JPH0741806B2 - 車両用定速走行制御装置 - Google Patents
車両用定速走行制御装置Info
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- JPH0741806B2 JPH0741806B2 JP62160334A JP16033487A JPH0741806B2 JP H0741806 B2 JPH0741806 B2 JP H0741806B2 JP 62160334 A JP62160334 A JP 62160334A JP 16033487 A JP16033487 A JP 16033487A JP H0741806 B2 JPH0741806 B2 JP H0741806B2
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- Japan
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- vehicle
- signal
- traveling
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- Expired - Lifetime
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/107—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車両の走行速度を自動的に一定に保つ車両用
定速走行制御装置に関するものである。
定速走行制御装置に関するものである。
従来、この種の車両用定速走行制御装置は例えば、「特
開昭58−39311号公報」に開示されるものがあり、これ
を第８図に基づいて説明する。
開昭58−39311号公報」に開示されるものがあり、これ
を第８図に基づいて説明する。
１は運転者の操作によって定速走行の開始が指示される
セットスイッチであり、２はブレーキ装置（図示せず）
の操作で動作し、定速走行の解除が指示されるキャンセ
ルスイッチである。又、３は車両（図示せず）の走行速
度を検出する車速センサであり、該車速センサ３は、４
つの磁極と、トランスミッション（図示せず）の回転を
伝えるメータケーブル（図示せず）により回転される回
転体3aと、リードスイッチ3bとからなり、走行速度に比
例した周波数を有するパルス列信号を出力する。更に、
４は自動車用バッテリ、５は該自動車用バッテリ４の電
力を供給するための電源スイッチとなるメインスイッ
チ、６は該メインスイッチ５の投入によって給電を受け
て動作し、その内部にマイクロコンピュータ等による演
算処理回路6aを備えた制御装置である。該制御装置６は
前記セットスイッチ１、キャンセルスイッチ２及び車速
センサ３からの信号を入力し、車両の走行速度vsを目標
速度vrに一致させる自動制御を行なうための各種演算処
理を行ない、各種制御信号を出力するものである。７は
前記制御装置６の各種制御信号を受け、エンジン（図示
せず）の吸気路８に設けられると共に、アクセルペダル
（図示せず）に連動するスロットル弁９を開閉駆動する
モータ式のスロットルアクチュエータである。該スロッ
トルアクチュエータ７はリンク7aをモータ（図示せず）
で回動させ、ロッド7bを介して前記スロットル弁９を駆
動する。前記リンク7aと前記モータとは電磁クラッチ
（図示せず）で連結され、制御装置６からの電磁クラッ
チ信号で連結状態が制御される。
セットスイッチであり、２はブレーキ装置（図示せず）
の操作で動作し、定速走行の解除が指示されるキャンセ
ルスイッチである。又、３は車両（図示せず）の走行速
度を検出する車速センサであり、該車速センサ３は、４
つの磁極と、トランスミッション（図示せず）の回転を
伝えるメータケーブル（図示せず）により回転される回
転体3aと、リードスイッチ3bとからなり、走行速度に比
例した周波数を有するパルス列信号を出力する。更に、
４は自動車用バッテリ、５は該自動車用バッテリ４の電
力を供給するための電源スイッチとなるメインスイッ
チ、６は該メインスイッチ５の投入によって給電を受け
て動作し、その内部にマイクロコンピュータ等による演
算処理回路6aを備えた制御装置である。該制御装置６は
前記セットスイッチ１、キャンセルスイッチ２及び車速
センサ３からの信号を入力し、車両の走行速度vsを目標
速度vrに一致させる自動制御を行なうための各種演算処
理を行ない、各種制御信号を出力するものである。７は
前記制御装置６の各種制御信号を受け、エンジン（図示
せず）の吸気路８に設けられると共に、アクセルペダル
（図示せず）に連動するスロットル弁９を開閉駆動する
モータ式のスロットルアクチュエータである。該スロッ
トルアクチュエータ７はリンク7aをモータ（図示せず）
で回動させ、ロッド7bを介して前記スロットル弁９を駆
動する。前記リンク7aと前記モータとは電磁クラッチ
（図示せず）で連結され、制御装置６からの電磁クラッ
チ信号で連結状態が制御される。
次に、前述のように構成された車両用定速走行制御装置
の作用について説明する。先ず、メインスイッチ１が運
転者によって投入され、自動車用バッテリ４の電力が供
給されると、制御装置６が動作を開始し、車速センサ３
の出力を処理する。車速センサ３は、車両が走行してい
