, welcher der kontinuierlichen Bearbeitung von digitalen Signalen durch die digitale Signalverarbeitung dient. Darüber hinaus kann die Recheneinheit natürlich auch anders ausgeführt sein.
In gewissen Ausführungsbeispielen sind die erste Recheneinheit und die zweite Recheneinheit ein- und dieselbe Recheneinheit, so dass innerhalb dieser einen Recheneinheit sowohl der ursprüngliche Abstandswert und/oder der ursprüngliche Relativgeschwindigkeitswert v₁ ermittelt wird und ebenso in dieser Recheneinheit die Korrektur dieser Werte oder die Korrektur eines dieser Werte durchgeführt wird.
Mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann eine Erhöhung der Genauigkeit des Abstandes und/oder der Relativgeschwindigkeit eines kamerabasierten Sensors mithilfe der Beschleunigung erreicht werden. Insbesondere für die Verwendung in Passive-Safety-Systemen birgt dies große Vorteile. Jedoch können die korrigierten Werte, der korrigierte Abstandswert und/oder der korrigierte Relativgeschwindigkeitswert, auch für andere Anwendungen im Fahrzeug eingesetzt werden, die nicht Teil eines passiven Sicherheitssystems sind.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung macht sich die Erkenntnis zunutze, dass eine Verbesserung der Bereitstellung des Relativgeschwindigkeitswertes erreicht werden kann, wenn mithilfe eines Beschleunigungssensors, beispielsweise eines Längsbeschleunigungssensors, die Eigenbeschleunigung des Fahrzeuges erfasst wird. Die erfassten Daten werden dann genutzt, um die Werte des unter Umständen trägen Erfassungssystems zu korrigieren. Diese durchgeführte Korrektur kann, falls gewünscht, nur kurzzeitig oder nur in bestimmten Situationen, in welchen gewisse Kriterien erfüllt sind, erfolgen. Dabei kann die Korrektur für den Zeitraum erfolgen, in dem eine zu träge Reaktion des kamerabasierten Systems zur Bestimmung der Relativgeschwindigkeit zu erwarten ist. Dieser Zeitraum kann unterschiedlich lang sein wie im Folgenden mittels unterschiedlicher Ausführungsbeispiele detailliert angegeben werden wird. Mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann zumindest für Unfälle mit statistischen oder nicht beschleunigten Zielen eine wesentliche Verbesserung der Vorhersage der Aufprallgeschwindigkeit und des zu erwartenden Aufprallzeitpunktes erreicht werden. Die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung ist in einem Ausführungsbeispiel zu einer solchen Vorhersage der Aufprallgeschwindigkeit und des zu erwartenden Aufprallzeitpunktes ausgeführt.
In einem Ausführungsbeispiel verwendet die Vorrichtung die Bewegungsgleichung, um die zukünftige Bewegung des Fahrzeuges zu antizipieren, die mittels der momentan gemessenen Beschleunigung des Fahrzeuges abschätzbar ist.
Mithilfe des vergleichsweise genauen Beschleunigungssensors wird eine weitere, korrigierte Abstands-/ Relativgeschwindigkeitsinformation generiert, die dann anstatt der Rohdaten des kamerabasierten Systems verwendet werden kann. Insbesondere in passiven Sicherheitssystemen, zum Beispiel zur Vorhersage der Unfallschwere, können die korrigierten Werte verwendet werden. Dabei wird der vom Beschleunigungssensor des Fahrzeugs gemessene Eigenbeschleunigungswert a der ersten Recheneinheit zur Verfügung gestellt. Zur entsprechenden Signalübertragung sind entweder Datenleitungen vorhanden oder es kann auch eine drahtlose Kommunikationsverbindung innerhalb des Fahrzeuges bestehen. Dabei kann der Eigenbeschleunigungswert a positiv sein, und er kann in anderen Fällen auch negativ sein, wobei hier von einer Verzögerung gesprochen wird.
Insgesamt kann die erfindungsgemäße Vorrichtung daher zur Korrektur einer relativ langsam wiederholten kamerabasierten Abstandsmessung zu einem Objekt mithilfe eines deutlich höher abgetasteten internen Beschleunigungssignals genutzt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erste Recheneinheit dazu ausgeführt, einen Geschwindigkeitswert v₂ in Form eines zeitlichen Integrals von t = 0 bis t₁ des gemessenen
Eigenbeschleunigungswertes a,
zu berechnen.
