CN102905802B - 自动小物体分拣系统和方法 - Google Patents

Abstract

在各种具体实施方式中，小物体分拣系统（10）包含物体料盘车对接站（14），物体料盘车对接站（14）被构建成在其内对接物体料盘车（38）。所述系统（10）另外包含自动料盘移除和定位子系统（18），自动料盘移除和定位子系统（18）被构建成从所述物体料盘车（38）移除物体料盘（54），选择地定位所述料盘（54），致使可以从其中提取选定的小物体，并且将所述物体料盘（54）放回到所述物体料盘车（38）中。而且，所述系统（10）包含自动收集组件定位子系统（22）以及自动物体提取子系统（26），自动收集组件定位子系统（22）被构建成选择地定位收集组件（100），致使所述选定的被提取的小物体可以被存放到选定的物体容器（98）中，自动物体提取子系统（26）被构建成提取所述选定的小物体并且将每个被提取的小物体存放到所述选定的物体容器（98）中。

Description

自动小物体分拣系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2010年3月26日提交的美国临时申请第61/317,967号的利益。上述申请的公开内容通过引用其全部内容并入本文中。

 另外，本申请一般而言涉及于2007年6月27提交的、及名称为“小物体分拣系统和方法”的美国申请序列号11/769,318的主题，该申请转让于本申请的受让人。

技术领域

 本公开内容一般涉及用于分拣诸如种子、药片或胶囊的小物体以及任何其他农业、制造或生产的小物体的系统和方法。

背景技术

 本章节的说明仅仅提供涉及本公开内容的背景信息并且可以不构成现有技术。

 分拣诸如种子、药片或胶囊、小电子元件、滚珠轴承、小食品等的小农业、制造和/或生产的物体可能是冗长的、艰辛乏味的、并且引起人为误差。

 比方说，在种子培育中，大量的种子被取样和分析以确定这些种子是否具有特定的基因型（genotype）或所关心的特征（traits）。一般而言，种子是通过移除每颗种子的小部分被取样，而留下能发芽的剩余种子供种植。然后编目（catalog）被移除的部分或碎片及对应的“捐献”种子以追踪种子和各自的对应碎片。然后分析每片碎片以识别各自的碎片和捐献种子的各种属性（attribute），诸如DNA特性（characteristic）和/或特征（trait）。

 在种子被取样且碎片经分析后，根据每个各自种子的属性，种子逐颗被分拣。通常，分拣过程用手艰苦完成，这是非常耗时且遭受人为误差。

发明内容

 本公开内容提供用于分拣诸如种子、药片或胶囊的小物体和任何其他农业、制造或生产的小物体的自动系统和方法。

 在各种具体实施方式中，示例性的小物体分拣系统包含物体料盘车对接站，所述物体料盘车对接站被构造和可工作于在所述物体料盘车对接站内收容和接合物体料盘车。所述系统另外包含自动料盘移除和定位子系统，所述自动料盘移除和定位子系统被构造和可工作于从所述物体料盘车移除物体料盘，其中所述物体料盘包含多个坑和存储在所述坑内的多个小物体。所述自动料盘移除和定位子系统进一步被构造和可工作于选择地定位所述被移除的料盘，致使可以从所述被移除的物体料盘提取所述小物体中的选定的一些，并且在所述选定的小物体经被提取后将所述被移除的物体料盘放回（replace）到所述物体料盘车中。而且，所述系统包含自动收集组件定位子系统，所述自动收集组件定位子系统被构造和可工作于选择地定位收集组件，致使从所述被移除的物体料盘提取的选定的一个或多个小物体可以被存放到收集组件的多个物体容器中的选定的一个或多个中。所述系统还进一步包含自动物体提取子系统，所述自动物体提取子系统被构造和可工作于从所述物体料盘提取选定的一个或多个小物体，并且将每个被提取的小物体存放到选定的一个或多个物体容器中。

 在各种其他具体实施方式中，示例性的小物体分拣方法包含在自动小物体分拣系统的物体料盘车对接站内对接物体料盘车，并且利用所述自动小物体分拣系统的自动料盘移除和定位子系统从所述物体料盘车移除物体料盘，其中所述物体料盘包含多个坑和存储在所述坑内的多个小物体。所述方法另外包含利用所述自动料盘移除和定位子系统选择地定位所述被移除的料盘，致使可以从所述被移除的物体料盘提取所述小物体中的选定的一些。而且，所述方法包含利用所述自动小物体分拣系统的自动收集组件定位子系统选择地定位所述自动小物体分拣系统的收集组件，致使从所述被移除的物体料盘提取的选定的一个或多个小物体可以被存放到所述收集组件的多个物体容器中的选定的一个或多个中。所述方法还进一步包含利用所述自动小物体分拣系统的自动物体提取子系统从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体，并且将每个被提取的小物体存放到选定的一个或多个物体容器中。再进一步地，所述方法包含利用所述自动料盘移除和定位子系统在所述选定的小物体经被提取后将所述被移除的物体料盘放回到所述物体料盘车中。

 又在其他的具体实施方式中，示例性的种子分拣系统包含种子料盘车对接站，所述种子料盘车对接站被构造和可工作于收容和接合种子料盘车以在所述种子料盘车对接站内对接所述种子料盘车。所述系统另外包含自动料盘移除和定位子系统，所述自动料盘移除和定位子系统被构造和可工作于从所述种子料盘车移除种子料盘，其中所述种子料盘包含多个坑和存储在所述坑内的多个种子。所述自动料盘移除和定位子系统还进一步被构造和可工作于选择地定位所述被移除的料盘，致使可以从所述被移除的种子料盘提取所述种子中的选定的一些，并且在所述选定的种子经被提取后将所述被移除的种子料盘放回到所述种子料盘车。而且，所述系统包含自动收集组件定位子系统，所述自动收集组件定位子系统被构造和可工作于选择地定位收集组件，致使从所述被移除的种子料盘提取的所述选定的一颗或多颗种子可以被存放到所述收集组件的多个种子容器中的选定的一个或多个中。所述系统还进一步包含自动种子提取子系统，所述自动种子提取子系统被构造和可工作于从所述种子料盘提取所述选定的一颗或多颗种子，并且将每个被提取的种子存放到所述选定的一个或多个种子容器中。所述系统再进一步包含种子提取检验组件，所述种子提取检验组件被构造和可工作于检验所述种子提取子系统从所述种子料盘提取所述选定的种子中的每个。

 本教导的适用性的进一步范围将从本文提供的说明中而变得显而易见。应理解的是本说明和具体实例只是意图为了描述目的并且不是意图去限制本教导的范围。

附图说明

 本文中描述的附图只是为了说明目的并且不是意图以任何方式去限制本教导的范围。

 图1A是根据本公开内容的各种具体实施方式的自动小物体分拣系统的前侧的轴测视图。

 图1B是根据本公开内容的各种具体实施方式的图1A所示的自动小物体分拣系统的后侧的轴测视图。

 图2A是根据本公开内容的各种具体实施方式的示出小物体料盘车对接站的图1A和图1B所示的自动小物体分拣系统的轴测视图。

 图2B是根据本公开内容的各种具体实施方式的图2A所示的被构造成在对接站内被对接的小物体料盘车的前侧的轴测视图。

 图2C是根据本公开内容的各种具体实施方式的图2B所示的小物体料盘车的后侧的轴测视图。

 图2D是根据本公开内容的各种具体实施方式的小物体分拣料盘的轴测视图，该小物体分拣料盘被构造成存储在图2B和2C所示的小物体料盘车中并且保持由图1A和1B所示的自动小物体分拣系统分拣的小物体。

 图2E是根据本公开内容的各种具体实施方式的图2A所示的对接站的轴测视图，该对接站具有被对接于其中的小物体料盘车。

 图3A是根据本公开内容的各种具体实施方式的图1A和图1B所示的小物体分拣的料盘移除和定位子系统的轴测视图。

 图3B是根据本公开内容的各种具体实施方式的示出料盘穿梭（shuttle）固定装置的图3A所示的料盘移除和定位子系统的轴测视图。

 图3C是根据本公开内容的各种具体实施方式的示出料盘盖移除组件的图3A所示的料盘移除和定位子系统的轴测视图。

 图4A是根据本公开内容的各种具体实施方式的图1A和1B所示的小物体分拣的收集组件定位子系统和小物体提取子系统的轴测视图。

 图4B是根据本公开内容的各种具体实施方式的图4A所示的小物体提取子系统的物体转移子组件的轴测视图。

 图4C是根据本公开内容的各种具体实施方式的图4B所示的物体转移子组件的吸嘴头的轴测视图。

 图4D是根据本公开内容的各种具体实施方式的图4B所示的物体转移子组件的吸嘴头托架（carriage）的轴测视图。

 图4E是根据各种其他具体实施方式的被构造成保持在图1A和1B所示的小物体分拣的收集组件内的多容器预备种植机的（planter-ready）料盘的轴测视图。

 图5是根据本公开内容的各种具体实施方式的示出小物体提取检验组件的图1A和1B所示的自动小物体分拣系统的一部分的轴测视图。

 图6是根据本公开内容的各种具体实施方式的图1A和1B所示的自动小物体分拣系统的中央控制系统的框图。

 在整个附图的几幅视图中对应的参考标记代表对应的部分。

具体实施方式

 以下说明在本质上仅仅是示例性的并且决不是意图去限制本教导、应用、或使用。在整个本说明书中，相同参考标记将用于指相同元件。

 参见图1A和1B，自动小物体分拣系统10被提供用于自动地（即机械地）分拣小物体并且将被分拣的物体存放到基于每个被分拣的物体的特定属性（如，诸如尺寸、形状、颜色、成分、质量、重量、基因特征等的特性和/或特征）的选定的容器中。物体可以是基于每个被分拣的物体的特定属性期望被分拣或分离的任何小物体、制品、部分或产品。比方说，分拣系统10可以被利用于分拣诸如种子和其他农产品、药片或胶囊、小电子元件、滚珠轴承、小食品等这样的小物体。

 一般而言，分拣系统10包含小物体料盘对接站14、自动的（或机械的）料盘移除和定位子系统18、自动的（或机械的）收集组件定位子系统22、自动的（或机械的）小物体提取子系统26、小物体提取检验组件30、以及基于计算机的中央控制系统34。控制系统34可工作于控制小物体料盘对接站14、料盘移除和定位子系统18、收集组件定位子系统22、小物体提取子系统26、以及小物体提取检验组件30的自动和协作功能及运行，即分拣系统10的自动运行，如下所述。

 分拣系统10另外包含连接于真空源（未显示）的供气组件35。在各种具体实施方式中，供气组件35包含真空杆36，真空杆36连接于真空源并且以用于提供真空至耦接于真空杆的多个调节器37的管道运行。由中央控制系统34控制的调节器37调节发送至分拣系统10的各种系统、子系统、组件、子组件、装置、设备、和部件的气力指令信号，如，真空和/或膨胀/正压力信号。更特别地，中央控制系统34控制调节器37的运行以提供、监视、决定和/或调整被利用于运行分拣系统10的各种系统、子系统、组件、子组件、装置、设备和部件的正压力信号和/或真空信号，如在此所述。应理解的是分拣系统10包含连接调节器37至、并且将气力指令信号（如，真空和/或膨胀/正压力信号）传输至分拣系统10的各种系统、子系统、组件、子组件、装置、设备、和部件的多个各种真空和/或压力管路，如，柔性管。然而，为清楚起见，真空和/或压力管路中的多数未示出在此所述的各种附图中。