る場合、走行速度vsに比例した周波数を有するバルス列
信号を出力しており、このパルス周期を制御装置６が計
測することによって走行速度vsが求められている。ここ
で、運転者がセットスイッチ１を操作すると、この信号
が制御装置６に与えられ、この時の走行速度vsが目標速
度vrとして記憶され、定速走行の制御が開始される。そ
の後、制御装置６は目標速度vrと時々刻々求められてい
る実際の走行速度vsとを比較し、車両が目標速度vrで走
行するよう制御信号を出力してスロットルアクチュエー
タ７を駆動し、スロットル弁９の開度を調節する。即
ち、実際の走行速度vsが目標速度vrより低い場合は、ス
ロットル開制駆動信号を出力してスロットル弁９を所定
量開き、逆に高い場合はスロットル閉制駆動信号を出力
してスロットル弁９を所定量閉じるよう制御するので、
運転者がアクセルペダルを操作することなく車両が一定
速度で走行することになる。
の作用について説明する。先ず、メインスイッチ１が運
転者によって投入され、自動車用バッテリ４の電力が供
給されると、制御装置６が動作を開始し、車速センサ３
の出力を処理する。車速センサ３は、車両が走行してい
る場合、走行速度vsに比例した周波数を有するバルス列
信号を出力しており、このパルス周期を制御装置６が計
測することによって走行速度vsが求められている。ここ
で、運転者がセットスイッチ１を操作すると、この信号
が制御装置６に与えられ、この時の走行速度vsが目標速
度vrとして記憶され、定速走行の制御が開始される。そ
の後、制御装置６は目標速度vrと時々刻々求められてい
る実際の走行速度vsとを比較し、車両が目標速度vrで走
行するよう制御信号を出力してスロットルアクチュエー
タ７を駆動し、スロットル弁９の開度を調節する。即
ち、実際の走行速度vsが目標速度vrより低い場合は、ス
ロットル開制駆動信号を出力してスロットル弁９を所定
量開き、逆に高い場合はスロットル閉制駆動信号を出力
してスロットル弁９を所定量閉じるよう制御するので、
運転者がアクセルペダルを操作することなく車両が一定
速度で走行することになる。
このような定速走行の制御が行なわれている途中で、運
転者がブレーキ装置を操作すると、キャンセルスイッチ
２が動作し、定速走行の解除信号が制御装置６に与えら
れる。制御装置６はこの信号を受けると直ちに電磁クラ
ッチを解放するための信号を出力し、スロットルアクチ
ュエータ７はこの信号を受けて電磁クラッチを解放す
る。従って、以後は、運転者がアクセルペダルによって
スロットル弁９の開度を調整し、車両の走行速度を制御
していた。
転者がブレーキ装置を操作すると、キャンセルスイッチ
２が動作し、定速走行の解除信号が制御装置６に与えら
れる。制御装置６はこの信号を受けると直ちに電磁クラ
ッチを解放するための信号を出力し、スロットルアクチ
ュエータ７はこの信号を受けて電磁クラッチを解放す
る。従って、以後は、運転者がアクセルペダルによって
スロットル弁９の開度を調整し、車両の走行速度を制御
していた。
然し乍ら、上述した従来の車両用定速走行制御装置にお
いては、路面の勾配や車両重量によらず、タイマー或い
は速度偏差が所定値以上になった時、制御装置６は目標
速度Vrと経時的に変化する車速Nsとを比較し、車速Nsと
目標速度Vrとが一致する如く制御出力を出力し、スロッ
トルアクチュエータ７によるスロットル弁９の開閉制御
をしていたので、例えば、上り路面において、ギアアッ
プを継続したり、又は下り路面においてギアダウンを継
続するという問題点があった。
いては、路面の勾配や車両重量によらず、タイマー或い
は速度偏差が所定値以上になった時、制御装置６は目標
速度Vrと経時的に変化する車速Nsとを比較し、車速Nsと
目標速度Vrとが一致する如く制御出力を出力し、スロッ
トルアクチュエータ７によるスロットル弁９の開閉制御
をしていたので、例えば、上り路面において、ギアアッ
プを継続したり、又は下り路面においてギアダウンを継
続するという問題点があった。
本発明の目的は上述の問題点に鑑み、変速ギアのシフト
ダウン或いはシフトアップを車両の走行抵抗に応じて行
なう車両用定速走行制御装置を提供するものである。
ダウン或いはシフトアップを車両の走行抵抗に応じて行
なう車両用定速走行制御装置を提供するものである。
本発明は上述した目的を達成するため、車両の走行速度
を検出する走行速度検出手段10より走行速度信号を入力
し、車両の加速度を所定時間毎に検出する加速度検出手
段11と、一定の目標速度を設定する目標速度設定手段12
からの目標速度信号を発生する目標速度信号発生手段13
と、走行速度と目標速度とから速度偏差を求める速度偏
差演算手段14と、加速度と速度偏差とを入力し、車両の
目標速度と走行速度とを一致させる如く駆動力を制御す
る制御量演算手段15と、制御量演算手段15により演算さ
れた制御量を入力し、車両の駆動力を変更する駆動力手
段17と、車両のギア比を自動的に変更する自動変速手段
21と、制御量を経時的に積分して駆動力の変化を模擬す
る制御量積分手段19と、速度偏差と積分量とを入力し、
速度偏差又は積分量が所定値以上になった時、自動変速
手段21にギア比を変更する如く信号を出力し、速度偏差
及び積分量が所定値以下になった時、再度元のギア比に
戻す如く出力するギア比変更判定手段20とから成るもの
である。
を検出する走行速度検出手段10より走行速度信号を入力