Mit anderen Worten wird in diesem Ausführungsbeispiel über die Beschleunigung ein Integral gebildet, welches die Änderung der Geschwindigkeit von 0 bis t₁ beinhaltet, wobei t₁ ein positiver Zeitraum ist. Dabei kann der Zeitpunkt t₁ beispielsweise so gewählt werden, dass t₁ kleiner ist als die Verzögerungszeit der erneuten Ermittlung des Abstandswertes und/oder des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ in einer neuen Messung der Kamera. Insbesondere kann t₁ kleiner als die sogenannte Verschlafzeit der Kamera gewählt werden, wobei die Verschlafzeit die Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Bildern der Kamera ist. Dies entspricht der Dauer zwischen zwei Messungen der Kamera, im Beispiel zuvor mit 250 ms angegeben. Natürlich sind auch andere Integrationszeiten möglich. Beispielsweise kann die Integrationszeit t₁ auch so gewählt werden, dass sie kleiner ist als diejenige Zeit, welche insgesamt für die Bilderstellung durch die Kamera und für die darauffolgende Bestimmung des Abstandswertes und des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ benötigt wird. Mit anderen Worten kann der Zeitraum t₁ geringer sein als diejenige Zeit, welche benötigt wird, um beispielsweise einem passiven Sicherheitssystem einen zweiten aktualisierten Relativgeschwindigkeitswert bereitzustellen. In diesen Totzeiten des kamerabasierten Systems kann die Vorrichtung der vorliegenden Erfindung eine oder auch mehrere Korrekturen des Relativgeschwindigkeitswertes der ersten Ermittlung basierend auf aktuellen Daten des Eigenbeschleunigungswertes durchführen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erste Recheneinheit zur Erzeugung eines korrigierten Abstandswertes und/oder zur Erzeugung eines korrigierten Relativgeschwindigkeitswertes v₃ ausgeführt. Dabei gilt für den von der ersten Recheneinheit erzeugten korrigierten Relativgeschwindigkeitswert v₃, dass v₃ = v₁ – v₂ ist für den Fall, dass der gemessene Eigenbeschleunigungswert a negativ und damit eine Verzögerung ist. Weiterhin gilt, dass v₃ = v₁ + v₂ ist für den Fall, dass der gemessene Eigenbeschleunigungswert a positiv ist.
Mit anderen Worten wird die basierend auf der Beschleunigung des Fahrzeuges errechnete Geschwindigkeit durch die erste Recheneinheit subtrahiert, wenn eine Verzögerung vorliegt und die errechnete Geschwindigkeit wird addiert, wenn eine Beschleunigung vorliegt. Die errechnete Geschwindigkeit stellt daher eine Korrekturgeschwindigkeit dar.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Zeit t₁ derart gewählt, dass t₁ geringer ist als eine Verzögerungszeit, welche für die Ermittlung des Abstandswertes und/oder des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ von den Kamerabildern benötigt wird.
Nachdem basierend auf Kamerabildern der erste Relativgeschwindigkeitswert v₁ ermittelt wurde, benötigt die Kamera und/oder die zugehörige Recheneinheit Zeit, um den darauffolgenden, aktuellen Wert der Relativgeschwindigkeit zu bestimmen. In dieser Totzeit oder auch Verschlafzeit kann der zuvor ermittelte Wert der Relativgeschwindigkeit einmal oder auch mehrfach durch die erste Recheneinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung korrigiert werden. Diese Korrektur kann dabei jeweils auf aktuellen Daten des Beschleunigungssensors basieren. Insbesondere kann der Beschleunigungssensor innerhalb dieser Totzeit mit einer vorgegebenen Taktung aktuelle Eigenbeschleunigungswerte a des Fahrzeuges an die erste Recheneinheit übermitteln. Somit kann im Zwischenzeitraum zwischen einer ersten Ermittlung und einer zweiten Ermittlung der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges basierend allein auf Kamerabildern das Fahrzeug mit korrigierten Relativgeschwindigkeitswerten versorgt werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung eine Kamera und eine zweite Recheneinheit auf. Die Kamera ist dazu ausgeführt, Bilder von einer Umgebung des Fahrzeuges zu erstellen. Die zweite Recheneinheit ist dazu ausgeführt, den Abstandswert des Fahrzeuges zu dem Objekt und/oder den Relativgeschwindigkeitswert v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt basierend auf den erzeugten Bildern der Kamera zu bestimmen. Für die Bilderstellung durch die Kamera und für die Bestimmung des Abstandswertes und/oder des Relativgeschwindigkeitswertes durch die zweite Recheneinheit wird eine Zeit t₂ benötigt. Dabei ist der Zeitraum t₁ derart gewählt, dass t₁ < t₂ gilt.
