JPH04176736A - 車両用定速走行制御装置 - Google Patents
車両用定速走行制御装置Info
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- JPH04176736A JPH04176736A JP2302778A JP30277890A JPH04176736A JP H04176736 A JPH04176736 A JP H04176736A JP 2302778 A JP2302778 A JP 2302778A JP 30277890 A JP30277890 A JP 30277890A JP H04176736 A JPH04176736 A JP H04176736A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 1
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
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- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
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- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2710/0605—Throttle position
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、車両用定速走行制御装置、特に車両の走行
速度を自動的に一定に保つ車両用定速走行制御装置に関
するものである。
速度を自動的に一定に保つ車両用定速走行制御装置に関
するものである。
［従来の技術］
従来の車両用定速走行制御装置は、車速検出手段により
車両の走行速度を検出し、この時々刻々検出した走行速
度と目標速度とに基づいてエンジンの吸気管に設置され
たスロットル弁を開閉制御するアクチュエータの制御量
を定速走行制御手段により演算し、この演算結果により
そのアクチュエータを駆動してスロットル弁の開度を調
整し、走行速度が目標速度に一致するように制御してい
た。このアクチュエータとして直流モータをその駆動源
とする電気モータ式アクチュエータが知られているが、
これはその駆動源が電気モータであるために車両のスロ
ットル弁を全開まで開くことが可能である。このために
、急な登坂路走行時などでは車速とスロットル開度の関
係によって自動変速用制御器により、変速制御を行って
しまう。
車両の走行速度を検出し、この時々刻々検出した走行速
度と目標速度とに基づいてエンジンの吸気管に設置され
たスロットル弁を開閉制御するアクチュエータの制御量
を定速走行制御手段により演算し、この演算結果により
そのアクチュエータを駆動してスロットル弁の開度を調
整し、走行速度が目標速度に一致するように制御してい
た。このアクチュエータとして直流モータをその駆動源
とする電気モータ式アクチュエータが知られているが、
これはその駆動源が電気モータであるために車両のスロ
ットル弁を全開まで開くことが可能である。このために
、急な登坂路走行時などでは車速とスロットル開度の関
係によって自動変速用制御器により、変速制御を行って
しまう。
スロットル弁が相当量いた状態にて変速制御を行った場
合には、急激なトルク変化により車両に大きなンヨック
が発生し、運転者には不快なものであったり、また最悪
な場合には車速が急加速し暴走感を与える恐れがあった
。その為に従来装置においては、スロットル弁の開度を
検出するポテンショメータ等の信号により、アクチユエ
ータの制御出力を制限していた。このことを第５図によ
り具体的に説明する。
合には、急激なトルク変化により車両に大きなンヨック
が発生し、運転者には不快なものであったり、また最悪
な場合には車速が急加速し暴走感を与える恐れがあった
。その為に従来装置においては、スロットル弁の開度を
検出するポテンショメータ等の信号により、アクチユエ
ータの制御出力を制限していた。このことを第５図によ
り具体的に説明する。
第５図は例えば特開昭５８−３９３１１号公報に記載さ
れたこの種従来の車両用定速走行制御装置を示す構成図
であり、図において、（１０１）は運転者の操作によっ
て定速走行の開始が指示されるセットスイッチ、（１０
２）はブレーキ装置（図示せず）の操作によって動作し
、定速走行の解除が指示されるキャンセルスイッチ、（
１０３）は車両の走行速度を検出する車速センサで、４
つの磁極を有しトランスミツシラン（図示せず）の回転
を伝えるメータケーブル（図示せず）によって回転され
る回転体（１０３ａ）とリードスイッチ（１０３ｂ）と
から成り、走行速度に比例した周波数を有するノくルス
列信号を出力する。（１０４）は自動車用バ・ノテリ、
（１０５）はこのノ＼ッテリ（１０４）の電力を供給す
るための電源スイ。
れたこの種従来の車両用定速走行制御装置を示す構成図
であり、図において、（１０１）は運転者の操作によっ
て定速走行の開始が指示されるセットスイッチ、（１０
２）はブレーキ装置（図示せず）の操作によって動作し
、定速走行の解除が指示されるキャンセルスイッチ、（
１０３）は車両の走行速度を検出する車速センサで、４
つの磁極を有しトランスミツシラン（図示せず）の回転
を伝えるメータケーブル（図示せず）によって回転され
