BR112012024543B1

BR112012024543B1 - Sistema de classificação automatizada de objeto pequeno, e método automatizado para classificar objetos pequenos

Info

Publication number: BR112012024543B1
Application number: BR112012024543-0A
Authority: BR
Inventors: Kevin L. Deppermann; David W. Finley; Elias J. Yannakakis
Original assignee: Monsanto Technology Llc
Priority date: 2010-03-26
Filing date: 2011-02-23
Publication date: 2021-09-21
Also published as: ZA201207694B; EP2552607B1; CN102905802B; AU2011229881A1; CA2794544A1; EP2552607A4; US9448968B2; WO2011119281A1; AU2011229881B2; CN102905802A; CA2794544C; US20160339481A1; MX2012011196A; BR112012024543A2; US20130079917A1; EP2552607A1; MX347314B

Abstract

métodos e sistemas de classificação automatizados de objetos pequenos a presente invenção refere-se, em várias modalidades, ao sistema de classificação de objetos pequenos (10) inclui uma estação de ancoragem de carrinho de bandeja de objeto (14) configurada para ancorar um carrinho de bandejas de objetos (38) no mesmo. o sistema (10) inclui, além disso, um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) configurado para remover uma bandeja de objetos (564) a partir do carrinho de bandejas de objetos (38), posicionar seletivamente a bandeja (45) de modo que os objetos pequenos selecionados podem ser extraídos da mesma, e substituir a bandeja de objetos (54) dentro do carrinho de bandejas de objetos (38). além disso, o sistema (10) inclui um subsistema de posicionamento de montagem de coleta automatizado (22) configurado para posicionar seletivamente uma montagem de coleta (100) de modo que os objetos pequenos extraídos selecionados podem ser depositados dentro de receptáculos de objetos (98) selecionados , e um subsistema de extração de objeto automatizado (26) configurado para extrair os objetos pequenos selecionados e depositar cada objeto pequeno extraídos dentro dos receptáculos de objetos selecionados (98).

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[0001] Este pedido reivindica o benefício do Pedido Provisório US no 61/317.967 depositado em 26 de março de 2010. A descrição do pedido acima é incorporado ao presente documento por referência em sua totalidade.

[0002] Além disso, o presente pedido está relacionado no assunto do objetivo geral do pedido US número de série 11/769.318, depositado em 27 de junho de 2007 e intitulado "Método e Sistema de Classificação de Objetos Pequenos", que é atribuído ao cessionário do presente pedido.

CAMPO

[0003] A presente invenção refere-se geralmente a um sistema e método para classificar objetos pequenos, tais como sementes, comprimidos ou cápsulas farmacêuticas, e quaisquer outros objetos pequenos agrícolas, fabricados ou produzidos.

ANTECEDENTES

[0004] As declarações nesta seção fornecem simplesmente informação de fundo relacionada à presente descrição e não podem constituir a técnica anterior.

[0005] A classificação de objetos pequenos agrícolas, fabricados e/ou produzidos tais como sementes, comprimidos ou cápsulas farmacêuticas, componentes elétricos pequenos, rolamentos de esfera, produtos alimentícios pequenos etc. pode ser complicada, meticulosamente tediosa e forjada com erro humano.

[0006] Por exemplo, na reprodução de sementes, grandes números de sementes são amostrados e analisados para determinar se as sementes possuem um genótipo particular ou traços de interesse. Geralmente, as sementes são amostradas removendo uma pequena porção de cada semente, enquanto deixando as sementes restantes viáveis para plantio. As porções removidas, ou aparas, e as sementes "doadoras" correspondentes são então catalogadas para rastrear as sementes e as respectivas aparas correspondentes. Cada apara é então analisada para identificar vários atributos da respectiva apara e semente doadora, tais como características e/ou traços de DNA.

[0007] Após as sementes serem amostradas e as aparas sido analisadas, as sementes são classificadas individualmente de acordo com os atributos de cada respectiva semente. Tipicamente, o processo de classificação é meticulosamente efetuado manualmente, o que gasta muito tempo e submete a erro humano.

SUMÁRIO

[0008] A presente descrição fornece sistemas e métodos automáticos para classificar objetos pequenos, tais como sementes, comprimidos ou cápsulas farmacêuticas, e quaisquer outros objetos pequenos agrícola, fabricados ou produzidos.

[0009] Nas várias modalidades, um sistema de classificação de objetos pequenos exemplar inclui uma estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos que é estruturada e operável para receber e engatar um carrinho de bandejas de objetos para ancorar o carrinho de bandejas de objetos dentro da estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos. O sistema inclui, além disso, um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja que é estruturado e operável para remover uma bandeja de objetos a partir do carrinho de bandejas de objetos, em que a bandeja de objetos incluindo uma pluralidade de cavidades e uma pluralidade de objetos pequenos armazenados dentro das cavidades. O subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado é ainda estruturado e operável para posicionar seletivamente a bandeja removida de modo que os selecionados dos objetos pequenos podem ser extraídos a partir da bandeja de objetos removida, e substituir a bandeja de objeto removida dentro do carrinho de bandejas de objetos após os objetos pequenos selecionados serem extraídos. Além disso, o sistema inclui um subsistema de posicionamento de montagem de coleta automatizado que é estruturado e operável para posicionar seletivamente uma montagem de coleta de modo que o ou mais objetos pequenos selecionados extraídos a partir da bandeja de objeto removida pode ser depositado dentro de um ou mais de uma pluralidade selecionada de receptáculos de objeto da montagem de coleta. O sistema inclui ainda, além disso, um subsistema de extração de objeto automatizado que é estruturado e operável para extrair o um ou mais objetos pequenos selecionados a partir da bandeja e depositar cada objeto pequeno extraído dentro de um ou mais receptáculos de objeto.

[00010] Em várias outras modalidades, um método de classificação de objetos pequenos exemplar inclui ancorar um carrinho de bandejas de objetos em uma estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos de um sistema de classificação automatizado de objetos pequenos e remover uma bandeja de objetos a partir do carrinho de bandejas de objetos utilizando um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado do sistema de classificação automatizado de objetos pequenos, em que a bandeja de objetos inclui uma pluralidade de cavidades e uma pluralidade de objetos pequenos armazenados dentro das cavidades. O método inclui, além disso, posicionar seletivamente a bandeja removida utilizando o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado, de modo que os selecionados dos objetos pequenos podem ser extraídos a partir da bandeja de objetos removida. Além disso, o método inclui posicionar seletivamente uma montagem de coleta do sistema de classificação de objetos pequenos automatizado, utilizando um subsistema de posicionamento de montagem de coleta automatizado do sistema de classificação automatizado de objetos pequenos, de modo que o um ou mais objetos pequenos selecionados extraídos a partir da bandeja de objetos removida pode ser depositado dentro de uma ou mais de uma pluralidade selecionada de receptáculos de objeto da montagem de coleta. O método ainda inclui, além disso, extrair o um ou mais objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de objetos e depositar cada objeto pequeno extraído dentro do um ou mais receptáculos de objeto selecionados utilizando um subsistema de extração de objeto automatizado do sistema de classificação automatizado de objetos pequenos. Ainda, além disso, o método inclui substituir a bandeja de objetos removida dentro do carrinho de bandeja de objetos após os objetos pequenos selecionados terem sido extraídos utilizando o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado.

[00011] Ainda em outras modalidades, um sistema de classificação de sementes exemplar inclui uma estação de ancoragem de carrinho de bandeja de sementes que é estruturada e operável para receber e engatar um carrinho de bandeja de sementes para ancorar o carrinho de bandejas de sementes dentro da estação de ancoragem de carrinho de bandejas de sementes. O sistema inclui, além disso, um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado que é estruturado e operável para remover uma bandeja de sementes a partir do carrinho de bandejas de sementes, em que a bandeja de sementes inclui uma pluralidade de cavidades e uma pluralidade de sementes armazenadas dentro das cavidades. O subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado é ainda estruturado e operável para posicionar seletivamente a bandeja removida de modo que as selecionadas das sementes podem ser extraídas a partir da bandeja de sementes removida, e substituir a bandeja de sementes removida no carrinho de bandejas de sementes após as sementes selecionadas serem extraídas. Além disso, o sistema inclui um subsistema de posicionados de montagem de coleta automatizado que é estruturado e operável para posicionar seletivamente uma montagem de coleta de modo que a uma ou mais sementes selecionadas extraídas a partir da bandeja de sementes removida pode ser depositada em uma ou mais de uma pluralidade de receptáculos de semente selecionada da montagem de coleta. O sistema ainda inclui um subsistema de extração de semente automatizado que é estruturado e operável para extrair a uma ou mais sementes selecionadas a partir da bandeja de sementes e depositar cada semente extraída dentro de um ou mais receptáculos de semente selecionados. O sistema inclui ainda uma montagem de verificação de extração que é estruturada e operável para verificar que o subsistema de extração de sementes extraídas de cada uma das sementes a partir da bandeja de sementes.

[00012] Outras áreas de aplicabilidade dos presentes ensinamentos tornar-se-ão evidentes a partir da descrição fornecida no presente documento. Deve ser entendido que a descrição e exemplos específicos são pretendidos para fins de ilustração somente e não pretendem limitar o escopo dos presentes ensinamentos.

DESENHOS

[00013] Os desenhos descritos no presente documento são para fins de ilustração somente e não pretendem limitar o escopo dos presentes ensinamentos de modo algum.

[00014] A figura 1A é uma vista isométrica de uma vista frontal de um sistema de classificação automatizado de objetos pequenos, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00015] A figura 1B é uma vista isométrica de uma vista traseira do sistema de classificação automatizado de objetos pequenos mostrado na figura 1A, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00016] A figura 2A é uma vista isométrica do sistema de classificação automatizado de objetos pequenos mostrado nas figuras 1A e 1B, ilustrando uma estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos pequenos, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00017] A figura 2B é uma vista isométrica de um lado frontal de um carrinho de bandejas de objetos pequenos estruturado para ser ancorado dentro da estação de ancoragem mostrada na figura 2A, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00018] A figura 2C é uma vista isométrica de um lado traseiro do carrinho de bandejas de objetos pequenos mostrado na figura 2B, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00019] A figura 2D é uma vista isométrica de uma bandeja de classificação de objetos pequenos estruturada para ser armazenada no carrinho de bandejas de objetos pequenos mostrado nas figuras 2B e 2C, e reter os objetos pequenos classificados pelo sistema de classificação automatizado de objetos pequenos nas figuras 1A e 1B, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00020] A figura 2E é uma vista isométrica da estação de ancoragem mostrada na figura 2A tendo um carrinho de bandejas de objetos pequenos na mesma, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00021] A figura 3A é uma vista isométrica de um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja da classificação de objetos pequenos mostrada nas figuras 1A e 1B, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00022] A figura 3B é uma vista isométrica do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja, mostrado na figura 3A, ilustrando um dispositivo de transporte de bandeja, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00023] A figura 3C é uma vista isométrica do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja, mostrado na figura 3A, ilustrando uma montagem de remoção de tampa de bandeja, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00024] A figura 4A é uma vista isométrica de um subsistema de posicionamento de montagem de coleta e um subsistema de remoção de objetos pequenos da classificação de objetos pequenos, mostrados nas figuras 1A e 1B, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00025] A figura 4B é uma vista isométrica de uma submontagem de transferência de objeto do subsistema de extração de objetos pequenos mostrada na figura 4A, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00026] A figura 4C é uma vista isometria de uma cabeça de bocal da submontagem de transferência de objeto mostrada na figura 4B, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00027] A figura 4D é uma vista isométrica de um carro da cabeça de bocal da submontagem de transferência de objeto mostrada na figura 4B, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00028] A figura 4E é uma vista isométrica de uma bandeja pronta- para-plantio de múltiplos receptáculos, estruturada para ser retida dentro de uma montagem de coleta de classificação de objetos pequenos mostrada nas figuras 1 A e 1B, de acordo com várias outras modalidades.

[00029] A figura 5 é uma vista isométrica de uma porção do sistema de classificação automatizado de objetos pequenos mostrado nas figuras 1A e 1B, ilustrando uma montagem de verificação de extração de objetos pequenos, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00030] A figura 6 é um diagrama de bloco de um sistema de controle central do sistema de classificação automatizado de objetos pequenos mostrado nas figuras 1A e 1B, de acordo com várias modalidades da presente descrição.

[00031] Números de referência correspondentes indicam as peças correspondentes por todas as várias vistas dos desenhos.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00032] A seguinte descrição é simplesmente exemplar por natureza e não pretende de modo algum limitar os presentes ensinamentos, aplicação, ou usos. Por todo este relatório, números de referência iguais serão usados para se referir a elementos iguais.

[00033] Com referência às figuras 1A e 1B, um sistema de classificação automatizado de objetos pequenos 10 é fornecido para automaticamente, isto é, roboticamente, classificar objetos pequenos e depositar os objetos classificados dentro de receptáculos selecionados com base nos atributos particulares de cada objeto classificado, por exemplo, características e/ou traços tais como tamanho, forma, cor, composição, qualidade, peso, traços genéticos etc. Os objetos podem ser quaisquer objetos pequenos, itens, peças ou produtos que são desejados para ser classificador ou separados baseados nos atributos particulares de cada objeto classificado. Por exemplo, o sistema de classificação 10 pode ser utilizado para classificar esses objetos pequenos tais como sementes, e outros produtos agrícolas, comprimidos ou cápsulas farmacêuticas, componentes elétricos pequenos, rolamentos de esferas, produtos alimentícios pequenos etc.

[00034] Geralmente, o sistema de classificação 10 inclui uma estação de ancoragem de bandeja de objetos pequenos 14, um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja, automatizado ou robótico 18, um subsistema de posicionamento de montagem de coleta robótico 22, um subsistema de extração de objetos pequenos automatizado ou robótico 26, uma montagem de verificação de extração de objetos pequenos 30, e um sistema de controle 34 central 34 baseado em computador. O sistema de controle 34 é operável para controlar as funções automatizadas e cooperativas e as operações da estação de ancoragem de bandeja de objetos pequenos 14, o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 28. O subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22, o subsistema de extração de objetos pequenos 26, e a montagem de verificação de extração de objetos pequenos 30, isto é, a operação automatizada do sistema de classificação 10, como descrito abaixo.