 可替换地，分拣系统10的各种系统、子系统、组件、子组件、装置、设备和部件可以利用诸如电力、水力等其他能量源被运行。

 另外，应理解的是在此所示和所述的分拣系统10包含各种固定的支撑（brace）、梁、平台、基座、架子（stand）等,在此所述的各种部件、装置、机构、系统、子系统、组件和子组件被支撑、耦接、连接和/或安装到各种固定支撑、梁、平台、基座、架子等。尽管这样的支撑、梁、平台、基座、架子等对于分拣系统10的构建是必要的，但其放置、定向和互连接的说明对于本领域技术人员去轻松和全面地理解分拣系统10的结构、功能和运行是不必要的。特别地，这种支撑、梁、平台、基座、架子等在全部附图中被清楚地示出，且如此、其放置、定向和互连接由本领域技术人员轻松理解。所以，为简单起见，这种支撑、梁、平台、基座、架子等在此将仅仅指的是系统支撑结构，缺少其放置、定向和互连接的进一步说明。

 现在参见图2A、2B、2C和2D，料盘车对接站14被构造和可工作于收容和接合小物体料盘车38，致使小物体料盘车38暂时地被保持在（即，对接于）对接站14内。在各种实现方式中，小物体料盘车38可以包含允许车38从非对接位置移动到对接站14中的角轮、滚子或轮42。另外，小物体料盘车38包含设置于（即形成于或附连于）车38的对置侧壁50上的多个料盘导引46。料盘导引46被构造和设置在对置侧壁50上，致使多个小物体分拣料盘54中的每个可以由对置导引46支撑在车38内，以由此可移除地将料盘54中的每个存储在车38内。每个分拣料盘54包含多个坑86，其中每个坑86被构造成保持单个小物体。

 在各种具体实施方式中，小物体料盘车38可以选自多个相同的小物体料盘车38，其中每个车38已在其中保持选定的不同的分拣料盘54，每个分拣料盘54包含留在各自的坑86内的多个小物体。

 在各种具体实施方式中，小物体料盘车38可以包含料盘锁机构58，料盘锁机构58被构造和可工作于接合小物体分拣料盘54中的每个以将分拣料盘54保持在车38内直到料盘锁机构58被运行以释放分拣料盘54的这种时候。锁机构58可以是可工作于将分拣料盘54保持在车38内并且在锁机构58的解除操作时释放料盘54的任何机构、装置或组件。比方说，在各种具体实施方式中锁机构58可以包含弹簧承载的、或别的偏置的轴62，轴62具有从轴62放射（radially）延伸的多个锁臂66。在这种具体实施方式中，锁臂间隔开一定距离，该距离等于邻近料盘导引46之间的间距，并且轴62通过弹簧或其他偏置装置被向上偏置到锁位置，其中锁臂66中的每个接合由各自的一组对置料盘导引46支撑的分拣料盘54（不是每组对置料盘导引必然具有支撑于其上的分拣料盘54）。

 比方说，当锁机构58处于锁位置时，每个锁臂66可以接合在每个分拣料盘54的对置端形成的一对把手通道（handling channel）70中的合适的一个。另外，在这种具体实施方式中，锁机构58可以包含从轴62放射延伸通过在车38的后侧形成的槽78的释放杆74。当车38在对接站14内对接时，如下所述，释放杆74邻近并很接近锁机构释放致动器82被定位。锁机构释放致动器82可控制地可工作于（如，通过中央控制器34）向下推动释放杆74，对抗并且克服轴62上的向上偏置力，因而从保持在车38内的每个料盘54的把手通道70释放锁臂66。因此，一旦车38在对接站14中被对接，锁机构58通过释放致动器82被释放，致使通过料盘移除和定位子系统18可以从车38上选择地移除料盘54中的每个，如下所述。

 特别参见图2A，如上所述，分拣系统10可工作于分拣小物体并将被分拣的物体基于每个被分拣的物体的特定属性（如，诸如尺寸、形状、颜色、成分、质量、重量、基因特征等的特性和/或特征）存放到选定的容器中。更具体地，分拣系统10被构造和可工作于将小物体料盘车38收容在对接站14中，从车38自动地移除选定的分拣料盘54，从每个被移除的分拣料盘54提取选定的小物体，并且将每个被提取的小物体存放到可移除地设置在收集组件定位子系统22的收集组件100之上或之内的选定的容器98中。

 所以，为利用分拣系统10去分拣存储在车38的分拣料盘54内的小物体，车38必须或手动地或通过自动化被定位在对接站14内。对接站14包含车收容组件90，车收容组件90被构造和可工作于相对料盘移除和定位子系统18将车38定位和保持在具体位置和方向上。在各种具体实施方式中，车收容组件90包含间隔开一定距离的一对对置的上导引臂94，该距离大致等于车38的宽度，即对置的车侧壁50的外表面之间的距离。当车38正被定位在对接站14内时，如，当车38正被推入对接站14中时，导引臂94导引车38进入对接站14，致使车38被定位和定向，其中车38的前侧邻近料盘移除和定位子系统18的入口/出口窗102，并且每个分拣料盘54的显露（exposed）的前缘延伸至入口/出口窗102中，此后称作车38处于对接位置或被对接。

 车收容组件90进一步包含一对对置的车稳定器106，车稳定器106接合对置侧壁50以将车38保持在对接位置上。在各种具体实施方式中，每个车稳定器106可以包括柔性（pliable）滚子，当车38完全接合在对接位置上时，滚子摩擦地接合并且略微突出至在每个各自的侧壁50的前缘处形成的凹槽、沟槽、凸唇缘、或通道。另外，车收容组件90包含一个或多个车锁108，车锁108可工作于确保车38在对接站14内，即，确保车38在对接位置上。车锁108可以是在分拣系统10的运行期间（如，当料盘54由料盘移除和定位子系统18从车38正被移除和放回时）被构造和可工作于稳固地将车38保持在对接站14内的任何装置、机构、设备或闩（latch），如下所述。比方说，在各种具体实施方式中，一个或多个车锁108可以包括安装在导引臂94的末端（如车38的后侧）的螺线管，导引臂94被电致动以延伸物理地接触车38的活塞、柱塞或杆，以牢固地将车38维持和稳定在对接站14内。或者，在其他示例性的具体实施方式中，一个或多个车锁108可以包括安装在导引臂94的末端的偏置活塞、柱塞或杆，手动运行导引臂94以物理地接触车38来牢固地将车38维持和稳定在对接站14内。

 另外参见图2E，在各种具体实施方式中，对接站14进一步包含车信息装置阅读器110，车信息装置阅读器110被构造和可工作于阅读固定于车38（如，固定于车38的顶面）的车信息装置114。车信息装置114可以包含关于或属于车38、存储于车38中的一个或多个分拣料盘54和/或存储于各自的分拣料盘54中的特定的小物体的各种信息和/或数据。比方说，在各种具体实施方式中，车信息装置114可以提供识别存储在车38中的一个或多个分拣料盘54中的每个的编码列表。所以，一旦车38被对接，中央控制系统34连通并控制车信息装置阅读器110以阅读车信息装置114和接收因而提供的信息/数据。阅读和接收的车信息/数据被利用作为一个或多个系统控制算法、或程序的数据输入，算法或程序由中央控制系统34执行以控制分拣系统10的运行，如下所述。阅读的车信息/数据可以是（至少暂时地）以任何期望格式被编译和存储，比方说，车信息/数据可以被存储在由中央控制系统34可获得和可阅读的一个或多个电子数据库、电子数据表（spreadsheet）和/或查阅表（look-up table）中。

 车信息装置114可以是任何机器可读的识别装置、标记或标签，识别装置、标记或标签适合于容纳或存储由车信息装置阅读器110可读或可获取的信息和数据，其关于或属于车38、存储在车38中的一个或多个分拣料盘54和/或存储在各自的分拣料盘54中的特定的小物体。比方说，在各种实现方式中，车信息装置114可以包括二维矩阵码或其他机器可读的标记、标签或装置，诸如射频识别（RFID）标签或条形码标记，从其中可以通过诸如光信号（如，红外信号）的无线通讯或磁场接收和编译信息/数据。相似地，车信息装置阅读器110可以是适合于阅读车信息装置114的任何装置，即获取容纳在车信息装置114中的信息/数据，并且将获取的信息/数据传输至中央控制系统34。比方说，在各种实现方式中，车信息装置阅读器110可以包括装置，该装置被构造和可工作于阅读二维矩阵码或其他机器可读的标记、标签或装置，诸如RFID标签阅读器或条形码标记阅读器，可工作于通过诸如光信号（如，红外信号）的无线通讯或磁场阅读存储在各自的车信息装置114中的信息/数据。

 现在参见图3A、3B和3C，料盘移除和定位子系统18被构造和可工作于从小物体料盘车38移除小物体料盘54，可控制地定位每个被移除的料盘54致使可以从中提取小物体中的选定的一些，并且在选定的小物体经被提取后将每个料盘54放回到车38中。更特别地，料盘移除和定位子系统18包含料盘定位组件118，料盘定位组件118被构造和可工作于（由中央控制系统34控制）从对接的车38上依次移除选定的料盘54，沿料盘定位组件118的纵向轴可控制地定位每个被移除的料盘54，并且在选定的小物体从每个各自的料盘54经被提取后将每个被移除的料盘54再插入到对接的车38中。另外，料盘移除和定位子系统18包含料盘定位组件升降器（lift）122，料盘定位组件升降器122被构造和可工作于（由中央控制系统34控制）选择地升高和/或降低料盘定位组件118。

 具体地，料盘定位组件升降器122可工作于沿料盘定位组件升降器122的纵向轴选择地移动料盘定位组件118致使料盘定位组件118邻近每个料盘54可控制地被定位以从车38被移除。而且，料盘定位组件升降器122被构造和可工作于和料盘定位组件协同选择地升高和/或降低料盘定位组件118致使可以由小物体提取子系统26从每个料盘54移除选定的小物体，如下所述。

 料盘定位组件升降器122包含支撑固定装置126和Y轴升降机（elevator）130。支撑固定装置126可移除地安装至升降机130并且料盘定位组件118固定地安装至支撑固定装置126。升降机130通过中央控制系统34可控制地沿升降机130的纵向轴（即，在⁺Y和^-Y方向上）双向移动料盘定位组件118。也就是说，升降机130可工作于升高和降低料盘定位组件118，由中央控制系统34控制。升降机130可以是被构造和可工作于可控制地沿升降机130的纵向轴双向移动料盘定位组件118的任何组件、系统或机构。比方说，在各种具体实施方式中，升降机130可以包括气动、液压或电力控制的螺纹轴系统、电线或电缆滑轮系统、活塞系统、传送带系统、线性电动机（linear motor）、或任何其他合适的定位系统，其被构造和可工作于沿升降机130的纵向轴双向移动料盘定位组件118，由中央控制系统34控制。