る回転体（１０３ａ）とリードスイッチ（１０３ｂ）と
から成り、走行速度に比例した周波数を有するノくルス
列信号を出力する。（１０４）は自動車用バ・ノテリ、
（１０５）はこのノ＼ッテリ（１０４）の電力を供給す
るための電源スイ。
チとなるメインスイッチ、（１０６）はこのメインスイ
ッチ（１０５）の投入によって給電を受けて動作し、内
部にマイクロコンビ二一夕等による演算処理回路（１０
６ａ）を含んだ制御装置で、セ・ノトスイ、、チ（１０
１）、キャンセルスイッチ（１０２）及ヒ車速センサ（
１０３）から信号を受けて車両の走行速度Ｖｓを目標速
度Ｖｒに一致させる自動制御を行うための各種演算処理
を行い、かつ、各種制御信号を出力するものである。（
１０７）はこの制御装置（１０６）の各種制御信号を受
けて動作するモータ式のスロットルアクチュエータ、（
１０ｇ）はエンジンの吸気路、（１０９）は吸気路（１
０ｇ）内に設けられ、アクセルペダル（図示せず）と連
動するスロ・ノトル弁で、スロットルアクチ１エータ（
１０７）のリンク（１０７ａ）およびワイヤ（１０７ｂ
）を介して開始駆動される。このスロットル弁（１０９
）の開度に対応したリンク（１０７ａ）の回転角度が内
臓のポテンショメータ（図示せず）で検出され、スロッ
トル位置の信号として制御装置（１０６）へ与えられる
。また、リンク（１０７ａ）とモータとは電磁クラッチ
（図示せず）で連結され、制御装置（１（１６）から電
磁クラッチ信号で連結状態が制御される。
ッチ（１０５）の投入によって給電を受けて動作し、内
部にマイクロコンビ二一夕等による演算処理回路（１０
６ａ）を含んだ制御装置で、セ・ノトスイ、、チ（１０
１）、キャンセルスイッチ（１０２）及ヒ車速センサ（
１０３）から信号を受けて車両の走行速度Ｖｓを目標速
度Ｖｒに一致させる自動制御を行うための各種演算処理
を行い、かつ、各種制御信号を出力するものである。（
１０７）はこの制御装置（１０６）の各種制御信号を受
けて動作するモータ式のスロットルアクチュエータ、（
１０ｇ）はエンジンの吸気路、（１０９）は吸気路（１
０ｇ）内に設けられ、アクセルペダル（図示せず）と連
動するスロ・ノトル弁で、スロットルアクチ１エータ（
１０７）のリンク（１０７ａ）およびワイヤ（１０７ｂ
）を介して開始駆動される。このスロットル弁（１０９
）の開度に対応したリンク（１０７ａ）の回転角度が内
臓のポテンショメータ（図示せず）で検出され、スロッ
トル位置の信号として制御装置（１０６）へ与えられる
。また、リンク（１０７ａ）とモータとは電磁クラッチ
（図示せず）で連結され、制御装置（１（１６）から電
磁クラッチ信号で連結状態が制御される。
次に、このように構成された従来の車両用定速走行制御
装置の動作について説明する。まずメインスイッチ（ｌ
ｏｔ）が運転者によって投入され、自動車層バッテリ（
１０４）の電力が供給されると、制御装置（１０８）が
動作を開始して車速センサ（１０３）の出力を処理する
。車速センサ（１０３）は車両が走行している場合、走
行速度Ｖに比例した周波数を有するパルス列信号を出力
しており、このパルス周期を制御装置（１０６）が計測
することによって走行速度ＶＳが求められる。ここで運
転者がセットスイッチ（１０１）を操作すると、この信
号が制御装置（１０８）に与えられ、この時の走行速度
Ｖｓが目標速度Ｖ「として記憶され定速走行の制御が開
始される。
装置の動作について説明する。まずメインスイッチ（ｌ
ｏｔ）が運転者によって投入され、自動車層バッテリ（
１０４）の電力が供給されると、制御装置（１０８）が
動作を開始して車速センサ（１０３）の出力を処理する
。車速センサ（１０３）は車両が走行している場合、走
行速度Ｖに比例した周波数を有するパルス列信号を出力
しており、このパルス周期を制御装置（１０６）が計測
することによって走行速度ＶＳが求められる。ここで運
転者がセットスイッチ（１０１）を操作すると、この信
号が制御装置（１０８）に与えられ、この時の走行速度
Ｖｓが目標速度Ｖ「として記憶され定速走行の制御が開
始される。
以後制御装置（１０６）は目標速度Ｖ「と時々刻々求め
られる実際の走行速度Ｖｓとを比較し、車両が目標速度
Ｖｒで走行するよう制御信号を出力してスロットルアク
チュエータ（１０７）を駆動し、スロットル弁（１０９
）の開度を調節する。すなわち実際の走行速度Ｖｓが目
標速度Ｖｒより低い場合は、スロットル開成駆動信号を
出力して所定量開き、逆に高い場合はスロットル閉成駆
動信号を出力してスロットル弁（１０９）を所定量開じ
るように制御するので、運転者がアクセルペダルを操作
することなく車両が一定速度で走行することになる。ま
た、このような定速走行の制御が行われている途中で運
転者がブレーキ装置を操作すると、キャンセルスイッチ
（１０２）が動作して定速走行の解除信号が制御装置（
１０６）に与えられる。Ｍｆｌｌ装置（１０６）はこの
信号を受けると、直ちに電磁クラッチを解放するための
信号を出力し、スロットルアクチュエータ（１０７）は
この信号を受けて電磁クラッチを解放する。従って、以
後は運転者がアクセルペダルによってスロットル弁（１
０９）の開度を調整し、車両の走行速度を制御すること
になる。
られる実際の走行速度Ｖｓとを比較し、車両が目標速度
Ｖｒで走行するよう制御信号を出力してスロットルアク
チュエータ（１０７）を駆動し、スロットル弁（１０９
）の開度を調節する。すなわち実際の走行速度Ｖｓが目
標速度Ｖｒより低い場合は、スロットル開成駆動信号を
出力して所定量開き、逆に高い場合はスロットル閉成駆