Dabei können die erste und die zweite Recheneinheit als ein- und dieselbe Recheneinheit ausgeführt sein. Insbesondere werden hier die Ermittlung der Werte und die Korrektur in derselben Recheneinheit durchgeführt. Diese Recheneinheit kann innerhalb der Kamera, innerhalb des Beschleunigungssensors oder auch außerhalb der Kamera und außerhalb des Beschleunigungssensors angeordnet sein. Beispielsweise kann diese zweite Recheneinheit auch Teil des Passive-Safety-Systems sein, sie kann aber auch als separate bauliche Einheit ausgeführt sein. Der benötigte Zeitraum t₂ kann dabei in einem Ausführungsbeispiel diejenige Zeit sein, die vom Beginn einer ersten Bestimmung der Relativgeschwindigkeit basierend auf ersten Bildern bis zur vollständigen zweiten Bestimmung eines zweiten Relativgeschwindigkeitswertes basierend auf zweiten Bildern ist. Mit anderen Worten berechnet die Kamera in diesem Ausführungsbeispiel in einem längeren Zeitraum die Abstände und Relativgeschwindigkeiten, als es ein schnellerer Entscheidungsprozess im Fahrzeug benötigt. Ein Beispiel eines solchen schnelleren Entscheidungsprozesses ist die Auslöseentscheidung in einem passiven Sicherheitssystem, das passive Rückhaltemittel ansteuert.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erste Recheneinheit dazu ausgeführt, die Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes nur dann durchzuführen, wenn die Messverzögerung t₂ der Kamera bei der Bestimmung der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges einen gespeicherten Zeitschwellwert t_SW übersteigt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung eine Speichereinheit auf, in welcher ein Schwellwert a_SW der Eigenbeschleunigung des Fahrzeuges gespeichert ist. Die erste Recheneinheit ist dazu ausgeführt, den gemessenen Eigenbeschleunigungswert a mit dem im Fahrzeug gespeicherten Schwellwert a_SW zu vergleichen und den Abstandswert und/oder den Relativgeschwindigkeitswert v₁ nur zu korrigieren, wenn ein Betrag der gemessenen Eigenbeschleunigung a größer ist als ein Betrag des gespeicherten Schwellwertes a_SW.
Mit anderen Worten wird in diesem Ausführungsbeispiel grundsätzlich der unkorrigierte, kamerabasierte Wert der Relativgeschwindigkeit verwendet. Nur in Grenzsituationen, in welchen das Fahrzeug eine besonders hohe Beschleunigung oder eine besonders hohe Verzögerung aufweist, wird die erfindungsgemäße Korrektur in der ersten Recheneinheit ausgeführt. Beispielsweise kann die Korrektur nur dann durchgeführt werden, wenn die Beschleunigung größer als ein Wert b1 ist oder die Verzögerung kleiner als ein Wert –b1. Unter der Speichereinheit kann beispielsweise eine elektronische Speichereinheit, ein Speicherchip oder eine Festplatte verstanden werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist die Vorrichtung den Beschleunigungssensor auf, welcher als Längsbeschleunigungssensor ausgeführt ist und dazu angepasst ist, einen Längsbeschleunigungswert a des Fahrzeuges zu messen. Mit anderen Worten wird in diesem Ausführungsbeispiel ein longitudinal messender Beschleunigungssensor eingesetzt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug gemäß einem der vorangegangenen oder im Nachfolgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele angegeben. Beispielsweise kann das Fahrzeug also die Kamera, den Beschleunigungssensor und die erste Recheneinheit, und in manchen Ausführungsbeispielen auch die zweite Recheneinheit, aufweisen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Fahrzeug ein passives Sicherheitssystem auf. Das passive Sicherheitssystem ist zur Ansteuerung zumindest einer Komponente ausgeführt, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Gurtstraffer, Airbag, Rückhaltesystem, passives Rückhaltemittel und aktive Motorhaube. Das passive Sicherheitssystem ist dazu ausgeführt, den von der ersten Recheneinheit korrigierten Abstandswert und/oder den von der ersten Recheneinheit korrigierten Relativgeschwindigkeitswert zur Ansteuerung einer der Komponenten zu verwenden.
