JP2007511094A - 像取得装置を備えたピックアンドプレイス機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の実施の形態は、ピックアンドプレイス機械201、10によって実行される構成要素レベルの検出を改良する。かかる改良は、ピックアンドプレイス機械のプレイスメントノズル210の移動距離と、プレイスメント過程を通じてワークピース203の動き特徴を測定することとを含む。構成要素104は、ワークピース203に対する適正な接着を保証し得るよう多少の力にてワークピース203に配置されるため、プレイスメントサイクル中、ワークピース203の多少の撓みが予想される。プレイスメント力は、構成要素104がはんだペースト又は接着剤内に安全に配置されるのを保証し得るよう調節される。プレイスメント力は、ノズル210内のばね張力の選択、ノズル210の長さ及び回路板203内への過移動量、回路板203の硬さ及びデザイン、回路板支持機構202、204のプレイスメントを含む、多数の特徴を通じて調節される。これらの特徴及びパラメータを適正に調節することにより、ワークピース203への高品質のプレイスメントを保証することができる。これらのパラメータを適正に調節するため、ワークピース203の動き及びノズル210の移動距離を測定する方法が提供される。
Description
別の実施の形態において、多数のワークピースの組立体にて多数の像が取得され、
それらの像の各々は、プレイスメントサイクル中、僅かに異なるポイントにて得られる。多数の像は、まとめられたならば、組み合わせてプレイスメント工程のムービを形成する一連の像を生成する。この一連の像を使用すれば、多数の機械の調整パラメータを検査し且つ調節してプレイスメント工程を最適化することができる。
本発明の実施の形態は、全体として、ピックアンドプレイス機械のプレイスメントノズルの移動、及びプレイスメント工程を通じてのワークピースの動き特徴を測定する。構成要素は、ワークピースに対する適正な接着を保証し得るよう多少の力にてワークピース上に配置されるため、プレイスメントサイクル中、ワークピースの多少の偏向が予想される。構成要素がはんだペースト又は接着剤内に安全に配置されることを保証し得るようプレイスメント力が調節される。ノズル内のばねの張力の選択、ノズルの長さ及び回路板内への過移動量、回路板の硬さ及びデザイン、回路板の支持機構のプレイスメントを含む、多数の特徴を通じてプレイスメント力が調節される。これらの特徴及びパラメータを適正に調節することにより、ワークピースへの高品質のプレイスメントを保証することができる。これらのパラメータを適正に調節するためには、ワークピースの動き及びノズルの移動を測定する方法が必要とされる。
Claims (20)
- 構成要素をワークピース上に配置するピックアンドプレイス機械において、
構成要素を解放可能に保持する少なくとも1つのノズルを有するプレイスメントヘッドと、
前記プレイスメントヘッドと前記ワークピースとの間に相対的な動きを発生させるロボット式システムと、
前記構成要素のプレイスメント位置に関する複数の像を取得可能に配備された像取得装置と、
前記像取得装置により生成された像を解析する像処理装置と、
を備え、
像の解析処理において、プレイスメントサイクル中におけるワークピースの動きの少なくとも1つの特徴が測定される、構成要素をワークピース上に配置するピックアンドプレイス機械。 - 請求項1に記載のピックアンドプレイス機械において、
ワークピースの動きは、垂直方向への動きである、ピックアンドプレイス機械。 - 請求項2に記載のピックアンドプレイス機械において、
前記像処理装置は、複数の像に対して像相関法を適用することにより、垂直方向への動きを測定する、ピックアンドプレイス機械。 - 請求項3に記載のピックアンドプレイス機械において、
相関ピークの位置が、前記ワークピースの動きを示す、ピックアンドプレイス機械。 - 請求項1に記載のピックアンドプレイス機械において、
直交座標型ピックアンドプレイス機械である、ピックアンドプレイス機械。 - 請求項1に記載のピックアンドプレイス機械において、