動信号を出力してスロットル弁（１０９）を所定量開じ
るように制御するので、運転者がアクセルペダルを操作
することなく車両が一定速度で走行することになる。ま
た、このような定速走行の制御が行われている途中で運
転者がブレーキ装置を操作すると、キャンセルスイッチ
（１０２）が動作して定速走行の解除信号が制御装置（
１０６）に与えられる。Ｍｆｌｌ装置（１０６）はこの
信号を受けると、直ちに電磁クラッチを解放するための
信号を出力し、スロットルアクチュエータ（１０７）は
この信号を受けて電磁クラッチを解放する。従って、以
後は運転者がアクセルペダルによってスロットル弁（１
０９）の開度を調整し、車両の走行速度を制御すること
になる。
［発明が解決しようとする課題］
従来の車両用定速走行装置は以上のように構成されてい
るので、定速走行制御中に車速とスロットル開度の関係
による自動変速制御器による変速動作が行われない様に
アクチュエータを駆動するためには、その開度を検知す
るためにアクチュエータ内部にポテンショメータを内蔵
するか、スロットルポジションセンサーの信号を検知す
る必要があった。また、ポテンショメータ等の電気素子
が必要なために、アクチュエータ内部に電気回路を内蔵
させる必要が宵り、この結実装置構成が獲雑且つ高価と
なり、また、−船釣にエンジンルーム内にアクチュエー
タを装着する場合が多く、その回路を外部から保護する
ために浸水、塵埃等を考慮しなければならなかったり、
また開度を検知するためのポテンショメータは一般的に
アナログ信号により開度を伝送するためその信号をマイ
クロコンピュータで処理するためにはその信号をディジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器が必要であるなど設計上
煩わしい等の課題があった。
るので、定速走行制御中に車速とスロットル開度の関係
による自動変速制御器による変速動作が行われない様に
アクチュエータを駆動するためには、その開度を検知す
るためにアクチュエータ内部にポテンショメータを内蔵
するか、スロットルポジションセンサーの信号を検知す
る必要があった。また、ポテンショメータ等の電気素子
が必要なために、アクチュエータ内部に電気回路を内蔵
させる必要が宵り、この結実装置構成が獲雑且つ高価と
なり、また、−船釣にエンジンルーム内にアクチュエー
タを装着する場合が多く、その回路を外部から保護する
ために浸水、塵埃等を考慮しなければならなかったり、
また開度を検知するためのポテンショメータは一般的に
アナログ信号により開度を伝送するためその信号をマイ
クロコンピュータで処理するためにはその信号をディジ
タル値に変換するＡ／Ｄ変換器が必要であるなど設計上
煩わしい等の課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、スロットル開度を検知するセンサーを定速走行
制御装置構成から省くことができるとともに、自動変速
用制御器による変速動作を防止することができる車両用
定速走行制御装置を得ることを目的とする。
もので、スロットル開度を検知するセンサーを定速走行
制御装置構成から省くことができるとともに、自動変速
用制御器による変速動作を防止することができる車両用
定速走行制御装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段］
この発明に係る車両用定速走行制御装置は、車速とスロ
ット開度の関係からトランスミッションの変速段を自動
的に切換える自動変速用制御器を備えた車両用定速走行
制御装置において、実車速を検出する車速検出手段と、
定速走行の多種のモードを指令する信号を発生する定速
走行指令手段と、上記車速検出手段の出力と上記定速走
行指令手段の出力に基づいて定速走行のための制御を行
う定速走行制御手段と、該定速走行制御手段の出力に応
じてエンジンのスロットル弁を開閉駆動するアクチュエ
ータと、上記定速走行指令手段の出力及び上記定速走行
制御手段の出力に応答して上記アクチュエータの移動量
を検出し、その移動量と上記自動変速用制御器の変速特
性の所定値とを比較して、その比較結果に応じた信号を
上記定速走行制御手段に供給するアクチュエータ移動量
検出手段と、を備えたものである。
ット開度の関係からトランスミッションの変速段を自動
的に切換える自動変速用制御器を備えた車両用定速走行
制御装置において、実車速を検出する車速検出手段と、
定速走行の多種のモードを指令する信号を発生する定速
走行指令手段と、上記車速検出手段の出力と上記定速走
行指令手段の出力に基づいて定速走行のための制御を行
う定速走行制御手段と、該定速走行制御手段の出力に応
じてエンジンのスロットル弁を開閉駆動するアクチュエ
ータと、上記定速走行指令手段の出力及び上記定速走行
制御手段の出力に応答して上記アクチュエータの移動量
を検出し、その移動量と上記自動変速用制御器の変速特
性の所定値とを比較して、その比較結果に応じた信号を
上記定速走行制御手段に供給するアクチュエータ移動量
検出手段と、を備えたものである。
［作 用］
この発明においては、定速走行制御周期毎に定速走行制
御手段からのアクチュエータへの制御出力を積分するこ
とによりアクチュエータの移動量を検出し、そのストロ
ークが第６図の自動変速用制御器の変速特性を超える場
合には制御出力のゲインを小さくして、ストロークを小
さくする。
御手段からのアクチュエータへの制御出力を積分するこ
とによりアクチュエータの移動量を検出し、そのストロ