 在各种具体实施方式中，料盘定位组件118包含设于一对对置的料盘支撑导轨（rail）138之间的穿梭平移台（stage）134，料盘支撑导轨138被构造成在由料盘定位组件118从小物体料盘车38移除分拣料盘54时支撑分拣料盘54。料盘定位组件118另外包含料盘穿梭件（shuttle）142，料盘穿梭件142可移除地安装到穿梭平移台134上并且被构造和可工作于接合每个选定的分拣料盘54，致使可以从车38移除每个各自的分拣料盘54，可控制地将每个被移除的分拣料盘54定位在料盘定位组件118上，并且将每个分拣料盘54放回到车38中。

 穿梭平移台134由中央控制系统34可控制地沿穿梭平移台134的纵向轴（即，在⁺X和^-X方向上）双向移动料盘穿梭件142。特别地，穿梭平移台134可工作于（协同升降机130的运行）选择地从料盘车38移除分拣料盘54，沿料盘支撑导轨138的长度可控制地定位被移除的分拣料盘54，致使选定的小物体可以由小物体提取子系统26从每个被移除的分拣料盘54被提取，并且将分拣料盘54放回或再插入到车38中。穿梭平移台134可以是任何组件、系统或机构，其被构造和可工作于沿穿梭平移台134的纵向轴可控制地双向移动料盘穿梭件142，因而移除、定位和放回分拣料盘54。比方说，在各种具体实施方式中，穿梭平移台134可以包括气动、液压或电力控制的螺纹轴系统、电线或电缆滑轮系统、活塞系统、传送带系统、线性电动机、或任何其他合适的定位系统（未显示），其被构造和可工作于沿穿梭平移台134的纵向轴双向移动料盘穿梭件142，由中央控制系统34控制。

 如图3B最佳所见，料盘穿梭件142包含设于料盘穿梭件142的末端，即设在料盘穿梭件142的最接近对接站14的端的料盘把手杆146。料盘把手杆146被构造成配合在每个分拣料盘54（图2D中所示）的料盘把手通道70内。如图2D所示，料盘把手通道70包含窗150（即缺口、间隔、或开口），窗150的大小适于容纳料盘穿梭件142的颈部分154。所以，通过升降机130和穿梭平移台134的协同运行，由中央控制系统34控制，料盘把手杆146可以被定位在料盘把手通道70内并且接合料盘把手通道70。所以，通过料盘把手杆146在料盘把手通道70内的接合，料盘穿梭件142可以沿穿梭平移台134可控制地被定位以从车38移除选定的分拣料盘54，当从被移除的分拣料盘54提取选定的小物体时，沿料盘支撑导轨138可控制地定位被移除的分拣料盘54，并且在选定的小物体经被提取后将被移除的分拣料盘54放回到车38中。

 更具体地，为了从对接车38移除选定的分拣料盘54，中央控制系统34控制升降机130和穿梭平移台134的运行以在料盘支撑导轨138的前端154处或附近移动料盘穿梭件142，致使料盘把手杆146邻近并且略微低于选定的分拣料盘54的料盘把手通道70。随后穿梭平移台134被运行以在⁺X方向上略微移动料盘穿梭件142，致使料盘把手杆146在选定的分拣料盘54的料盘把手通道70的正下方。随后升降机130被运行以在⁺Y方向上略微升高料盘穿梭件142和料盘支撑导轨138，致使料盘把手杆146设在选定的分拣料盘54的料盘把手通道70内并接合选定的分拣料盘54的料盘把手通道70。接下来，穿梭平移台134被运行以在^-X方向上移动料盘穿梭件，由此料盘把手杆146通过与料盘把手通道70接合，将选定的分拣料盘54拉出对接的料盘车38，致使选定的分拣料盘54被支撑于料盘支撑导轨138上。

 另外，通过料盘把手杆146与料盘把手通道70的接合，穿梭平移台134可以被运行以沿料盘支撑导轨138的长度将被移除的分拣料盘54可控制地定位在任何地方，并且升降机130可以被运行以可控制地提高和/或降低被移除的分拣料盘54以便于定位被移除的分拣料盘54用于选定的小物体的提取，如下所述。一旦所有选定的小物体从被移除的分拣料盘54经被提取，穿梭平移台134和升降机130可以被运行以邻近对接的料盘车38的对置料盘导引46定位料盘支撑导轨138并且将被移除的分拣料盘54推到料盘导引46上，由此将被移除的分拣料盘54放回回对接的料盘车38中。

 另外参见图2D和2E，在各种具体实施方式中，料盘定位组件118可以包含料盘信息装置阅读器158，料盘信息装置阅读器158被构造和可工作于阅读固定于每个分拣料盘54的料盘信息装置162。在各种具体实施方式中每个料盘信息装置162可以被固定于各自的料盘把手通道70的外缘并且料盘信息装置阅读器158可以被固定到穿梭平移台134的靠近对接站14的一端，或在料盘定位组件118上的靠近对接站114的任何其他位置。

 每个料盘信息装置162可以包含关于或属于留在各自的分拣料盘54的坑86中的小物体的各种信息和数据。比方说，在各种具体实施方式中，每个料盘信息装置162可以提供编码信息，编码信息识别在各自的分拣料盘54内的每个小物体并且详述在各自的分拣料盘54内的每个小物体的特定属性，如，诸如尺寸、形状、颜色、成分、质量、重量、基因特征等的特性和/或特征。另外，每个料盘信息装置162可以提供识别在各自的分拣料盘54内的每个各自的小物体的位置（如，笛卡尔坐标），更特别地，每个小物体留于其中的各自的坑86的位置的信息。所以，一旦车38被对接，中央控制系统34连通并控制料盘定位组件118和料盘信息装置阅读器158以阅读存储在车38中的每个分拣料盘54的料盘信息装置162并且接收从而（thereby）提供的信息。阅读和接收的信息被利用作为一个或多个系统控制算法、或程序的数据输入，算法或程序由中央控制系统34执行以控制分拣系统10的运行，如从存储在车38中的分拣料盘54中的选定的一些提取选定的小物体，如下所述。料盘信息/数据可以是（至少暂时地）以任何期望格式被编译和存储，比方说，车信息/数据可以存储在由中央控制系统34可获得和可阅读的一个或多个电子数据库、电子数据表和/或查阅表中。

 如上所述，车信息装置114可以包含关于或属于车38和存储在车38中的一个或多个分拣料盘54的各种信息和数据。比方说，在各种具体实施方式中，车信息装置114可以包含识别存储在各自的车38中的特定分拣料盘54的信息。在这种具体实施方式中，一旦车38被对接，如上所述，车信息装置114可以由车信息装置阅读器110阅读以得到识别存储在各自的车38中的特定分拣料盘54的信息。接下来，料盘移除和定位子系统18的升降机130可以被运行以提高和/或降低穿梭平移台134，致使料盘信息装置阅读器158可以阅读存储在车38中的每个分拣料盘54的料盘信息装置162以得到识别分拣料盘54中的每个的信息。随后从料盘信息装置162中的每个取得的料盘识别信息可以通过中央控制系统34与从车信息装置114取得的信息作比较以检验各自的车38具有存储于其中的正确的分拣料盘54。

 每个料盘信息装置162可以是任何机器可读的识别装置、标记或标签，识别装置、标记或标签适合于容纳或存储由料盘信息装置阅读器158可读或可获取的信息和数据，其关于或属于各自的分拣料盘54和留在其中的各自的小物体。比方说，在各种实现方式中，每个料盘信息装置162可以包括二维矩阵码或其他机器可读的标记、标签或装置，诸如射频识别（RFID）标签或条形码标记，从其中可以通过诸如光信号（如，红外信号）的无线通讯或磁场接收和编译信息/数据。相似地，料盘信息装置阅读器158可以是适合于阅读料盘信息装置162，即获取容纳在每个料盘信息装置162中的信息/数据，并且将获取的信息/数据传输至中央控制系统34的任何装置。比方说，在各种实现方式中，料盘信息装置阅读器158可以包括装置，该装置被构造和可工作于阅读二维矩阵码或其他机器可读的标记、标签或装置，诸如RFID标签阅读器或条形码标记阅读器，可工作于通过诸如光信号（如，红外信号）的无线通讯或磁场阅读存储在每个料盘信息装置162中的信息/数据。

 特别参见图3C，在各种具体实施方式中，自动料盘移除和定位子系统118包含自动料盘盖移除组件166，自动料盘盖移除组件166被构造和可工作于从每个分拣料盘54（每个分拣料盘54从对接车38被移除）移除盖170并且在将分拣料盘54放回到对接车38中之前放回盖170。更特别地，在各种具体实施方式中，存储在车38中的每个分拣料盘54具有可移除地连接于其上的各自的盖170。每个盖170运行以将小物体中的每个保持在各自的分拣料盘54的坑86内。每个盖170可以使用任何合适的连接或紧固器件可移除地连接到各自的分拣料盘54。

 比方说，在各种实现方式中，每个分拣料盘54可以包含附连于分拣料盘54的对置纵向侧的多个L形弹簧夹（spring clip）174，并且每个盖170可以包含多个配合切口（cutout）178。在这种实现方式中，每个盖170通过将盖170定位于各自的分拣料盘54的顶面上可以安装在或连接于各自的分拣料盘54上，这样切口178被放置在料盘弹簧夹174周围。随后盖170可以穿过料盘顶面滑动，致使盖170的周界边缘在弹簧夹174下方滑动，因而可移除地将盖170连接至或将盖170保持在各自的分拣料盘54上。为了从各自的分拣料盘54移除盖170，过程是颠倒的，由此盖170穿过料盘顶面滑动直到切口178和弹簧夹174对准，致使随后盖170可以从各自的分拣料盘54被升高或被移除。

 在各种具体实施方式中，盖移除组件166包含安装于线性致动器186（如，气动致动器）的末端的真空杯头182，线性致动器186安装于系统支撑结构，致使真空杯头182被定位于料盘定位组件118的料盘支撑导轨154之上。致动器186可工作于（由中央控制系统34控制）在⁺Y和^-Y方向上升高和降低真空杯头182。真空杯头182包含多个真空杯190，真空杯190中的一个或多个连接于真空调节器37中的一个或多个，致使可以在选定的真空杯190提供控制的真空。

 如上所述，料盘盖移除组件166被构造和可工作于通过料盘移除和定位子系统18从每个分拣料盘54（每个分拣料盘54从对接车38被移除）移除盖170，并且通过料盘移除和定位子系统18在将分拣料盘54放回到对接车38中之前放回盖170。更特别地，在从车38移除具有连接于其上的盖170的分拣料盘54（料盘－盖组件54/170）之后，料盘定位组件118沿料盘支撑导轨138将料盘－盖组件54/170移动到在真空杯头182正下方的位置。另外，料盘定位组件升降器122提高或降低料盘定位组件118，致使料盘－盖组件54/170被定位于特定高度，即，离真空杯头182的特定距离。