[00035] O sistema de classificação 10 inclui, além disso, uma montagem de fornecimento de pneumático 35 que é conectado a uma fonte de vácuo (não mostrada). Nas várias modalidades, a montagem de suprimento de pneumático 35 inclui uma barra de vácuo 36 que é conectada à fonte de vácuo e opera como um conduite para fornecer um vácuo a uma pluralidade de reguladores 37 acoplados à mesma. Os reguladores 37, como controlado pelo sistema de controle central 34, regulam os sinais de comando do pneumático, por exemplo, sinais de vácuo e/ou de pressão de expansão/positivos, enviados aos vários sistemas, subsistemas, montagens, submontagens, dispositivos, aparelhos e componentes do sistema de classificação 10. Mais particularmente, o sistema de controle central 34 controla a operação dos reguladores 37 para fornecer, monitorar, condicionar e/ou modular os sinais de pressão positivos e/ou os sinais de vácuo utilizados para operar os vários sistemas, subsistemas, montagens, submontagens, dispositivos, aparelhos e componentes do sistema de classificação 10, como descrito no presente documento. Deve ser entendido que o sistema de classificação 10 inclui uma pluralidade de várias linhas de vácuo e/ou de pressão, por exemplo, tubulação flexível, que conecta os reguladores 37 a, e comunicam os sinais de comando de pneumático, por exemplo, sinais de vácuo e/ou de pressão de expansão/positivos para, os vários sistemas, subsistemas, montagens, submontagens, dispositivos, aparelhos e componentes do sistema de classificação 10. No entanto, para clareza, muitas das linhas de vácuo e/ou de pressão não são ilustradas das várias figuras descritas no presente documento.

[00036] Alternativamente, os vários sistemas, subsistemas, montagens, submontagens, dispositivos, aparelhos, e componentes do sistema de classificação 10 podem ser operados utilizando outras fontes de energia tais como eletricidade, hidráulica etc.,

[00037] Além disso, deve ser entendido que o sistema de classificação 10, como mostrado e descrito no presente documento, inclui várias escoras estacionárias, vigas, plataformas, pedestais, postos etc. aos quais os vários componentes, dispositivos, mecanismos, sistemas, subsistemas, montagens e submontagens descritos no presente documento são suportados, acoplados, conectados e/ou montados. Embora tais escoras, vigas, plataformas, pedestais, postos etc. sejam necessários para a construção do sistema de classificação 10, a descrição de sua colocação, orientação e interconexões não é necessária para um perito na técnica para compreender facilmente e completamente a estrutura, função e operação do sistema de classificação 10. Particularmente, estas escoras, vigas, plataformas, pedestais, postos etc., são claramente ilustrados em todas as figuras e, como tais, sua colocação, orientação e interconexões são entendidas facilmente por um perito na técnica. Portanto, para simplicidade, tais escoras, vigas, plataformas, pedestais, postos etc. serão referidos no presente documento meramente como estruturas de suporte e sistema, ausentes de outra descrição de sua colocação, orientação e interconexões.

[00038] Com referência agora às figuras 2A, 2B, 2C e 2D, a estação de ancoragem de carrinho de bandeja 14 é estruturada e operável para receber e engatar um carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 de modo que o carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 é temporariamente retido, isto é, ancorado, dentro de estação de ancoragem 14, Em várias implementações, o carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 pode incluir fundidores, cilindros ou rodas 42 que permitem que o carrinho 38 seja movido de um local não ancorado para dentro da estação de ancoragem 14. Além disso, o carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 inclui uma pluralidade de guias de bandeja 46 dispostas sobre, isto é, formadas em ou anexadas a, paredes laterais opostas 50 do carrinho 38. Os guias de bandeja 46 são estruturados e dispostos sobre as paredes laterais opostas 50 de modo que cada uma de uma pluralidade de bandejas de classificação de objetos pequenos 54 pode ser suportada dentro do carrinho 38 pelos guias opostos 46 para deste modo armazenar de forma removível cada uma das bandejas 54 no carrinho 38. Cada bandeja de classificação 54 inclui uma pluralidade de cavidades 86, em que cada cavidade 86 é estruturada para reter um objeto pequeno único.

[00039] Nas várias modalidades, o carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 pode ser selecionado de uma pluralidade de carrinhos de bandejas de objetos pequenos 38 semelhantes, em que cada carrinho 38 tem retidas nele bandejas de classificação 54 diferente selecionadas, cada bandeja de classificação 54 incluindo uma pluralidade de objetos pequenos residindo dentro da respectiva cavidade 86.

[00040] Nas várias modalidades, o carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 pode incluir um mecanismo de travamento de bandeja 58 que é estruturado e operável para engatar cada uma das bandejas de classificação de objetos pequenos 54 para reter as bandejas de classificação 54 dentro do carrinho 38 até no momento em que o mecanismo de travamento de bandeja 58 é operado para desengatar as bandejas de classificação 54. O mecanismo de travamento 58 pode ser qualquer mecanismo, dispositivo ou montagem operável para reter as bandejas de classificação 54 dentro do carrinho 38 e liberar as bandejas 54 quando em uma operação de desengate do mecanismo de travamento 58. Por exemplo, nas várias modalidades o mecanismo de travamento 58 pode incluir um eixo de mola 62 carregado, ou de outro modo inclinado tendo uma pluralidade de braços de travamento 66 estendendo-se radialmente a partir do eixo 62. Nessas modalidades, os braços de travamento são espaçados a uma distância igual ao espaçamento entre os guias de bandeja adjacentes 46 e o eixo 62 é inclinado para cima, através de uma mola ou outro dispositivo de inclinação, para uma posição de travamento em que cada um dos braços de travamento 66 engata uma bandeja de classificação 54 suportada por um respectivo conjunto de guias de bandeja oposto 46 (nem todo o conjunto de guias de bandeja tem necessariamente uma bandeja de classificação 54 suportada no mesmo).

[00041] Por exemplo, quando o mecanismo de travamento 58 está na posição de travamento, cada braço de travamento 66 pode engatar um apropriado de um par de canais de manipulação 70 formados nas extremidades opostas de cada bandeja de classificação 54. Além disso, nessas modalidades, o mecanismo de travamento 58 pode incluir uma alavanca de liberação 74 estendendo-se radialmente a partir do eixo 62 através de uma fenda 78 formada em uma peça traseira do carrinho 38. Quando o carrinho 38 é ancorado dentro da estação de ancoragem 14, como descrito abaixo, a alavanca de liberação 74 é posicionada adjacente e em estreita proximidade a um atuador de liberação do mecanismo de travamento 82. O atuador de liberação do mecanismo de travamento 82 é operável de forma controlável, por exemplo, através do controlador central 34, para empurrar para baixo sobre a alavanca de liberação 74, opondo e sobrepondo a força de inclinação para cima sobre o eixo 62, deste modo desengatando os braços de travamento 66 a partir dos canais de manipulação 70 de cada bandeja 54 retida dentro do carrinho 38. Consequentemente, uma vez que o carrinho 38 é ancorado na estação de ancoragem 14, o mecanismo de travamento 58 é desengatado, através do atuador de liberação 82, de modo que cada uma das bandejas 54 pode ser seletivamente removida do carrinho 38 pelo subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18, como descrito acima.

[00042] Com referência particular à figura 2A, como descrito acima, o sistema de classificação 10 é operável para classificar objetos pequenos e depositar os objetos classificados dentro de receptáculos selecionados baseado nos atributos particulares de cada objeto classificado, por exemplo, características e/ou traços tais como tamanho, forma, cor, composição, qualidade, peso, traços genéticos etc. Mais especificamente, o sistema de classificação 10 é estruturado e operável para receber o carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 na estação de ancoragem 14, remover automaticamente as bandejas selecionadas 54 a partir do carrinho 38, extrair os objetos pequenos selecionados de cada bandeja de classificação 54 removida, e depositar cada objeto pequeno extraído dentro de receptáculos 98 selecionados dispostos de forma removível sobre, ou dentro de uma montagem de coleta 100 do subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22.

[00043] No entanto, para utilizar o sistema de classificação 10 para classificar os objetos pequenos armazenados dentro das bandejas de classificação 54 do carrinho 38, o carrinho 38 deve ser posicionado dentro da estação de ancoragem 14, tanto manualmente ou através mecanização. A estação de ancoragem 14 inclui uma montagem de recepção de carrinho 90 que é estruturada e operável para localizar e reter o carrinho 38 em uma posição e orientação específica com relação ao subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18. Nas várias modalidades, montagem de recepção de carrinho 90 inclui um par de braços guias 94 superiores opostos espaçados a uma distância substancialmente igual à largura do carrinho 38, isto é, a distância entre as superfícies externas das paredes laterais opostas 50 do carrinho. Na medida em que o carrinho 38 está sendo posicionado dentro da estação de ancoragem 14, por exemplo, na medida em que o carrinho 38 está sendo empurrado para dentro da estação de ancoragem 14, os braços guias 94 guiam o carrinho 38 para dentro da estação de ancoragem 14 de modo que o carrinho 38 é posicionado e orientado com uma frente do carrinho 38 adjacente a uma janela de ingresso/egresso 102 do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18, e uma borda condutora exposta de cada bandeja de classificação 54 estende-se para dentro da janela de ingresso/egresso 102, daqui em diante referida como o carrinho 38 estando na posição ancorada ou sendo ancorado.

[00044] A montagem de recepção de carrinho 90 inclui ainda um par de estabilizadores de carrinho 106 opostos que engatam as paredes laterais opostas 50 para reter o carrinho 38 na posição ancorada. Nas várias modalidades. Cada estabilizador de carrinho 106 pode compreender um cilindro flexível que engata friccionalmente e salienta-se ligeiramente para dentro de um recesso, ranhura, rebordo levantado, ou canal formado na borda condutora de cada respectiva parede lateral 50, quando o carrinho 38 está completamente engatado na posição ancorada. Além disso, a montagem de recepção de carrinho 90 inclui uma ou mais travas de carrinho 108 que é operável para segurar o carrinho 38 dentro da estação de ancoragem 14, isto é, segurar o carrinho 38 na posição ancorada. As travas de carrinho 108 podem ser qualquer dispositivo, mecanismo, aparelho ou fecho estruturado e operável para reter firmemente o carrinho 38 dentro da estação de ancoragem 14 durante a operação do sistema de classificação 10, por exemplo, na medida em que as bandejas 54 estão sendo removidas e substituídas a partir do carrinho 38 pelo subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18, como descrito acima. Por exemplo, nas várias modalidades, a uma ou mais travas de carrinho 108 pode compreender solenóides montados nas extremidades distais dos braços guias 94 que são atuados eletricamente para estender um pistão, êmbolo ou haste que contata fisicamente o carrinho 38, por exemplo, um lado traseiro do carrinho 38, para manter seguramente e estabilizar o carrinho 38 na estação de ancoragem 14. Ou, em outras modalidades exemplares, a uma ou mais travas de carrinho 108 pode compreender pistões inclinados, êmbolos ou hastes montados em extremidades opostas dos braços guias 94 que são operados manualmente para contatar fisicamente o carrinho 38 para manter e estabilizar seguramente o carrinho 38 dentro da estação de ancoragem 14.

[00045] Referindo-se ainda à figura 2E, nas várias modalidades, a estação de ancoragem 14 inclui ainda uma leitora de dispositivo de informação de carrinho 110 que é estruturada e operável para ler um dispositivo de informação de carrinho 114 afixado ao carrinho 38, por exemplo, afixado a uma superfície de topo do carrinho 38. O dispositivo de informação de carrinho 114 pode incluir várias informações e/ou dados referentes ou pertencendo ao carrinho 38, a uma ou mais bandejas de classificação 54 armazenada no carrinho 38 e/ou os objetos pequenos particulares armazenados na(s) respectiva(s) bandeja(s) de classificação 54. Por exemplo, nas várias modalidades, o dispositivo de informação de carrinho 114 pode fornecer uma identificação de lista codificada cada uma ou mais das bandejas de classificação 54 armazenada no carrinho 38. Portanto, uma vez que o carrinho está ancorado, o sistema de controle central 34 comunica-se com e controla a leitora de dispositivo de informação de carrinho 110 para ler o dispositivo de informação de carrinho 114 e receber informação/dados assim fornecidos. A informação/dados lidos e recebidos são utilizados como dados introduzidos em um ou mais algoritmo do sistema de controle, ou programa, executados pelo sistema de controle central 34 para controlar a operação do sistema de classificação 10, como descrito acima. A informação/dados de carrinho lidos pode ser, pelo menos temporariamente, compilados e armazenados em qualquer formado desejável, por exemplo, a informação/dados de carrinho podem ser armazenados em uma ou mais bases de dados eletrônicas, planilhas eletrônicas e/ou tabelas de pesquisa acessíveis e legíveis pelo sistema de controle central 34.

