JPH0533862A - 油圧走行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 油圧走行回路にスピードセンシングを採用し
てもアクセルペダル急操作時に車両を遅れなく発進でき
るようにする。 【構成】 アクセルペダル６の操作量に応じて原動機１
の回転数を制御するとともに、アクセルペダル操作量に
応じて求まる目標回転数と原動機実回転数との偏差に応
じて可変容量油圧ポンプ２の吐出容量を調節して、車両
をアクセルペダルの操作量に応じた速度で駆動する。ア
クセルペダル操作量を示す信号の変化速度が急峻な場合
にも、目標回転数はなだらかに変化させて原動機実回転
数が目標回転数よりも大きくなるようにする。これによ
り、アクセルペダル急操作時も車両は遅れなく発進す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ホイール式油圧ショベ
ルやホイルローダなどの油圧走行車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２はこの種の油圧走行車両の走行油圧
回路を示す。原動機（たとえばディーゼルエンジン）１
で駆動される可変容量型油圧ポンプ２の吐出油により走
行用油圧モータ３を駆動し、この油圧モータ３の回転を
減速機４で減速してタイヤ５ａ，５ｂを回転駆動して走
行するものである。原動機回転数はアクセルペルダ６の
操作量に応じて調節される。

【０００３】この種の走行油圧回路において、周知のス
ピードセンシング制御により可変容量油圧ポンプ２の吐
出容量を制御する方式が実現されている。そのため、こ
の走行油圧回路を搭載する油圧走行車両は、アクセルペ
ダル６の操作量に応じた操作信号を出力するポテンショ
メータ７と、原動機１の回転数を検出して回転数に応じ
た検出信号を出力する回転数センサ８と、ポテンショメ
ータ７からの出力信号と回転数センサ８から出力される
原動機実回転数との差に応じて油圧ポンプ２の吐出容量
を決定してレギュレータ２ａを制御する制御回路９とを
備える。図５に示すように、制御回路９は、ポテンショ
メータ７からの出力信号に基づいて原動機目標回転数を
出力する関数発生器９１と、目標回転数と検出された原
動機実回転数との差を演算する偏差器９２と、偏差信号
を積分して吐出容量信号を出力する積分器９３とを備え
る。

【０００４】このようなスピードセンシングにより可変
容量油圧ポンプ２の吐出容量は次のように制御される。
車両に大きな負荷がかかると原動機回転数が低下する。
アクセルペダル操作量が一定ならば、回転数センサ８で
検出される原動機回転数はアクセルペダル操作量で決定
されている目標回転数よりも小さくなり、偏差器９２の
出力が負となる。これにより、積分器９３の出力が小さ
くなって可変容量油圧ポンプ２の吐出容量が小さくな
る。この結果、油圧ポンプ２の吸収トルクが小さくなり
原動機負荷が減少し、原動機回転数は増加して原動機は
目標回転数に維持される。このような制御により、大き
な負荷が作用したときにも原動機がエンストしないよう
になっている。

【０００５】また、アクセルペダル操作量がゼロの目標
回転数を原動機アイドル回転数よりも高く設定してお
き、アイドル時の偏差器９２の出力を常に負に設定する
ことにより油圧ポンプ２の吐出容量をゼロに保持し、車
両の不所望な発進を防止する。このような構成により、
アクセルペダルの踏込み量に応じた車両速度が得られ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の油圧走行車両には次のような問題がある。ア
クセルペダル６を急操作する場合、ポテンショメータ７
の出力はステップ状に変化し、関数発生器９１の出力も
図３に破線ａで示すようにステップ状に変化する。この
とき、原動機回転数は車両の慣性などによりステップ状
には変化せず、図３に実線ｂで示すように変化する。

【０００７】このため、原動機回転数が所定値まで上昇
する時間Ｔの間、偏差器９２の出力は負となり、積分器
９３の出力はゼロのままである。したがって、可変容量
型油圧ポンプ２の吐出容量もゼロのままであり、操作者
が発進しようとしてアクセルペダルを操作しても時間Ｔ
の間は車両は発進しない。

【０００８】本発明の目的は、スピードセンシングを採
用してもアクセルペダル急操作時に車両を遅れなく発進
できるようにした走行作業車両を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１，図
２に対応付けて説明すると、本発明は、原動機１に駆動
される可変容量型油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２か
らの吐出容量で駆動され走行力を得る油圧モータ３と、
アクセルペダル６の操作量に応じた操作信号を出力する
操作信号出力手段７と、この操作信号出力手段７からの
出力信号に基づいて、原動機目標回転数を出力する目標
回転数出力手段９１と、原動機１の回転数を検出して回
転数に応じた検出信号を出力する回転数検出手段８と、
目標回転数と検出した回転数との差を演算する偏差演算
手段９２と、演算された回転数差に基づいて原動機回転
数が目標回転数に近づくように可変容量型油圧ポンプ２
の吐出容量を調節する吐出容量調節手段９，２ａとを備
えた走行作業車両に適用される。そして上述の目的は、
操作信号出力手段７の出力信号の変化速度よりも目標回
転数出力手段９１の出力信号の変化速度を緩やかにして
偏差演算手段９２に目標原動機回転数を入力する信号制
御手段９４を具備することにより達成される。