し、車両の加速度を所定時間毎に検出する加速度検出手
段11と、一定の目標速度を設定する目標速度設定手段12
からの目標速度信号を発生する目標速度信号発生手段13
と、走行速度と目標速度とから速度偏差を求める速度偏
差演算手段14と、加速度と速度偏差とを入力し、車両の
目標速度と走行速度とを一致させる如く駆動力を制御す
る制御量演算手段15と、制御量演算手段15により演算さ
れた制御量を入力し、車両の駆動力を変更する駆動力手
段17と、車両のギア比を自動的に変更する自動変速手段
21と、制御量を経時的に積分して駆動力の変化を模擬す
る制御量積分手段19と、速度偏差と積分量とを入力し、
速度偏差又は積分量が所定値以上になった時、自動変速
手段21にギア比を変更する如く信号を出力し、速度偏差
及び積分量が所定値以下になった時、再度元のギア比に
戻す如く出力するギア比変更判定手段20とから成るもの
である。
本発明においては、車両の駆動力を制御する制御量を経
時的に積分して駆動力の変化を模擬する制御量積分手段
と、速度偏差と積分量とを入力し、速度偏差又は積分量
が所定値以上になった時、自動変速手段にギア比を変更
する如く信号を出力し、速度偏差及び積分量が所定値以
下になった時、再度元のギア比に戻す如く出力するの
で、ギアのシフトダウン及びシフトアップを走行抵抗に
対応させて行なえる。
時的に積分して駆動力の変化を模擬する制御量積分手段
と、速度偏差と積分量とを入力し、速度偏差又は積分量
が所定値以上になった時、自動変速手段にギア比を変更
する如く信号を出力し、速度偏差及び積分量が所定値以
下になった時、再度元のギア比に戻す如く出力するの
で、ギアのシフトダウン及びシフトアップを走行抵抗に
対応させて行なえる。
本発明の車両用定速走行制御装置に係る一実施例を第１
図及び第２図にブロック図、第３図及び第４図にフロー
チャート、第５図に車速センサの出力波形図、第６図に
車速の変化図、第７図に積分量の変化図を示して、従来
例と同一構成部分には同一符号を付して説明する。10は
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段、11は走行
速度検出手段10より走行速度信号を入力し、車両の加速
度を所定時間毎に検出する加速度検出手段、12は所望の
目標速度を運転者が設定する目標速度設定手段、13は該
目標速度設定手段12の出力を受け、目標速度を表わす目
標速度信号を発生させる目標速度信号発生手段、14は前
記目標速度信号と走行速度信号とから速度偏差信号を演
算する速度偏差演算手段、15は前記速度偏差信号と加速
度検出手段11より発する加速度信号とから制御信号を演
算する制御量演算手段である。17は前記制御量演算手段
15の制御信号に基づいてエンジン（図示せず）の出力を
調整するスロットル弁18を駆動するスロットル弁駆動手
段である。又、19は制御信号を経時的に積分して駆動力
の変化を模擬する制御量積分手段であり、20は速度偏差
と積分量とを入力し、速度偏差又は積分量が所定値以上
の時、車両のギア比を自動的に変更する自動変速手段21
にギア比を変更する様に信号を出力し、速度偏差及び積
分量が所定値以下の時、再び元のギア比に戻す様に出力
するギア比変更判定手段である。
図及び第２図にブロック図、第３図及び第４図にフロー
チャート、第５図に車速センサの出力波形図、第６図に
車速の変化図、第７図に積分量の変化図を示して、従来
例と同一構成部分には同一符号を付して説明する。10は
車両の走行速度を検出する走行速度検出手段、11は走行
速度検出手段10より走行速度信号を入力し、車両の加速
度を所定時間毎に検出する加速度検出手段、12は所望の
目標速度を運転者が設定する目標速度設定手段、13は該
目標速度設定手段12の出力を受け、目標速度を表わす目
標速度信号を発生させる目標速度信号発生手段、14は前
記目標速度信号と走行速度信号とから速度偏差信号を演
算する速度偏差演算手段、15は前記速度偏差信号と加速
度検出手段11より発する加速度信号とから制御信号を演
算する制御量演算手段である。17は前記制御量演算手段
15の制御信号に基づいてエンジン（図示せず）の出力を
調整するスロットル弁18を駆動するスロットル弁駆動手
段である。又、19は制御信号を経時的に積分して駆動力
の変化を模擬する制御量積分手段であり、20は速度偏差
と積分量とを入力し、速度偏差又は積分量が所定値以上
の時、車両のギア比を自動的に変更する自動変速手段21
にギア比を変更する様に信号を出力し、速度偏差及び積
分量が所定値以下の時、再び元のギア比に戻す様に出力
するギア比変更判定手段である。
又、第２図における１乃至５並びに８及び９は第８図に
示すものに同一であり、セットスイッチ１は、目標速度
設定手段12に、車速センサ３は、走行速度検出手段10に
それぞれ相当するものである。更に、22はマイクロコン
ピュータ装置であり、該マイクロコンピュータ装置22は
メインスイッチ５の投入によって動作し、セットスイッ
チ１、キャンセルスイッチ２及び車速センサ３からの信
号を入力処理する入力回路22aと、命令プログラムが記
憶されたROM及びRAMからなるメモリ22bと、制御信号を
出力する出力回路22cと、前記メモリ22bの命令プログラ
ムに従って動作し、前記入力回路22aからの信号を処理
・演算して前記出力回路22cに出力を与えるCPU22dとに
