JP2000213645A - Ｈｓｔ車両の制御機構 - Google Patents
Ｈｓｔ車両の制御機構Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＨＳＴ車両の制御機構において、エンジン回
転数の制御精度を高め、エンストを防止する。 【解決手段】 運転条件に応じてスロットル開度指令信
号ＳＯｒと基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０をそれぞれ生
成する指令生成回路１１と、スロットル開度指令信号Ｓ
Ｏｒに応じて無負荷エンジン回転数ＮＥＭを算出する無
負荷エンジン回転数演算回路１２と、無負荷エンジン回
転数ＮＥＭと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差に応じ
てエンジン５に働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを算出す
るエンジン負荷推定回路１３と、負荷トルク推定値ＴＰ
Ｅに応じて斜板角度指令信号ＸＰｒを補正する斜板角度
指令補正回路１４とを備えるものとした。
転数の制御精度を高め、エンストを防止する。 【解決手段】 運転条件に応じてスロットル開度指令信
号ＳＯｒと基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０をそれぞれ生
成する指令生成回路１１と、スロットル開度指令信号Ｓ
Ｏｒに応じて無負荷エンジン回転数ＮＥＭを算出する無
負荷エンジン回転数演算回路１２と、無負荷エンジン回
転数ＮＥＭと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差に応じ
てエンジン５に働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを算出す
るエンジン負荷推定回路１３と、負荷トルク推定値ＴＰ
Ｅに応じて斜板角度指令信号ＸＰｒを補正する斜板角度
指令補正回路１４とを備えるものとした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無段変速機として
油圧により作動するＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ
Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を搭載したＨＳＴ車両の
制御機構に関するものである。
油圧により作動するＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ
Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を搭載したＨＳＴ車両の
制御機構に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のフォークリフトや作業車等に搭載
されるＨＳＴは、エンジンに駆動される油圧ポンプと、
車輪を駆動する油圧モータとを備え、アクセルペダル等
の操作量に応じて油圧ポンプに対する油圧モータの変速
比を無段階に変化させるとともに、前後進スイッチの操
作により車両の前進、後進を切り換える。
されるＨＳＴは、エンジンに駆動される油圧ポンプと、
車輪を駆動する油圧モータとを備え、アクセルペダル等
の操作量に応じて油圧ポンプに対する油圧モータの変速
比を無段階に変化させるとともに、前後進スイッチの操
作により車両の前進、後進を切り換える。
【０００３】この種のＨＳＴ車両の制御機構として、特
開平９−４２４４６号公報に開示されたものは、図５の
フローチャートに示すように、エンジン回転数ＳＥを算
出し（Ｓ８１）、さらに過去５サイクルに検知した歯車
の歯数から平均エンジン回転数ＳＥａを算出する（Ｓ８
２）。そして、平均エンジン回転数ＳＥａが目標エンジ
ン回転数ＤＳＥより低く、エンジン回転数ＳＥがエンス
ト回転数ＳＥ０を下回っていれば（Ｓ８３）、ＨＳＴの
変速比を最大速度で下げることによりエンスト防止制御
を行う（Ｓ８４）。一方、平均エンジン回転数ＳＥａが
目標エンジン回転数ＤＳＥを越えている場合は変速比を
増大させ（Ｓ８５）、平均エンジン回転数ＳＥａが目標
エンジン回転数ＤＳＥを越えていない場合は変速比を減
少させる（Ｓ８７）。
開平９−４２４４６号公報に開示されたものは、図５の
フローチャートに示すように、エンジン回転数ＳＥを算
出し（Ｓ８１）、さらに過去５サイクルに検知した歯車
の歯数から平均エンジン回転数ＳＥａを算出する（Ｓ８
２）。そして、平均エンジン回転数ＳＥａが目標エンジ