 随后致动器186被运行（由中央控制系统34控制）以将真空杯头182降低到真空杯190与料盘－盖组件54/170的盖170接触的位置。随后在真空杯190中的一个或多个提供真空，并且致动器被运行以升高真空杯头182，因而从料盘－盖组件54/170移除盖170。在各种实现方式中，其中盖170通过弹簧夹174连接于分拣料盘54，如上所述，一旦真空杯190被放置在与盖170接触并且在真空杯170施加真空，真空杯头182可以被略微升高，或料盘定位组件118可以被略微降低，从分拣料盘54略微分离盖170的至少一部分，以破坏在盖170和分拣料盘54之间形成的任何静电连接或真空。当盖170由真空杯头182保持静止时，随后料盘定位组件118被运行以在⁺X或^-X方向上移动分拣料盘54，致使盖切口178与各自的L形弹簧夹174对准。也就是说，移动分拣料盘54致使盖170的周界边缘在弹簧夹174下方滑动，直到切口178与弹簧夹174对准，因而从分拣料盘54分离、或脱离盖170。接下来，致动器186可以被运行以升高真空杯头182，而真空继续被施加至真空杯190，致使盖170自分拣料盘54被提起（lift off）并且离开。盖170被升高至在分拣料盘54之上足够距离的驻留位置以允许小物体提取子系统26获得留在料盘坑86中的小物体。随后选定的小物体可以由如下所述的小物体提取子系统26提取。

 现在参见图4A、4B、4C和4D，自动小物体提取子系统26被构造和可工作于从每个分拣料盘54（每个分拣料盘54从车38被移除）提取一个或多个选定的小物体，并且将每个被提取的小物体存放到选定的小物体容器98中，选定的小物体容器98可移除地设在收集组件定位子系统22的收集组件100之上或之内。提取子系统26包含在料盘移除和定位子系统18和收集组件定位子系统22之间延伸的至少一个转移组件198。在各种具体实施方式中，如图4A所示，提取子系统26可以包含在料盘移除和定位子系统18和收集组件定位子系统22之间延伸的一对对置的转移组件198，以增加小物体的分拣率，如在此所述。在具有多于一个转移组件198的具体实施方式中，每个转移组件在结构和功能上大致相同。所以，为简单起见，仅单个转移组件198将被描述。

 转移子组件198包含可移除地安装到吸嘴头托架206上的吸嘴头202，吸嘴头托架206可移除地安装到托架运输器210上。托架运输器210被构造和可工作于（由中央控制系统34控制）在料盘移除和定位子系统18和收集组件定位子系统22之间双向移动吸嘴头托架206，并且更特别地，沿托架运输器210的纵向轴（即在⁺Z和^-Z的方向上）双向移动吸嘴头202。

 吸嘴头托架206包含底座板214，底座板214从安装到托架托（bracket）222上的背板212大致直角延伸。托架托222滑动安装到托架运输器210的轨道226上或安装在托架运输器210的轨道226内，致使吸嘴头托架206，且更特别地，吸嘴头202可以沿料盘移除和定位子系统18和收集组件定位子系统22之间的轨道226双向移动，由中央控制系统34控制。另外，吸嘴头202包括安装板230，安装板230具有设于其中或附连于其的真空吸嘴238的阵列234。而且，真空吸嘴238几何地布置于吸嘴阵列234内，致使相邻吸嘴238的径向中心点之间的间隔对应于各自的分拣料盘54的相邻坑86的径向中心点之间的间隔。

 吸嘴头202可移除地安装于吸嘴头托架206。更具体地，吸嘴头安装板230使用任何紧固器件、装置、部件、组件或系统（其适合于牢固且稳固地将吸嘴头202连接到吸嘴头托架206的固定位置上）可移除地连接于托架底座板214。比方说，吸嘴头安装板230可以利用磁体、锁销、偏置夹（clamp）或闩、翼形螺钉、蝶型螺母和螺栓或任何其他合适的紧固件可移除地连接于托架底座板214。所以，具有具体尺寸和间隔的一定数目（如，12）的真空吸嘴238的第一吸嘴头202可以用具有不同具体尺寸和间隔的不同数目（如，24）的真空吸嘴238的第二吸嘴头202被轻松地移除或替换（即互换）。

 比方说，在各种具体实施方式中，吸嘴头安装板230可以通过磁连接可移除地安装到托架底座板214上。在这种具体实施方式中，吸嘴头安装板230和托架底座板214中的一个或两者可以包含设于安装板230和底座板214的接合表面的一个或多个磁耦接插件242。设于吸嘴头安装板230的磁耦接插件242被制造（fabricate），即，具有材料属性，致使它们被磁性吸引到设于托架底座板214的磁耦接插件242，和/或反之亦然。而且，磁耦接插件242位于接合表面内，致使设于吸嘴头安装板230的磁耦接插件242将与设于托架底座板214的磁耦接插件242磁配合或耦接。

 磁耦接插件242可以是具有适合将吸嘴头安装板230磁耦接于托架底座板214的磁属性的任何插件。比方说，在各种具体实施方式中，设于吸嘴头安装板230的磁耦接插件242可以包括第一极性的磁体和设于托架底座板214的磁耦接插件242可以包括反向极性的磁体，致使在对置磁耦接插件242之间施加吸力，其被利用于将吸嘴头安装板230磁耦接到托架底座板214。可替换地，设于吸嘴头安装板230的磁耦接插件242可以包括磁体而设于托架底座板214的磁耦接插件242可以包括铁质材料，致使在磁插件242和铁质材料插件242之间施加吸力，其被利用于将吸嘴头安装板230磁耦接到托架底座板214。或者，设于吸嘴头安装板230的磁耦接插件242可以是铁质材料而设于托架底座板214的磁耦接插件242可以包括磁体，致使在磁插件242和铁质材料插件242之间施加吸力，其被利用于将吸嘴头安装板230磁耦接到托架底座板214。

 另外，在各种具体实施方式中，为了牢固且稳固地将吸嘴头202连接到吸嘴头托架206的固定位置上，托架底座板214和/或吸嘴头安装板230可以包含一个或多个定位销246，定位销246与在各自的对置托架底座板214和/或吸嘴头安装板230上形成的定位销收容坑250牢固地配合。更特别地，当吸嘴头安装板230安装于托架底座板214上时，如上所述，定位销246与收容坑250牢固地配合以将安装板230和托架底座板214相对于彼此维持在固定位置和方向上。

 托架运输器210可以是被构造和可工作于沿托架运输器210的纵向轴可控制地双向移动吸嘴头和托架202和206的任何组件、系统或机构。比方说，托架运输器210可以包括气动、液压或电力控制的螺纹轴系统、电线或电缆滑轮系统、活塞系统、传送带系统、线性电动机、或任何其他合适的定位系统，其被构造和可工作于沿托架运输器210的长度移动吸嘴头和托架202和206，由中央控制系统34控制。特别地，在各种具体实施方式中，托架运输器210可以包括线性电动机，线性电动机被构造和可工作于产生施加于吸嘴头托架托222上的可控制的线性力以在料盘移除和定位子系统18和收集组件定位子系统22之间可控制地移动吸嘴头和托架202和206。

 特别参见图4B和4C，吸嘴阵列234的真空吸嘴238中的每个被连通地连接于供气组件35中的调节器37中的一个。由中央控制系统34控制，每个吸嘴调节器37通过对应的真空管路254（如，柔性真空管路（flexible vacuum line））提供真空信号至各自的真空吸嘴238中的每个以触发各自的吸嘴37，如下所述。尽管每个真空吸嘴238通过对应的真空管路254被连通地耦接于各自的吸嘴调节器37，但是为简单和清楚起见，在图4B和4C中仅显示单条真空管路254。吸嘴调节器37是真空压力调节器，真空压力调节器监视、决定和/或调整通过真空管路254连通于吸嘴238中的每个的真空信号。一般地，吸嘴调节器37包含开关、阀、和传感器以控制和调节针对每个各自的吸嘴238的真空压力。

 一般地，每个真空吸嘴238包含管体，管体具有限定于其中的内部通道。每个真空管路254可移除地耦接于各自的真空吸嘴238的最近端。在各种具体实施方式中，每个真空吸嘴238的最近端可以包含快速耦接固定装置258，快速耦接固定装置258被构造和可工作于允许各自的真空管路254以轻松地被连接于各自的真空吸嘴238的最近端和从各自的真空吸嘴238的最近端被移除。因而，由中央控制系统34控制，调节器37调节通过真空管路254传输至每个各自的真空吸嘴238的末梢（tip）262的真空压力信号。更特别地，真空可以可控制地和选择地被提供给选定的真空吸嘴238的末梢262以从被移除的分拣料盘54提取（即，移除）一个或多个选定的小物体，如下进一步所述。一旦小物体经被提取，在各自的吸嘴末梢262维持真空，致使被提取的小物体被保持在各自的末梢262上而吸嘴头202通过吸嘴头托架运输器210从料盘移除和定位子系统18移动到收集组件定位子系统22。随后被提取的小物体被存放到选定的小物体容器98中，如下也将进一步所述。

 在各种具体实施方式中，每个吸嘴末梢262可以被定制（customize）以当每个小物体从分拣料盘54被提取并被存放在选定的容器98中时优化每个小物体的处理。比方说，在各种具体实施方式中，每个吸嘴末梢262可以被构造或被形成以适应分拣料盘54的坑86的形状。比方说，如果坑86具有浅的、呈圆形的、凹的形状，则每个吸嘴末梢262可以被构造或被形成以具有较宽的呈圆形的凸的形状，致使当从坑86提取物体时每个吸嘴末梢262更有效地运行。可替换地，如果坑86具有较深的、圆柱的、平底的形状，则每个吸嘴末梢262可以被构造或被形成以具有带有平末端的窄的、圆柱的形状，致使当从坑34提取物体时每个吸嘴末梢262更有效地运行。另外，在各种具体实施方式中，每个真空吸嘴末梢262包含似筛网（screen-like）装置，似筛网装置具有多个间隔开的开口，致使在没有破坏物体的情况下可以提取小物体。而且，在各种具体实施方式中，每个吸嘴末梢262可以是可互换的以满足各种不同小物体的处理优先权（preference）或要求。

 现在参见图4A，自动收集组件定位子系统23被构造和可工作于选择地定位收集组件100，致使从被移除的分拣料盘54提取的选定的一个或多个小物体可以被存放到种子容器98中的选定的一个或多个中。收集组件定位子系统22包含收集组件平移台266和收集组件100。收集组件100可移除地安装到收集组件平移台266上并且被构造和可工作于可移除地保持包含多个小物体容器98的多容器收容固定装置270。收集组件100另外包含多漏斗小物体配置固定装置274，多漏斗小物体配置固定装置274包含被构造成收容从被移除的分拣料盘54提取的小物体并且将被提取的小物体汇集到一个或多个选定的小物体容器98的多个漏斗278。