よって構成されている。23は前記マイクロコンピュータ
装置22の制御信号y1によって制御される電磁弁で負圧源
（図示せず）に連通した出力管23aと入力管23bとを、制
御信号y1が“L"レベルのとき非連通とし、“H"レベルの
とき図示矢印Ａ方向に連通させるものである。24は前記
マイクロコンピュータ装置22の制御信号y2によって制御
される電磁弁で、大気に開放された入力管24aと出力管2
4bとを、制御信号y2が“L"レベルのとき図示矢印Ｂ方向
に連通させ、“H"レベルのときには非連通にするもので
ある。25は前記電磁弁23の入力管23b及び電磁弁24の出
力管24bが接続され、ロッド25aを介してスロットル弁９
を駆動するダイヤフラム装置で、前記入力管23b及び出
力管24bに連通した空気室25bを形成する筐体25c及び前
記ロッド25aが装着されたダイヤフラム25dと、該ダイヤ
フラム25dと前記筐体25cとの間に装着され、前記ダイヤ
フラム25dを図示右方向に押圧するよう作用するスプリ
ング25eとを備えたものであり、前記電磁弁23及び24と
によってスロットル弁駆動手段17を構成している。この
スロットル弁駆動手段17は表に示すように、３つの動作
モードを有しており、制御信号y1及びy2がともに“H"レ
ベルのときの加速モードにおいては電磁弁23は連通し、
電磁弁24は非連通となるので、ダイヤフラム装置25の空
気室25bは負圧源とだけ連通し、ダイヤフラム25dは図示
左方向へ移動するからスロットル弁９は開き、車両は加
速される。また、制御信号y1及びy2がともに“L"レベル
のときの減速モードにおいては、電磁弁23は非連通とな
り、電磁弁24は連通するので空気室25bは大気にだけ連
通し、ダイヤフラム25dはスプリング25eに押されて図示
右方向へ移動する。よって、スロットル弁９は閉じ、車
両は減速される。更に、制御信号y1及びy2がそれぞれ
“L"レベル及び“H"レベルのときの保持モードにおいて
は、電磁弁23及び24はともに非連通となるので、空気室
25bは負圧源及び大気のいずれにも非連通となり、ダイ
ヤフラム25dは移動しないので、スロットル弁９の開度
は一定になる。又、26はソレノイドを駆動するソレノイ
ド駆動回路であり、27は変速ギアを変更するギア変更ソ
レノイドである。
示すものに同一であり、セットスイッチ１は、目標速度
設定手段12に、車速センサ３は、走行速度検出手段10に
それぞれ相当するものである。更に、22はマイクロコン
ピュータ装置であり、該マイクロコンピュータ装置22は
メインスイッチ５の投入によって動作し、セットスイッ
チ１、キャンセルスイッチ２及び車速センサ３からの信
号を入力処理する入力回路22aと、命令プログラムが記
憶されたROM及びRAMからなるメモリ22bと、制御信号を
出力する出力回路22cと、前記メモリ22bの命令プログラ
ムに従って動作し、前記入力回路22aからの信号を処理
・演算して前記出力回路22cに出力を与えるCPU22dとに
よって構成されている。23は前記マイクロコンピュータ
装置22の制御信号y1によって制御される電磁弁で負圧源
（図示せず）に連通した出力管23aと入力管23bとを、制
御信号y1が“L"レベルのとき非連通とし、“H"レベルの
とき図示矢印Ａ方向に連通させるものである。24は前記
マイクロコンピュータ装置22の制御信号y2によって制御
される電磁弁で、大気に開放された入力管24aと出力管2
4bとを、制御信号y2が“L"レベルのとき図示矢印Ｂ方向
に連通させ、“H"レベルのときには非連通にするもので
ある。25は前記電磁弁23の入力管23b及び電磁弁24の出
力管24bが接続され、ロッド25aを介してスロットル弁９
を駆動するダイヤフラム装置で、前記入力管23b及び出
力管24bに連通した空気室25bを形成する筐体25c及び前
記ロッド25aが装着されたダイヤフラム25dと、該ダイヤ
フラム25dと前記筐体25cとの間に装着され、前記ダイヤ
フラム25dを図示右方向に押圧するよう作用するスプリ
ング25eとを備えたものであり、前記電磁弁23及び24と
によってスロットル弁駆動手段17を構成している。この
スロットル弁駆動手段17は表に示すように、３つの動作
モードを有しており、制御信号y1及びy2がともに“H"レ
ベルのときの加速モードにおいては電磁弁23は連通し、
電磁弁24は非連通となるので、ダイヤフラム装置25の空
気室25bは負圧源とだけ連通し、ダイヤフラム25dは図示
左方向へ移動するからスロットル弁９は開き、車両は加
速される。また、制御信号y1及びy2がともに“L"レベル
のときの減速モードにおいては、電磁弁23は非連通とな
り、電磁弁24は連通するので空気室25bは大気にだけ連
通し、ダイヤフラム25dはスプリング25eに押されて図示
右方向へ移動する。よって、スロットル弁９は閉じ、車
両は減速される。更に、制御信号y1及びy2がそれぞれ
“L"レベル及び“H"レベルのときの保持モードにおいて
は、電磁弁23及び24はともに非連通となるので、空気室
25bは負圧源及び大気のいずれにも非連通となり、ダイ
ヤフラム25dは移動しないので、スロットル弁９の開度
は一定になる。又、26はソレノイドを駆動するソレノイ
ド駆動回路であり、27は変速ギアを変更するギア変更ソ
レノイドである。
次に、本発明の作用について説明する。先ず、メインス