[00046] O dispositivo de informação de carrinho 114 pode ser qualquer dispositivo de identificação, rótulo ou etiqueta legível por máquina apropriado para conter ou armazenar informação e dados, legíveis ou recuperáveis pela leitora de dispositivo de informação de carrinho 110, referentes ou pertencendo ao carrinho 38, a uma ou mais bandejas de classificação 54 armazenadas no carrinho 38 e/ou os objetos pequenos particulares armazenados na(s) respectiva(s) bandeja(s) de classificação 54. Por exemplo, nas várias modalidades, o dispositivo de informação de carrinho 114 pode compreender um código de matriz bidimensional ou outro rótulo, etiqueta ou dispositivo legível por máquina, tal como uma etiqueta de identificação de frequência (RFID) ou um rótulo de código de barra, do qual a informação/dados podem ser recebidos e interpretados através de comunicação sem fio tais como sinais óticos, por exemplo, sinais de infravermelho, ou campos magnéticos. Similarmente, a leitora de dispositivo de informação de carrinho 110 pode ser qualquer dispositivo apropriado para ler um dispositivo de informação de carrinho 114, isto é, recuperar a informação/dados contidos no dispositivo de informação de carrinho 114 e comunicar a informação/dados recuperados ao sistema de controle central 34. Por exemplo, em várias implantações, a leitora de dispositivo de informação de carrinho 110 pode compreender um dispositivo estruturado e operável para ler um código de matriz bidimensional ou outro rótulo, etiqueta ou dispositivo legível por máquina, tal como uma leitura de etiqueta RFID ou uma leitora de código de barra, operável para ler a informação/dados armazenados no respectivo dispositivo de informação de carrinho 114 através de comunicação sem fio tais como sinais óticos, por exemplo, sinais de infravermelho, ou campos magnéticos.

[00047] Com referência agora às figuras 3A, 3B e 3C, o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 é estruturado e operável para remover as bandejas de objetos pequenos 54 a partir do carrinho de bandejas de objetos 38, posicionar de forma controlável cada bandeja removida 54 de modo que uns dos objetos pequenos selecionados podem ser extraídos do mesmo, e substituir cada bandeja 54 dentro do carrinho 38 após os objetos pequenos selecionados terem sido extraídos. Mais particularmente, o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 inclui uma montagem de localização de bandeja 118 que é estruturada e operável, como controlado pelo sistema de controle central 34, para remover sequencialmente as bandejas 54 selecionadas a partir do carrinho 38 ancorado, posicionar de forma controlável cada bandeja 54 removida ao longo de um eixo longitudinal da montagem de localização de bandeja 118 e reinserir cada bandeja 54 removida dentro do carrinho 38 ancorado após os objetos pequenos selecionados serem extraídos de cada respectiva bandeja 54. Além disso, o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 inclui um elevador de montagem de localização de bandeja 122 que é estruturado e operável, como controlado pelo sistema de controle central 34, para levantar e/ou abaixar seletivamente a montagem de localização de bandeja 118.

[00048] Especificamente, o elevador de montagem de localização de bandeja 122 é operável para mover seletivamente a montagem de localização de bandeja 118 ao longo de um eixo longitudinal do elevador de montagem de localização de bandeja 122 de modo que a montagem de localização de bandeja 118 é posicionada de forma controlável adjacente a cada bandeja 54 a ser removida do carrinho 38. Além disso, o elevador de montagem de localização de bandeja 122 é estruturado e operável para levantar e/ou abaixar seletivamente a montagem de localização de bandeja 118 em coordenação com a operação da montagem de localização de bandeja de modo que os objetos pequenos selecionados podem ser removidos de cada bandeja 54 pelo subsistema de extração de objetos pequenos 26, como descrito abaixo.

[00049] O elevador de montagem de localização de bandeja 122 inclui um fixador de suporte 126 e um elevador de eixo Y 130. O fixador de suporte 126 é móvel montado no elevador 130 e a montagem de localização de bandeja 118 é montada fixamente ao fixador de suporte 126. O elevador 130 é controlável pelo sistema de controle central 34 para mover bidimensionalmente a montagem de localização de bandeja 118 ao longo do eixo longitudinal do elevador 130, isto é, nas direções +Y e -Y. Isto é, o elevador 130 é operável para levantar e abaixar a montagem de localização de bandeja 118, como controlado pelo sistema de controle central 34. O elevador 130 pode ser qualquer montagem, sistema ou mecanismo estruturado e operável para mover de forma controlável a montagem de localização de bandeja 118 bidirecionalmente ao longo do eixo longitudinal do elevador 130. Por exemplo, nas várias modalidades, o elevador 130 pode compreender um sistema de eixo enroscado controlado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente, sistema de polia de fio ou cabo, sistema de pistão, sistema de correia transportadora, motor linear, ou qualquer outro sistema de posicionamento apropriado estruturado e operável para mover a montagem de localização de bandeja 118 bidirecionalmente ao longo do eixo longitudinal do elevador 120, como controlado pelo sistema de controle central 34.

[00050] Nas várias modalidades, a montagem de localização de bandeja 118 inclui um estágio de translação de lançadeira 134 disposto entre um par de trilhos de suporte de bandeja opostos 138 estruturados para suportar as bandejas de classificação 54 conforme elas são removidas do carrinho de bandejas de objetos pequenos 38 pela montagem de localização de bandeja 118. A montagem de localização de bandeja 118 inclui, além disso, uma lançadeira de bandeja 142 montado de forma móvel no estágio de lançadeira 134 e é estruturado e operável para engatar cada bandeja de classificação 54 selecionada de modo que cada respectiva bandeja de classificação 54 pode ser removida do carrinho 38, posicionar de forma controlável cada bandeja de classificação 54 removida sobre a montagem de localização de bandeja 118, e substituir cada bandeja de classificação 54 dentro do carrinho 38.

[00051] O estágio de translação de lançadeira 134 é controlável sistema de controle central 34 para mover bidirecionalmente a lançadeira de bandeja 142 aio longo do eixo longitudinal do estágio de translação de lançadeira 134, isto é, nas direções +X e -X. Particularmente, o estágio de translação de lançadeira 134 é operável, em coordenação com a operação do elevador 230, para remover seletivamente as bandejas de classificação do carrinho de bandejas 38, posicionar de forma controlável as bandejas de classificação 54 ao longo do comprimento dos trilhos de suporte de bandeja 138 de modo que os objetos pequenos selecionados podem ser extraídos de cada bandeja de classificação 54 removida pelo subsistema de extração de objetos pequenos 26 e substituir, ou reinserir, as bandejas de classificação 54 dentro do carrinho 38. O estágio de translação de lançadeira 134 pode ser qualquer montagem, sistema ou mecanismo estruturado e operável para mover de forma controlável a lançadeira de bandeja 42 bidirecionalmente ao longo do eixo longitudinal do estágio de translação de lançadeira 134, deste modo removendo, posicionando e substituindo as bandejas de classificação 54. Por exemplo, nas várias modalidades, o estágio de translação de lançadeira 134 pode compreender um sistema de eixo enroscado controlado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente, sistema de polia de fio ou de cabo, sistema de pistão, sistema de correia transportadora, um motor linear, ou qualquer outro sistema de posicionamento apropriado (não mostrado) que é estruturado e operável para mover bidirecionalmente a lançadeira de bandeja 142 ao longo do eixo longitudinal do estágio de translação de lançadeira 134, como controlado pelo sistema de controle central 34.

[00052] Como melhor visto na figura 3B, a lançadeira de bandeja 142 inclui uma barra de manipulação de bandeja 146 disposta a uma extremidade distal da lançadeira de bandeja 142, isto é, disposto na extremidade da lançadeira de bandeja 142 mais próxima da estação de ancoragem 14. A barra de manipulação de bandeja 146 é estruturada para se ajustar dentro dos canais de manipulação de bandeja 70 de cada bandeja de classificação 54 (mostrados na figura 2D). Como mostrado na figura 2D, os canais de manipulação de bandeja 70 incluem uma janela 150, isto é, uma lacuna, um espaço ou uma abertura, que é dimensionada para acomodar uma porção de gargalo 154 da lançadeira de bandeja 142. Portanto, pela operação coordenada do elevador 130 e do estágio de translação de lançadeira 134, como controlada pelo sistema de controle central 34, a barra de manipulação de bandeja 146 pode ser posicionada dentro e engatar o canal de manipulação de bandeja 70. Portanto, através do engate da barra de manipulação de bandeja 146 dentro do canal de manipulação de bandeja 70, a lançadeira de bandeja 142 pode ser posicionada de forma controlável ao longo do estágio de translação de lançadeira 134 para remover uma bandeja de classificação 54 a partir do carrinho 38, posicionar de forma controlável a bandeja de classificação 54 removida ao longo dos trilhos de suporte de bandeja 138 na medida em que os objetos pequenos selecionados são extraídos a partir da bandeja de classificação 54 removida e substituir a bandeja de classificação 54 removida dentro do carrinho 38 após os objetos pequenos selecionados serem extraídos.

[00053] Mais especificamente, para remover uma bandeja de classificação 54 selecionada de um carrinho 38 ancorado, o sistema de controle central 34 controla a operação do elevador 130 e o estágio de translação de lançadeira 134 para mover a lançadeira de bandeja 142 em ou próximo de uma extremidade condutora 154 dos trilhos de suporte de bandeja 138 de modo que a barra de manipulação de bandeja 146 está adjacente e ligeiramente abaixo do canal de manipulação de bandeja 70 de uma bandeja de classificação 54 selecionada. O estágio de translação de lançadeira 134 é então operado para mover ligeiramente a lançadeira de bandeja 142 na direção +X de modo que a barra de manipulação de bandeja 146 está diretamente abaixo do canal de manipulação de bandeja 70 da bandeja de classificação 54 selecionada. O elevador 130 é então operado para levantar ligeiramente a lançadeira de bandeja 142 e os trilhos de suporte de bandeja 138 na direção +Y de modo que a barra de manipulação de bandeja 146 é disposta dentro e engata o canal de manipulação de bandeja 70 da bandeja de classificação 54 selecionada. Subsequentemente, o estágio de translação de lançadeira 134 é operado para mover a lançadeira de bandeja na direção -X, em que a barra de manipulação de bandeja 146, através do engate com o canal de manipulação de bandeja 70, puxa a bandeja de classificação 54 selecionada para fora do carrinho de bandejas ancorado 38 de modo que a bandeja de classificação 54 selecionada é suportada sobre os trilhos de suporte de bandeja 138.

[00054] Além disso, através do engate da barra de manipulação de bandeja 146 com o canal de manipulação de bandeja 70, o estágio de translação de lançadeira 134 pode ser operado para posicionar de forma controlável a bandeja de classificação 54 removida em qualquer lugar ao longo dos trilhos de suporte de bandeja 138, e o elevador 130 pode ser operado para levantar e/ou abaixar de forma controlável a bandeja de classificação 54 removida a fim de posicionar a bandeja de classificação 54 removida para extração de objetos pequenos selecionados como descrito abaixo. Uma vez que todos os objetos pequenos selecionados foram extraídos a partir da bandeja de classificação 54 removida, o estágio de translação de lançadeira 134 e o elevador 130 podem ser operados para posicionar os trilhos de suporte de bandeja 138 adjacentes aos guias de bandeja opostos 46 do carrinho de bandejas 38 ancorado e empurrar a bandeja de classificação 54 removida sobre os guias de bandeja 46, deste modo substituindo a bandeja de classificação 54 removida de volta para dentro do carrinho de bandejas 38 ancorado.

[00055] Referindo-se ainda às figuras 2D e 2E, nas várias modalidades, a montagem de localização de bandeja 118 pode incluir uma leitora de dispositivo de informação de bandeja 158 que é estruturada e operável para ler um dispositivo de informação de bandeja 162 afixado a cada bandeja de classificação 54. Nas várias modalidades, cada dispositivo de informação de bandeja 162 pode ser afixado a uma borda exterior do respectivo canal de manipulação de bandeja 70 e a leitora de dispositivo de informação de bandeja 158 pode ser afixada a uma extremidade do estágio de translação de lançadeira 134 próxima à estação de ancoragem 14, ou qualquer outro local sobre a montagem de localização de bandeja 118 próxima à estação de ancoragem 114.

[00056] Cada dispositivo de informação de bandeja 162 pode incluir várias informações e dados referentes ou pertencendo aos objetos pequenos que residem nas cavidades 86 da respectiva bandeja de classificação 54. Por exemplo, nas várias modalidades cada dispositivo de informação de bandeja 162 pode fornecer informação codificada identificando cada objeto pequeno dentro da respectiva bandeja de classificação 54 e detalhar os atributos particulares de cada objeto pequeno dentro da respectiva bandeja de classificação 54, por exemplo, características e/ou traços tais como tamanho, forma, cor, composição, qualidade, peso, traços genéticos etc. Além disso, cada dispositivo de informação de bandeja 162 pode fornecer informação identificando o local, por exemplo, as coordenadas Cartesianas, de cada respectivo objeto pequeno dentro da respectiva bandeja de classificação 54, mais particularmente, o local da respectiva cavidade 86 em que cada objeto pequeno reside. Portanto, uma vez que o carrinho 38 está ancorado, o sistema de controle central 34 comunica-se com e controla a montagem de localização de bandeja 118 e a leitura de dispositivo de informação de bandeja 58 para ler o dispositivo de informação de bandeja 162 de cada bandeja de classificação 54 armazenada no carrinho 38 e receber a informação fornecida deste modo. A informação lida e recebida é utilizada como dados introduzidos para o um ou mais algoritmos de controle do sistema, ou programa, executados pelo sistema de controle central 34 para controlar a operação do sistema de classificação 10, por exemplo, a extração de objetos pequenos selecionados de uma das bandejas de classificação 54 selecionadas no carrinho 38, como descrito abaixo. A informação/dados de bandeja podem ser, pelo menos temporariamente compilados e armazenados em qualquer formato desejável, por exemplo, a informação/dados de carrinho podem ser armazenados em uma ou mais bases de dados eletrônicas, planilhas eletrônicas e/ou mesas de pesquisa acessíveis e legíveis pelo sistema de controle central 34.