ン回転数ＤＳＥより低く、エンジン回転数ＳＥがエンス
ト回転数ＳＥ０を下回っていれば（Ｓ８３）、ＨＳＴの
変速比を最大速度で下げることによりエンスト防止制御
を行う（Ｓ８４）。一方、平均エンジン回転数ＳＥａが
目標エンジン回転数ＤＳＥを越えている場合は変速比を
増大させ（Ｓ８５）、平均エンジン回転数ＳＥａが目標
エンジン回転数ＤＳＥを越えていない場合は変速比を減
少させる（Ｓ８７）。
【０００４】こうしてエンジン回転数ＳＥを目標エンジ
ン回転数ＤＳＥに近づけるように制御するとともに、エ
ンストの発生をも防止するようになっている。
ン回転数ＤＳＥに近づけるように制御するとともに、エ
ンストの発生をも防止するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のＨＳ
Ｔ車両の制御機構にあっては、一定時間間隔Ｔｎにおけ
るエンジン回転数センサからのパルス数Ｎをカウント
し、このパルス数Ｎからエンジン回転数ＳＥを算出して
いるが、カウントできるパルス数Ｎは整数値でしか取り
出すことができないため、例えば一定時間間隔Ｔｎで
２．５個のパルスが存在したとしても、実際に検出でき
るのは２個のパルスとなり、エンジン回転数ＳＥを精度
よく算出できない。この対策として、複数サイクル分
（Ｔｎ×複数回）でパルスを検出することで、パルス数
の検出漏れを少なくして、算出精度の向上がはかられて
いる。
Ｔ車両の制御機構にあっては、一定時間間隔Ｔｎにおけ
るエンジン回転数センサからのパルス数Ｎをカウント
し、このパルス数Ｎからエンジン回転数ＳＥを算出して
いるが、カウントできるパルス数Ｎは整数値でしか取り
出すことができないため、例えば一定時間間隔Ｔｎで
２．５個のパルスが存在したとしても、実際に検出でき
るのは２個のパルスとなり、エンジン回転数ＳＥを精度
よく算出できない。この対策として、複数サイクル分
（Ｔｎ×複数回）でパルスを検出することで、パルス数
の検出漏れを少なくして、算出精度の向上がはかられて
いる。
【０００６】しかしながら、このように複数サイクルで
パルスを計測していると、制御に際して時間遅れが生
じ、制御性が劣化する。
パルスを計測していると、制御に際して時間遅れが生
じ、制御性が劣化する。
【０００７】また、エンスト回転数ＳＥ０が固定されて
いるため、目標エンジン回転数ＤＳＥが高いほどエンジ
ン回転数ＳＥの落ち込み量が大きい。このことは、エン
ジン回転数ＳＥがエンスト回転数ＳＥ０を超えて上昇し
た場合であっても、エンジンにかかる負荷の大小にかか
わらず通常走行時と同じ制御しかしないことと相まっ
て、例えばより大きい負荷がかかる坂道走行時等では、
エンジン回転数ＳＥが目標エンジン回転数ＤＳＥに届か
ずにハンチングしやすい。
いるため、目標エンジン回転数ＤＳＥが高いほどエンジ
ン回転数ＳＥの落ち込み量が大きい。このことは、エン
ジン回転数ＳＥがエンスト回転数ＳＥ０を超えて上昇し
た場合であっても、エンジンにかかる負荷の大小にかか
わらず通常走行時と同じ制御しかしないことと相まっ
て、例えばより大きい負荷がかかる坂道走行時等では、
エンジン回転数ＳＥが目標エンジン回転数ＤＳＥに届か
ずにハンチングしやすい。
【０００８】さらに、最適燃費点を基準に目標エンジン
回転数ＤＳＥが定められているため、エンジンが最大馬
力点とならず、所望の車速が得られない。
回転数ＤＳＥが定められているため、エンジンが最大馬
力点とならず、所望の車速が得られない。
【０００９】本発明は上記の問題点を鑑みてなされたも
のであり、ＨＳＴ車両の制御機構において、エンジン回
転数の制御精度を高め、エンストを防止することを目的
とする。
のであり、ＨＳＴ車両の制御機構において、エンジン回
転数の制御精度を高め、エンストを防止することを目的
とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、エンジン
に駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される
作動油により回転して車輪を駆動する油圧モータとを備
え、油圧ポンプから油圧モータへ供給される作動油量を
可変制御して油圧モータの回転速度を変化させるＨＳＴ
車両の制御機構に適用する。
に駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される
作動油により回転して車輪を駆動する油圧モータとを備
え、油圧ポンプから油圧モータへ供給される作動油量を
可変制御して油圧モータの回転速度を変化させるＨＳＴ
車両の制御機構に適用する。
【００１１】そして、運転条件に応じてエンジンのスロ
ットル開度指令信号と斜板角度指令信号を生成する指令