イッチ５が投入されると、マイクロコンピュータ装置22
は、給電を受けて動作を始め、メインルーチン処理を実
行する。一方、車両が走行していると、車速センサ３が
走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号を出力
し、この信号がマイクロコンピュータ装置22に第４図に
示すような割込ルーチン処理を行なわせる。すなわち、
第５図のパルス列信号の立ち上がりが入力されるごとに
割込ルーチン処理（ステップ201）がなされ、ステップ2
02に示すように前記立ち上がりが入力された時刻tnをタ
イマー（図示せず）から読込み、ステップ203に示すよ
うに前回の立ち上がりの時刻tn-1との差Δｔ（tn−
tn-1）、即ち周期を求め、第３図のメインルーチン（ス
テップ101）に戻る。そして、マイクロコンピュータ装
置22を初期化（ステップ102）した後、第４図の割込ル
ーチン処理によって得られた最新のパルス周期Δｔより
その時点での走行速度Vn（g/Δｔ、但しｇは速度換算定
数）（ステップ103）を求める。次に、運転者が定速走
行を開始するためにセットスイッチ１を操作すると、マ
イクロコンピュータ装置22はステップ104に示す様に、
このスイッチ操作を入力し、ステップ105に示す様に、
セットスイッチ１からの信号であると判断すると、ステ
ップ106に示す様に、前記走行速度信号Vnを目標速度信
号VMに定める。次に、ステップ107に示す様に、目標速
度信号VMと走行速度信号Vnとにより速度偏差信号ε
ｎ（Vn−VM）を求め、ステップ108に示す様に、走行速
度信号Vn及びVn-1により車両の加速度信号 を求め、更に、ステップ109に示す様に、スロットル弁
９の開度を調節するための制御量を演算し出力する。こ
の制御信号y1及びy2を出力する制御量Tnは次式より求め
る。
イッチ５が投入されると、マイクロコンピュータ装置22
は、給電を受けて動作を始め、メインルーチン処理を実
行する。一方、車両が走行していると、車速センサ３が
走行速度に比例した周波数を持つパルス列信号を出力
し、この信号がマイクロコンピュータ装置22に第４図に
示すような割込ルーチン処理を行なわせる。すなわち、
第５図のパルス列信号の立ち上がりが入力されるごとに
割込ルーチン処理（ステップ201）がなされ、ステップ2
02に示すように前記立ち上がりが入力された時刻tnをタ
イマー（図示せず）から読込み、ステップ203に示すよ
うに前回の立ち上がりの時刻tn-1との差Δｔ（tn−
tn-1）、即ち周期を求め、第３図のメインルーチン（ス
テップ101）に戻る。そして、マイクロコンピュータ装
置22を初期化（ステップ102）した後、第４図の割込ル
ーチン処理によって得られた最新のパルス周期Δｔより
その時点での走行速度Vn（g/Δｔ、但しｇは速度換算定
数）（ステップ103）を求める。次に、運転者が定速走
行を開始するためにセットスイッチ１を操作すると、マ
イクロコンピュータ装置22はステップ104に示す様に、
このスイッチ操作を入力し、ステップ105に示す様に、
セットスイッチ１からの信号であると判断すると、ステ
ップ106に示す様に、前記走行速度信号Vnを目標速度信
号VMに定める。次に、ステップ107に示す様に、目標速
度信号VMと走行速度信号Vnとにより速度偏差信号ε
ｎ（Vn−VM）を求め、ステップ108に示す様に、走行速
度信号Vn及びVn-1により車両の加速度信号 を求め、更に、ステップ109に示す様に、スロットル弁
９の開度を調節するための制御量を演算し出力する。こ
の制御信号y1及びy2を出力する制御量Tnは次式より求め
る。
Tn＝K1εｎ＋K2αｎ （但しK1は速度偏差εｎから制御量Tnを得るための係
数、K2は加速度αｎから制御量を得るための係数） この時、Tn＜０（ステップ110）ならスロットル弁９を
開き、加速出力（ステップ111）し、Tn＞０（ステップ1
12）ならば、スロットル弁９を閉じ、減速出力（ステッ
プ113）し、又、Tn≒０（ステップ114）ならスロットル
弁９の開度を一定とし、保持出力する。次に、ステップ
111の場合、ステップ115に示す様に、駆動力を制御する
制御量を次式により積分演算する。
数、K2は加速度αｎから制御量を得るための係数） この時、Tn＜０（ステップ110）ならスロットル弁９を
開き、加速出力（ステップ111）し、Tn＞０（ステップ1
12）ならば、スロットル弁９を閉じ、減速出力（ステッ
プ113）し、又、Tn≒０（ステップ114）ならスロットル
弁９の開度を一定とし、保持出力する。次に、ステップ
111の場合、ステップ115に示す様に、駆動力を制御する
制御量を次式により積分演算する。
In＝Ｉ＋K3Tn（K3は定数） ステップ113の場合は、ステップ116に示す様に次式によ
り積分演算する。
り積分演算する。
In＝Ｉ−K4Tn（K4は定数） 次に、ステップ117に示す様に速度ギアモードが３速で
なく、速度偏差εが負の値（ステップ118）で、その絶
対値が所定値ａより大きい（ステップ119）か、或いは
積分量Ｉが所定値ｂより大きい（ステップ120）場合
は、速度ギアモードを３速に設定（ステップ121）し、
ギアダウン出力（ステップ122）を行なう。又、ステッ
プ117において、速度ギアモードが３速で、且つ速度偏
差εが負の値（ステップ123）及びその絶対値が所定値