[00057] Como descrito acima, o dispositivo de informação de carrinho 114 pode incluir várias informações e dados referentes ou pertencendo ao carrinho 38 e a uma ou mais bandejas de classificação 54 armazenada no carrinho 38. Por exemplo, nas várias modalidades, o dispositivo de informação de carrinho 114 pode incluir informação identificando as bandejas de classificação 54 particulares que são armazenadas no respectivo carrinho 38. Nestas modalidades, uma vez que o carrinho 38 está ancorado, como descrito acima, o dispositivo de informação de carrinho 114 pode ser lido pela leitora de dispositivo de informação de carrinho 110 para obter a informação identificando as bandejas de classificação 54 particulares que são armazenadas no respectivo carrinho 38. Subsequentemente, o elevador 130 do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 pode ser operado para levantar e/ou abaixar o estágio de translação de lançadeira 134 de modo que a leitora de dispositivo de informação de bandeja 158 pode ler o dispositivo de informação de bandeja 162 de cada bandeja de classificação 54 armazenada no carrinho 38 para obter informação identificando cada uma das bandejas de classificação 54. A informação de identificação de bandeja adquirida a partir de cada um dos dispositivos de informação de bandeja 162 pode então ser comparada, através do sistema de controle central 34, com a informação adquirida a partir do dispositivo de informação de carrinho 114 para verificar que o respectivo carrinho 38 tem as bandejas de classificação 54 corretas armazenadas nele.

[00058] Cada dispositivo de informação de bandeja 162 pode ser qualquer dispositivo, rótulo ou etiqueta de identificação legível por máquina apropriado para conter ou armazenar informação e dados, legível ou recuperável pela leitora de dispositivo de informação de bandeja 158, referente ou pertencendo à respectiva bandeja de classificação 54 e os respectivos objetos pequenos residindo na mesma. Por exemplo, em várias implementações, cada dispositivo de informação de bandeja 162 pode compreender um código de matriz bidimensional ou outro rótulo, etiqueta ou dispositivo legível por máquina, tal como uma etiqueta de identificação de frequência de rádio (RFID) ou um rótulo de código de barra, da qual a informação/dados podem ser recebidos e interpretados através de comunicação sem fio, tais como sinais óticos, por exemplo, sinais de infravermelho, ou campos magnéticos. Similarmente, a leitura de dispositivo de informação de bandeja 158 pode ser qualquer dispositivo apropriado para ler os dispositivos de informação de bandeja 162, isto é, recuperar a informação/dados contidos em cada dispositivo de informação de bandeja 162, e comunicar a informação/dados recuperados ao sistema de controle central 34. Por exemplo, as várias implementações, a leitura de dispositivo de informação de bandeja 158 pode compreender um dispositivo estruturado e operável para ler um código de matriz bidimensional ou outro rótulo, etiqueta ou dispositivo legível por máquina, tal como uma leitora de etiqueta RFID ou uma leitora de rótulo de código de barra, operável para ler a informação/dados armazenados em cada dispositivo de informação de bandeja 162 através de comunicação sem fio tais como sinais óticos, por exemplo, sinais de infravermelho, ou campos magnéticos.

[00059] Com referência particularmente à figura 3C, nas várias modalidades, o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado 118 inclui uma montagem de remoção de tampa de bandeja automatizada 166 que é estruturada e operável para remover a tampa 170 de cada bandeja de classificação 54 removida a partir do carrinho 38 ancorado e substituir a tampa 170 antes de substituir a bandeja de classificação 54 dentro do carrinho 38 ancorado. Mais particularmente, nas várias modalidades, cada bandeja de classificação 54 armazenada no carrinho 38 tem uma respectiva tampa 170 conectada de forma removível à mesma. Cada tampa 170 opera para reter cada um dos objetos pequenos dentro das cavidades 86 da respectiva bandeja de classificação 54. Cada tampa 170 pode ser conectada de forma removível à respectiva bandeja de classificação 54 usando qualquer meio de conexão ou de fixação apropriado.

[00060] Por exemplo, nas várias implementações, cada bandeja de classificação 54 pode incluir uma pluralidade de presilhas de mola na forma de L 174 fixadas aos lados longitudinais opostos da bandeja de classificação 54, e cada tampa 170 pode incluir uma pluralidade de cortes de acoplamento 178. Nessas implementações, cada tampa 170 pode ser instalada sobre, ou conectada à respectiva bandeja de classificação 54 posicionando a tampa 170 sobre uma superfície de topo da respectiva bandeja de classificação 54 tal como os cortes 178 são colocados em torno de presilhas de mola de bandeja 174. A tampa 170 pode então deslizar através da superfície de topo da bandeja de modo que as bordas perimetrais da tampa 170 deslizam sob as presilhas de mola 174, deste modo conectando de forma removível a tampa 170 à, ou retendo a tampa 170 sobre a respectiva bandeja de classificação 54. Para remover a tampa 170 a partir da respectiva bandeja de classificação 54 o processo é invertido, em que a tampa 170 desliza através da superfície de topo da bandeja até os cortes 178 estarem alinhados com as presilhas de mola 174 de modo que a tampa 170 pode então ser levantada ou removida a partir da respectiva bandeja de classificação 54.

[00061] Nas várias modalidades, a montagem de remoção de tampa 166 inclui uma cabeça de copo de vácuo 182 montada a uma extremidade distal de um atuador linear 186, por exemplo, um atuador pneumático, montado para suportar a estrutura do sistema de modo que a cabeça de copo de vácuo 182 é posicionada acima dos trilhos de suporte de bandeja 154 da montagem de localização de bandeja 118. O atuador 186 é operável, como controlado pelo sistema de controle central 34, para levantar e abaixar a cabeça de copo de vácuo 182 nas direções +Y e -Y. A cabeça de copo de vácuo 182 inclui uma pluralidade de copos de vácuo 190 um ou mais dos quais é conectado a um ou mais dos reguladores de vácuo 37 de modo que um vácuo controlado pode ser fornecido em copos de vácuo 190 selecionados.

[00062] Como descrito acima, a montagem de remoção de tampa de bandeja 166 é estruturada e operável para remover a tampa 170 a partir de cada bandeja de classificação 54 removida a partir do carrinho 38 ancorado pelo subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e substituir a tampa 170 antes da bandeja de classificação 54 ser substituída dentro do carrinho 38 ancorado pelo subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18. Mais particularmente, após uma bandeja de classificação 54 que tem uma tampa 170 conectada à mesma (a montagem de bandeja-tampa 54/170) ser removida do carrinho 38, a montagem de localização de bandeja 118 move a montagem de bandeja-tampa 54/170 ao longo dos trilhos de suporte de bandeja 138 para uma posição diretamente de baixo da cabeça de copo de vácuo 182. Além disso, o elevador de montagem de localização de bandeja 122 levanta ou abaixa a montagem de localização de bandeja 118 de modo que a montagem de bandeja-tampa 54/170 é posicionada a uma altura particular, isto é, uma distância particular a partir da cabeça de copo de vácuo 182.

[00063] O atuador 186 é então operado, como controlado pelo sistema de controle central 34, para abaixar a cabeça de copo de vácuo 182 para uma posição em que os copos de vácuo 190 estão em contato com a tampa 170 da montagem de bandeja-tampa 54/170. Um vácuo é então fornecido a um ou mais dos copos de vácuo 190 e o atuador é operado para aumentar a cabeça de copo de vácuo 182, deste modo removendo a tampa 170 da montagem de bandeja-tampa 54/170. As várias implementações em que a tampa 170 é conectada à bandeja de classificação 54 através das presilhas de mola 174, como descrito acima, uma vez que os copos de vácuo 190 são colocados em contato com a tampa 170 e o vácuo é aplicado ao(s) copo(s) de vácuo 170, a cabeça de copo de vácuo 182 pode ser ligeiramente levantada, ou a montagem de localização de bandeja 118 pode ser ligeiramente abaixada, ligeiramente separada pelo menos uma porção da tampa 170 a partir da bandeja de classificação 54 para romper qualquer ligação elétrica estática ou vácuo formado entre a tampa 170 e a bandeja de classificação 54. A montagem de localização de bandeja 118 é então operada para mover a bandeja de classificação 54 na direção +X ou -X, na medida em que a tampa 170 é retida estacionária pela cabeça de copo de vácuo 182, de modo que os cortes de tampa 178 alinham-se com as respectivas presilhas de mola na forma de L 174. Isto é, a bandeja de classificação 54 é movida de modo que a borda perimétrica da tampa 170 é deslizada sob as presilhas de mola 174 até os cortes 178 se alinharem com as presilhas de mola 174, deste modo desconectando, ou desengatando a tampa 170 da bandeja de classificação 54. Subsequentemente, o atuador 186 pode ser operado para levantar a cabeça de copo de vácuo 182 enquanto o vácuo continua a ser aplicado ao(s) copo(s) de vácuo 190 de modo que a tampa 170 é levantada para fora de e para longe da bandeja de classificação 54. A tampa 170 é levantada a uma posição estacionada que é uma distância suficiente acima da bandeja de classificação 54 para permitir acesso pelo subsistema de extração de objetos pequenos 26 aos objetos pequenos que residem nas cavidades das bandejas 86. Os objetos pequenos selecionados podem então ser extraídos pelo subsistema de extração de objetos pequenos 26 como descrito abaixo.

[00064] Com referência agora às figuras 4A, 4B, 4C e 4D, o subsistema de extração de objetos pequenos automatizado 26 é estruturado e operável para extrair um ou mais objetos pequenos selecionados de cada bandeja de classificação 54 removido do carrinho 38, e depositar cada objeto pequeno extraído dentro de receptáculos de objetos pequenos 98 apropriados dispostos de forma removível sobre, ou dentro, da montagem de coleta 100 do subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22. O subsistema de extração 26 inclui pelo menos uma montagem de transferência 198 estendendo-se entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22. Nas várias modalidades, como ilustrado na figura 4A, o subsistema de extração 26 pode incluir um par de montagens de transferência opostas 198 estendendo-se entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22 para aumentar a taxa de classificação de objetos pequenos, como descrito no presente documento. Nas modalidades que têm mais do que uma montagem de transferência 198, cada montagem de transferência é substancialmente a mesma em estrutura e função. Portanto, para simplicidade, somente uma montagem de transferência única 198 será descrita.

[00065] A submontagem de transferência 198 inclui uma cabeça de bocal 202 montada de forma removível a um carro da cabeça de bocal 206 que é montado de forma móvel a um transportador de carro 210. O transportador de carro 210 é estruturado e operável, com controlado pelo sistema de controle central 34, para mover bidirecionalmente o carro da cabeça de bocal 206 e, mais particularmente, a cabeça de bocal 202, ao longo do eixo longitudinal do transportador de carro 210, isto é, nas direções +Z e -Z, entre p subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22.

[00066] O carro da cabeça de bocal 206 inclui uma placa de base 214 estendendo-se substancialmente ortogonalmente a partir de uma placa traseira 212 que é montada a uma braçadeira de carro 222. A braçadeira de carro 222 é montagem de forma deslizável a, ou dentro, de trilhas 226 do transportador de carro 210 de modo que o carro de cabeça de bocal 206 e, mais particularmente, a cabeça de bocal 202 pode ser movida bidirecionalmente ao longo das trilhas 226 entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22, como controlado pelo sistema de controle central 34. Além disso, a cabeça de bocal 202 compreende uma placa de montagem 230 que tem uma série 234 de bocais de vácuo 238 dispostos na mesma, ou fixada à mesma. Além do mais, os bocais de vácuo 238 são geometricamente dispostos dentro da série de bocais 234 de modo que o espaçamento entre os pontos centrais radiais de bocais adjacentes 238 corresponde com o espaçamento entre os pontos centrais radiais de cavidades adjacentes 86 da respectiva bandeja de classificação 54.

[00067] A cabeça de bocal 202 é montada de forma removível ao carro da cabeça de bocal 206. Mais especificamente, a placa de montagem da cabeça de bocal 230 é conectável de forma removível à placa de base de carro 214 usando qualquer meio, dispositivo, comunicação, montagem ou sistema de fixação apropriado para conectar segura e estavelmente a cabeça de bocal 202 ao carro de cabeça de bocal 206 em uma posição fixa. Por exemplo, a placa de montagem da cabeça de bocal 230 pode ser conectada de forma removível à placa de base de carro 214 utilizando imãs, pinos de travamento, grampos inclinados ou fechos, parafusos de borboleta, porcas aladas e parafusos com porca ou qualquer outro prendedor apropriado. Portanto, uma primeira cabeça de bocal 202 tendo certo número de bocais de vácuo 238, por exemplo, doze, de um tamanho e espaçamento específicos, pode ser facilmente removida e substituída, isto é, trocada, com uma segunda cabeça de bocal 202 tendo um número diferente de bocais de vácuo 238, por exemplo, vinte e quatro, de um tamanho e espaçamento específicos diferentes.

[00068] Por exemplo, nas várias modalidades, a placa de montagem de cabeça de bocal 230 pode ser montada de forma removível à placa de base de carro 214, através de uma conexão magnética. Nessas modalidades, tanto uma da placa de montagem da cabeça de bocal 230 como a placa de base de carro 214 podem incluir um ou mais insertos de acoplamento magnético 242 disposto nas superfícies de interface das placas de montagem e de base 230 e 214. Os insertos de acoplamento magnético 242 dispostos na placa de montagem da cabeça de bocal 230 são fabricados, isto é, têm propriedades materiais, de modo que são atraídos magneticamente para os insertos de acoplamento magnético 242 dispostos na placa de base do barro 214 e/ou vice versa. Além do mais, os insertos de acoplamento magnéticos 242 estão localizados dentro das superfícies de interface de modo que os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de montagem da cabeça de bocal 230 se unirão, ou acoplarão, magneticamente com os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de base de carro 214.

[00069] Os insertos de acoplamento magnéticos 242 podem ser qualquer inserto que tem propriedades magnéticas apropriadas para acoplar magneticamente a placa de montagem da cabeça de bocal 230 à placa de base de carro 214. Por exemplo, nas várias modalidades, os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de montagem da cabeça de bocal 230 podem compreender imãs de uma primeira polaridade e os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de base de carro 214 podem compreender imãs de polaridade oposta de modo que uma força atrativa é exercida entre os insertos de acoplamento magnéticos 242 opostos que é utilizado para acoplar magneticamente a placa de montagem da cabeça de bocal 230 à placa de base de carro 214. Alternativamente, os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de montagem da cabeça de bocal 230 podem compreender imãs e os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de base de carro 214 podem compreender um material ferroso de modo que uma força atrativa é exercida entre os insertos de imã 242 e os insertos de material ferroso 242 que são utilizados para acoplar magneticamente a placa de montagem da cabeça de bocal 230 à placa de base de carro 214. Ou, os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de montagem da cabeça de bocal 230 podem ser um material ferroso e os insertos de acoplamento magnéticos 242 dispostos na placa de base de carro 214 podem compreender imãs de modo que uma força atrativa é exercida entre os insertos magnéticos 242 e os insertos de material ferroso 242 que é utilizada para acoplar magneticamente a placa de montagem da cabeça de bocal 230 à placa de base de carro 214.