 收集组件平移台266可控制地由中央控制系统34沿收集组件平移台266的纵向轴（即，在⁺X和^-X方向上）双向移动收集组件100、容器固定装置270和容器98。特别地，在选定的小物体从被移除的分拣料盘54经提取后，收集组件平移台266可工作于将多漏斗小物体配置固定装置274的漏斗278中的选定的一些定位在吸嘴头202的正下方，更特别地，在吸嘴阵列234的正下方，吸嘴头202被定位在托架运输器210的配置端280上，如下所述。在其中小物体提取子系统26包含多个转移组件198（即，多个吸嘴头托架运输器210）的各种具体实施方式中，收集组件平移台266可工作于当各自的吸嘴头202被运输至各自的托架运输器210的各自的配置端280时将选定的漏斗278定位在每个转移组件198的吸嘴头202的正下方。

 比方说，在其中小物体提取子系统26包含一对对置的转移组件198（即，一对对置的吸嘴头托架运输器210）的具体实施方式中，中央控制系统34可以控制托架运输器210的运行，致使当一个托架运输器210将各自的吸嘴头202定位在各自的配置端280以将被提取的小物体存放在容器98中时，其他托架运输器210被运行以将各自的吸嘴头202定位在各自的托架运输器210的提取端282（在图3B中所示）以从被移除的分拣料盘54提取小物体。所以，当每个吸嘴头202被运输至各自的托架运输器210的配置端280时，收集组件平移台266被运行以将漏斗278中的选定的一些定位在各自的吸嘴头202的正下方，更特别地，在各自的吸嘴阵列234的下方，吸嘴头202在各自的托架运输器210的配置端280上。如上所述，在具有多于一个转移组件198的具体实施方式中，每个转移组件在结构和功能上大致相同。所以，为简单起见，料盘移除和定位子系统18、收集组件定位子系统22和小物体提取子系统26的协作运行在此将仅关于单个转移组件198来描述。

 收集组件平移台266可以是被构造和可工作于沿收集组件平移台266的纵向轴可控制地双向移动收集组件100、容器固定装置270和容器98的任何组件、系统或机构。比方说，收集组件平移台266可以包括气动、液压或电力控制的螺纹轴系统、电线或电缆滑轮系统、活塞系统、传送带系统、线性电动机、或任何其他合适的定位系统，其被构造和可工作于沿收集组件平移台266的长度移动收集组件100、容器固定装置270和容器98，由中央控制系统34控制。特别地，在各种具体实施方式中，收集组件平移台266可以包括线性电动机，线性电动机被构造和可工作于产生施加于收集组件100上的可控制的线性力以将收集组件漏斗278中的选定的一些可控制地定位在吸嘴头202的下方，吸嘴头202定位在托架运输器210的配置端280上，由此一个或多个被提取的小物体可以被存放到容器98中的选定的一些中。

 现在参见图3A、3B、3C和4A，一旦由料盘移除和定位子系统18从车38移除选定的分拣料盘54，如上所述，中央控制系统34执行一个或多个系统控制算法以协同料盘移除和定位子系统18和小物体提取子系统26的运行来从被移除的分拣料盘54提取选定的小物体。更特别地，中央控制系统34利用在分拣系统10的运行开始之前输入至中央控制系统34的选择数据以及由车信息装置阅读器110和料盘信息装置阅读器158获取的分拣料盘识别数据和小物体识别数据以依次从车38移除特定的分拣料盘54并且从每个被移除的分拣料盘54提取特定的小物体。还更具体地，选择数据约定存储在车38中的小物体待被提取并且被存放（即，被分拣）到小物体容器98中。随后，利用由车信息装置阅读器110和料盘信息装置阅读器158获取的分拣料盘信息/数据和小物体识别数据，如上所述，存储待被分拣到容器98中的约定的小物体的特定的分拣料盘54依次从车38被移除，并且约定的小物体被提取。

 为了从每个被移除的分拣料盘54提取选定的小物体，即，约定由输入至中央控制系统34的选择数据被提取的小物体，中央控制系统34控制料盘移除和定位子系统18和小物体提取子系统26的运行如下。托架运输器210被运行以将吸嘴头202运输至或接近托架运输器210的提取端282。同时或几乎同时，料盘定位组件118和料盘定位组件升降器122被运行以将约定用于提取的小物体（即，选定的小物体）定位在或接近托架运输器提取端282的下方位置。

 更具体地，利用在被移除的分拣料盘34内的每个小物体的已知位置（如由料盘信息装置阅读器158获取的小物体识别数据提供的），料盘移除和定位子系统18和小物体提取子系统26的后续移动被协同以将约定用于提取的小物体中的一个或多个（即，选定的小物体中的一个或多个）定位在吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的正下方并很接近吸嘴阵列234的吸嘴末梢262，吸嘴阵列234定位于或接近托架运输器提取端282。

 被移除的分拣料盘34沿料盘支撑导轨138在⁺X和/或^-X方向上移动以定位选定的小物体中的一个或多个在⁺Z和^-Z方向上与吸嘴头202对准。随后吸嘴头202根据需要在⁺Z和/或^-Z方向上移动以将一个或多个选定的小物体定位在吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的正下方并很接近吸嘴阵列234的吸嘴末梢262。也就是说，吸嘴阵列234中的吸嘴238中的每个的末梢262在分拣料盘坑86中的对应一个的正上方并且很接近留在对应的坑86中的每个的各自的小物体，小物体中的一个、一些或全部是选定的小物体。

 可替换地，吸嘴头202可以在⁺Z和/或^-Z方向上移动以定位选定的小物体中的一个或多个在⁺X和^-X方向上与吸嘴头202对准。随后被移除的分拣料盘34根据需要沿料盘支撑导轨138在⁺X和/或^-X方向上移动以将一个或多个选定的小物体定位在吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的正下方并很接近吸嘴阵列234的吸嘴末梢262。所以，吸嘴阵列234中的吸嘴238中的每个的末梢262在分拣料盘坑86中的对应一个的正上方并很接近留在对应的坑86中的每个中的各自的小物体，小物体中的一个、一些或全部是选定的小物体。

 在各种具体实施方式中，一旦约定用于提取的一个或多个小物体被定位于吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的正下方并很接近吸嘴阵列234的吸嘴末梢262，料盘定位组件升降机（lift elevator）130可以被运行以略微升高被移除的分拣料盘54，致使每个吸嘴238的末梢262轻轻接触留在对应的坑86中的每个中的小物体。

 随后中央控制系统34指令选定的调节器37以将真空压力传输至对应于约定用于提取的一个或多个小物体的吸嘴238的末梢262。所以，吸嘴238中的一个、一些或全部可以由中央控制系统34触发，即，吸嘴238中的一个、一些或全部可以在各自的末梢262处被提供真空压力，取决于待被提取的对应小物体的数目。尽管单个吸嘴238可以被触发以提取单个小物体，但是在此将以多数来描述一个或多个小物体的提取。

 利用真空压力，触发的吸嘴238从被移除的分拣料盘坑86提取对应的小物体。也就是说，提供的真空牵引、或吸引对应的小物体与触发的吸嘴238的末梢262接触，致使对应的小物体从各自的坑86释放出且略微高于被移除的分拣料盘54的顶面。调节器37可工作致使在每个吸嘴238的末梢262提供的真空压力被调整以在没有破坏各自的小物体的情况下施加足够的力来提取各自的小物体。被提取的小物体被保持或被保留与各自的吸嘴末梢262接触直到小物体被存放到选定的容器98中，如下所述。

 在其中在触发选定的吸嘴238之前被移除的分拣料盘54被略微提高以将小物体轻轻接触吸嘴末梢262的具体实施方式中，在选定的吸嘴238被触发后，被移除的分拣料盘54被略微降低，致使从被移除的分拣料盘54提取对应的小物体。也就是说，被移除的分拣料盘54被略微降低，致使对应的小物体从各自的坑86释放出并且略微高于被移除的分拣料盘54的顶面。

 另外参见图5，在选定的小物体经被提取后，托架运输器210被运行以将吸嘴头202及保持在各自的吸嘴末梢262上的被提取的小物体运输至托架运输器210的提取端282和配置端280之间的小物体提取检验位置。更具体地，吸嘴头202和被提取的小物体被移动到小物体检验组件30的正上方的位置，小物体检验组件30位于料盘移除和定位子系统18和收集组件定位子系统22之间。小物体提取检验组件30被构造和可工作于检验小物体提取子系统26确实从种子料盘提取了选定的种子中的每个。

 小物体提取检验组件30可以是任何组件、系统、设备或装置，其被构造和可工作于（由中央控制系统34控制）检验每个触发的真空吸嘴238实际上正保持对应的小物体，由此检验选定的小物体确实从被移除的分拣料盘54被提取。比方说，小物体提取检验组件30可以包括任何基于X射线、基于磁性的、基于声波的、基于光或基于激光的成像装置，或适合于检验当吸嘴头202从料盘移除和定位子系统18运输到收集组件定位子系统22时每个触发的真空吸嘴238实际上保持小物体的任何其他装置。

 在各种具体实施方式中，小物体提取检验组件30包含一个或多个数字成像装置286，一个或多个数字成像装置286被定位成当吸嘴头202移动到小物体提取检验位置时捕获吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的数字图像数据。另外，在各种实现方式中，小物体提取检验组件30可以包含一个或多个光源290，一个或多个光源290被定位成当吸嘴头202移动到小物体提取检验位置时将光投射（project）在吸嘴阵列234的吸嘴末梢262上。

 数字成像装置286被通讯地连接到中央控制系统34。所以，当吸嘴头202移动到小物体提取检验位置时，数字成像装置286捕获吸嘴238的末梢262的数字图像数据并且将捕获的数据传输至中央控制系统34。然后中央控制系统34执行一个或多个系统控制算法的检验算法或检验子程序以分析接收的图像数据并且确定小物体实际上是否保持在选定的触发吸嘴238的末梢262上。比方说，利用识别在吸嘴阵列234内每个吸嘴末梢262的位置，即，笛卡尔坐标的已知数据，中央控制系统34可以分析捕获的图像数据以确定每个触发的吸嘴末梢262的位置是否包含表示小物体的数据。

 在各种具体实施方式中，如果在任何触发的吸嘴末梢262的位置处的图像数据表示小物体是“遗漏的”，即没有保持在各自的末梢262上，则分拣系统10会将被提取的选定的小物体存放到选定的容器98中，如下所述。然后，接下来，分拣系统10将再尝试去提取“遗漏”的小物体。再尝试去提取任何“遗漏”的小物体可以重复任何期望次数，如，两次。在再尝试期望次数后，分拣系统将停止尝试去提取特定的小物体。

 现在参见图4A，一旦选定的小物体从各自的被移除的分拣料盘54经被提取并且提取检验过，如上所述，中央控制系统34执行一个或多个系统控制算法以协同小物体提取子系统26和收集组件定位子系统22的运行来选择地将被提取的小物体存放到小物体容器98中的一个或多个中。更特别地，中央控制系统34利用在分拣系统10的运行开始之前输入至中央控制系统34的容器数据、由车信息装置阅读器110和料盘信息装置阅读器158获得的分拣料盘信息/数据和小物体识别数据以将被提取的小物体中的每个存放到选定的一个或多个容器98中。具体地，被提取的小物体被存放到选定的一个或多个容器98中致使具有相同或相似属性（如，诸如尺寸、形状、颜色、成分、质量、重量、基因特征等的特性和/或特征）的小物体被存放到相同容器98中。