Mit anderen Worten wird die vorteilhafte Vorrichtung der vorliegenden Erfindung für die Auslösung von passiven Rückhaltemitteln eingesetzt. Dazu kann der korrigierte Abstandswert und/oder der korrigierte Relativgeschwindigkeitswert von der ersten Recheneinheit drahtgebunden oder auch drahtlos an das passive Sicherheitssystem übermittelt werden. In manchen Ausführungsbeispielen ist die erste Recheneinheit, welche die Korrektur durchführt, Teil dieses passiven Sicherheitssystems. Dazu kann das passive Sicherheitssystem zum Berechnen einer Aufprallgeschwindigkeit des Fahrzeuges mit dem Objekt zu einem entsprechenden Aufprallzeitpunkt ausgeführt sein, wobei dazu die korrigierte Relativgeschwindigkeit verwendet wird.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Verfahren zur Korrektur eines Abstandwertes und/oder eines Relativgeschwindigkeitswertes eines Fahrzeuges angegeben. Das Verfahren weist den Schritt des Bereitstellens eines basierend auf Kamerabildern ermittelten Abstandswertes des Fahrzeuges zu einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeuges und/oder eines basierend auf Kamerabildern ermittelten Relativgeschwindigkeitswertes v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt auf. In dem Verfahren wird durch einen Beschleunigungssensor ein Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges gemessen und dieser Wert a wird durch den Beschleunigungssensor bereitgestellt. Beispielsweise wird dieser Wert von dem Beschleunigungssensor der ersten Recheneinheit, wie zuvor ausgeführt, bereitgestellt. In einem weiteren Schritt wird eine Korrektur des Abstandswertes und/oder eine Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ durchgeführt, wobei die Korrektur des Abstandswertes und/oder die Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ in Abhängigkeit von dem Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges erfolgt.
Gemäß dem angegebenen Verfahren werden vorteilhafterweise die ermittelten Werte, welche auf der ersten Kameramessung basieren, dadurch genauer abgebildet, dass die Werte des Beschleunigungssensors herangezogen werden, um die ermittelten Werte zu korrigieren. Aufgrund der vergleichsweise langen benötigten Pause zwischen zwei Kameramessungen kann dadurch innerhalb dieses Zeitraums ein genauerer Abstandswert und/oder ein genauerer Relativgeschwindigkeitswert im Fahrzeug bereitgestellt werden. Beispielsweise kann die Dauer zwischen zwei Messungen der Fahrzeugkamera mit 250 ms angenommen werden, aber auch andere Mindesttotzeiten solcher Systeme kommen in der Realität vor.
Mit anderen Worten wird damit eine Korrektur einer langsam wiederholten kamerabasierten Abstandsmessung/Relativgeschwindigkeitsmessung zu einem Objekt mithilfe eines deutlich höher abgetasteten, internen Beschleunigungssignals bereitgestellt. Insbesondere kann das Beschleunigungssignal ein longitudinales Beschleunigungssignal des Fahrzeugs sein.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Erstellen von Bildern von der Umgebung des Fahrzeuges durch die Kamera des Fahrzeuges angegeben. Ein weiterer Schritt des Verfahrens ist das Bestimmen des Abstandswertes und/oder des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ basierend auf den erstellten Bildern der Kamera des Fahrzeuges. Ebenso ist das Messen des Eigenbeschleunigungswertes a des Fahrzeuges durch einen Beschleunigungssensor des Fahrzeuges Teil des Verfahrens.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein Abstand des Fahrzeuges zu dem Objekt basierend auf mindestens zwei Bildern der Kamera geschätzt. Ein weiterer Schritt ist das Errechnen der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges zu dem Objekt durch Division des geschätzten Abstandes durch eine Zeitdifferenz zwischen den entsprechenden Bildern der Kamera.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Verwendung von kamerabasierten Abstandswerten/Relativgeschwindigkeitswerten in einem Fahrzeug angegeben, welche mittels eines gemessenen Wertes der Eigenbeschleunigung des Fahrzeuges korrigiert wurden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Programmelement angegeben, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, ein Verfahren, welches im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, durchzuführen. Das Programmelement kann ein Teil eines Computerprogramms sein. Ferner kann das Programmelement auch selbst ein selbstständiges Computerprogramm sein. Beispielsweise kann das Programmelement als Update ein bereits bestehendes Computerprogramm zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens befähigen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, ein Verfahren, welches im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, durchzuführen. Das computerlesbare Medium kann als Speichermedium beispielsweise als USB-Stick, als CD, als DVD, als Festplatte oder als sonstiges Speichermedium angesehen werden. Ferner kann das computerlesbare Medium auch als Mikrochip ausgeführt sein, der ein passives Sicherheitssystem befähigt, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und Figuren. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich und in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung auch unabhängig von ihrer Zusammensetzung in den einzelnen Ansprüchen oder deren Rückbezügen.