ｃより小さく、（ステップ124）積分量Ｉが所定値ｄよ
り小さい（ステップ125）場合は、速度ギアモードを４
速に設定（ステップ126）し、ギアアップ出力（ステッ
プ127）を行なう。尚、a,b,c,dは定数であり、ａ＞c,b
＞ｄである。
なく、速度偏差εが負の値（ステップ118）で、その絶
対値が所定値ａより大きい（ステップ119）か、或いは
積分量Ｉが所定値ｂより大きい（ステップ120）場合
は、速度ギアモードを３速に設定（ステップ121）し、
ギアダウン出力（ステップ122）を行なう。又、ステッ
プ117において、速度ギアモードが３速で、且つ速度偏
差εが負の値（ステップ123）及びその絶対値が所定値
ｃより小さく、（ステップ124）積分量Ｉが所定値ｄよ
り小さい（ステップ125）場合は、速度ギアモードを４
速に設定（ステップ126）し、ギアアップ出力（ステッ
プ127）を行なう。尚、a,b,c,dは定数であり、ａ＞c,b
＞ｄである。
斯くして、目標速度と走行速度とを一致させる様に駆動
力を制御する制御量を積分して、スロットル開度を模擬
し、速度偏差信号から積分量Ｉが所定値以上又は速度偏
差εが所定値以上となった場合、ギアダウンする信号を
出力し、積分量Ｉが所定値以下になり且つ速度偏差εが
所定値以下になった場合、ギアアップする信号を出力す
るので、ギアのシフトダウン及びシフトアップを走行抵
抗に対応させて、より的確な車両の走行速度制御ができ
る。
力を制御する制御量を積分して、スロットル開度を模擬
し、速度偏差信号から積分量Ｉが所定値以上又は速度偏
差εが所定値以上となった場合、ギアダウンする信号を
出力し、積分量Ｉが所定値以下になり且つ速度偏差εが
所定値以下になった場合、ギアアップする信号を出力す
るので、ギアのシフトダウン及びシフトアップを走行抵
抗に対応させて、より的確な車両の走行速度制御ができ
る。
以上説明した様に本発明によれば、車両の駆動力を制御
する制御量を経時的に積分して駆動力の変化を模擬する
制御量積分手段と、速度偏差と積分量とを入力し、速度
偏差又は積分量が所定値以上になった時、自動変速手段
にギア比を変更する如く信号を出力し、速度偏差及び積
分量が所定値以下になった時、再度元のギア比に戻す如
く出力するので、ギアのシフトダウン及びシフトアップ
を走行抵抗に対応させてより的確な走行速度制御ができ
る等の効果を有する。
する制御量を経時的に積分して駆動力の変化を模擬する
制御量積分手段と、速度偏差と積分量とを入力し、速度
偏差又は積分量が所定値以上になった時、自動変速手段
にギア比を変更する如く信号を出力し、速度偏差及び積
分量が所定値以下になった時、再度元のギア比に戻す如
く出力するので、ギアのシフトダウン及びシフトアップ
を走行抵抗に対応させてより的確な走行速度制御ができ
る等の効果を有する。
第１図乃至第７図は本発明装置の一実施例を示すもの
で、第１図は装置のブロック図、第２図は制御系のブロ
ック図、第３図及び第４図は装置の作用を説明するフロ
ーチャート、第５図は車速センサの出力波形図、第６図
は車速の変化図、第７図は積分量Ｉの変化図、第８図は
従来装置のブロック図である。 10……走行速度検出手段、11……加速度検出手段、12…
…目標速度設定手段、13……目標速度信号発生手段、14
……速度偏差演算手段、15……制御量演算手段、19……
制御量積分手段、20……ギア比変更判定手段、21……自
動変速手段。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
で、第１図は装置のブロック図、第２図は制御系のブロ
ック図、第３図及び第４図は装置の作用を説明するフロ
ーチャート、第５図は車速センサの出力波形図、第６図
は車速の変化図、第７図は積分量Ｉの変化図、第８図は
従来装置のブロック図である。 10……走行速度検出手段、11……加速度検出手段、12…
…目標速度設定手段、13……目標速度信号発生手段、14
……速度偏差演算手段、15……制御量演算手段、19……
制御量積分手段、20……ギア比変更判定手段、21……自
動変速手段。 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【請求項１】車両の走行速度を検出する走行速度検出手
段より走行速度信号を入力し、車両の加速度を所定時間
毎に検出する加速度検出手段と、一定の目標速度を設定
する目標速度設定手段からの目標速度信号を発生する目
標速度信号発生手段と、走行速度と目標速度とから速度
偏差を求める速度偏差演算手段と、加速度と速度偏差と
を入力し、車両の目標速度と走行速度とを一致させる如
く駆動力を制御する制御量演算手段と、制御量演算手段
により演算された制御量を入力し、車両の駆動力を変更
する駆動力手段と、車両のギア比を自動的に変更する自
動変速手段と、制御量を経時的に積分して駆動力の変化
を模擬する制御量積分手段と、速度偏差と積分量とを入
力し、速度偏差又は積分量が所定値以上になった時、自
動変速手段にギア比を変更する如く信号を出力し、速度
偏差及び積分量が所定値以下になった時、再度元のギア
比に戻す如く出力するギア比変更判定手段とから成るこ
とを特徴とする車両用定速走行制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62160334A JPH0741806B2 (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | 車両用定速走行制御装置 |