生成手段と、エンジンへのスロットル開度指令信号に応
じて無負荷エンジン回転数ＮＥＭを算出する無負荷エン
ジン回転数算出手段と、実際のエンジン回転数ＮＥを検
出するエンジン回転数検出手段と、無負荷エンジン回転
数ＮＥＭと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差に応じて
エンジンに働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを算出するエ
ンジン負荷推定手段と、負荷トルク推定値ＴＰＥに応じ
て斜板角度指令信号を補正する斜板角度補正手段とを備
えるものとした。
ットル開度指令信号と斜板角度指令信号を生成する指令
生成手段と、エンジンへのスロットル開度指令信号に応
じて無負荷エンジン回転数ＮＥＭを算出する無負荷エン
ジン回転数算出手段と、実際のエンジン回転数ＮＥを検
出するエンジン回転数検出手段と、無負荷エンジン回転
数ＮＥＭと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差に応じて
エンジンに働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを算出するエ
ンジン負荷推定手段と、負荷トルク推定値ＴＰＥに応じ
て斜板角度指令信号を補正する斜板角度補正手段とを備
えるものとした。
【００１２】第２の発明は、第１の発明における斜板角
度補正手段を、斜板角度指令信号の補正速度を斜板角度
を小さくする補正時に斜板角度を大きくする補正時より
高めるものとした。
度補正手段を、斜板角度指令信号の補正速度を斜板角度
を小さくする補正時に斜板角度を大きくする補正時より
高めるものとした。
【００１３】第３の発明は、第１または第２の発明にお
けるエンジン回転数検出手段を、エンジンの回転に伴っ
てパルスを発生するエンジン回転数センサを備え、エン
ジン回転数センサから出力されるパルスの時間間隔ｔを
計測する時間間隔計測手段と、パルスの時間間隔ｔに応
じてエンジンの回転数ＮＥを算出するエンジン回転数算
出手段とを備えるものとした。
けるエンジン回転数検出手段を、エンジンの回転に伴っ
てパルスを発生するエンジン回転数センサを備え、エン
ジン回転数センサから出力されるパルスの時間間隔ｔを
計測する時間間隔計測手段と、パルスの時間間隔ｔに応
じてエンジンの回転数ＮＥを算出するエンジン回転数算
出手段とを備えるものとした。
【００１４】
【発明の作用および効果】エンストは、エンジンに対す
る負荷トルクが増大することにより発生するが、第１の
発明では、実際のエンジン回転数ＮＥと無負荷エンジン
回転数ＮＥＭの偏差に基づく負荷トルク推定値ＴＰＥを
算出し、この負荷トルク推定値ＴＰＥに応じて斜板角度
を適宜補正することにより、エンジンに作用する過負荷
を速やかに低減でき、エンジン回転数ＮＥの落ち込みを
抑えてエンストを防止できる。また、同時に、エンスト
しない範囲で車速が最大となるように変速比を制御する
ことにより、作業に必要な車速が瞬時に得られ、作業効
率の向上がはかれる。
る負荷トルクが増大することにより発生するが、第１の
発明では、実際のエンジン回転数ＮＥと無負荷エンジン
回転数ＮＥＭの偏差に基づく負荷トルク推定値ＴＰＥを
算出し、この負荷トルク推定値ＴＰＥに応じて斜板角度
を適宜補正することにより、エンジンに作用する過負荷
を速やかに低減でき、エンジン回転数ＮＥの落ち込みを
抑えてエンストを防止できる。また、同時に、エンスト
しない範囲で車速が最大となるように変速比を制御する
ことにより、作業に必要な車速が瞬時に得られ、作業効
率の向上がはかれる。
【００１５】第２の発明において、斜板角度指令信号の
補正速度を斜板角度を小さくする補正時に斜板角度を大
きくする補正時より高めることにより、エンジン回転数
ＮＥの落ち込みを抑えることと、エンジン回転数ＮＥの
ハンチングを抑えることを両立できる。
補正速度を斜板角度を小さくする補正時に斜板角度を大
きくする補正時より高めることにより、エンジン回転数
ＮＥの落ち込みを抑えることと、エンジン回転数ＮＥの
ハンチングを抑えることを両立できる。
【００１６】第３の発明では、エンジン回転数を算出す
るのに、従来技術にあるような、制御サイクル（一定時
間Ｔｎ）のパルス数を検出するのではなく、２つのパル
ス間の時間ｔを検出し、この時間ｔに基づいてエンジン
回転数ＮＥを算出するため、パルスの検出漏れを防止す
ることができ、検出精度を高めることができる。さら
に、複数サイクルに渡って検出する必要もなく、検出に
要する時間を短縮でき、エンジン回転数の制御応答性を
高めることもできる。