【００１０】

【作用】操作信号出力手段７からたとえばステップ状の
操作信号が出力されるような場合、すなわち、アクセル
ペダル６が急操作された時、信号制御手段９４により目
標回転数信号は緩やかな信号となって偏差演算手段９２
へ入力される。したがって、アクセルペダル急操作時、
原動機実回転数は目標回転数を上回るようになるから、
ポンプ吐出容量はアクセルペダル操作直後から増加し始
める。つまり、操作者が発進しようとアクセルペダルを
急操作した時、従来のように所定時間後に発進を開始す
るのではなく、直ちに発進を開始し、操作性が向上す
る。

【００１１】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。

【００１２】

【実施例】図１は本発明にかかる油圧走行車両のスピー
ドセンシング回路の一実施例を示す図である。図５と同
様な箇所には同一の符号を付して相違点を主に説明す
る。９１はアクセルペダル操作量に応じた目標回転数を
出力する関数発生器、９２は回転数センサ８の出力であ
る原動機実回転数と目標回転数との偏差を演算する偏差
器であるが、本実施例では、関数発生器９１と偏差器９
２との間に１次遅れ要素９４を介在させる。

【００１３】このように一次遅れ要素９４を介在させる
ことにより、アクセルペダルを急操作しても車両は遅れ
なく発進できる。以下、詳細に説明する。アクセルペダ
ルを急操作すると図３に破線ａで示すように関数発生器
９１の出力信号はステップ状に変化する。このステップ
状の信号は１次遅れ要素９４に入力され図３の１点鎖線
ｃのように時間Ｔよりも長い時定数Ｔｄをもった特性の
目標回転数として１次遅れ要素９４から出力される。し
たがって、時間Ｔの間、１次遅れ要素９４から出力され
る目標回転数は原動機実回転数よりも小さくなり、偏差
器９２は正の信号を出力する。このため、積分器９３か
らの信号により可変容量型油圧ポンプ２の吐出容量は直
ちに増加し、車両はアクセルペダルの操作に対して遅れ
なく発進を開始する。

【００１４】図４は１次遅れ要素を用いずに同様な作用
効果を発揮できる別実施例である。関数発生器９１と偏
差器９２との間に介在される目標回転数なまし回路１９
４は、入力信号が正の時に正の信号を出力し、入力信号
が負の時に負の信号を出力する信号切換器１９４ａと、
入力信号を所定の積分時間Ｔｄで積分する積分器１９４
ｂと、関数発生器９１の出力信号と積分器１９４ｂの出
力信号の偏差を演算する偏差器１９４ｃとを有する。

【００１５】積分器１９４ｂがリセットされている時、
アクセルペダル６が操作されて関数発生器９１から出力
信号がなまし回路１９４に入力されたとする。このと
き、偏差器１９４ｃは、積分器１９４ｂの出力が関数発
生器９１の出力より大きくなるまでは正の信号を出力す
るから、アクセルペダル６を操作すると、信号切換器１
９４ａは正の信号を出力し、積分器１９４ｂの出力であ
る目標回転数はアクセルペダル操作量に対応するまで増
加する。これにより、可変容量型油圧ポンプ２の吐出容
量が増加して車両が発進する。

【００１６】ここで、アクセルペダルが急操作された場
合を考える。積分器１９４ｂの積分時間Ｔｄを時間Ｔよ
りも長く設定することにより、ステップ状に変化する関
数発生器９１の出力ａ（図３）に対して目標回転数を図
３の１点鎖線ｄで示すようになまして出力できる。この
結果、図１の実施例と同様の作用効果を得ることができ
る。

【００１７】以上の実施例の構成において、ポテンショ
メータ７が操作信号出力手段を、関数発生器９１が目標
回転数信号出力手段を、偏差器９２が偏差演算手段を、
制御回路９とレギュレータ２ａが吐出容量調節手段を、
１次遅れ要素９４やなまし回路１９４が信号制御手段を
それぞれ構成する。

【００１８】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、スピードセンシングを採用してもアクセルペダル
急操作時に車両を遅れなく発進させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】スピードセンシングを実現する回路を示すブロ
ック図

【図２】本発明が適用される走行油圧回路を示す図

【図３】アクセルペダル急操作時の原動機実回転数と目
標回転数の変化を示す図

【図４】スピードセンシングを実現する別実施例を示す
ブロック図

【図５】スピードセンシングを実現する従来例を示すブ
ロック図

【符号の説明】

１ 原動機 ２ 可変容量型油圧ポンプ ２ａ レギュレータ ３ 油圧モータ ７ ポテンショメータ ８ 回転数センサ ９１ 関数発生器 ９２ 偏差器 ９３ 積分器 ９４ １次遅れ要素 １９４ なまし回路 １９４ａ 信号切換器 １９４ｂ 積分器 １９４ｃ 偏差器

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 原動機に駆動される可変容量型油圧ポン
   プと、 この油圧ポンプからの吐出容量で駆動され走行力を得る
   油圧モータと、 アクセルペダルの操作量に応じた操作信号を出力する操
   作信号出力手段と、 この操作信号出力手段からの出力信号に基づいて原動機
   目標回転数を出力する目標回転数出力手段と、 前記原動機の回転数を検出して回転数に応じた検出信号
   を出力する回転数検出手段と、 前記目標回転数と前記検出した原動機実回転数との差を
   演算する偏差演算手段と、 演算された回転数差に基づいて、原動機回転数が前記目
   標回転数に近づくように前記可変容量型油圧ポンプの吐
   出容量を調節する吐出容量調節手段とを備えた走行作業
   車両において、 前記操作信号出力手段の出力信号の変化速度よりも前記
   目標回転数出力手段の出力信号の変化速度を緩やかにし
   て前記偏差演算手段に目標原動機回転数を入力する信号
   制御手段を具備することを特徴とする油圧走行車両。