| US07/212,371 US4938604A (en) | 1987-06-26 | 1988-06-27 | Vehicle speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62160334A JPH0741806B2 (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | 車両用定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS644541A JPS644541A (en) | 1989-01-09 |
| JPH0741806B2 true JPH0741806B2 (ja) | 1995-05-10 |
Family
ID=15712726
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62160334A Expired - Lifetime JPH0741806B2 (ja) | 1987-06-26 | 1987-06-26 | 車両用定速走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4938604A (ja) |
| JP (1) | JPH0741806B2 (ja) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2764959B2 (ja) * | 1988-11-14 | 1998-06-11 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両用自動走行制御装置 |
| JP2877344B2 (ja) * | 1989-04-19 | 1999-03-31 | 株式会社エクセディ | 車輌のエンジンブレーキ制御装置 |
| JP2853173B2 (ja) * | 1989-06-07 | 1999-02-03 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
| US5268398A (en) * | 1989-09-01 | 1993-12-07 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Friction material and method of manufacturing such material |
| JPH03163601A (ja) * | 1989-11-21 | 1991-07-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車両用適応制御装置 |
| US5148721A (en) * | 1990-03-12 | 1992-09-22 | Mazda Motor Corporation | Automatic fuzzy speed control system for vehicle |
| US5053963A (en) * | 1990-07-30 | 1991-10-01 | Eaton Corporation | AMT cruise control mode shift logic |
| JPH04176736A (ja) * | 1990-11-09 | 1992-06-24 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行制御装置 |
| JPH04271929A (ja) * | 1991-02-26 | 1992-09-28 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 車両用定速走行装置 |
| JPH04339029A (ja) * | 1991-05-14 | 1992-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行装置 |
| DE69209159T2 (de) * | 1991-06-19 | 1996-08-01 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Vorrichtung zur Aufrechterhaltung einer gleichbleibenden Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| US5333109A (en) * | 1991-08-09 | 1994-07-26 | Ford Motor Company | Vehicle speed control system with adaptive learning |
| GB9202676D0 (en) * | 1992-02-08 | 1992-03-25 | Massey Ferguson Sa | Vehicle road speed control system |
| US5456456A (en) * | 1992-07-13 | 1995-10-10 | Mita Industrial Co., Ltd. | Paper feeding device having paper inverting means |