るのに、従来技術にあるような、制御サイクル（一定時
間Ｔｎ）のパルス数を検出するのではなく、２つのパル
ス間の時間ｔを検出し、この時間ｔに基づいてエンジン
回転数ＮＥを算出するため、パルスの検出漏れを防止す
ることができ、検出精度を高めることができる。さら
に、複数サイクルに渡って検出する必要もなく、検出に
要する時間を短縮でき、エンジン回転数の制御応答性を
高めることもできる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に基づいて説明する。
図面に基づいて説明する。
【００１８】図１に示すように、フォークリフト等の車
両に搭載される無段変速機として設けられるＨＳＴ２０
は、入力軸２１によって回転駆動される可変容量油圧ポ
ンプ１と、出力軸２２を回転駆動する油圧モータ２と、
両者を結ぶ油圧通路３，４を備え、作動油が油圧ポンプ
１と油圧モータ２の間を油圧通路３，４を介して循環す
ることにより、油圧ポンプ１の回転が油圧モータ２に伝
達される。入力軸２１はエンジン５によって回転駆動さ
れ、出力軸２２の回転はデファレンシャルギア８を介し
て左右の車輪２３に伝達される。
両に搭載される無段変速機として設けられるＨＳＴ２０
は、入力軸２１によって回転駆動される可変容量油圧ポ
ンプ１と、出力軸２２を回転駆動する油圧モータ２と、
両者を結ぶ油圧通路３，４を備え、作動油が油圧ポンプ
１と油圧モータ２の間を油圧通路３，４を介して循環す
ることにより、油圧ポンプ１の回転が油圧モータ２に伝
達される。入力軸２１はエンジン５によって回転駆動さ
れ、出力軸２２の回転はデファレンシャルギア８を介し
て左右の車輪２３に伝達される。
【００１９】油圧ポンプ１は斜板角度に応じて吐出量お
よび吐出方向を可変とする斜板ポンプ等が用いられ、サ
ーボ機構６を介して斜板角度が調節される。
よび吐出方向を可変とする斜板ポンプ等が用いられ、サ
ーボ機構６を介して斜板角度が調節される。
【００２０】サーボ機構６は、コントローラ１０から送
られる斜板角度指令信号ＸＰｒが大きくなると、油圧ポ
ンプ１の斜板角度を大きく調節する。これにより、油圧
ポンプ１は１回転当たり吐出量が増え、入力軸２１の回
転速度に対する出力軸２２の回転速度が上昇して変速比
が上がり、車速が高まる。
られる斜板角度指令信号ＸＰｒが大きくなると、油圧ポ
ンプ１の斜板角度を大きく調節する。これにより、油圧
ポンプ１は１回転当たり吐出量が増え、入力軸２１の回
転速度に対する出力軸２２の回転速度が上昇して変速比
が上がり、車速が高まる。
【００２１】エンジン５は、コントローラ１０から送ら
れるスロットル開度指令信号ＳＯｒに応じて図示しない
スロットルバルブの開度が調節されることにより発生出
力が制御される。
れるスロットル開度指令信号ＳＯｒに応じて図示しない
スロットルバルブの開度が調節されることにより発生出
力が制御される。
【００２２】コントローラ１０は、各種設定器９として
設けられるアクセルペダル、荷役操作レバー等の操作量
に応じて出力される各種設定信号を入力するとともに、
エンジン回転数センサ７から送られるエンジン回転数セ
ンサパルス信号ＰＮＥを入力して、エンジン５にスロッ
トル開度指令信号ＳＯｒを出力するとともに、サーボ機
構６に斜板角度指令信号ＸＰｒを出力する。
設けられるアクセルペダル、荷役操作レバー等の操作量
に応じて出力される各種設定信号を入力するとともに、
エンジン回転数センサ７から送られるエンジン回転数セ
ンサパルス信号ＰＮＥを入力して、エンジン５にスロッ
トル開度指令信号ＳＯｒを出力するとともに、サーボ機
構６に斜板角度指令信号ＸＰｒを出力する。
【００２３】図３に示すように、エンジン回転数センサ
７はエンジン５の回転に伴ってパルスを発生し、コント
ローラ１０はパルスの時間間隔ｔを計測する時間間隔計
測回路１８と、Ｒを定数とするとパルスの時間間隔ｔに
応じてエンジンの回転数ＮＥをＮＥ＝Ｒ／ｔとして算出
する回転数算出回路１９を備える。
７はエンジン５の回転に伴ってパルスを発生し、コント
ローラ１０はパルスの時間間隔ｔを計測する時間間隔計
測回路１８と、Ｒを定数とするとパルスの時間間隔ｔに
応じてエンジンの回転数ＮＥをＮＥ＝Ｒ／ｔとして算出
する回転数算出回路１９を備える。
【００２４】図２は、コントローラ１０にてスロットル
開度指令信号ＳＯｒと斜板角度指令信号ＸＰｒを算出す
る構成を示すブロック図である。これについて説明する
と、運転条件に応じてスロットル開度指令信号ＳＯｒと
基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０をそれぞれ生成する指令
生成回路（指令生成手段）１１と、スロットル開度指令