[00070] Além disso, nas várias modalidades, para conectar seguramente e estavelmente a cabeça de bocal 202 ao carro da cabeça de bocal 206 em uma posição fixa, a placa de base de carro 214 e/ou a placa de montagem da cabeça de bocal 230 podem incluir um ou mais pinos de localização 246 que se unem seguramente com as cavidades de recepção dos pinos de localização 250 formadas na respectiva placa de base de carro oposta 214 e/ou a placa de montagem da cabeça de bocal da cabeça de bocal 230. Mais particularmente, quando a placa de montagem da cabeça de bocal 230 é montada na placa de base de carro 214, como descrito acima, os pinos 246 de localização unem-se com as cavidades de recepção 250 para manter a placa de montagem 230 e a placa de base de carro 214 na posição e orientação fixas com respeito uma à outra.

[00071] O transportador de carro 210 pode ser qualquer montagem, sistema ou mecanismo estruturado e operável para mover de forma controlável a cabeça de bocal e o carro 202 e 206 bidirecionalmente ao longo do eixo longitudinal do transportador de carro 210. Por exemplo, o transportador de carro 210 pode compreender um sistema de eixo enroscado controlado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente, sistema de polia de fio ou de cabo, sistema de pistão, sistema de correia transportadora, motor linear, ou qualquer outro sistema de posicionamento apropriado estruturado e operável para mover a cabeça de bocal e o carro 202 e 206 ao longo do comprimento do transportador de carro 210, como controlado pelo sistema de controle central 34. Particularmente, nas várias modalidades, o transportador de carro 210 pode compreender um motor linear estruturado e operável para produzir uma força linear controlável exercida sobre a braçadeira do carro da cabeça de bocal 222 para mover de forma controlável a cabeça de bocal e o carro 202 e 206 entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22.

[00072] Com referência particularmente às figuras 4B e 4C, cada um dos bocais de vácuo 238 da série de bocais 234 são conectados comunicativamente a um dos reguladores 37 na montagem de suprimento de pneumático 35. Como controlado pelo sistema de controle central 34, cada regulador de bocal 37 fornece sinais de vácuo a cada um dos respectivos bocais de vácuo 238, através de uma linha de vácuo correspondente 254, por exemplo, uma linha de vácuo flexível, para ativar os respectivos bocais 37, como descrito abaixo. Embora cada bocal de vácuo 238 esteja acoplado comunicativamente a um respectivo regulador de bocal 37 através de uma linha de vácuo correspondente 254, para simplicidade e clareza somente uma única linha de vácuo 254 é mostrada nas figuras 4B e 4C. Os reguladores de bocal 37 são reguladores de pressão de vácuo que monitoram, condicional e/ou modulam os sinais de vácuo comunicadas a cada um dos bocais 238 através das linhas de vácuo 254. Geralmente, os reguladores de bocal 237 incluem comutadores, válvulas e sensores para controlar e regular a pressão de vácuo para cada respectivo bocal 238.

[00073] Geralmente, cada bocal de vácuo 238 inclui um corpo tubular tendo uma passagem interna definida no mesmo, Cada linha de vácuo 254 é acoplada de forma removível a uma extremidade proximal do respectivo bocal de vácuo 238. Nas várias modalidades, a extremidade proximal de cada bocal de vácuo 238 pode incluir um fixador de acoplamento rápido 258 que é estruturado e operável para permitir que a respectiva linha de vácuo 254 seja facilmente conectada a e removida da extremidade proximal do respectivo bocal de vácuo 238. Consequentemente, como controlado pelo sistema de controle central 34, os reguladores 37 regulam os sinais de pressão de vácuo comunicados através das linhas de vácuo 254 para uma ponta 262 de cada respectivo bocal de vácuo 238. Mais particularmente, um vácuo pode ser fornecido de forma controlável e seletivamente fornecido às pontas 262 dos bocais de vácuo 238 selecionados para extrair, isto é, remover, um ou mais objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de classificação 54 removida, como ainda descrito abaixo. Uma vez que o(s) objeto(s) pequeno(s) foi/foram extraídos, o vácuo é mantido nas respectivas pontas de bocais 262 de modo que o(s) objeto(s) pequeno(s) extraído(s) é/são retidos nas respectivas pontas 262 enquanto a cabeça de bocal 202 é movida, através do transportador de carro de cabeça de bocal 210, a partir do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 para o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22. Os objetos pequenos extraídos são então depositados dentro de receptáculos de objetos pequenos 98 selecionados como também ainda descrito abaixo.

[00074] Nas várias modalidades, cada ponta de bocais 262 pode ser personalizada para otimizar a manipulação de cada objeto pequeno na medida em que ele é extraído da bandeja de classificação 54 e depositado no receptáculo 98 selecionado. Por exemplo, nas várias modalidades, cada ponta de bocais 262 pode ser estruturada ou formada para acomodar a forma das cavidades 86 da bandeja de classificação 54. Por exemplo, se as cavidades 86 têm uma forma rasa, redonda, côncava, cada ponta de bocais 262 pode ser estruturada ou formada para ter uma forma convexa redonda mais larga de modo que cada ponta de bocais 262 opera mais eficazmente quando extraindo um objeto a partir das cavidades 86. Alternativamente, se as cavidades 86 têm uma forma mais profunda, cilíndrica, de fundo plano, cada ponta de bocais 262 pode ser estruturada ou formada para ter uma forma estreita, cilíndrica com uma extremidade distal plana de modo que cada ponta de bocais 262 opera mais eficazmente quando extraindo um objeto a partir das cavidades 34. Além disso, nas várias modalidades, cada ponta de bocais de vácuo 262 inclui um dispositivo semelhante à tela tendo uma pluralidade de aberturas espaçadas de modo que os objetos pequenos podem ser extraídos sem danificar o objeto. Além disso, nas várias modalidades, cada ponta de bocais 262 pode ser trocável para atender as preferências ou requisitos de vários objetos pequenos diferentes.

[00075] Com referência agora à figura 4A, o subsistema de posicionamento de montagem de coleta automatizado 22é estruturado e operável para posicionar seletivamente a montagem de coleta 100 de modo que um ou mais objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de classificação 54 removida pode ser depositado dentro de um ou mais dos receptáculos de semente 98 selecionado. O subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22 inclui um estágio de translação de montagem de coleta 266 e a montagem de coleta 100. A montagem de coleta 100 é montada de forma móvel no estágio de translação de montagem de coleta 266 e é estruturado e operável para reter de forma removível um fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 que inclui a pluralidade de receptáculos de objetos pequenos 98. A montagem de coleta 100 inclui, além disso, um fixador de disposição de objetos pequenos de múltiplos funis 274 que inclui uma pluralidade de funis 278 estruturados para receber os objetos pequenos extraídos a partir da bandeja de classificação 54 removida e objetos pequenos extraídos do funil dentro de um ou mais receptáculos 98 de objetos pequenos selecionados.

[00076] O estágio de translação de montagem de coleta 266 é controlável pelo sistema de controle central 34 para mover bidirecionalmente a montagem de coleta 100, o fixador de receptáculos 270 e os receptáculos 98 ao longo do eixo longitudinal do estágio de translação de montagem de coleta 266, isto é, nas direções +X e -X. Particularmente, o estágio de translação de montagem de coleta 266 é operável para posicionar os selecionados dos funis 268 do fixador de disposição de objetos pequenos de múltiplos funis 274 diretamente embaixo da cabeça de bocal 202, mais particularmente, diretamente embaixo da série de bocais 234, posicionados em uma extremidade de disposição 280 do transportador de carro 210 após os objetos pequenos selecionados serem extraídos a partir da bandeja de classificação 54 removida, como descrito abaixo. Nas várias modalidades em que o subsistema de extração de objetos pequenos 25 inclui uma pluralidade de montagens de transferência 198, isto é, uma pluralidade de transportadores de carro de cabeça de bocal 210, o estágio de translação de montagem de coleta 266 é operável para posicionar os funis 278 selecionados embaixo da cabeça de bocal 202 de cada montagem de transferência 198 na medida em que a respectiva cabeça de bocal 202 é transportada para a respectiva extremidade de disposição 280 do respectivo transportador de carro 210.

[00077] Por exemplo, nas modalidades em que o subsistema de extração de objetos pequenos 26 inclui um par de montagens de transferência opostas 198, isto é, um par de transportadores de carro de cabeça de bocal opostos 210, o sistema de controle central 34 pode controlar a operação dos transportadores de carro 210 de modo que como um transportador de carro 210 posiciona a respectiva cabeça de bocal 202 na respectiva extremidade de disposição 280 para depositar os objetos pequenos extraídos nos receptáculos 98, o outro transportador de carro 210 é operado para posicionar a respectiva cabeça de bocal 202 a uma extremidade de extração 282 (mostrada na figura 3B) do respectivo transportador de carro 210 para extrair objetos pequenos a partir da bandeja de classificação 54 removida. Portanto, conforme cada cabeça de bocal 202 é transportada para a extremidade de disposição 280 do respectivo transportador de carro 210, o estágio de translação de montagem de coleta 266 é operado para posicionar os selecionados dos funis 278 diretamente embaixo da respectiva cabeça de bocal 202, mais particularmente embaixo da respectiva série de bocais 234, na extremidade de disposição 280 do respectivo transportador de carro 210. Como descrito acima, nas modalidades que têm mais de uma montagem de transferência 198, cada montagem de transferência é substancialmente a mesma em estrutura e função. Portanto, para simplicidade, a operação cooperativa do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18, do subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22, e do subsistema de extração de objetos pequenos 26 será descrita no presente documento com referência somente a uma montagem de transferência única 198.

[00078] O estágio de translação de montagem de coleta 266 pode ser qualquer montagem, sistema ou mecanismo estruturado e operável para mover de forma controlável a montagem de coleta 100, o fixador de receptáculos 270 e os receptáculos 98 bidirecionalmente ao longo do eixo longitudinal do estágio de translação de montagem de coleta 266. Por exemplo, o estágio de translação de montagem de coleta 266 pode compreender um sistema de eixo enroscado controlado pneumaticamente, hidraulicamente ou eletricamente, sistema de polia de fio ou de cabo, sistema de pistão, sistema de correia transportadora, motor linear, ou qualquer sistema de posicionamento apropriado estruturado e operável para mover a montagem de coleta 100, o fixador de receptáculos 270 e os receptáculos 98 ao longo do comprimento do estágio de translação de montagem de coleta 266, como controlado pelo sistema de controle central 34. Particularmente, nas várias modalidades, o estágio de translação de montagem de coleta 266 pode compreender um motor linear estruturado e operável para produzir uma força linear controlável exercida sobre a montagem de coleta 100 para posicionar de forma controlável os selecionados dos funis de montagem de coleta 278 embaixo da posição da cabeça de bocal 202 na extremidade de disposição 280 do transportador de carro 210, em que o um ou mais objetos pequenos extraídos pode ser depositado dentro de uns selecionados dos receptáculos 98.

[00079] Com referência agora às figuras 3A, 3B, 3C e 4A, uma vez que uma bandeja de classificação 54 selecionada é removida a partir do carrinho 38 pelo subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18, como descrito acima, o sistema de controle central 34 executa o um ou mais algoritmos de controle do sistema para a operação coordenada do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e o subsistema de extração de objetos pequenos 26 para extrair objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de classificação 54 removida. Mais particularmente, o sistema de controle central 34 utiliza dados de seleção introduzidos no sistema de controle central 34 antes do início da operação do sistema de classificação 10 e os dados de identificação de bandejas de classificação e dados de identificação de objetos pequenos adquiridos pela leitora de informação de carrinho 110 e a leitura do dispositivo de informação de bandeja 158 para remover sequencialmente as bandejas de classificação 54 particulares a partir do carrinho 38 e extrair os objetos pequenos particulares de cada bandeja de classificação 54 removida. Ainda mais especificamente, os dados de seleção estipulam que os objetos pequenos no carrinho 38 devem ser extraídos e depositados, isto é, classificados, dentro de receptáculos 98 de objetos pequenos. Então, utilizando a informação/dados de bandeja de classificação e dados de identificação de objetos pequenos adquiridos pela leitora de dispositivo de informação de carrinho 110 e pela leitora de dispositivo de informação de bandeja 158, como descrito acima, as bandejas de classificação 54 particulares armazenando os objetos pequenos estipulados para serem classificados dentro dos receptáculos 98 são sequencialmente removidas a partir do carrinho 38 e os objetos pequenos estipulados são extraídos.

[00080] Para extrair os objetos pequenos selecionados de cada bandeja de classificação 54 removida, isto é, os objetos pequenos estipulados para serem extraídos pelos dados de seleção introduzidos no sistema de controle central 34, o sistema de controle central 34 controla a operação do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e do subsistema de extração de objetos pequenos 26 como a seguir. O transportador de carro 210 é operado para transportar a cabeça de bocal 202 para ou próxima da extremidade de extração 282 do transportador de carro 210. No, ou aproximadamente ao mesmo tempo, a montagem de localização de bandeja 118 e o elevador de montagem de localização de bandeja 122 são operados para posicionar os objetos pequenos estipulados para extração, isto é, os objetos pequenos selecionados, no ou próximo a um local embaixo da extremidade de extração de transportador de carro 282.