 在各种具体实施方式中，每个容器98包含容纳容器数据的容器识别标签294。容器数据用于识别各自的容器98和编目被存放到特定的容器98中的选定的小物体。更特别地，在各种具体实施方式中，容器识别标签294用于编译识别在多容器收容固定装置270内的每个具体的容器98的位置（如，笛卡尔坐标）的容器数据。多容器收容固定装置270内的每个位置对应多漏斗小物体配置固定装置274的各自的漏斗278的位置，如，笛卡尔坐标，致使当多容器收容固定装置270被放置在收集组件100内时，每个漏斗278的分配端对准对应的容器98的敞开的顶端。所以，为了将每个被提取的小物体存放到选定的容器98中，中央控制系统34协同小物体提取子系统26和收集组件定位子系统22的运行来将每个被提取的小物体存放在对应于各自的选定的容器98的特定漏斗278中。

 多容器收容固定装置270可以是任何固定装置，其被构造成在收集组件100内被可移除地保持并且提供或收容具有任何期望形式或结构的多个容器98。多容器收容固定装置270可以是被构造成保持多个收集容器98的任何固定装置。另外，收集容器98可以是适合于收容被提取的小物体的任何类型的收集装置、设备或结构。比方说，容器98可以包括围封（envelope）、容器、管、杯、盒或适合于收容和保持被提取的小物体的任何其他器皿。

 比方说，如图4A所示，在各种具体实施方式中，多容器收容固定装置270可以被构造成保持多个围封容器98。在这种具体实施方式中，多容器收容固定装置270可以包含底座298和顶板306，底座298具有形成于其中的多个槽302，顶板306提供多个敞开管310。每个敞开管310设于顶板306内，致使每个敞开管对准漏斗278中的各自的一个的底开口。顶板306通过支架（standoff）314连接到底座298并与底座298间隔开。每个围封容器98由多容器收容固定装置270通过将敞开管310中的各自的一个中的一个放置在围封容器98的顶开口内部以及将每个围封容器98的底边缘放置在底座槽302中的对应的一个内被放置和保持。然后多容器收容固定装置270可以被放置在收集组件100内，致使每个漏斗278的底开口对齐敞开管310中的各自的一个。因而，当选定的小物体被释放到漏斗278中的一个时，如上所述，小物体将行进穿过漏斗和敞开管310，致使小物体被存放到选定的围封容器278中。

 参见图4E，在各种其他具体实施方式中，其中待分拣的小物体是诸如种子的农产品，多容器收容固定装置270可以包括被构造成可移除地被保持在收集组件100内并且可移除地保持多储槽（multi-reservoir）预备种植机的料盘318的对准平台314。在这种具体实施方式中，容器98可以包括多个预备种植的（plant-ready）杯或储槽322，多个预备种植的杯或储槽322包含在、形成在、或设置于多储槽索引（indexing）料盘318中。预备种植的容器98可以容纳对于种植播种适合的并且已预备就绪的土壤或其他有机化合物。所以，每个被提取的种子可以被存放到各自的漏斗98中，由此每个种子被直接存放或种植到预备种植的容器98中的选定的一个。在这种具体实施方式中，多漏斗小物体配置固定装置274可以被构造成提供等于预备种植的容器98数目的一定数目的漏斗278，致使当多容器收容固定装置270被放置在收集组件100内时，每个漏斗278的分配端将在预备种植的容器98中的各自的一个的正上方并很接近预备种植的容器98中的各自的一个。可替换地，多个漏斗278中的每个可以被构造和可工作于将被提取的种子引导至两个或多个预备种植的容器98。

 在各种具体实施方式中，容器98可以包含被构造成收容选定的被提取的物体的一个或多个废弃（discard）罐322。所以，在各自的分拣料盘54内的小物体中的一些或全部可以被分拣，由此小物体中的一些被分拣到容器98中用于进一步使用，而其他被分拣到废弃罐322中待处理。

 一般地，在开始分拣系统10的运行之前，每个容器标签294被阅读并且每个容器294被分派在多容器收容固定装置270内的一个位置。针对每个容器98的识别信息和容器98在多容器收容固定装置270内的对应位置被存储在中央控制系统34中，作为在一个或多个系统控制算法的执行期间使用的容器数据。

 每个容器标签294可以是任何机器可读的识别装置、标记或标签，识别装置、标记或标签适合于容纳或存储由通讯地连接至中央控制系统34的容器标签阅读器（未显示）可读或可获取的信息和数据，其关于或属于每个各自的容器98。比方说，在各种实现方式中，每个容器标签294可以包括二维矩阵码或其他机器可读的标记、标签或装置，诸如射频识别（RFID）标签或条形码标记，从其中可以通过诸如光信号（如，红外信号）的无线通讯或磁场接收和编译信息/数据。相似地，容器标签阅读器可以是适合于阅读容器标签294并且将容器数据传输至中央控制系统34的任何装置。比方说，在各种实现方式中，容器标签阅读器可以包括装置，该装置被构造和可工作于阅读二维矩阵码或其他机器可读的标记、标签或装置，诸如RFID标签阅读器或条形码标记阅读器，可工作于通过诸如光信号（如，红外信号）的无线通讯或磁场阅读存储在各自的容器标签294中的容器数据。

 为了将被提取的小物体存放到容器98中，中央控制系统34控制和协同小物体提取子系统26和收集组件定位子系统22的运行如下。托架运输器210被运行以运输吸嘴头202，吸嘴头202将被提取的小物体携带至或接近托架运输器210的配置端280。同时或几乎同时，收集组件平移台266被运行以将对应于容器98中的选定的一个的漏斗278定位在或接近托架运输器配置端280下方的位置。然后终止提供给保持待被存放到选定的容器98中的小物体的吸嘴238的真空，致使小物体被释放且落入漏斗278中，并依次进入选定的容器98中。

 更具体地，利用在收集组件100内的每个漏斗278的已知位置和每个对应的容器98的容器数据，小物体提取子系统26和收集组件定位子系统22的后续移动被协同以将选定的漏斗98定位在吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的正下方并很接近吸嘴阵列234的吸嘴末梢262，吸嘴阵列234被定位于或接近托架运输器提取端282。如在此所使用的，选定的漏斗98将被理解成表示对应于容器中的选定的一个的漏斗98，被提取的小物体中的一个或多个被存放到容器中。

 收集组件100沿收集组件平移台266在⁺X和/或^-X方向上移动以定位选定的漏斗98在⁺Z和^-Z方向上与吸嘴头202对准。然后吸嘴头202根据需要在⁺Z和/或^-Z方向上移动以将吸嘴阵列234的吸嘴末梢262定位在选定的漏斗278的顶开口的正上方并很接近选定的漏斗278的顶开口。在各种具体实施方式中，每个漏斗278的顶开口的大小可以适于比吸嘴阵列234的外尺寸略微大些，致使在阵列234中的每个吸嘴238的吸嘴末梢262被定位于选定的漏斗278的顶开口的正上方并很接近选定的漏斗278的顶开口。

 可替换地，吸嘴头202可以在⁺Z和/或^-Z方向上移动以定位吸嘴阵列234的吸嘴末梢262在⁺X和^-X方向上与选定的漏斗98对准。然后收集组件100根据需要沿收集组件平移台266在⁺X和/或^-X方向上移动以将选定的漏斗278的顶开口定位在吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的正下方并很接近吸嘴阵列234的吸嘴末梢262。

 一旦吸嘴阵列234被定位于选定的漏斗278的正上方，则中央控制系统34指令触发的吸嘴238中的选定的一些去停止，即终止供应给选定的触发吸嘴238的真空压力，因而将选定的小物体释放到选定的漏斗278的顶端。选定的漏斗278将被释放的小物体导引到选定的容器98中。如上所述，被提取的小物体被存放到选定的容器98中，致使具有相同或相似属性（如，诸如尺寸、形状、颜色、成分、质量、重量、基因特征等的特性和/或特征）的小物体被存放到相同的容器98中。

 如果不是所有被提取的小物体没有被存放到相同的容器98中，则吸嘴头202和收集组件100被移动（如上所述）以将随后选定的漏斗278的顶开口定位在吸嘴阵列234的吸嘴末梢262的正下方并很接近吸嘴阵列234的吸嘴末梢262。随后其他选定的吸嘴238被停止，即终止真空压力，致使一个或多个随后选定的小物体被释放并且被存放到基于各自的小物体的属性的随后选定的容器98中。该过程被重复直到所有被提取的小物体已被存放到各自的选定的容器98中。接下来，吸嘴头202移动回到料盘移除和定位子系统18，并且如果选择数据约定随后的小物体要从被移除的分拣料盘54被提取，则随后的选定的小物体以如上所述的相同方式被提取并被存放到选定的容器98中。

 一旦所有选定的小物体经被提取和存放（由选择数据约定），料盘定位组件118和料盘定位组件升降器122被运行（如上所述）以将被移除的分拣料盘54放置回分拣料盘车38中。此后，如需要，基于选择数据、分拣料盘信息/数据和小物体识别数据，随后的分拣料盘54从车38被移除并且选定的小物体被提取并被存放到选定的容器98中，如上所述。此过程被重复直到小物体分拣系统10已经提取和存放，即分拣所有由选择数据约定的选定的小物体。

 参见图6，在各种具体实施方式中，中央控制系统34是基于计算机的系统，该系统一般包含适合执行中央控制系统34的所有功能以自动地、或机械地控制分拣系统10的运行的至少一个处理器326，如在此所述。中央控制系统34另外包含至少一个电子存储装置340，电子存储装置340包括计算机可读介质，诸如硬盘驱动器或用于存储像软件包或程序、算法和数字信息、数据、查阅表、电子数据表和数据库这类事物的任何其他电子数据存储装置。而且，中央控制系统34包含用于显示像信息、数据和/或图形表示这类事物的显示器334，和诸如键盘、鼠标、光笔（stylus）、和/或在显示器334上的交互式触屏的至少一个用户界面装置338。在各种具体实施方式中，中央控制系统34可以进一步包含可移除的介质阅读器342，可移除的介质阅读器342用于从可移除的电子存储介质（诸如软盘、光盘、DVD盘、压缩盘（zip disk）、闪盘驱动器或任何其他计算机可读、可移除和可携带的电子存储介质）阅读信息和数据和/或将信息和数据写入到其中。在各种具体实施方式中，可移除的介质阅读器342可以是被利用于阅读外部或外围的记忆装置（诸如闪盘驱动器或外部硬盘驱动器）的中央控制系统34的I/O端口。

 在各种具体实施方式中，中央控制系统34，即处理器154可以通过有线或无线连接通讯地连接于远程服务器网络346，如局域网（LAN）。因而，中央控制系统34可以连通远程服务器网络346以上传和/或下载数据、信息、算法、软件程序、和/或接收运行指令。另外，在各种具体实施方式中，中央控制系统34可以被构造和可工作于连接英特网以向英特网网站和网络服务器上传和/或从英特网网站和网络服务器下载数据、信息、算法、软件程序等。