Kurze Beschreibung der Figuren
1 zeigt ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
2 zeigt ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur erfindungsgemäßen Korrektur gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Dabei sind die Figuren schematisch und nicht maßstabsgetreu dargestellt. Sind in der nachfolgenden Beschreibung in verschiedenen Figuren die gleichen oder ähnliche Bezugszeichen angegeben, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente.
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
1 zeigt ein Fahrzeug 101 mit einer Vorrichtung 100 zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug 101. Die Vorrichtung 100 weist eine erste Recheneinheit 102 auf. In dem Fahrzeug 101 ist ebenfalls ein Beschleunigungssensor 103 vorhanden, welcher kontinuierlich oder getaktet Eigenbeschleunigungswerte a des Fahrzeuges misst. Das Fahrzeug 101 weist weiterhin eine Kamera 104 auf, welche Bilder von der Umgebung des Fahrzeuges erstellt. Innerhalb der Kamera 104 ist die zweite Recheneinheit 105 angeordnet. Die zweite Recheneinheit ist dazu ausgeführt, den im Sinne der Erfindung unkorrigierten Abstandswert des Fahrzeuges zu einem Objekt und/oder den unkorrigierten Relativgeschwindigkeitswert v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt basierend auf den erzeugten Bildern der Kamera zu bestimmen. Dieser von Kamerabildern ermittelte Abstandswert und/oder Relativgeschwindigkeitswert des Fahrzeuges wird an die Vorrichtung 100 übermittelt. Die erste Recheneinheit 102 der Vorrichtung 100 ist dazu ausgeführt, den von der zweiten Recheneinheit übermittelten Abstandswert und/oder Relativgeschwindigkeitswert zu korrigieren. Insbesondere ist die Recheneinheit 102 dazu ausgeführt, diese Korrektur in Abhängigkeit von einem durch den Beschleunigungssensor 103 gemessenen Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges 101 durchzuführen. Insbesondere in Zeiträumen, die zwischen einer ersten Ermittlung der Relativgeschwindigkeit und einer zweiten Ermittlung der Relativgeschwindigkeit in der zweiten Recheneinheit 105 liegen, kann die erfindungsgemäße Korrektur der Relativgeschwindigkeit sicherheitsrelevante Vorteile für den Benutzer des Fahrzeuges 101 realisieren. Insbesondere kann die Vorrichtung 100 den oder die korrigierten Werte an ein passives Sicherheitssystem 106 des Fahrzeugs übermitteln. Basierend auf den korrigierten Werten des Abstandes und/oder der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges kann das passive Sicherheitssystem 106 die Komponente 107 ansteuern. Die Komponente 107 kann beispielsweise als Gurtstraffer, Airbag, Rückhaltesystem, Fußgängerairbag, passives Rückhaltemittel und aktive Motorhaube ausgeführt sein. Das passive Sicherheitssystem 106 ist dazu ausgeführt, die korrigierten Werte oder den korrigierten Wert zur Ansteuerung einer der Komponenten zu verwenden. Es werden also die durch die erste Recheneinheit ermittelten korrigierten Werte direkt für eine Auslöseentscheidung herangezogen.