[00081] Mais especificamente, utilizando o local conhecido de cada objeto pequeno dentro da bandeja de classificação 34 removida, como fornecido pelos dados de identificação de objetos pequenos adquiridos pela leitora de dispositivo de informação de bandeja 158, os seguintes movimentos do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e do subsistema de extração de objetos pequenos 26 são coordenados para posicionar um ou mais dos objetos pequenos estipulados para extração, isto é, um ou mais dos objetos pequenos selecionados, diretamente embaixo e em estreita proximidade com as pontas de bocais 262 da série de bocais 234 posicionados em, ou próximos, à extremidade de extração de transportador de carro 282.

[00082] A bandeja de classificação 34 removida é movida ao longo dos trilhos de suporte de bandeja 138 na direção +X e/ou -X para posicionar um ou mais dos objetos pequenos selecionados em alinhamento, na direção +Z e -Z, com a cabeça de bocal 202. A cabeça de bocal 202 é então movida na direção +Z e/ou -Z, como necessário, para localizar um ou mais objetos pequenos selecionados diretamente embaixo e em estreita proximidade com as pontas de bocais 262 da série de bocais 234. Isto é, a ponta 262 de cada um dos bocais 238 na série de bocais 234 está diretamente acima de uma correspondente das cavidades de bandeja de classificação 86 e em estreita proximidade com o respectivo objeto pequeno residindo em cada uma das cavidades 86 correspondentes, um, alguns ou todos os quais são objetos pequenos selecionados.

[00083] Alternativamente, a cabeça de bocal 202 pode ser movida na direção +Z e/ou -Z para posicionar um ou mais dos objetos pequenos selecionados em alinhamento, na direção +X e -X, com a cabeça de bocal 202. A bandeja de classificação 34 removida é então movida ao longo dos trilhos de suporte de bandeja 138 na direção +X e/ou -X, como necessário, para posicionar um ou mais objetos pequenos selecionados diretamente embaixo e em estreita proximidade com as pontas de bocais 262 da série de bocais 234. Portanto, a ponta 262 de cada um dos bocais 238 na série de bocais 234 está diretamente acima de uma correspondendo das cavidades de bandeja de classificação 86 e em estreita proximidade com o respectivo objeto pequeno residindo em cada uma das cavidades correspondentes 86, uma, alguma ou todas as quais são objetos pequenos selecionados.

[00084] Nas várias modalidades, uma vez que um ou mais dos objetos pequenos estipulados para extração são posicionados diretamente embaixo e em estreita proximidade com as pontas de bocais 262 da série de bocais 234, o elevador da montagem de localização de bandeja 130 pode ser operado para levantar ligeiramente a bandeja de classificação 54 removida de modo que a ponta 262 de cada bocal 238 contata ligeiramente o objeto pequeno residindo em cada uma das cavidades correspondentes 86.

[00085] O sistema de controle central 34 então comanda os reguladores 37 selecionados para comunicar uma pressão de vácuo à ponta 262 dos bocais 238 correspondendo a um ou mais objetos pequenos estipulados para extração. Portanto, um, alguns ou todos dos bocais 238 podem ser ativados pelo sistema de controle central 34, isto é, um, alguns ou todos dos bocais 238 pode, ser fornecidos com uma pressão de vácuo na respectiva ponta 262, dependendo do número de objetos pequenos correspondentes que devem ser extraídos. Embora um bocal único 238 possa ser ativado para extrair um objeto pequeno único, a extração de um ou mais objetos pequenos será descrita no presente documento na pluralidade.

[00086] Utilizando a pressão de vácuo, os bocais ativados 238 extraem os objetos pequenos correspondentes a partir das cavidades de bandeja de classificação 86 removida. Isto é, o vácuo fornecido extrai ou suga os objetos pequenos correspondente em contato com a ponta 262 dos bocais ativados 238 de modo que os objetos pequenos correspondentes são livres das respectivas cavidades 86 e ligeiramente acima de uma superfície de topo da bandeja de classificação 54 removida. Os reguladores 37 são operáveis de modo que a pressão de vácuo fornecida à tampa 263 de cada bocal 238 é modulada para exercer força suficiente para extrair o respectivo objeto pequeno sem danificar o respectivo objeto pequeno. Os objetos pequenos extraídos são retiros, ou mantidos, em contato com as respectivas pontas de bocais 262 até os objetos pequenos serem depositados dentro dos receptáculos 98 selecionados, como descrito abaixo.

[00087] Nas modalidades em que a bandeja de classificação 54 removida é levemente levantada para contatar levemente os objetos pequenos com as pontas de bocais 262 antes da ativação dos bocais selecionados 238, após os bocais selecionados 238 serem ativados, a bandeja de classificação 54 removida é ligeiramente abaixada de modo que os objetos pequenos correspondentes são extraídos a partir da bandeja de classificação 54 removida. Isto é, a bandeja de classificação 54 removida é ligeiramente abaixada de modo que os objetos pequenos correspondentes são livres das respectivas cavidades 86 e ligeiramente capazes de uma superfície de topo da bandeja de classificação 54 removida.

[00088] Com referência ainda à figura 5, após os objetos pequenos selecionados serem extraídos, o transportador de carro 210 é operado para transportar a cabeça de bocal 202 e os objetos pequenos extraídos retidos nas respectivas pontas de bocais 262 para uma posição de verificação de extração de objetos pequenos entre a extremidade de extração 282 e a extremidade de disposição 280 do transportador de carro 210. Mais especificamente, a cabeça de bocal 202 e os objetos pequenos extraídos são movidos para a posição diretamente acima da montagem de verificação de objetos pequenos 30 que está localizada entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22. A montagem de verificação de extração de objetos pequenos 30 é estruturada e operável para verificar que o subsistema de extração de objetos pequenos 26 atualmente extraídos de cada uma das sementes selecionadas da bandeja de sementes.

[00089] A montagem de verificação de extração de objetos pequenos 30 pode ser qualquer montagem, sistema, aparelho ou dispositivo estruturado e operável, como controlado pelo sistema de controle central 34, para verificar que cada bocal de vácuo 238 ativado está, de fato, retendo o objeto pequeno correspondente, deste modo verificando que os objetos pequenos selecionados foram atualmente extraídos a partir da bandeja de classificação 54 removida. Por exemplo, a montagem de verificação de extração de objetos pequenos 30 pode compreender qualquer dispositivo de formação de imagem baseado em raios X, baseado em imãs, baseado no som, baseado na luz ou baseado em laser, ou qualquer outro dispositivo apropriado para verificar que cada bocal de vácuo ativado 238 de fato retém um objeto pequeno na medida em que a cabeça de bocal 202 é transportada a partir do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 para o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22.

[00090] Nas várias modalidades, a montagem de verificação de extração de objetos pequenos 30 inclui um ou mais dispositivos de formação de imagem digital 286 posicionado para capturar dados de imagem digitais das pontas de bocais 262 da série de bocais 234 conforme a cabeça de bocal 202 é movida para a posição de verificação de extração de objetos pequenos. Além disso, em várias implementações, a montagem de verificação de extração de objetos pequenos 30 pode incluir uma ou mais fontes de luz 290 posicionadas para projetar luz nas pontas de bocais 262 da série de bocais 234 conforme a cabeça de bocal 202 é movida na posição de verificação de extração de objetos pequenos.

[00091] O(s) dispositivo(s) de formação de imagem digital(ais) 286 é/são ligado(s) comunicativamente ao sistema de controle central 34. Portanto, na medida em que a cabeça de bocal 202 é movida para a posição de verificação de extração de objetos pequenos, o(s) dispositivo(s) de formação de imagem digital(ais) 286 captura(m) dados de imagem digitais das pontas 262 de bocais 238 e comunica(m) os dados capturados ao sistema de controle central 34. O sistema de controle central 34 então executa um algoritmo de verificação, ou uma sub-rotina de verificação do um ou mais algoritmos de controle de sistema, para analisar os dados de imagem recebidos e determinar se um objeto pequeno está de fato retido nas pontas 262 dos bocais ativados selecionados 238. Por exemplo, utilizando os dados conhecidos identificando a localização, isto é, coordenadas Cartesianas, de cada ponta de bocal 262 dentro da série de bocais 234, o sistema de controle central 34 pode analisar os dados de imagem capturados para determinar se a localização de cada ponta de bocal 262 ativada inclui dados indicativos de objeto pequeno.

[00092] Nas várias modalidades, se os dados de imagem na localização de qualquer uma das pontas de bocais 262 ativadas indicam que um objeto pequeno foi perdido, isto é, não é retido sobre a respectiva ponta 262, o sistema de classificação 10 depositará os objetos pequenos selecionados que foram extraídos dentro dos receptáculos 98 selecionados, como descrito abaixo. Então, subsequentemente, o sistema de classificação 10 tentará de novo extrair o objeto pequeno "perdido". A retentativa para extrair qualquer objeto pequeno "perdido" pode ser repetida qualquer número desejável de vezes, por exemplo, duas vezes. Após o número desejado de retentativas, o sistema de classificação cessará de tentar extrair o objeto pequeno particular.

[00093] Com referência agora à figura 4A, uma vez selecionados os objetos pequenos foram extraídos a partir da respectiva bandeja de classificação 54 removida e a extração verificada, como descrita acima, o sistema de controle central 34 executa o um ou mais algoritmos de controle do sistema para coordenar a operação do subsistema de extração de objetos pequenos 26 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22 para depositar seletivamente os objetos pequenos extraídos em um ou mais dos receptáculos 98 de objetos pequenos. Mais particularmente, o sistema de controle central 34 utiliza dados dos receptáculos, introduz no sistema de controle central 34 antes de iniciar a operação do sistema de classificação 10, a informação/dados da bandeja de classificação e os dados de identificação de objetos pequenos pela leitora de dispositivo de informação de carrinho 110 e leitora de dispositivo de informação de bandeja 158 para depositar cada um dos objetos pequenos extraídos dentro de um ou mais receptáculos 98 selecionados. Especificamente, os objetos pequenos extraídos são depositados dentro de um ou mais receptáculos 98 selecionados de modo que os objetos pequenos tendo os atributos iguais ou similares, por exemplo, características e/ou traços tais como tamanho, forma, cor, composição, qualidade, peso, traços genéticos etc., são depositados dentro do mesmo receptáculo 98.

[00094] Nas várias modalidades, cada receptáculo 98 inclui uma etiqueta de identificação de receptáculo 294 contendo os dados de receptáculo. Os dados de receptáculo são usados para identificar o respectivo receptáculo 98 e catalogar os objetos pequenos selecionados depositados dentro do receptáculo 98 particular. Mais particularmente, nas várias modalidades, as etiquetas de identificação de receptáculo 294 são usadas para compilar os dados de receptáculo identificando a localização, por exemplo, coordenadas Cartesianas, de cada receptáculo específico 98 dentro do fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270. Cada localização no fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 corresponde à localização, por exemplo, coordenadas Cartesianas, de um respectivo funil 278 do fixador de disposição de objetos pequenos de múltiplos funis 274 de modo que quando o fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 é colocado dentro da montagem de coleta 100, uma extremidade de dispensação de cada funil 278 alinha-se com uma extremidade de topo aberta de um receptáculo 98 correspondente. Portanto, para depositar cada objeto pequeno extraído dentro de um receptáculo 98 selecionado, o sistema de controle central 34 coordena a operação do subsistema de extração de objetos pequenos 26 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22 para depositar cada objeto pequeno extraído no funil particular 278 correspondendo ao respectivo receptáculo 98 selecionado.

[00095] O fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 pode ser qualquer fixador estruturado para ser retido de forma removível dentro da montagem de coleta 100 e para fornecer ou receber uma pluralidade de receptáculos 98 tendo qualquer forma ou estrutura desejada. O fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 pode ser qualquer fixador estruturado para reter uma pluralidade de receptáculos de coleta 98. Além disso, os receptáculos de coleta 98 podem ser qualquer tipo de dispositivo de coleta, aparelho ou estruturas apropriados para receber os objetos pequenos extraídos. Por exemplo, os receptáculos 98 podem compreender envelopes, recipientes, tubos, copos, caixas ou qualquer outro vaso apropriado para receber e reter os objetos pequenos extraídos.

[00096] Por exemplo, como mostrado na figura 4A, nas várias modalidades, o fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 pode ser estruturado para reter uma pluralidade de receptáculos de envelope 98. Nessas modalidades, o fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 pode incluir uma base 298 tendo uma pluralidade de fendas 302 formadas no mesmo e uma placa de topo 306 que fornece uma pluralidade de tubos abertos 310. Cada tubo aberto 310 é disposto dentro da placa de topo 306 de modo que cada tubo aberto é alinhado com uma abertura de fundo de um respectivo um dos funis 278. A placa de topo 306 é conectada a e espaçada a partir da base 298 através de uma elevação 314. Cada receptáculo de envelope 98 é colocado em e retiro pelo fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 colocando um de um respectivo dos tubos abertos 310 no interior de uma abertura de topo do receptáculo de envelope 98 dentro de uma correspondente das fendas de base 302. O fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 pode então ser colocado dentro da montagem de coleta 100 de modo que a abertura de fundo de cada funil 278 alinha-se com um respectivo dos tubos abertos 310. Consequentemente, quando um objeto pequeno selecionado é liberado para dentro de um dos funis 278, como descrito acima, o objeto pequeno percorrerá através do funil e do tubo aberto 310 de modo que o objeto pequeno é depositado dentro do receptáculo de envelope 278 selecionado.