 在各种具体实施方式中，中央控制系统34可以包含存储在存储装置330上并且由处理器326执行的一个或多个系统控制算法、或程序350。一个或多个系统控制算法利用在分拣系统10的运行开始之前输入至中央控制系统34的小物体选择数据和容器数据、由车信息装置阅读器110获取的分拣料盘识别数据、由料盘信息装置阅读器158获取的小物体识别数据、以及来自分拣系统10的各种系统、子系统、组件和子组件的各种部件和传感器的其他输入以自动地运行分拣系统10，如在此所述。

 本文中的说明本质上仅仅是示例性的，并且因此，没有脱离所描述的内容的要领的变化意图是在本教导的范围之内。这种变化不被视为是脱离本教导的精神和范围。

Claims (62)

1.自动小物体分拣系统，其包括：

    物体料盘车对接站，其被构造和可工作于收容和接合物体料盘车以在所述物体料盘车对接站内对接所述物体料盘车；

    自动料盘移除和定位子系统，其被构造和可工作于：

        从所述物体料盘车移除物体料盘，所述物体料盘包含多个坑和存储在所述坑内的多个小物体；

        选择地定位被移除的所述物体料盘，致使可以从被移除的所述物体料盘提取所述小物体中的选定的一些；以及

        在所述选定的小物体经被提取后将被移除的所述物体料盘放回到所述物体料盘车中；

    自动收集组件定位子系统，其被构造和可工作于选择地定位收集组件，致使从被移除的所述物体料盘提取的所述选定的一个或多个小物体可以被存放到所述收集组件的多个物体容器中的选定的一个或多个中；以及

自动物体提取子系统，其被构造和可工作于从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体并且将每个被提取的小物体存放到所述选定的一个或多个物体容器中；以及

物体提取检验组件，所述物体提取检验组件包括一个或多个成像装置，所述成像装置被构造和可工作于捕获所述物体提取子系统的一个或多个吸嘴头的图像数据，所述一个或多个成像装置被通讯地连接至中央控制系统，所述中央控制系统可工作于接收所述图像数据和检验所述吸嘴头的多个吸嘴中的选定的一些是否具有保持在每个选定的吸嘴的末梢上的被提取的小物体，从而检验所述物体提取子系统是否从所述物体料盘提取所述选定的小物体中的每个。

2.权利要求1所述的系统，其中所述物体料盘车对接站包括收容组件，所述收容组件被构造和可工作于将所述物体料盘车定位和保持在相对于所述料盘移除和定位子系统的具体位置上。

3.权利要求2所述的系统，其中所述物体料盘车对接站进一步包括料盘锁机构释放致动器，所述料盘锁机构释放致动器被构造和可工作于释放所述物体料盘车的料盘锁机构，致使存储在所述物体料盘车内的一个或多个物体料盘可以被料盘移除和定位子系统选择地移除。

4.权利要求2所述的系统，其中所述物体料盘车对接站进一步包括车信息标签阅读器，所述车信息标签阅读器被构造和可工作于阅读固定于所述物体料盘车的车信息标签，所述车信息标签包含列出存储在所述物体料盘车中的一个或多个物体料盘中的每个的信息。

5.权利要求1所述的系统，其中所述自动料盘移除和定位子系统包括：

    物体料盘定位组件，其被构造和可工作于从所述对接的物体料盘车移除选定的物体料盘，选择地定位被移除的所述物体料盘，致使可以从被移除的所述物体料盘提取所述小物体中的选定的一些，以及在所述选定的小物体经被提取后将被移除的所述物体料盘再插入到所述对接的物体料盘车中；以及

    物体料盘定位组件升降器，其被构造和可工作于选择地升高和/或降低所述物体料盘定位组件。

6.权利要求1所述的系统，其中所述自动料盘移除和定位子系统包含自动料盘盖移除组件，所述自动料盘盖移除组件被构造和可工作于从每个从所述对接的物体料盘车被移除的料盘移除盖以及在将所述料盘放回到所述对接的物体料盘车之前放回所述盖。

7.权利要求5所述的系统，其中所述料盘移除和定位子系统进一步包括料盘信息标签阅读器，所述料盘信息标签阅读器被构造和可工作于阅读固定于存储在所述车中的每个物体料盘的料盘信息标签，每个料盘信息标签包含：

        识别每个各自的物体料盘的信息；

        存储在每个各自的物体料盘中的每个小物体的识别信息；以及

        在其中存储每个各自的小物体的所述坑在所述各自的物体料盘内的位置。

8.权利要求1所述的系统，其中所述物体提取子系统包括在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间延伸的至少一个物体转移组件，每个物体转移组件被构造和可工作于从由所述料盘移除和定位子系统被移除的所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体以及将每个被提取的小物体存放到所述收集组件的所述选定的一个或多个物体容器中。

9.权利要求8所述的系统，其中每个物体转移组件包括可移除地安装到吸嘴头托架上的吸嘴头，所述吸嘴头托架安装到被构造和可工作于在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间移动所述吸嘴头托架和吸嘴头的托架运输器上。

10.权利要求9所述的系统，其中所述吸嘴头托架和所述吸嘴头中的至少一个包括可工作于将所述吸嘴头磁性地安装到所述吸嘴头托架上的一个或多个磁体。

11.权利要求9所述的系统，其中每个吸嘴头包括吸嘴阵列，所述吸嘴阵列包含连接于真空源的多个吸嘴，所述真空源可工作于在每个吸嘴的末梢处选择地提供真空，所述每个吸嘴用于从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体以及当所述吸嘴头从所述料盘移除和定位子系统被移动到所述收集组件定位子系统以将被提取的所述选定的一个或多个小物体从所述物体料盘运输到所述收集组件时保持被提取的所述选定的一个或多个小物体。

12.权利要求9所述的系统，其中每个托架运输器包括线性电动机，所述线性电动机被构造和可工作于产生可控制的线性力以在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间可控制地移动所述吸嘴头托架和吸嘴头。

13.权利要求11所述的系统，其中所述系统进一步包括中央控制系统，所述中央控制系统可工作于控制所述料盘移除和定位子系统和所述物体提取子系统的运行，以及利用电子存储数据，以将所述吸嘴头和所述物体料盘相对于彼此定位以及约定给所述吸嘴中的具体一些提供所述真空，致使从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体，其中所述数据包括识别在所述物体料盘中的每个小物体的特定特征或特性和在所述物体料盘内的每个各自的小物体的位置的数据，致使基于每个各自的小物体的所述特征或特性提取所述小物体。

14.权利要求13所述的系统，其中所述收集组件定位子系统包括单轴台，所述单轴台被构造和可工作于沿所述单轴台的纵向轴选择地定位所述收集组件。

15.权利要求14所述的系统，其中所述收集组件包括：

    多容器物体收容固定装置，其包含所述选定的一个或多个物体容器；以及

    多漏斗物体配置固定装置，其包含被构造成收容从所述物体料盘提取的所述选定的一个或多个小物体以及将所述选定的一个或多个小物体存放到所述选定的一个或多个物体容器的多个漏斗。

16.权利要求15所述的系统，其中所述单轴台包括线性电动机，所述线性电动机被构造和可工作于产生可控制的线性力以沿所述线性电动机的纵向轴选择地定位所述收集组件，致使所述漏斗中的所述选定的一些被定位于所述吸嘴头中的选定的一个的下方，由此被提取的所述选定的一个或多个小物体可以被存放到所述选定的一个或多个物体容器中。

17.权利要求15所述的系统，其中所述中央控制系统可工作于控制所述物体提取子系统和所述收集组件定位子系统的运行，以及利用电子存储数据以将所述吸嘴头和所述多漏斗物体配置固定装置相对于彼此定位以及约定所述吸嘴中的具体一些终止所述真空，致使将所述选定的一个或多个小物体从所述各自的吸嘴释放到所述漏斗中的选定的一个中，致使每个小物体被存放到对应的选定的物体容器中。

18.权利要求15所述的系统，其中所述选定的一个或多个物体容器包括多个容器且所述多容器物体收容固定装置被构造成保持和定位所述容器，致使每个容器的开口端对准所述漏斗中的对应的一个的分配端。

19.权利要求15所述的系统，其中所述选定的一个或多个物体容器包括多个预备种植的杯且所述多容器物体收容固定装置包含对准平台，所述对准平台被构造成保持和定位所述预备种植的杯，致使每个预备种植的杯的开口端对准所述漏斗中的对应的一个的分配端。

20.权利要求15所述的系统，其中所述选定的一个或多个物体容器包含废弃罐，所述废弃罐被构造成收容从所述物体料盘提取的选定的小物体。

21.权利要求1所述的系统，其中所述系统进一步包括所述物体料盘车。

22.用于分拣小物体的自动方法，所述方法包括：

    在自动小物体分拣系统的物体料盘车对接站内对接物体料盘车； 

    利用所述自动小物体分拣系统的自动料盘移除和定位子系统从所述物体料盘车移除物体料盘，其中所述物体料盘包含多个坑和存储在所述坑内的多个小物体；

    利用所述自动料盘移除和定位子系统选择地定位被移除的所述物体料盘，致使可以从被移除的所述物体料盘提取所述小物体中的选定的一些；

利用所述自动小物体分拣系统的自动收集组件定位子系统选择地定位所述自动小物体分拣系统的收集组件，致使从被移除的所述物体料盘提取的所述选定的一个或多个小物体可以被存放到所述收集组件的多个物体容器中的选定的一个或多个中；以及

利用所述自动小物体分拣系统的自动物体提取子系统从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体；

利用所述自动小物体分拣系统的物体提取检验组件的一个或多个成像装置捕获所述物体提取子系统的一个或多个吸嘴头的图像数据，将所述图像数据传输至所述自动小物体分拣系统的中央控制系统，以及利用所述图像数据以确定所述吸嘴头的多个吸嘴中的选定的一些是否具有保持在每个选定的吸嘴的末梢上的被提取的小物体，从而检验所述物体提取子系统是否从所述物体料盘提取所述选定的小物体中的每个；

    利用所述自动小物体分拣系统的自动物体提取子系统将每个被提取的小物体存放到所述选定的一个或多个物体容器中；以及

    利用所述自动料盘移除和定位子系统在所述选定的小物体经被提取后将被移除的所述物体料盘放回到所述物体料盘车中。

23.权利要求22所述的方法，其中用所述物体料盘车对接站对接所述物体料盘车包括利用所述物体料盘车对接站的收容组件将所述物体料盘车定位和保持在相对于所述料盘移除和定位子系统的具体位置上。

24.权利要求23所述的方法，其中用所述物体料盘车对接站对接所述物体料盘车进一步包括利用所述物体料盘车对接站的料盘锁机构释放致动器释放所述物体料盘车的料盘锁机构，致使存储在所述物体料盘车内的一个或多个物体料盘可以被料盘移除和定位子系统选择地移除。