Mittels der Vorrichtung 100 wird eine Erhöhung der Genauigkeit des Abstandes und/oder der Relativgeschwindigkeit eines kamerabasierten Sensors mithilfe der Längsbeschleunigung für die Verwendung in Passive-Safety-Systemen bereitgestellt. Der Beschleunigungssensor 103 kann dabei beispielsweise als Längsbeschleunigungssensor ausgeführt sein, dessen Daten kurzzeitig dazu verwendet werden, um die Daten des trägen kamerabasierten Erfassungssystems zu korrigieren. Dabei kann die Korrektur für einen Zeitraum erfolgen, in dem eine zu träge Reaktion der Bestimmung durch die Kamera 104 mit der zweiten Recheneinheit 105 zu erwarten ist. Dieser Zeitraum kann von der technischen Realisierung des Kamerasystems abhängen und kann unterschiedlich lang sein. Mithilfe des schneller abtastbaren Beschleunigungssignals des Beschleunigungssensors 103 wird durch die erste Recheneinheit 102 ein weiterer korrigierter Abstandswert und/oder Relativgeschwindigkeitswert generiert, die dann anstatt der Rohdaten des langsamen, kamerabasierten Systems im passiven Sicherheitssystem 106, beispielsweise zur Vorhersage der Unfallschwere, des Aufprallzeitpunktes und er Aufprallgeschwindigkeit verwendet werden können. Die Vorrichtung 100 kann beispielsweise die Bewegungsgleichung verwenden, um die zukünftige Bewegung des Fahrzeuges zu antizipieren, die mittels der momentan gemessenen Beschleunigung des Fahrzeuges abschätzbar ist.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in 2 ein Fahrzeug 201 gezeigt, welches eine erfindungsgemäße Vorrichtung 200 aufweist, in welcher die erste Recheneinheit 202 angeordnet ist. Das Fahrzeug 201 weist weiterhin eine Kamera 204 auf, welche Bilder zur Ermittlung des Abstandswertes und/oder des Relativgeschwindigkeitswertes des Fahrzeuges erzeugt. Die Ermittlung dieser Werte erfolgt in der separat angeordneten zweiten Recheneinheit 205. Ebenso weist das Fahrzeug 201 einen Längsbeschleunigungssensor 203 auf, welcher die longitudinale Beschleunigung des Fahrzeuges 201 misst. Die Relativgeschwindigkeit ist dabei symbolisch mit dem Pfeil 207 in der 2 gezeigt. Weiterhin ist als Objekt in der Umgebung des Fahrzeuges 201 ein zweites Fahrzeug 208 symbolisch dargestellt. Ebenso ist ein System 206 gezeigt, welches die korrigierten Werte von der Vorrichtung 200 übermittelt bekommt. Beispielsweise ist dieses System 206 als passives Sicherheitssystem ausgeführt, jedoch sind auch andere Ausführungsbeispiele des Systems 206 möglich. In dem Fahrzeug 201 wird durch die Kamera 204 ein Bild von einer Umgebung des Fahrzeuges erstellt. In der zweiten Recheneinheit 205 wird der Abstandswert des Fahrzeuges zu dem zweiten Fahrzeug 208 und basierend darauf die Relativgeschwindigkeit v₁ 207 des Fahrzeuges zu dem zweiten Fahrzeug 208 bestimmt. Der Längsbeschleunigungssensor 203 hat die Eigenbeschleunigung a des Fahrzeuges gemessen und an die erste Recheneinheit 202 übermittelt. Diese erste Recheneinheit korrigiert den zuvor bestimmten Abstandswert und/oder den zuvor bestimmten Relativgeschwindigkeitswert mittels der von dem Beschleunigungssensor gemessenen Eigenbeschleunigung des Fahrzeuges, wodurch ein korrigierter Abstandswert und/oder ein korrigierter Relativgeschwindigkeitswert durch die erste Recheneinheit 202 erzeugt wird. Dabei errechnet die erste Recheneinheit einen Geschwindigkeitswert v₂ in Form eines zeitlichen Integrals von t = 0 bis t₁ des gemessenen Eigenbeschleunigungswertes a. Diese erzeugten Werte können anschließend zur weiteren Verwendung, insbesondere zur Auslöseentscheidung von Komponenten des passiven Sicherheitssystems, verwendet werden. Auf diese Weise wird zumindest für Unfälle mit statistischen oder nicht beschleunigten Zielen eine wesentliche Verbesserung der Vorhersage der Aufprallgeschwindigkeit und des zu erwartenden Aufprallzeitpunkts erreicht. Insbesondere kann eine solche Vorhersage der Aufprallgeschwindigkeit und eine Vorhersage des zu erwartenden Aufprallzeitpunkts basierend auf den korrigierten Werten in dem Fahrzeug berechnet werden. Dies kann beispielsweise in der ersten Recheneinheit 202 erfolgen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder eines Relativgeschwindigkeitswertes eines Fahrzeuges angegeben. Im Schritt S1 wird ein basierend auf Kamerabildern ermittelter Abstandswert des Fahrzeuges zu einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeuges und/oder eines basierend auf Kamerabildern ermittelten Relativgeschwindigkeitswertes v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt bereitgestellt. Ebenso wird ein durch einen Beschleunigungssensor gemessenen Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges bereitgestellt. Dies erfolgt im Schritt S2 der 3. Im Schritt S3 wird eine Korrektur des Abstandswertes und/oder eine Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁, wie zuvor bereitgestellt, durchgeführt. Dabei erfolgt die Korrektur des Abstandswertes bzw. des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ in Abhängigkeit von dem Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges.