[00097] Com referência à figura 4E, nas várias outras modalidades, em que os objetos pequenos a serem classificados são produtos agrícolas tais como sementes, o fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 pode compreender uma plataforma de alinhamento 314 estruturada para ser retida de forma removível dentro da montagem de coleta 100 e para reter de forma removível uma bandeja pronta para plantio de múltiplos reservatórios 318. Nessas modalidades, os receptáculos 98 podem compreender uma pluralidade de copos ou reservatórios prontos para plantio 322 incluídos em, formados em, ou dispostos na bandeja de indexação de múltiplos reservatórios 318. Os receptáculos prontos para plantio 98 podem conter solo ou outro composto orgânico apropriado e pronto para semeadura de plantio. Portanto, cada semente extraída pode ser depositada dentro de um respectivo funil 98 em que cada semente é depositada, ou plantada, diretamente dentro de um selecionado dos receptáculos 98 prontos para plantio. Nestas modalidades, o fixador de dispositivo de objetos pequenos de múltiplos funis 274 pode ser estruturado para fornecer um número de funis 278 igual ao número de receptáculos 98 prontos para plantio de môo que quando o fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 é colocado dentro da montagem de coleta 100, a extremidade de dispensação de cada funil 278 estará diretamente acima e em estreita proximidade com um respectivo dos receptáculos 98 prontos para plantio. Alternativamente, cada uma da pluralidade de funis 278 pode ser estruturada e operável para dirigir as sementes extraídas para dois ou mais receptáculos 98 prontos para plantar.

[00098] Nas várias modalidades, os receptáculos 98 podem incluir uma ou mais latas de descarte 322 estruturadas para receber os objetos extraídos selecionados. Portanto, alguns ou todos os objetos dentro de uma respectiva bandeja de classificação 54 podem ser classificados, em que alguns dos objetos pequenos são classificados dentro dos receptáculos 98 para outro uso e outros são classificados dentro das latas de descarte 322 para serem descartados.

[00099] Geralmente, antes de iniciar a operação do sistema de classificação 10, cada etiqueta de receptáculo 294 é lida e a cada receptáculo 294 é atribuída uma localização dentro do fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270. A informação de identificação para cada receptáculo 98 e a localização correspondente dos receptáculos 98 dentro do fixador de recepção de múltiplos receptáculos 270 são armazenadas no sistema de controle central 34 como dados de receptáculo usados durante a execução de um ou mais algoritmos de controle do sistema.

[000100] Cada etiqueta de receptáculo 294 pode ser qualquer dispositivo, rótulo ou etiqueta de identificação legível por máquina apropriado para conter ou armazenar informação e dados, legíveis ou recuperáveis por uma leitora de etiqueta de receptáculo (não mostrada) conectada ao sistema de controle central 34, referente ou pertencendo a cada respectivo receptáculo 98. Por exemplo, em várias implementações, cada etiqueta de receptáculo 294 pode compreender um código de matriz bidimensional ou outro rótulo, etiqueta ou dispositivo legível por máquina, tal como uma etiqueta de identificação de frequência (RFID) ou um rótulo de código de barra, a partir do qual a informação/dados podem ser recebidos e interpretados através de comunicação sem fio tais como sinais ótimos, por exemplo, sinais de infravermelho, ou campos magnéticos. Similarmente, a leitora de etiqueta de receptáculo pode ser qualquer dispositivo apropriado para ler as etiquetas de receptáculo 294 e comunicando os dados de receptáculo ao sistema de controle central 34. Por exemplo, em várias implementações, a leitora de etiqueta de receptáculo pode compreender um dispositivo estruturado e operável para ler um código de matriz bidimensional ou outro rótulo, etiqueta ou dispositivo legível por máquina, tal como uma leitura de etiqueta de frequência RFID ou uma leitura de código de barra, operável para ler os dados de receptáculo armazenados na respectiva etiqueta de receptáculo 294 através de comunicação sem fio, tais como sinais óticos, por exemplo, sinais de infravermelho, ou campos magnéticos.

[000101] Para depositar os objetos pequenos extraídos dentro dos receptáculos 98 o sistema de controle central 34 controla e coordena a operação do subsistema de extração de objetos pequenos 26 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta 22 como a seguir, O transportador de carro 210 é operado para transportar a cabeça de bocal 202 transportando os objetos pequenos extraídos para, ou próximo à extremidade de disposição 280 do transportador de carro 210. No, ou próximo, ao mesmo tempo, o estágio de translação de montagem de coleta 266 é operado para posicionar o funil 278 correspondente a um selecionado dos receptáculos 98 na, ou próximo, a uma localização embaixo da extremidade de disposição 280 do transportador de carro. O vácuo fornecido aos bocais 238 retendo os objetos pequenos a serem depositados dentro do receptáculo 98 selecionado é então terminado de modo que o(s) objeto(s) pequeno(s) é/são liberado(s) e cai/caem dentro do funil 278, e subsequentemente dentro do receptáculo 98 selecionado.

[000102] Mais especificamente, utilizando a localização conhecida de cada funil 278 dentro da montagem de coleta 100 e os dados de receptáculo de cada receptáculo 98 correspondente, os seguintes movimentos do subsistema de extração de objetos pequenos 26 e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta automatizado 22 são coordenados para posicionar um funil 98 selecionado diretamente embaixo e em estreita proximidade com as pontas dos bocais 262 da série de bocais 234 posicionados em, ou próximo à extremidade de extração de transportador de carro 282. Como usado no presente documento, o funil 98 selecionado será entendido indicar o funil 98 correspondendo a um selecionado dos receptáculos dentro dos quais um ou mais dos objetos pequenos extraídos devem ser depositados.

[000103] A montagem de coleta 100 é movida ao longo do estágio de translação de montagem de coleta 266 na direção +X e/ou -X para posicionar o funil 98 selecionado em alinhamento, na direção +Z e -Z, com a cabeça de bocal 202. A cabeça de bocal 202 é então movida na direção +Z e/ou -Z, como necessário, para localizar as pontas de bocais 262 da série de bocais 234 diretamente acima e em estreita proximidade com a abertura de topo do funil 278 selecionado. Nas várias modalidades, a abertura de topo de cada funil 278 pode ser dimensionada para ser ligeiramente maior do que as dimensões externas da série de bocais 234 de modo que a ponta de bocais 262 de cada bocal 238 na série 234 é posicionada diretamente acima e em estreita proximidade com a abertura de topo do funil 278 selecionado.

[000104] Alternativamente, a cabeça de bocal 202 pode ser movida na direção +Z e/ou -Z para posicionar as pontas de bocais 262 da série de mancais 234 em alinhamento na direção +X e -X, com o funil 98 selecionado. A montagem de coleta 100 é então movida ao longo do estágio de translação de montagem de coleta 266 na direção +X e/ou - X, como necessário, para posicionar a abertura de topo do funil 278 selecionado diretamente embaixo e em estreita proximidade com as pontas de bocais 262 da série de bocais 234.

[000105] Uma vez que o arranjo de bocais 234 está posicionado diretamente acima do funil 278 selecionado, o sistema de controle central 34 comanda os selecionados dos bocais ativados 238 para desativar, isto é, terminar a pressão de vácuo suprida aos bocais 238 ativados selecionados, deste modo liberando o(s) objeto(s) pequeno(s) selecionado(s) dentro da extremidade de topo do funil 278 selecionado. O funil 278 selecionado guia o(s) objeto(s) pequeno(s) liberado(s) para dentro do receptáculo 98 selecionado. Como descrito acima, os objetos pequenos extraídos são depositados dentro dos receptáculos 98 selecionados de modo que os objetos pequenos tendo os atributos iguais ou similares, por exemplo, características e/ou traços tais como tamanho, forma, cor, composição, qualidade, peso, traços genéticos etc., são depositados no mesmo receptáculo 98.

[000106] Se nem todos os objetos pequenos são depositados dentro do mesmo receptáculo 98, a cabeça de bocal 202 e a montagem de coleta 100 são movidas. Como descrito acima para posicionar a abertura de topo de um funil 278 subsequente selecionado diretamente embaixo e em estreita proximidade com as pontas de bocais 262 da série de bocais 234. Então, outros bocais 238 selecionado são desativados, isto é, a pressão de vácuo é terminada, de modo que um ou mais objetos pequenos é liberado e depositado dentro de um receptáculo 98 subsequente selecionado98 baseado nos atributos dos respectivos objetos pequenos. Este processo é repetido até todos os objetos pequenos extraídos sejam depositados dentro dos receptáculos 98 selecionados respectivos. Subsequentemente, a cabeça de bocal 22 é movida de volta para o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja 18 e, se os dados de seleção estipulados que os objetos pequenos subsequentes devem ser extraídos a partir da bandeja de classificação 54 removida, os objetos pequenos subsequentes selecionados são extraídos e depositados dentro dos receptáculos 98 selecionados do mesmo modo como descrito acima.

[000107] Uma vez que todos os objetos pequenos selecionados são extraídos e depositados como estipulado pelos dados de seleção, a montagem de localização de bandeja 118 e o elevador de montagem de localização de bandeja 122 são operados como descrito acima para colocar a bandeja de classificação 54 removida de volta dentro do carrinho de bandejas de classificação 38. Portanto, se necessário, baseado nos dados de seleção, a informação/dados de bandeja de classificação e os dados de identificação de objetos pequenos, uma bandeja de classificação 54 subsequente é removida do carrinho 38 e os objetos pequenos selecionados são extraídos e depositados dentro dos receptáculos 98 selecionados como descrito acima. Este processo é repetido até o sistema de classificação 10 de objetos pequenos ter extraído e deposito, isto é, classificado, todos os objetos pequenos selecionados pelos dados de seleção.

[000108] Com referência à figura 6, nas várias modalidades, o sistema de controle central 34 é um sistema baseado em computador que geralmente inclui pelo menos um processador 326 apropriado para executar todas as funções do sistema de controle central 34 para automaticamente, ou roboticamente, controlar a operação do sistema de classificação 10, como descrito no presente documento. O sistema de controle central 34 inclui, além disso, pelo menos um dispositivo de armazenamento eletrônico 340 que compreende um meio legível por computador, tal como uma unidade rígida ou qualquer outro dispositivo de armazenamento de dados eletrônicos para armazenar coisas tais como pacotes ou programas de software, algoritmos e informação digital, dados, tabelas de pesquisa, planilhas eletrônicas e bases de dados. Além disso, o sistema de controle central 34 inclui um monitor 334 para exibir coisas tais como informação, dados e/ou representações gráficas, e pelo menos um dispositivo de interface de usuário 338, tais como um teclado numérico, mouse, caneta eletrônica e/ou tela de toque interativo sobre o monitor 334. Nas várias modalidades, o sistema de controle central 34 pode ainda incluir uma leitora de meios removível 342 para ler informação e dados de e/ou escrever informação e dados para meios de armazenamento eletrônicos removíveis tais como disquetes, discos compactos, discos DVD, discos zip, unidades flash ou quaisquer outros meios de armazenamento eletrônicos portáveis e removíveis. Nas várias modalidades, a leitora de meios removível 342 pode ser uma porta I/O do sistema de controle central 34 utilizada para ler dispositivos de memória externos ou periféricos tais como unidades flash ou unidades rígidas externas.

[000109] Nas várias modalidades, o sistema de controle central 34, isto é, o processador 154 pode ser conectável comunicativamente a uma rede de servidor remota 346, por exemplo, uma rede de área local (LAN) através de um link com fio ou sem fio. Consequentemente, o sistema de controle central 34 pode se comunicar com a rede de servidor remota 346 para transferir e/ou baixar dados, informação, algoritmos, programas de software e/ou receber comandos operacionais. Além disso, nas várias modalidades, o sistema de controle central 34 pode ser estruturado e operável para acessar a internet para transferir e/ou baixar dados, informação, algoritmos, programas de software etc., para e a partir de sítios da Internet e servidores de rede.

[000110] Nas várias modalidades, o sistema de controle central 34 pode incluir um ou mais algoritmos de controle de sistema, ou programas 350, armazenados no dispositivo de armazenamento 330 e executados pelo processador 326. O um ou mais algoritmos de controle de sistema utiliza os dados de seleção de objetos pequenos e os dados de receptáculos introduzidos no sistema de controle central 34 antes de iniciar a operação do sistema de classificação 10, os dados de identificação de bandeja de classificação adquiridos pela leitura de dispositivo de informação de carrinho 110, os dados de identificação de objetos pequenos adquiridos pela leitora de dispositivo de informação de bandeja 158, e outras entradas de vários componentes e sensores dos vários sistemas, subsistemas, montagens e submontagens do sistema de classificação 10 para operar simultaneamente o sistema de classificação 10 como descrito no presente documento.

[000111] A presente descrição é simplesmente exemplar por natureza e, assim, variações que não saiam do espírito do que é descrito são pretendidas para estarem dentro do escopo dos ensinamentos. Essas variações não devem ser consideradas como uma saída do espírito e escopo dos ensinamentos.

Claims

1. Sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10) compreendendo: uma estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos (14) estruturada e operável para receber e engatar um carrinho de bandejas de objetos (38) para ancorar o carrinho de bandejas de objetos (38) dentro da estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos (14); um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado (18) estruturado e operável para: remover uma bandeja de objetos (54) a partir do carrinho de bandejas de objetos (38), a bandeja de objetos (54) incluindo uma pluralidade de cavidades (86) e uma pluralidade de objetos pequenos armazenados dentro das cavidades (86); posicionar seletivamente a bandeja de objetos removida (54) de modo que os selecionados dos objetos pequenos possam ser extraídos a partir da bandeja de objetos removida (54); e substituir a bandeja de objetos removida (54) para o carrinho de bandejas de objetos (38) após os objetos pequenos selecionados serem extraídos. um subsistema de posicionamento de montagem de coleta automatizado (22) estruturado e operável para posicionar seletivamente uma montagem de coleta (100) de modo que os um ou mais objetos pequenos selecionados extraídos da bandeja de objetos removida (54) podem ser depositados em uma ou mais de uma pluralidade de objetos receptíveis (98) selecionada da montagem de coleta (100); um subsistema de extração de objeto automatizado (26) estruturado e operável para extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de objetos (54) e depositar cada objeto pequeno extraído dentro do um ou mais objetos receptíveis selecionados (98); e caracterizado pelo fato de que o sistema (10) compreende ainda: uma montagem de verificação de extração de objeto (30) compreendendo um ou mais dispositivos de formação de imagem digital (286) estruturados e operáveis para capturar dados de imagem de uma ou mais cabeças de bocal (202) do subsistema de extração de objeto (26), o um ou mais dispositivos de formação de imagem digital (286) ligados comunicativamente a um sistema de controle central (34) operável para receber os dados de imagem e verificar se os selecionados de uma pluralidade de bocais (238) das cabeças de bocal (202) têm um objeto pequeno extraído retido em uma ponta (262) de cada bocal selecionado (238), de modo a verificar se o subsistema de extração de objeto (26) extraiu cada um dos objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de objetos (54).