ークが第６図の自動変速用制御器の変速特性を超える場
合には制御出力のゲインを小さくして、ストロークを小
さくする。
［実施例］
以下、この発明の一実施例を区について説明する。第１
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。第１
図において、（１）は、車速に応じた周波数のパルス信
号を出力する車速センサ（２）とこのパルス信号の周期
の計測値に基づいて車速を演算する車速演算手段（３）
とで構成され、実車速を検出する車速検出手段、（４）
は定速走行の多種のモード（例えばセット、キャンセル
等）を指令する信号を発生する定速走行指令手段である
。（５）はエンジン（図示せず）の吸気管（６）内に設
置されたスロットル弁（７）を開閉駆動するアクチュエ
ータで、例えば直流モータから構成されている。
図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。第１
図において、（１）は、車速に応じた周波数のパルス信
号を出力する車速センサ（２）とこのパルス信号の周期
の計測値に基づいて車速を演算する車速演算手段（３）
とで構成され、実車速を検出する車速検出手段、（４）
は定速走行の多種のモード（例えばセット、キャンセル
等）を指令する信号を発生する定速走行指令手段である
。（５）はエンジン（図示せず）の吸気管（６）内に設
置されたスロットル弁（７）を開閉駆動するアクチュエ
ータで、例えば直流モータから構成されている。
（８）は定速走行のための制御を行う定速走行制御手段
で、車速検出手段（１）、定速走行指令手段（４）及び
後述のアクチュエータ移動量検出手段（９）の各出力信
号を入力し、定速走行のための処理を行って検出された
実車速が目標車速に一致させるようにエンジン出力を制
御する制御信号をアクチュエータ（５）に出力する。（
９）は第２図にその詳細な構成を示したアクチュエータ
移動量検出手段で、定速走行制御手段（８）の制御出力
及び定速走行指令手段（４）の出力信号を入力し、アク
チュエータ（５）の移動量を検出し、アクチュエータ（
５）のストロークと第６図に示す自動変速用制御器の変
速特性の例えば８０％相当の閾値と比較し、比較結果に
応じた信号を定速走行制御手段（８）に出力する。（１
０）は人、出力回路、ＣＰＵ、第３図のフローをプログ
ラムにして格納しているＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される
マイクロコンピュータで、上記符号（３）、 （８）、
（９）で示される要素から構成されている。 第２図
において、アクチュエータ移動量検出手段（９）は、ア
クチュエータ移動量即ち定速走行制御手段（８ンの制御
出力を積分するアクチュエータ移動量積分手段（１１）
と第６図に示す自動変速用制御器の変速特性の例えば８
０％相当を閾値として発生するアクチュエータ移動量閾
値発生手段（１２）とアクチュエータ移動量積分手段（
１１）の積分値とアクチュエータ移動量閾値発生手段（
１２）の閾値との大小を比較し、比較結果に応じた信号
を出力する比較手段（１３）とから構成されている。
で、車速検出手段（１）、定速走行指令手段（４）及び
後述のアクチュエータ移動量検出手段（９）の各出力信
号を入力し、定速走行のための処理を行って検出された
実車速が目標車速に一致させるようにエンジン出力を制
御する制御信号をアクチュエータ（５）に出力する。（
９）は第２図にその詳細な構成を示したアクチュエータ
移動量検出手段で、定速走行制御手段（８）の制御出力
及び定速走行指令手段（４）の出力信号を入力し、アク
チュエータ（５）の移動量を検出し、アクチュエータ（
５）のストロークと第６図に示す自動変速用制御器の変
速特性の例えば８０％相当の閾値と比較し、比較結果に
応じた信号を定速走行制御手段（８）に出力する。（１
０）は人、出力回路、ＣＰＵ、第３図のフローをプログ
ラムにして格納しているＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される
マイクロコンピュータで、上記符号（３）、 （８）、
（９）で示される要素から構成されている。 第２図
において、アクチュエータ移動量検出手段（９）は、ア
クチュエータ移動量即ち定速走行制御手段（８ンの制御
出力を積分するアクチュエータ移動量積分手段（１１）
と第６図に示す自動変速用制御器の変速特性の例えば８
０％相当を閾値として発生するアクチュエータ移動量閾
値発生手段（１２）とアクチュエータ移動量積分手段（
１１）の積分値とアクチュエータ移動量閾値発生手段（
１２）の閾値との大小を比較し、比較結果に応じた信号
を出力する比較手段（１３）とから構成されている。
（１４）は定速走行制御手段（８）の一部を成すアクチ
ーエータゲインｉ更生段で、比較手段（Ｉ３）からの比
較結果に応じてアクチュエータ（５）への制御出力のゲ
インを可変設定する。
ーエータゲインｉ更生段で、比較手段（Ｉ３）からの比
較結果に応じてアクチュエータ（５）への制御出力のゲ
インを可変設定する。
次に第１図および第２図により動作の概略説明をする。
車両の走行時、車速センサ（２）は車速に応じた周波数
の信号を発生する。実車速は、その車速センサ（２）の
出力信号の周期に基ついて車速演算手段（３ンにより演
算され、定速走行制御手段（８）に入力される。定速走
行指令手段（４）からセット信号Ｓ。、が発生されると
定速走行制御手段（８）はその時に車速検出手段（１）