In diesem Verfahren wird also die Bewegungsgleichung verwendet, um zukünftige Bewegung des Fahrzeuges zu antizipieren, die mittels der momentan gemessenen Beschleunigung des Fahrzeuges abschätzbar ist.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist in dem Verfahren gemäß der 3 der zusätzliche Schritt des Berechnens einer Aufprallgeschwindigkeit des Fahrzeuges mit dem Objekt zu einem entsprechenden Aufprallzeitpunkt enthalten. Zur Berechnung der Aufprallgeschwindigkeit und des Aufprallzeitpunkts werden der korrigierte Abstandswert und/oder der korrigierte Relativgeschwindigkeitswert verwendet.
In einem weiter spezifizierten Ausführungsbeispiel wird das Verfahren der 3, oder auch das zuvor genannte Verfahren, um den zusätzlichen Schritt ergänzt, in dem der korrigierte Abstandswert und/oder der korrigierte Relativgeschwindigkeitswert zur Ansteuerung einer Komponente des Fahrzeuges verwendet werden. Diese Komponente kann zum Beispiel ein Gurtstraffer, ein Airbag, ein Rückhaltesystem, ein passives Rückhaltemittel, ein Fußgängerairbag und/oder eine aktive Motorhaube sein.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel ist in dem Verfahren der zusätzliche Schritt des Schätzens eines Abstandes des Fahrzeuges zu dem Objekt basierend auf mindestens zwei Bildern der Kamera enthalten. Weiterhin ist der Schritt des Errechnens der Relativgeschwindigkeit des Fahrzeuges zu dem Objekt durch Division des geschätzten Abstandes durch eine Zeitdifferenz zwischen den entsprechenden Bildern der Kamera enthalten.
Ergänzend ist darauf hinzuweisen, dass „umfassend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims

Vorrichtung (100) zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes für ein Fahrzeug (101), die Vorrichtung aufweisend eine erste Recheneinheit (102), wobei die erste Recheneinheit dazu ausgeführt ist, eine Korrektur eines von Kamerabildern ermittelten Abstandswertes des Fahrzeuges zu einem Objekt in der Umgebung des Fahrzeuges und/oder eine Korrektur eines von Kamerabildern ermittelten Relativgeschwindigkeitswertes v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt durchzuführen, und wobei die erste Recheneinheit dazu ausgeführt ist, die Korrektur des Abstandswertes und/oder die Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ in Abhängigkeit von einem durch einen Beschleunigungssensor (103) gemessenen Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges durchzuführen.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Recheneinheit dazu ausgeführt ist, einen Geschwindigkeitswert v₂ in Form eines zeitlichen Integrals von t = 0 bis t₁ des gemessenen Eigenbeschleunigungswertes a,
zu berechnen.