信号ＳＯｒに応じて無負荷時のエンジン回転数ＮＥＭを
算出する無負荷エンジン回転数演算回路（無負荷エンジ
ン回転数算出手段）１２と、無負荷エンジン回転数ＮＥ
Ｍと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差に応じてエンジ
ン５に働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを算出するエンジ
ン負荷推定回路（エンジン負荷推定手段）１３と、負荷
トルク推定値ＴＰＥに応じて斜板角度指令信号ＸＰｒを
補正する斜板角度指令補正回路（斜板角度補正手段）１
４とを備える。
開度指令信号ＳＯｒと斜板角度指令信号ＸＰｒを算出す
る構成を示すブロック図である。これについて説明する
と、運転条件に応じてスロットル開度指令信号ＳＯｒと
基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０をそれぞれ生成する指令
生成回路（指令生成手段）１１と、スロットル開度指令
信号ＳＯｒに応じて無負荷時のエンジン回転数ＮＥＭを
算出する無負荷エンジン回転数演算回路（無負荷エンジ
ン回転数算出手段）１２と、無負荷エンジン回転数ＮＥ
Ｍと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差に応じてエンジ
ン５に働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを算出するエンジ
ン負荷推定回路（エンジン負荷推定手段）１３と、負荷
トルク推定値ＴＰＥに応じて斜板角度指令信号ＸＰｒを
補正する斜板角度指令補正回路（斜板角度補正手段）１
４とを備える。
【００２５】指令生成回路１１は、予め設定されたマッ
プ等に基づき各種設定信号に応じてスロットル開度指令
信号ＳＯｒと基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０をそれぞれ
生成する。ここでアクセルペダル、荷役操作レバー等の
操作量に基づく各種設定信号は、要求される目標車速に
換算され、この目標車速が得られるように予め設定され
たマップ等に基づきエンジン５の出力とＨＳＴ２０の変
速比が制御される。
プ等に基づき各種設定信号に応じてスロットル開度指令
信号ＳＯｒと基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０をそれぞれ
生成する。ここでアクセルペダル、荷役操作レバー等の
操作量に基づく各種設定信号は、要求される目標車速に
換算され、この目標車速が得られるように予め設定され
たマップ等に基づきエンジン５の出力とＨＳＴ２０の変
速比が制御される。
【００２６】無負荷エンジン回転数演算回路１２は、予
め設定されたマップ等に基づきスロットル開度指令信号
ＳＯｒに応じて無負荷時のエンジン回転数ＮＥＭを算出
する。
め設定されたマップ等に基づきスロットル開度指令信号
ＳＯｒに応じて無負荷時のエンジン回転数ＮＥＭを算出
する。
【００２７】エンジン負荷推定回路１３は、無負荷エン
ジン回転数ＮＥＭと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差
に応じてエンジン５に働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを
算出する。負荷トルク推定値ＴＰＥは、無負荷エンジン
回転数ＮＥＭに対して実際のエンジン回転数ＮＥが低い
ほど大きくなる。
ジン回転数ＮＥＭと実際のエンジン回転数ＮＥとの偏差
に応じてエンジン５に働く負荷トルクの推定値ＴＰＥを
算出する。負荷トルク推定値ＴＰＥは、無負荷エンジン
回転数ＮＥＭに対して実際のエンジン回転数ＮＥが低い
ほど大きくなる。
【００２８】斜板角度指令補正回路１４は、基準斜板角
度指令信号ＸＰｒ０を負荷トルク推定値ＴＰＥに応じて
補正して斜板角度指令信号ＸＰｒを算出する。一例とし
て、補正量ΔＸｐｒは、Ｋを補正感度ゲインとすると、
負荷トルク推定値ＴＰＥを基に（１）式で計算され、斜
板角度指令信号ＸＰｒは基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０
と補正量ΔＸｐｒを基に（２）式で計算される。 ΔＸｐｒ＝Ｋ×ＴＰＥ …（１） ＸＰｒ＝ＸＰｒ０−ΔＸｐｒ …（２） 斜板角度指令補正回路１４は算出された斜板角度指令信
号ＸＰｒをサーボ機構６に出力する。サーボ機構６は斜
板角度指令信号ＸＰｒに応じて油圧ポンプ１の斜板角度
を変えて変速比を調節する。
度指令信号ＸＰｒ０を負荷トルク推定値ＴＰＥに応じて
補正して斜板角度指令信号ＸＰｒを算出する。一例とし