タレット型ピックアンドプレイス機械である、ピックアンドプレイス機械。 - 請求項1に記載のピックアンドプレイス機械において、
複数の像の少なくとも1つは、前記ワークピースの固有振動の周期よりも長い露光時間を使用して取得された、ぼやけた像である、ピックアンドプレイス機械。 - 請求項7に記載のピックアンドプレイス機械において、
前記ワークピースの動きは、前記ぼやけた像におけるぼやけの長さの関数として測定される、ピックアンドプレイス機械。 - ピックアンドプレイス機械で使用される像取得システムにおいて、
所定のプレイスメント位置におけるワークピースの像を取得する像取得装置と、
前記プレイスメント位置の像を処理し得るよう前記像取得装置に連結された像処理装置と
を備え、
前記像処理装置は、プレイスメントサイクル中、前記ワークピースの動きの少なくとも1つの特徴を測定する、ピックアンドプレイス機械にて使用される像取得システム。 - 請求項9の記載の像取得システムにおいて、
ワークピースの動きは、垂直方向への動きである、像取得システム。 - 請求項10に記載の像取得システムにおいて、
前記像処理装置は、複数の像に対して像相関法を適用することにより、垂直方向への動きを測定する、像取得システム。 - 請求項11に記載の像取得システムにおいて、
相関ピークの位置が、前記ワークピースの動きを示す、像取得システム。 - 請求項9に記載の像取得システムにおいて、
像の少なくとも1つは、ワークピースの固有振動の周期よりも長い露光時間を使用して取得された、ぼやけた像である、像取得システム。 - 請求項13に記載の像取得システムにおいて、
前記ワークピースの動きは、前記ぼやけた像におけるぼやけの長さの関数として測定される、像取得システム。 - ピックアンドプレイス機械で使用される像取得システムにおいて、
所定のプレイスメント位置におけるワークピースの像を取得する画像装置と、
前記プレイスメント位置の像を処理し得るよう配置された像処理装置と
を備え、
前記像処理装置は、プレイスメントサイクル中、プレイスメントノズルの少なくとも1つの特徴を測定する、ピックアンドプレイス機械にて使用される像取得システム。 - 請求項15に記載の像取得システムにおいて、前記少なくとも1つの特徴は、最大下方ストロークにおけるプレイスメントノズルの位置である、像取得システム。
- ピックアンドプレイス工程中のワークピースの動きを検出する方法において、
構成要素をプレイスメントする前に、ワークピースの位置を検知するステップと、
構成要素をプレイスメントした後に、少なくとも1回、ワークピースの位置を検知するステップと、
プレイスメントの前後のワークピースの位置を比較してプレイスメント工程に起因するワークピースの動きを決定するステップと
を備える、ピックアンドプレイス工程中のワークピースの動きを検出する方法。 - 請求項17に記載の方法において、
ワークピースの少なくとも1つの像の動きによるぼやけを検知するステップと、
検知されたぼやけの量から動きの量を検出するステップと
を更に備える、方法。 - ピックアンドプレイス工程中のプレイスメントノズルの位置を検出する方法において、
構成要素をプレイスメントする前に、ワークピースの位置を検知するステップと、
構成要素をプレイスメントした後に、少なくとも1回、ワークピースの位置を検知するステップと、
最大ストロークにおけるノズル先端の位置を比較してノズルの正確な位置を測定するステップと
を備える、ピックアンドプレイス工程中のプレイスメントノズルの位置を検出する方法。 - ピックアンドプレイス工程中のプレイスメントノズルの位置を検出する方法において、
構成要素をプレイスメントする前に、ワークピースの位置を検知するステップと、
構成要素をプレイスメントした後に、少なくとも1回、ワークピースの位置を検知するステップと、
最大ストロークにおけるプレイスメントノズル先端の位置を比較してノズル先端により構成要素に加えられた力を測定するステップと
を備える、ピックアンドプレイス工程中のプレイスメントノズルの位置を検出する方法。
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