により検出された車速ＶＳを目標車速ｖｒに設定する。
の信号を発生する。実車速は、その車速センサ（２）の
出力信号の周期に基ついて車速演算手段（３ンにより演
算され、定速走行制御手段（８）に入力される。定速走
行指令手段（４）からセット信号Ｓ。、が発生されると
定速走行制御手段（８）はその時に車速検出手段（１）
により検出された車速ＶＳを目標車速ｖｒに設定する。
以後は、時々刻々検出された車速ＶＳと目標車速Ｖｒと
に基づいて定速走行制御手段（８）がアクチュエータ（
５）の制御量を演算し、アクチュエータ（５）に制御信
号を出力する。これによりアクチュエータ（５）は動作
してスロットル弁（７）を駆動し、エンジン出力を制御
する。
に基づいて定速走行制御手段（８）がアクチュエータ（
５）の制御量を演算し、アクチュエータ（５）に制御信
号を出力する。これによりアクチュエータ（５）は動作
してスロットル弁（７）を駆動し、エンジン出力を制御
する。
一方、定速走行制御手段（８）の制御出力は、アクチュ
エータ開方向指令信号Ｓ１又はアクチュエータ開方向指
令信号Ｓ、としてアクチュエータ移動量検出手段（９）
のアクチュエータ移動量積分手段（１１）に入力される
。アクチュエータ移動量積分手段（１１）はその入力信
号を開方向、開方向に応じて（＋ ）、 （−）方向に
積分する。その積分値Ｓ、はアクチュエータ移動量閾値
発生手段（１２）がら出力される閾値ｓｔｈと比較され
る。この闇値ｓｔｈは、例えば第６図に示す自動変速用
制御器の変速特性の８０％に相当する。その積分値Ｓ、
≧閾値ｓｔｈならば比較手段（１３）がらの「１」のゲ
イン変更信号Ｓ４が出力され、そうでなければｒＯＪの
信号ｓ４が出力される。このゲイン変更信号ｓ４を入力
したアクチュエータゲイン変更手段（１４）は、「１」
の信号を入力すればゲインＫを例えばｌ／２ ニｆ更設
定し、ｒＯＪの信号を入力すればゲインＫを１のままに
する。定速走行制御手段（８）はその設定したゲインＫ
を用いて制御出力を決定してアクチュエータ（５）に供
給したり、アクチュエータ移動量検出手段（９）にフィ
ードバックする。なお、アクチュエータ移動量積分手段
（１１）は定速走行指令手段（４）から例えばキャンセ
ル信号ｓ、、等のイニシャライズ信号を入力するとその
積分値Ｓ、を０に設定し、また、その積分値Ｓ、が（−
）の値にならないようにＯに口・Ｉりする。
エータ開方向指令信号Ｓ１又はアクチュエータ開方向指
令信号Ｓ、としてアクチュエータ移動量検出手段（９）
のアクチュエータ移動量積分手段（１１）に入力される
。アクチュエータ移動量積分手段（１１）はその入力信
号を開方向、開方向に応じて（＋ ）、 （−）方向に
積分する。その積分値Ｓ、はアクチュエータ移動量閾値
発生手段（１２）がら出力される閾値ｓｔｈと比較され
る。この闇値ｓｔｈは、例えば第６図に示す自動変速用
制御器の変速特性の８０％に相当する。その積分値Ｓ、
≧閾値ｓｔｈならば比較手段（１３）がらの「１」のゲ
イン変更信号Ｓ４が出力され、そうでなければｒＯＪの
信号ｓ４が出力される。このゲイン変更信号ｓ４を入力
したアクチュエータゲイン変更手段（１４）は、「１」
の信号を入力すればゲインＫを例えばｌ／２ ニｆ更設
定し、ｒＯＪの信号を入力すればゲインＫを１のままに
する。定速走行制御手段（８）はその設定したゲインＫ
を用いて制御出力を決定してアクチュエータ（５）に供
給したり、アクチュエータ移動量検出手段（９）にフィ
ードバックする。なお、アクチュエータ移動量積分手段
（１１）は定速走行指令手段（４）から例えばキャンセ
ル信号ｓ、、等のイニシャライズ信号を入力するとその
積分値Ｓ、を０に設定し、また、その積分値Ｓ、が（−
）の値にならないようにＯに口・Ｉりする。
次に第１図に示したマイクロコンピュータ（１０）の動
作を第３図により具体的に説明する。第３図（ａ）にお
いて、ステップ（２０）は定速走行を行うためのイニシ
ャル値設定ルーチン、ステ・ノブ（３０）は定速走行制
御ルーチン、ステップ（４０）はアクチュエータ移動量
積分値の判断ルーチンであり、ステップ（４０）の処理
後はステップ（３０）に戻る。
作を第３図により具体的に説明する。第３図（ａ）にお
いて、ステップ（２０）は定速走行を行うためのイニシ
ャル値設定ルーチン、ステ・ノブ（３０）は定速走行制
御ルーチン、ステップ（４０）はアクチュエータ移動量
積分値の判断ルーチンであり、ステップ（４０）の処理
後はステップ（３０）に戻る。
第３図（ｂ）はステップ（４０）のルーチンの詳細を示
し、同図において、ステップ（４０１）では、制御出力
の種類を判別し、アクチュエータ開方向指令信号Ｓ１な
らばステップ（４０２）にて前回までの積分値Ｓ、に今
回出力量を加算して積分値を変更し、アクチュエータ閉
方向指令信号Ｓｔならばステップ（４（１３）にて前回
までの積分値Ｓ、に今回出力量を減算して積分値を更新
する。それ以外又はステップ（４０２） 、（４０３）
のいずれかの処理後にステ７ブ（４０４）に進み、その
積分値が下限値Ｏを下回ったか否かを判定し、また、キ
ャンセル等のイニシャル信号が発生したか否かを判定し
、下限値０を下回っているか又はイニシャル信号が発生
した場合にはステップ（４０５）にて積分値Ｓ、をＯに
設定し、そうでなければステップ（４０６）に進む。ス
テップ（４０８ンでは、上記積分値Ｓ３が上記閾値ｓｔ
ｈ以上か否かを判定し、以上ならばステップ（４０７）
にてゲイン変更用フラグ「１」をセットし、そうでなけ
ればステップ（４０８）にてそのプラグをリセットする
。
し、同図において、ステップ（４０１）では、制御出力