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos (14) compreende ainda uma leitora de dispositivo de informação de carrinho (110) estruturada e operável para ler um dispositivo de informação de carrinho (114) afixado ao carrinho de bandejas de objetos (38), o dispositivo de informação de carrinho (114) incluindo informações listando cada uma de uma ou mais bandejas de objetos (54) armazenados no carrinho de bandejas de objetos (38).

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado (18) compreende: uma montagem de localização de bandeja (118) estruturada e operável para remover bandejas de objetos selecionados (54) do carrinho de bandejas ancorado de objetos (38), seletivamente posicionar a bandeja de objetos removida (54) de modo que os selecionados dos objetos pequenos possam ser extraídos da bandeja de objetos removida (54), e reinserir as bandejas de objetos removidas (54) no carrinho de bandejas ancorado de objetos (38) após os objetos pequenos selecionados terem sido extraídos; e um elevador de montagem de localização de bandeja (122) estruturado e operável para seletivamente levantar e/ou abaixar a montagem de localização de bandeja (118).

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) compreende ainda uma leitora de dispositivo de informação de bandeja (158) estruturada e operável para ler um dispositivo de informação de bandeja (162) afixado a cada bandeja de objetos (54) armazenada no carrinho (38), cada dispositivo de informação de bandeja (162) incluindo: informação identificando cada respectiva bandeja de objetos (54); informação de identificação de cada objeto pequeno armazenado em cada respectiva bandeja de objetos (54); e uma localização, na respectiva bandeja de objetos (54), da cavidade (86) em que cada respectivo objeto pequeno é armazenado.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o subsistema de extração de objeto (26) compreende pelo menos uma montagem de transferência de objeto (198) que se estende entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22), cada montagem de transferência de objeto (198) estruturada e operável para extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de objetos (54) removida pelo subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e depositar cada objeto pequeno extraído nos um ou mais objetos receptíveis selecionados (98) da montagem de coleta (100).

6. Sistema, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que cada montagem de transferência de objeto (198) compreende uma cabeça de bocal (202) montada de forma removível a um carro da cabeça de bocal (206) montado a um transportador de carro (210) estruturado e operável para mover o carro da cabeça de bocal (206) e da cabeça de bocal (202) entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22).

7. Sistema, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que cada cabeça de bocal (202) compreende uma série de bocais (234) incluindo uma pluralidade de bocais (238) conectável a uma fonte de vácuo operável para fornecer seletivamente um vácuo em uma ponta (262) de cada bocal (238) usado para extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados da bandeja de objetos (54) e reter os um ou mais objetos pequenos extraídos quando a cabeça de bocal (202) é movida do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) para o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22) para transportar os um ou mais objetos pequenos extraídos da bandeja de objetos (54) para a montagem de coleta (100).

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o sistema compreende ainda um sistema de controle central (34) operável para controlar a operação do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e o subsistema de extração de objeto (26), e para utilizar dados armazenados eletronicamente, para posicionar a respectiva cabeça de bocal (202) e a bandeja de objetos (54) em relação uma à outra e para estipular específicos dentre os bocais (238) aos quais o vácuo é fornecido de modo que os um ou mais objetos pequenos selecionados são extraídos da bandeja de objetos (54), em que os dados compreendem dados identificando tratos ou características particulares de cada objeto pequeno na bandeja de objetos (54) e a localização de cada respectivo objeto pequeno dentro da bandeja de objetos (54) de modo que os objetos pequenos são extraídos com base nos tratos ou características de cada respectivo objeto pequeno.

9. Sistema, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a montagem de coleta (100) compreende: um acessório fixo de recepção de objetos de múltiplos receptáculos (270) que inclui os um ou mais objetos receptíveis (98); e um fixador de dispositivo de objetos de múltiplos funis (274) que inclui uma pluralidade de funis (278) estruturados para receber os um ou mais objetos pequenos extraídos da bandeja de objetos (54) e depositar os um ou mais objetos pequenos no um ou mais objetos receptíveis selecionados (98).

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o estágio de eixo único (266) compreende um motor linear estruturado e operável para produzir uma força linear controlável para posicionar seletivamente a montagem de coleta ao longo de um eixo longitudinal do motor linear de modo que os selecionados dentre os funis (278) sejam posicionados abaixo de uma selecionada dentre as cabeças de bocal (202), de modo que os um ou mais objetos pequenos extraídos possam ser depositados no um ou mais objetos receptíveis selecionados (98).

11. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle central (43) é operável para controlar a operação do subsistema de extração de objeto (26) e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22), e para utilizar os dados armazenados eletronicamente para posicionar a respectiva cabeça de bocal (202) e o fixador de dispositivo de objetos de múltiplos funis (274) em relação um ao outro e para estipular específicos dentre os bocais (238) para os quais o vácuo é terminado de modo que os um ou mais objetos pequenos selecionados são liberados do respectivo bocal (238) em um selecionado dentre os funis (278) de modo que cada objeto pequeno é depositado em um receptáculo de objeto selecionado correspondente (98).

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que os um ou mais objetos receptíveis (98) compreendem uma pluralidade de recipientes e o acessório fixo de recepção de objetos de múltiplos receptáculos (270) estruturado para reter e posicionar os recipientes de modo que uma extremidade aberta de cada recipiente é alinhada com uma extremidade de dispensa de um correspondente dos funis (278).

13. Método automatizado para classificar objetos pequenos, o dito método compreende: ancorar um carrinho de bandejas de objetos (38) dentro de uma estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos (14) de um sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10); remover uma bandeja de objetos (54) do carrinho de bandejas de objetos (38) utilizando um subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado (18) do sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10), em que a bandeja de objetos (54) inclui uma pluralidade de cavidades (86) e uma pluralidade de objetos pequenos armazenados dentro das cavidades (86); posicionar seletivamente a bandeja removida (54) utilizando o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado (18) de modo que selecionados dentre os objetos pequenos possam ser extraídos da bandeja de objetos removida (54); posicionar seletivamente uma montagem de coleta (100) do sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10) utilizando um subsistema de posicionamento de montagem de coleta automatizado (22) do sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10) de modo que os um ou mais objetos pequenos selecionados extraídos da bandeja de objetos removida (54) possam ser depositados em selecionados uma ou mais de uma pluralidade de objetos receptíveis (98) da montagem de coleta (100); e extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados da bandeja de objetos (54) e depositar cada objeto pequeno extraído nos um ou mais objetos receptíveis selecionados (98) utilizando um subsistema de extração de objeto automatizado (26) do sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10); e caracterizado pelo fato de que o método compreende ainda: verificar se o subsistema de extração de objeto (26) extraiu cada um dos objetos pequenos selecionados da bandeja de objetos (54) utilizando uma montagem de verificação de extração de objeto (30) do sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10), em que verificar se o subsistema de extração de objeto (26) extraiu cada dos objetos pequenos selecionados compreende: capturar dados de imagem de uma ou mais cabeças de bocal (202) do subsistema de extração de objeto (26) utilizando um ou mais dispositivos de formação de imagem digital (286) da montagem de verificação de extração de objeto (30); e comunicar os dados de imagem para um sistema de controle central (34) do sistema de classificação automatizada de objeto pequeno (10) para verificar se os selecionados de uma pluralidade de bocais (238) das cabeças de bocal (202) têm um objeto pequeno extraído retido em uma ponta (262) de cada bocal selecionado (238); e substituir a bandeja de objetos removida (54) no carrinho de bandejas de objetos (38) após os objetos pequenos selecionados terem sido extraídos utilizando o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja automatizado (18).

14. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que ancorar o carrinho de bandejas de objetos (38) com a estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos (14) compreende localizar e reter o carrinho de bandejas de objetos (38) em uma posição específica em relação ao subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) utilizando uma montagem de recepção (90) da estação de ancoragem de carrinho de bandejas de objetos (14).

15. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que remover a bandeja de objetos (54) do carrinho de bandejas de objetos (38) compreende: remover bandejas de objetos selecionados (54) do carrinho de bandejas ancorado de objetos (38), posicionar seletivamente a bandeja de objetos removida (54) de modo que selecionados dentre os objetos pequenos possam ser extraídos da bandeja de objetos removida (54), e reinserir as bandejas de objetos removidas (54) no carrinho de bandejas ancorado de objetos (38) após os objetos pequenos selecionados terem sido extraídos utilizando uma montagem de localização de bandeja (118) do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18); e seletivamente levantar e/ou abaixar a montagem de localização de bandeja (118) utilizando um elevador de montagem de localização de bandeja (122) do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18).

16. Método, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que remover a bandeja de objetos (54) do carrinho de bandejas de objetos (38) compreende ainda a leitura de um dispositivo de informação de bandeja (162) afixado a cada bandeja de objetos (54) armazenada no carrinho (38) utilizando uma leitora de dispositivo de informação de bandeja (158) do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18), cada dispositivo de informação de bandeja (162) incluindo: informação identificando cada respectiva bandeja de objetos (54); informação de identificação de cada objeto pequeno armazenado em cada respectiva bandeja de objetos (54); e uma localização, na respectiva bandeja de objetos (54), da cavidade (86) em que cada respectivo objeto pequeno é armazenado.

17. Método, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados da bandeja de objetos (54) compreende extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados da bandeja de objetos (54) removidos pelo subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e depositar cada objeto pequeno extraído no um ou mais objetos receptíveis selecionados (98) da montagem de coleta (100) utilizando um par de montagens de transferência de objeto opostas (198) do subsistema de extração de objeto (26), as montagens de transferência de objeto (198) se estendem entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22).

18. Método, de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo fato de que cada montagem de transferência de objeto (198) compreende uma cabeça de bocal (202) montada de forma removível a um carro da cabeça de bocal (206) montada a um transportador de carro (210), e extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados da bandeja de objetos (54) compreende mover o carro da cabeça de bocal (206) e da cabeça de bocal (202) entre o subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22) utilizando o transportador de carro (210).

19. Método, de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados da bandeja de objetos (54) compreende ainda fornecer seletivamente um vácuo a uma ponta (262) de cada uma de uma pluralidade de bocais (238) em uma série de bocais (234) de cada cabeça de bocal (202), o vácuo usado para extrair os um ou mais objetos pequenos selecionados a partir da bandeja de objetos (54) e reter os um ou mais objetos pequenos extraídos quando a cabeça de bocal (202) é movida do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) para o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22) para transportar os um ou mais objetos pequenos extraídos da bandeja de objetos (54) para a montagem de coleta (100).

20. Método, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que compreende ainda controlar a operação do subsistema de posicionamento e remoção de bandeja (18) e o subsistema de extração de objeto (26) utilizando um sistema de controle central (34) operável para utilizar dados armazenados eletronicamente, para posicionar a respectiva cabeça de bocal (202) e a bandeja de objetos (54) em relação uma à outra e para estipular específicos dentre os bocais (238) aos quais o vácuo é fornecido de modo que os um ou mais objetos pequenos selecionados sejam extraídos da bandeja de objetos (54), em que os dados compreendem dados identificando tratos ou características particulares de cada objeto pequeno na bandeja de objetos (54) e a localização de cada respectivo objeto pequeno dentro da bandeja de objetos (54), de modo que os objetos pequenos sejam extraídos com base nos tratos ou características de cada respectivo objeto pequeno.

21. Método, de acordo com a reivindicação 20, caracterizado pelo fato de que a montagem de coleta (100) compreende um acessório fixo de recepção de objetos de múltiplos receptáculos (270) incluindo os um ou mais objetos receptíveis (98), e um fixador de dispositivo de objetos de múltiplos funis (274) que inclui uma pluralidade de funis (278), e em que posicionar a montagem de coleta (100) compreende ainda receber os um ou mais objetos pequenos extraídos em selecionados dentre os funis (278) de modo que os um ou mais objetos pequenos sejam depositados no um ou mais objetos receptíveis selecionados (98).

22. Método, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que o estágio de eixo único (266) compreende um motor linear, e posicionar a montagem de coleta (100) compreende ainda produzir uma força linear controlável para posicionar seletivamente a montagem de coleta (100) ao longo de um eixo longitudinal do motor linear de modo que os selecionados dentre os funis (278) sejam posicionados abaixo de uma selecionada dentre as cabeças de bocal (202), de modo que os um ou mais objetos pequenos extraídos possam ser depositados no um ou mais objetos receptíveis selecionados (98).

23. Método, de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que compreende ainda controlar a operação do subsistema de extração de objeto (26) e o subsistema de posicionamento de montagem de coleta (22) através do sistema de controle central (34) utilizando os dados armazenados eletronicamente para posicionar a respectiva cabeça de bocal (202) e o fixador de dispositivo de objetos de múltiplos funis (274) em relação um ao outro e para estipular específicos dentre os bocais (238) para os quais o vácuo é terminado, de modo que os um ou mais objetos pequenos selecionados sejam liberados do respectivo bocal (238) em um selecionado dos funis (278) de modo que cada objeto pequeno seja depositado em um receptáculo de objeto selecionado correspondente (98).

24. Método, de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato de que os um ou mais objetos receptíveis (98) compreendem uma pluralidade de recipientes e o acessório fixo de recepção de objetos de múltiplos receptáculos (270) estruturado para reter e posicionar os recipientes, e em que posicionar seletivamente a montagem de coleta (100) compreende ainda alinhar uma extremidade aberta de cada recipiente com uma extremidade de dispensação de um correspondente dentre os funis (278) de modo que os objetos pequenos selecionados possam ser depositados em recipientes selecionados.