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| EP0937916B1 (en) * | 1993-07-29 | 2003-03-19 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Brake signal failure detecting system and method for automatic transmission |
| GB9422850D0 (en) * | 1994-11-11 | 1995-01-04 | Eaton Corp | Semi-automatic mechanical transmission with forced automatic shifting |
| JP3198954B2 (ja) * | 1996-11-25 | 2001-08-13 | 日産自動車株式会社 | 加速度推定装置 |
| DE19924858C1 (de) * | 1999-05-31 | 2001-01-25 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung eines Automatikgetriebes in einem Fahrzeug |
| JP3551085B2 (ja) * | 1999-06-23 | 2004-08-04 | 日産自動車株式会社 | 車速制御装置 |
| DE10251037A1 (de) * | 2002-11-02 | 2004-05-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zur adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung mit Rückbegrenzung |
| DE102010006643A1 (de) * | 2010-02-03 | 2011-08-04 | GM Global Technology Operations LLC, ( n. d. Ges. d. Staates Delaware ), Mich. | Verfahren zur Steuerung eines Automatikgetriebes eines Kraftfahrzeugs, Steuervorrichtung für ein Automatikgetriebe eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4408293A (en) * | 1980-12-04 | 1983-10-04 | Jack Avins | Automotive control systems for improving fuel consumption |
| JPS5815730A (ja) * | 1981-07-21 | 1983-01-29 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用速度制御装置 |
| JPS6053261A (ja) * | 1983-09-01 | 1985-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両用無段変速機の速度比制御装置 |
| JPS60161221A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用電磁式クラツチの制御装置 |
| JPS60249759A (ja) * | 1984-05-23 | 1985-12-10 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の制御装置 |
| GB2162341B (en) * | 1984-07-27 | 1988-02-03 | Ae Plc | Automatic vehicle speed control system |
| JPS61196831A (ja) * | 1985-02-26 | 1986-09-01 | Diesel Kiki Co Ltd | 内燃機関車輛用自動発進制御装置 |
| JPH07122412B2 (ja) * | 1985-12-19 | 1995-12-25 | 日本電装株式会社 | 内燃機関駆動車両の加速制御装置 |
-
1987
- 1987-06-26 JP JP62160334A patent/JPH0741806B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-06-27 US US07/212,371 patent/US4938604A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4938604A (en) | 1990-07-03 |
| JPS644541A (en) | 1989-01-09 |
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|---|---|---|---|
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