の種類を判別し、アクチュエータ開方向指令信号Ｓ１な
らばステップ（４０２）にて前回までの積分値Ｓ、に今
回出力量を加算して積分値を変更し、アクチュエータ閉
方向指令信号Ｓｔならばステップ（４（１３）にて前回
までの積分値Ｓ、に今回出力量を減算して積分値を更新
する。それ以外又はステップ（４０２） 、（４０３）
のいずれかの処理後にステ７ブ（４０４）に進み、その
積分値が下限値Ｏを下回ったか否かを判定し、また、キ
ャンセル等のイニシャル信号が発生したか否かを判定し
、下限値０を下回っているか又はイニシャル信号が発生
した場合にはステップ（４０５）にて積分値Ｓ、をＯに
設定し、そうでなければステップ（４０６）に進む。ス
テップ（４０８ンでは、上記積分値Ｓ３が上記閾値ｓｔ
ｈ以上か否かを判定し、以上ならばステップ（４０７）
にてゲイン変更用フラグ「１」をセットし、そうでなけ
ればステップ（４０８）にてそのプラグをリセットする
。
第３図（Ｃ）はステップ（３０）のルーチンの詳細を示
し、同図において、ステップ（３０１）では、検出した
実車速Ｖｓと目標車速Ｖｒに基づいてアクチュエータ制
御量の演算を行って、パルス幅Ｔを算出する。ステップ
（３０２）では、ゲイン変更フラグがセットかリセット
かを判別し、セ・ノドならばステップ（３０３）にてゲ
インＫを例えば１／２に変更設定し、ステップ（３０１
）にて算出したパルス［ＴにゲインＫを掛算してパルス
幅Ｔを更新する。リセットならばゲインＫ（＝１）を変
更せずステップ（３０１）にて算出したパルス幅Ｔをそ
のままにする。
し、同図において、ステップ（３０１）では、検出した
実車速Ｖｓと目標車速Ｖｒに基づいてアクチュエータ制
御量の演算を行って、パルス幅Ｔを算出する。ステップ
（３０２）では、ゲイン変更フラグがセットかリセット
かを判別し、セ・ノドならばステップ（３０３）にてゲ
インＫを例えば１／２に変更設定し、ステップ（３０１
）にて算出したパルス［ＴにゲインＫを掛算してパルス
幅Ｔを更新する。リセットならばゲインＫ（＝１）を変
更せずステップ（３０１）にて算出したパルス幅Ｔをそ
のままにする。
このパルス幅Ｔはアクチュエータ指令信号トじてパルス
にしてアクチュエータ（５）やアクチュエータ移動量検
出手段（９）に出力される。
にしてアクチュエータ（５）やアクチュエータ移動量検
出手段（９）に出力される。
第４図は上記動作における各信号のタイミングを示した
ものである。同図において、第４図（、）の信号Ｓ。は
車速走行指令手段（４）から出力されるセット信号Ｓ。
ものである。同図において、第４図（、）の信号Ｓ。は
車速走行指令手段（４）から出力されるセット信号Ｓ。
１、リセット信号Ｓ。２、第４図（ｂ）〜（ｅ）の信号
Ｓ、〜Ｓ４及びｓｔｈについては上記動作で説明しであ
るのでその説明を省略する。
Ｓ、〜Ｓ４及びｓｔｈについては上記動作で説明しであ
るのでその説明を省略する。
なお、上記実施例において、アクチュエータ移動量閾値
を自動変速用制御器の変速特性の８０％相当に設定した
が、その他、１００％より小さい値でもよく、例えばそ
の後のアクチュエータ制御指令により、アクチュエータ
移動量が、自動変速用制御器の変速特性を超えない程度
である値ならば良い。
を自動変速用制御器の変速特性の８０％相当に設定した
が、その他、１００％より小さい値でもよく、例えばそ
の後のアクチュエータ制御指令により、アクチュエータ
移動量が、自動変速用制御器の変速特性を超えない程度
である値ならば良い。
また、上記実施例では、ゲインＫを１／２に変更設定し
たが、その他の１より小さい値でもよく、例えばその後
のアクチュエータ制御指令により、アクチュエータ移動
量が、自動変速制御器の変速特性を超えない程度である
値ならば良い。
たが、その他の１より小さい値でもよく、例えばその後
のアクチュエータ制御指令により、アクチュエータ移動
量が、自動変速制御器の変速特性を超えない程度である
値ならば良い。
また、上記実施例では、アクチュエータとして直流モー
タをその駆動源とする電気モータ式アクチュエータにつ
いて説明したが、負圧式のアクチュエータと電動負圧ポ
ンプとソレノイドバルブで構成し、エンジン負圧を用い
ることなく、スロットルバルブを制御する負圧制御方式
のアクチュエータにおいても実現可能であり、上記実施
例と同様の効果を奏する。
タをその駆動源とする電気モータ式アクチュエータにつ
いて説明したが、負圧式のアクチュエータと電動負圧ポ
ンプとソレノイドバルブで構成し、エンジン負圧を用い
ることなく、スロットルバルブを制御する負圧制御方式
のアクチュエータにおいても実現可能であり、上記実施
例と同様の効果を奏する。
また、ステップ（４０６）とステップ（４０７）の間に
積分値Ｓ、を閾値ｓｔｈに等しくする処理を入れてもよ
い。この場合には比較手段（１３）の出力信号を７クチ
ユ工−タ移動量積分手段（１１）にフィードバックする
。このフィードバック信号によりアクチュエータ移動量
積分手段（１１）はＳ、≧ｓｔｈならばｓ 、＝ ｓ
ｔｈに設定処理する。
積分値Ｓ、を閾値ｓｔｈに等しくする処理を入れてもよ
い。この場合には比較手段（１３）の出力信号を７クチ
ユ工−タ移動量積分手段（１１）にフィードバックする
。このフィードバック信号によりアクチュエータ移動量
積分手段（１１）はＳ、≧ｓｔｈならばｓ 、＝ ｓ
ｔｈに設定処理する。
［発明の効果コ
以上のように、本発明によれば、車速とスロット開度の
関係からトランスミッションの変速段を自動的に切換え