て、補正量ΔＸｐｒは、Ｋを補正感度ゲインとすると、
負荷トルク推定値ＴＰＥを基に（１）式で計算され、斜
板角度指令信号ＸＰｒは基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０
と補正量ΔＸｐｒを基に（２）式で計算される。 ΔＸｐｒ＝Ｋ×ＴＰＥ …（１） ＸＰｒ＝ＸＰｒ０−ΔＸｐｒ …（２） 斜板角度指令補正回路１４は算出された斜板角度指令信
号ＸＰｒをサーボ機構６に出力する。サーボ機構６は斜
板角度指令信号ＸＰｒに応じて油圧ポンプ１の斜板角度
を変えて変速比を調節する。
【００２９】以上のように構成され、コントローラ１０
は、エンジン回転数ＮＥが無負荷エンジン回転数ＮＥＭ
より低くなると、ＨＳＴ２０の変速比を下げる。変速比
が下がることにより、エンジン５に働く負荷が減少して
エンジン回転数ＮＥの落ち込みが抑えられ、エンストが
防止される。
は、エンジン回転数ＮＥが無負荷エンジン回転数ＮＥＭ
より低くなると、ＨＳＴ２０の変速比を下げる。変速比
が下がることにより、エンジン５に働く負荷が減少して
エンジン回転数ＮＥの落ち込みが抑えられ、エンストが
防止される。
【００３０】そして、エンストしない範囲で車速が最大
となるように変速比を制御することにより、作業に必要
な車速が瞬時に得られ、作業効率の向上がはかれる。
となるように変速比を制御することにより、作業に必要
な車速が瞬時に得られ、作業効率の向上がはかれる。
【００３１】実際のエンジン回転数ＮＥと無負荷エンジ
ン回転数ＮＥＭの偏差に基づく負荷トルク推定値ＴＰＥ
に応じて変速比を補正することにより、負荷変動に対応
してエンジン５に作用する過負荷を速やかに低減でき
る。この結果、エンジン回転数ＮＥの落ち込みを抑え
て、エンストを起こして車両が停止してしまうことを防
止できる。
ン回転数ＮＥＭの偏差に基づく負荷トルク推定値ＴＰＥ
に応じて変速比を補正することにより、負荷変動に対応
してエンジン５に作用する過負荷を速やかに低減でき
る。この結果、エンジン回転数ＮＥの落ち込みを抑え
て、エンストを起こして車両が停止してしまうことを防
止できる。
【００３２】エンジン回転数ＮＥはエンジン回転数セン
サ７からエンジン５の回転に伴って出力されるパルスの
時間間隔ｔを基に算出されるため、パルスの検出漏れが
防止されて検出精度を高めることができるとともに、所
定時間内におけるパルス数を計測する方法に比べて検出
に要する時間を短縮してエンジン回転数制御の応答性を
高められる。
サ７からエンジン５の回転に伴って出力されるパルスの
時間間隔ｔを基に算出されるため、パルスの検出漏れが
防止されて検出精度を高めることができるとともに、所
定時間内におけるパルス数を計測する方法に比べて検出
に要する時間を短縮してエンジン回転数制御の応答性を
高められる。
【００３３】ところで、エンストを防止するために補正
感度ゲインＫを大きく設定して負荷変動に対応する変速
比の制御応答性を高めると、ハンチングを起こす可能性
がある。
感度ゲインＫを大きく設定して負荷変動に対応する変速
比の制御応答性を高めると、ハンチングを起こす可能性
がある。
【００３４】これに対処して、斜板角度指令信号ＸＰｒ
の補正速度を斜板角度を小さくする補正時に斜板角度を
大きくする補正時より高める構成としてもよい。具体的
には、図４に示すように、斜板角度指令補正回路１４を
斜板角度補正量演算回路１５とフィルタ１６および時定
数調整回路１７によって構成し、負荷トルク推定値ＴＰ
Ｅに応じて変速比を補正する時定数Ｔを調整する。
の補正速度を斜板角度を小さくする補正時に斜板角度を
大きくする補正時より高める構成としてもよい。具体的
には、図４に示すように、斜板角度指令補正回路１４を
斜板角度補正量演算回路１５とフィルタ１６および時定
数調整回路１７によって構成し、負荷トルク推定値ＴＰ
Ｅに応じて変速比を補正する時定数Ｔを調整する。
【００３５】斜板角度補正量演算回路１５は、基準補正
量ΔＸｐｒ０を負荷トルク推定値ＴＰＥと補正感度ゲイ
ンＫに応じて次式で計算する。 ΔＸｐｒ０＝Ｋ×ＴＰＥ …（３） フィルタ１６は基準斜板角度補正量ΔＸＰｒ０の変化速
度を時定数Ｔに応じて制限した最終的な補正量ΔＸｐｒ
を算出する。時定数調整回路１７は、ΔＸＰｒ０＞０と
なって斜板角度を小さくするときより、ΔＸＰｒ０＜０
となって斜板角度を大きくするときに、フィルタ１６の
時定数Ｔを大きくして斜板角度の補正速度を低下させ
る。
量ΔＸｐｒ０を負荷トルク推定値ＴＰＥと補正感度ゲイ
ンＫに応じて次式で計算する。 ΔＸｐｒ０＝Ｋ×ＴＰＥ …（３） フィルタ１６は基準斜板角度補正量ΔＸＰｒ０の変化速