Vorrichtung nach Anspruch 2, wobei die erste Recheneinheit zur Erzeugung eines korrigierten Abstandswertes und/oder zur Erzeugung eines korrigierten Relativgeschwindigkeitswertes v₃ ausgeführt ist, wobei für den von der ersten Recheneinheit erzeugten korrigierten Relativgeschwindigkeitswert v₃ gilt, dass v₃ = v₁ – v₂ für den Fall, dass der gemessene Eigenbeschleunigungswert a negativ und damit eine Verzögerung ist, und wobei für den von der ersten Recheneinheit erzeugten korrigierten Relativgeschwindigkeitswert v₃ gilt, dass v₃ = v₁ + v₂ für den Fall, dass der gemessene Eigenbeschleunigungswert a positiv ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 oder 3, wobei die Zeit t₁ derart gewählt ist, dass t₁ geringer ist als eine Verzögerungszeit, welche für die Ermittlung des Abstandswertes und/oder des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ von den Kamerabildern benötigt wird.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 3, die Vorrichtung weiterhin aufweisend eine Kamera (104), eine zweite Recheneinheit (105), wobei die Kamera dazu ausgeführt ist, Bilder von einer Umgebung des Fahrzeuges zu erstellen, wobei die zweite Recheneinheit dazu ausgeführt ist, den Abstandswert des Fahrzeuges zu dem Objekt und/oder den Relativgeschwindigkeitswert v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt basierend auf den erzeugten Bildern der Kamera zu bestimmen, und wobei für die Bilderstellung durch die Kamera und für die Bestimmung des Abstandswertes und/oder des Relativgeschwindigkeitswertes durch die zweite Recheneinheit eine Zeit t₂ benötigt wird, und wobei t₁ derart gewählt wird, dass t₁ < t₂ gilt.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, die Vorrichtung weiterhin aufweisend, eine Speichereinheit, wobei in der Speichereinheit ein Schwellwert a_SW der Eigenbeschleunigung des Fahrzeuges gespeichert ist, und wobei die erste Recheneinheit dazu ausgeführt ist, den gemessenen Eigenbeschleunigungswert a mit dem im Fahrzeug gespeicherten Schwellwert a_SW zu vergleichen und den Abstandswert und/oder den Relativgeschwindigkeitswert v₁ nur zu korrigieren, wenn ein Betrag der gemessenen Eigenbeschleunigung a größer als ein Betrag des gespeicherten Schwellwerts a_SW ist.
Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, die Vorrichtung weiterhin aufweisend, den Beschleunigungssensor (103), und wobei der Beschleunigungssensor als Längsbeschleunigungssensor ausgeführt ist, der dazu angepasst ist, einen Längsbeschleunigungswert a des Fahrzeuges zu messen.
Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Korrektur eines Abstandswertes und/oder zur Korrektur eines Relativgeschwindigkeitswertes für das Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7.
Fahrzeug gemäß Anspruch 8, das Fahrzeug weiterhin aufweisend ein passives Sicherheitssystem (106), wobei das passive Sicherheitssystem zur Ansteuerung zumindest einer Komponente (107) ausgeführt ist, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Gurtstraffer, Airbag, Fußgängerairbag, Rückhaltesystem, passives Rückhaltemittel, und aktive Motorhaube, und wobei das passive Sicherheitssystem dazu ausgeführt ist, den von der ersten Recheneinheit korrigierten Abstandswert und/oder den von der ersten Recheneinheit korrigierten Relativgeschwindigkeitswert zur Ansteuerung einer der Komponenten zu verwenden.
Verfahren zur Korrektur eines Abstandwertes und/oder eines Relativgeschwindigkeitswertes eines Fahrzeuges, das Verfahren aufweisend die Schritte: Bereitstellen eines basierend auf Kamerabildern ermittelten Abstandswertes des Fahrzeuges zu einem Objekt in einer Umgebung des Fahrzeuges und/oder eines basierend auf Kamerabildern ermittelten Relativgeschwindigkeitswertes v₁ des Fahrzeuges zu dem Objekt (S1), Bereitstellen eines durch einen Beschleunigungssensor gemessenen Eigenbeschleunigungswertes a des Fahrzeuges (S2), Durchführen einer Korrektur des Abstandswertes und/oder Durchführen einer Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ (S3), und wobei die Korrektur des Abstandswertes und/oder die Korrektur des Relativgeschwindigkeitswertes v₁ in Abhängigkeit von dem Eigenbeschleunigungswert a des Fahrzeuges erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 10, das Verfahren aufweisend den weiteren Schritt: Berechnen einer Aufprallgeschwindigkeit des Fahrzeuges mit dem Objekt zu einem entsprechenden Aufprallzeitpunkt (S4), und wobei zur Berechnung der Aufprallgeschwindigkeit und des Aufprallzeitpunktes der korrigierte Abstandswert und/oder der korrigierte Relativgeschwindigkeitswert verwendent wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 oder 11, das Verfahren aufweisend den weiteren Schritt: Verwenden des korrigierten Abstandswertes und/oder des korrigierten Relativgeschwindigkeitswertes zur Ansteuerung einer Komponente des Fahrzeuges, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Gurtstraffer, Airbag, Rückhaltesystem, passives Rückhaltemittel, und aktive Motorhaube (S5).