る自動変速用制御器を備えた車両用定速走行制御装置に
おいて、実車速を検出する車速検出手段と、定速走行の
多種のモードを指令する信号を発生する定速走行指令手
段と、上記車速検出手段の出力と上記定速走行指令手段
の出力に基づいて定速走行のための制御を行う定速走行
制御手段と、該定速走行制御手段の出力に応じてエンジ
ンのスロットル弁を開閉駆動するアクチュエータと、上
記定速走行指令手段の出力及び上記定速走行Ｍｌ１手段
の出力に応答して上記アクチュエータの移動量を検出し
、その移動量と上記自動変速用制御器の変速特性の所定
値とを比較して、その比較結果に応じた信号を上記定速
走行指令手段に供給するアクチュエータ移動量検出手段
と、を備えたので、装置の構成が簡単になると共に安価
にでき、定速走行制御の性能が損なわれることがなく且
つ設計上容易なものが得られる効果がある。
関係からトランスミッションの変速段を自動的に切換え
る自動変速用制御器を備えた車両用定速走行制御装置に
おいて、実車速を検出する車速検出手段と、定速走行の
多種のモードを指令する信号を発生する定速走行指令手
段と、上記車速検出手段の出力と上記定速走行指令手段
の出力に基づいて定速走行のための制御を行う定速走行
制御手段と、該定速走行制御手段の出力に応じてエンジ
ンのスロットル弁を開閉駆動するアクチュエータと、上
記定速走行指令手段の出力及び上記定速走行Ｍｌ１手段
の出力に応答して上記アクチュエータの移動量を検出し
、その移動量と上記自動変速用制御器の変速特性の所定
値とを比較して、その比較結果に応じた信号を上記定速
走行指令手段に供給するアクチュエータ移動量検出手段
と、を備えたので、装置の構成が簡単になると共に安価
にでき、定速走行制御の性能が損なわれることがなく且
つ設計上容易なものが得られる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
はこの発明の要部を示すブロック図、第３図は第１５！
Ｉに示したマイクロコンピュータの動作を示すフロー図
、第４図はこの発明の一実施例の各部の信号波形図、第
５図は従来のアクチュエータ等の構成図、第６図は自動
変速制御用制御器の変速特性線図である。 図中、（１）・・車速検出手段、（４）・・定速走行指
令手段、（５）・・アクチュエータ、（７）・・スロｙ
ｌ’ル弁、（８）・・定速走行制御手段、（９）・・ア
クチュエータ移動量検出手段。 なお、図中同一符号は、同一、又は相当部分を示す。
はこの発明の要部を示すブロック図、第３図は第１５！
Ｉに示したマイクロコンピュータの動作を示すフロー図
、第４図はこの発明の一実施例の各部の信号波形図、第
５図は従来のアクチュエータ等の構成図、第６図は自動
変速制御用制御器の変速特性線図である。 図中、（１）・・車速検出手段、（４）・・定速走行指
令手段、（５）・・アクチュエータ、（７）・・スロｙ
ｌ’ル弁、（８）・・定速走行制御手段、（９）・・ア
クチュエータ移動量検出手段。 なお、図中同一符号は、同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車速とスロット開度の関係からトランスミッションの
変速段を自動的に切換える自動変速用制御器を備えた車
両用定速走行制御装置において、実車速を検出する車速
検出手段と、 定速走行の多種のモードを指令する信号を発生する定速
走行指令手段と、 上記車速検出手段の出力と上記定速走行指令手段の出力
に基づいて定速走行のための制御を行う定速走行制御手
段と、 該定速走行制御手段の出力に応じてエンジンのスロット
ル弁を開閉駆動するアクチュエータと、上記定速走行指
令手段の出力及び上記定速走行制御手段の出力に応答し
て上記アクチュエータの移動量を検出し、その移動量と
上記自動変速用制御器の変速特性の所定値とを比較して
、その比較結果に応じた信号を上記定速走行制御手段に
供給するアクチュエータ移動量検出手段と、 を備えたことを特徴とする車両用定速走行制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2302778A JPH04176736A (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | 車両用定速走行制御装置 |
| US07/789,664 US5251138A (en) | 1990-11-09 | 1991-11-08 | Cruise control apparatus for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2302778A JPH04176736A (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | 車両用定速走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04176736A true JPH04176736A (ja) | 1992-06-24 |
Family
ID=17913009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2302778A Pending JPH04176736A (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | 車両用定速走行制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5251138A (ja) |