度を時定数Ｔに応じて制限した最終的な補正量ΔＸｐｒ
を算出する。時定数調整回路１７は、ΔＸＰｒ０＞０と
なって斜板角度を小さくするときより、ΔＸＰｒ０＜０
となって斜板角度を大きくするときに、フィルタ１６の
時定数Ｔを大きくして斜板角度の補正速度を低下させ
る。
【００３６】そして、斜板角度指令補正回路１４は斜板
角度指令信号ＸＰｒを基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０と
補正量ΔＸｐｒを基に前記（２）式で算出し、算出され
た斜板角度指令信号ＸＰｒをサーボ機構６に出力する。
角度指令信号ＸＰｒを基準斜板角度指令信号ＸＰｒ０と
補正量ΔＸｐｒを基に前記（２）式で算出し、算出され
た斜板角度指令信号ＸＰｒをサーボ機構６に出力する。
【００３７】以上のように構成され、コントローラ１０
は、斜板角度を小さくする補正時には、時定数Ｔを小さ
して、ＨＳＴ２０の変速比を速やかに下げる一方、斜板
角度を大きくする補正時には、時定数Ｔを大きくしてＨ
ＳＴ２０の変速比を緩やかに高める。この結果、ハンチ
ングを抑えながらエンジン回転数ＮＥの落ち込みを抑え
てエンストを防止できる。
は、斜板角度を小さくする補正時には、時定数Ｔを小さ
して、ＨＳＴ２０の変速比を速やかに下げる一方、斜板
角度を大きくする補正時には、時定数Ｔを大きくしてＨ
ＳＴ２０の変速比を緩やかに高める。この結果、ハンチ
ングを抑えながらエンジン回転数ＮＥの落ち込みを抑え
てエンストを防止できる。
【図１】本発明の実施の形態を示すシステム図。
【図２】同じくコントローラの構成を示すブロック図。
【図３】同じくエンジン回転数を算出する構成を示すブ
ロック図。
ロック図。
【図４】他の実施の形態においてコントローラの構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図５】従来例の制御内容を示すフローチャート。
【符号の説明】 １ 油圧ポンプ ２ 油圧モータ ５ エンジン ６ サーボ機構 ７ エンジン回転数センサ ９ 各種設定器 １０ コントローラ １１ 指令生成回路 １２ 無負荷エンジン回転数演算回路 １３ エンジン負荷推定回路 １４ 斜板角度指令補正回路 １５ 斜板角度補正量演算回路 １６ フィルタ １７ 時定数調整回路 １８ 時間間隔計測回路 １９ 回転数算出回路 ２０ ＨＳＴ ２１ 入力軸 ２２ 出力軸
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 清水 昇 東京都港区浜松町二丁目４番１号 世界貿 易センタービル カヤバ工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D041 AA36 AA67 AB07 AC22 AD02 AD10 AD31 AD53 AE03 AE04 AE31 AE45 AF09 3J053 AA01 AB01 AB50 DA02 DA06 DA12 EA01 FA03
Claims (3)
- 【請求項１】エンジンに駆動される油圧ポンプと、 前記油圧ポンプから吐出される作動油により回転して車
輪を駆動する油圧モータとを備え、 前記油圧ポンプの斜板角度を可変制御して油圧モータの
回転速度を変化させるＨＳＴ車両の制御機構において、 運転条件に応じて前記エンジンのスロットル開度指令信
号と前記油圧ポンプの斜板角度指令信号を生成する指令
生成手段と、 前記エンジンへのスロットル開度指令信号に応じて無負
荷エンジン回転数ＮＥＭを算出する無負荷エンジン回転
数算出手段と、 実際のエンジン回転数ＮＥを検出するエンジン回転数検
出手段と、 前記無負荷エンジン回転数ＮＥＭと実際のエンジン回転
数ＮＥとの偏差に応じて前記エンジンに働く負荷トルク
の推定値ＴＰＥを算出するエンジン負荷推定手段と、 前記負荷トルク推定値ＴＰＥに応じて前記斜板角度指令
信号を補正する斜板角度補正手段と、 を備えたことを特徴とするＨＳＴ車両の制御機構。 - 【請求項２】前記斜板角度補正手段は、前記斜板角度指
令信号の補正速度を前記斜板角度を小さくする補正時に
前記斜板角度を大きくする補正時より高めることを特徴
とする請求項１に記載のＨＳＴ車両の制御機構。 - 【請求項３】前記エンジン回転数検出手段として、 前記エンジンの回転に伴ってパルスを発生するエンジン
回転数センサを備え、 前記エンジン回転数センサから出力されるパルスの時間
間隔ｔを計測する時間間隔計測手段と、 前記パルスの時間間隔ｔに応じて前記エンジンの回転数
ＮＥを算出するエンジン回転数算出手段と、 を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載のＨ