| JP (1) | JPH04176736A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006194355A (ja) * | 2005-01-13 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0674325A (ja) * | 1992-08-24 | 1994-03-15 | Nippondenso Co Ltd | 車輌用走行制御装置 |
| US5544058A (en) * | 1992-10-20 | 1996-08-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Misfire detecting apparatus for a multi-cylinder internal combustion engine |
| JP2856999B2 (ja) * | 1992-10-20 | 1999-02-10 | 三菱電機株式会社 | 内燃機関の失火検出装置 |
| US5546306A (en) * | 1992-10-27 | 1996-08-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Multiple processor throttle control apparatus for an internal combustion engine |
| JPH06144077A (ja) * | 1992-11-11 | 1994-05-24 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | 自動定速走行装置の制御方法 |
| US5393277A (en) * | 1993-10-12 | 1995-02-28 | Cummins Electronics Company, Inc. | Variable electronically controlled shift points for a cruise control system |
| JP2910581B2 (ja) * | 1994-10-27 | 1999-06-23 | 株式会社デンソー | 車両用定速走行制御装置 |
| SE512086C2 (sv) * | 1998-05-28 | 2000-01-24 | Volvo Ab | Förfarande och anordning för konstantfarthållning |
| JP3589153B2 (ja) * | 2000-05-16 | 2004-11-17 | 日産自動車株式会社 | 車速制御装置 |
| US7686736B2 (en) * | 2006-04-25 | 2010-03-30 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Shift and throttle management during cruise control |
| JP4760793B2 (ja) * | 2007-07-10 | 2011-08-31 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
| KR101494030B1 (ko) * | 2010-07-02 | 2015-02-16 | 엘에스산전 주식회사 | 전기자동차용 인버터 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0741806B2 (ja) * | 1987-06-26 | 1995-05-10 | 三菱電機株式会社 | 車両用定速走行制御装置 |
| US4982805A (en) * | 1987-10-22 | 1991-01-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Constant-speed cruise control apparatus for a vehicle |
| JP2601289B2 (ja) * | 1987-10-28 | 1997-04-16 | マツダ株式会社 | 車両の定速走行制御装置 |
| JPH085347B2 (ja) * | 1988-04-28 | 1996-01-24 | 三菱電機株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JP2938914B2 (ja) * | 1990-01-09 | 1999-08-25 | 自動車電機工業株式会社 | 車速自動制御装置 |
-
1990
- 1990-11-09 JP JP2302778A patent/JPH04176736A/ja active Pending
-
1991
- 1991-11-08 US US07/789,664 patent/US5251138A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006194355A (ja) * | 2005-01-13 | 2006-07-27 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5251138A (en) | 1993-10-05 |
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