ＳＴ車両の制御機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11018264A JP2000213645A (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | Ｈｓｔ車両の制御機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11018264A JP2000213645A (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | Ｈｓｔ車両の制御機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000213645A true JP2000213645A (ja) | 2000-08-02 |
Family
ID=11966822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11018264A Pending JP2000213645A (ja) | 1999-01-27 | 1999-01-27 | Ｈｓｔ車両の制御機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000213645A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002372148A (ja) * | 2001-06-14 | 2002-12-26 | Kayaba Ind Co Ltd | Ｈｓｔ車両の制御装置 |
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| WO2015097910A1 (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | 株式会社小松製作所 | フォークリフト及びフォークリフトの制御方法 |
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| JPH04165162A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-06-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両用無段変速機の変速制御装置 |
| JPH0533862A (ja) * | 1991-07-30 | 1993-02-09 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧走行車両 |
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| JPH10205421A (ja) * | 1997-01-23 | 1998-08-04 | Fujitsu Ten Ltd | 車両用内燃機関の遠隔始動装置および回転数検出装置 |
-
1999
- 1999-01-27 JP JP11018264A patent/JP2000213645A/ja active Pending
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| CN103492767A (zh) * | 2012-04-26 | 2014-01-01 | 株式会社小松制作所 | 叉车及叉车的微动控制方法 |
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| US9057437B2 (en) | 2012-04-26 | 2015-06-16 | Komatsu Ltd. | Forklift and inching control method of forklift |
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| US9120658B2 (en) | 2013-12-27 | 2015-09-01 | Komatsu Ltd. | Forklift and control method of forklift |
| CN105339710B (zh) * | 2013-12-27 | 2017-04-05 | 株式会社小松制作所 | 叉车以及叉车的控制方法 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061128 |
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