25.权利要求23所述的方法，其中用所述物体料盘车对接站对接所述物体料盘车进一步包括利用所述物体料盘车对接站的车信息标签阅读器阅读固定于所述物体料盘车的车信息标签，所述车信息标签包含列出存储在所述物体料盘车中的一个或多个物体料盘中的每个的信息。

26.权利要求22所述的方法，其中从所述物体料盘车移除所述物体料盘包括：

    利用所述料盘移除和定位子系统的料盘定位组件从所述对接的物体料盘车移除选定的物体料盘，选择地定位被移除的所述物体料盘，致使可以从被移除的所述物体料盘提取所述小物体中的选定的一些，并且在所述选定的小物体经被提取后将被移除的所述物体料盘再插入到所述对接的物体料盘车中；以及

    利用所述料盘移除和定位子系统的料盘定位组件升降器选择地升高和/或降低所述料盘定位组件。

27.权利要求22所述的方法，其中从所述物体料盘车移除所述物体料盘包括利用所述料盘移除和定位子系统的自动料盘盖移除组件从每个从所述对接的物体料盘车被移除的料盘移除盖以及在将所述料盘放回到所述对接的物体料盘车之前放回所述盖。

28.权利要求26所述的方法，其中从所述物体料盘车移除所述物体料盘进一步包括利用所述料盘移除和定位子系统的料盘信息标签阅读器阅读固定于存储在所述车中的每个物体料盘的料盘信息标签，每个料盘信息标签包含：

        识别每个各自的物体料盘的信息；

        存储在每个各自的物体料盘中的每个小物体的识别信息；以及

        在其中存储每个各自的小物体的所述坑在所述各自的物体料盘内的位置。

29.权利要求22所述的方法，其中从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体包括从由所述料盘移除和定位子系统被移除的所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体以及利用所述物体提取子系统的一对对置的物体转移组件将每个被提取的小物体存放到所述收集组件的所述选定的一个或多个物体容器中，所述物体转移组件在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间延伸。

30.权利要求29所述的方法，其中每个物体转移组件包括可移除地安装到吸嘴头托架上的吸嘴头，所述吸嘴头托架安装到托架运输器上，并且从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体包括利用所述托架运输器在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间移动所述吸嘴头托架和吸嘴头。

31.权利要求30所述的方法，其中从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体进一步包括利用包含在所述吸嘴头托架和所述吸嘴头中的至少一个中的一个或多个磁体将所述吸嘴头磁性地安装到所述吸嘴头托架上。

32.权利要求30所述的方法，其中从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体进一步包括给在每个吸嘴头的吸嘴阵列中的多个吸嘴中的每个的末梢选择地提供真空，所述真空用于从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体并且当所述吸嘴头从所述料盘移除和定位子系统移动到所述收集组件以将被提取的所述选定的一个或多个小物体从所述物体料盘运输到所述收集组件时保持被提取的所述选定的一个或多个小物体在所述吸嘴的末梢上。

33.权利要求30所述的方法，其中每个托架运输器包括线性电动机，并且从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体进一步包括利用所述线性电动机产生可控制的线性力以在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间可控制地移动所述吸嘴头托架和吸嘴头。

34.权利要求32所述的方法进一步包括利用中央控制系统控制所述料盘移除和定位子系统和所述物体提取子系统的运行，所述中央控制系统可工作于利用电子存储数据，以将所述吸嘴头和所述物体料盘相对于彼此定位以及约定给所述吸嘴中的具体一些提供所述真空，致使从所述物体料盘提取所述选定的一个或多个小物体，其中所述数据包括识别在所述物体料盘中的每个小物体的特定特征或特性和在所述物体料盘内的每个各自的小物体的位置的数据，致使基于每个各自的小物体的所述特征或特性提取所述小物体。

35.权利要求34所述的方法，其中定位所述收集组件包括利用所述收集组件定位子系统的单轴台以沿所述单轴台的纵向轴选择地定位所述收集组件。

36.权利要求35所述的方法，其中所述收集组件包括包含所述选定的一个或多个物体容器的多容器物体收容固定装置、和包含多个漏斗的多漏斗物体配置固定装置，并且其中定位所述收集组件进一步包括将被提取的所述选定的一个或多个小物体收容在所述漏斗中的选定的一些中，由此所述选定的一个或多个小物体被存放到所述选定的一个或多个物体容器中。

37.权利要求36所述的方法，其中所述单轴台包括线性电动机，并且定位所述收集组件进一步包括产生可控制的线性力以沿所述线性电动机的纵向轴选择地定位所述收集组件，致使所述漏斗中的所述选定的一些被定位在所述吸嘴头中的选定的一个的下方，由此被提取的所述选定的一个或多个小物体可以被存放到所述选定的一个或多个物体容器中。

38.权利要求36所述的方法进一步包括通过所述中央控制系统控制所述物体提取子系统和所述收集组件定位子系统的运行，利用所述电子存储数据以将所述吸嘴头和所述多漏斗物体配置固定装置相对于彼此定位以及约定所述吸嘴中的具体一些终止所述真空，致使将所述选定的一个或多个小物体从所述各自的吸嘴释放到所述漏斗中的选定的一个中，致使每个小物体被存放到对应的选定的物体容器中。

39.权利要求36所述的方法，其中所述选定的一个或多个物体容器包括多个容器且所述多容器物体收容固定装置被构造成保持和定位所述容器，并且其中选择地定位所述收集组件进一步包括将每个容器的开口端对准所述漏斗中的对应的一个的分配端，致使选定的小物体可以被存放到选定的容器中。

40.权利要求36所述的方法，其中所述选定的一个或多个物体容器包括多个预备种植的杯且所述多容器物体收容固定装置包含被构造成保持和定位所述预备种植的杯的对准平台，并且其中选择地定位所述收集组件进一步包括将各每个预备种植的杯的开口端对准所述漏斗中的对应的一个的分配端，致使选定的小物体可以被存放到选定的预备种植的杯中。

41.权利要求36所述的方法，其中所述选定的一个或多个物体容器包含废弃罐，并且其中选择地定位所述收集组件进一步包括沿所述单轴台的所述纵向轴定位所述收集组件以选择地将所述废弃罐的开口端对准所述吸嘴头中的各自的一个，致使选定的小物体可以被存放到所述废弃罐中。

42.自动种子分拣系统，其包括：

    种子料盘车对接站，其被构造和可工作于收容和接合种子料盘车以在所述种子料盘车对接站内对接所述种子料盘车；

    自动料盘移除和定位子系统，其被构造和可工作于：

        从所述种子料盘车移除种子料盘，所述种子料盘包含多个坑和存储在所述坑内的多个种子；

        选择地定位被移除的所述种子料盘，致使可以从被移除的所述种子料盘提取所述种子中的选定的一些；以及

        在所述选定的种子经被提取后将被移除的所述种子料盘放回到所述种子料盘车中；

    自动收集组件定位子系统，其被构造和可工作于选择地定位收集组件，致使从被移除的所述种子料盘提取的所述选定的一颗或多颗种子可以被存放到所述收集组件的多个种子容器中的选定的一个或多个中；

    自动种子提取子系统，其被构造和可工作于从所述种子料盘提取所述选定的一颗或多颗种子并且将每个被提取的种子存放到所述选定的一个或多个种子容器中；以及

    种子提取检验组件，其包括一个或多个成像装置，所述成像装置被构造和可工作于捕获所述种子提取子系统的一个或多个吸嘴头的图像数据，所述一个或多个成像装置被通讯地连接至中央控制系统，所述中央控制系统可工作于收容所述图像数据并且检验所述吸嘴头的多个吸嘴中的选定的一些是否具有保持在每个选定的吸嘴的末梢上的被提取的种子，从而检验所述种子提取子系统是否从所述种子料盘提取所述选定的种子中的每颗。

43.权利要求42所述的系统，其中所述种子料盘车对接站包括收容组件，所述收容组件被构造和可工作于将所述种子料盘车定位和保持在相对于所述料盘移除和定位子系统的具体位置上。

44.权利要求43所述的系统，其中所述种子料盘车对接站进一步包括料盘锁机构释放致动器，所述料盘锁机构释放致动器被构造和可工作于释放所述种子料盘车的料盘锁机构，致使存储在所述种子料盘车内的一个或多个种子料盘可以被料盘移除和定位子系统选择地移除。

45.权利要求43所述的系统，其中所述种子料盘车对接站进一步包括车信息标签阅读器，所述车信息标签阅读器被构造和可工作于阅读固定于所述种子料盘车的车信息标签，所述车信息标签包含列出存储在所述种子料盘车中的一个或多个种子料盘中的每个的信息。

46.权利要求42所述的系统，其中所述自动料盘移除和定位子系统包括：

    料盘定位组件，其被构造和可工作于从所述对接的种子料盘车移除选定的种子料盘，选择地定位被移除的所述种子料盘，致使可以从被移除的所述种子料盘提取所述种子中的选定的一些，以及在所述选定的种子经被提取后将被移除的所述种子料盘再插入到所述对接的种子料盘车中；以及

    料盘定位组件升降器，其被构造和可工作于选择地升高和/或降低所述料盘定位组件。

47.权利要求42所述的系统，其中所述自动料盘移除和定位子系统包含自动料盘盖移除组件，所述自动料盘盖移除组件被构造和可工作于从每个从所述对接的种子料盘车被移除的料盘移除盖，并且在将所述料盘放回到所述对接的种子料盘车之前放回所述盖。

48.权利要求46所述的系统，其中所述料盘移除和定位子系统进一步包括料盘信息标签阅读器，所述料盘信息标签阅读器被构造和可工作于阅读固定于存储在所述车中的每个种子料盘的料盘信息标签，每个料盘信息标签包含：

        识别每个各自的种子料盘的信息；

        存储在每个各自的种子料盘中的每个种子的识别信息；以及

        在其中存储每个各自的种子的所述坑在所述各自的种子料盘内的位置。

49.权利要求42所述的系统，其中所述种子提取子系统包括在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间延伸的一对对置的种子转移组件，每个种子转移组件被构造和可工作于从由所述料盘移除和定位子系统被移除的所述种子料盘提取所述选定的一颗或多颗种子并且将每个被提取的种子存放到所述收集组件的所述选定的一个或多个种子容器中。

50.权利要求49所述的系统，其中每个种子转移组件包括可移除地安装到吸嘴头托架上的吸嘴头，所述吸嘴头托架安装到托架运输器上，所述托架运输器被构造和可工作于在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间移动所述吸嘴头托架和吸嘴头。

51.权利要求50所述的系统，其中所述吸嘴头托架和所述吸嘴头中的至少一个包括可工作于将所述吸嘴头磁性地安装至所述吸嘴头托架的一个或多个磁体。

52.权利要求50所述的系统，其中每个吸嘴头包括吸嘴阵列，所述吸嘴阵列包含可连接于真空源的多个吸嘴，所述真空源可工作于在每个吸嘴的末梢处选择地提供真空，所述每个吸嘴用于从所述种子料盘提取所述选定的一颗或多颗种子并且当所述吸嘴头从所述料盘移除和定位子系统移动至所述收集组件定位子系统以将被提取的所述选定的一颗或多颗种子从所述种子料盘运输到所述收集组件时保持被提取的所述选定的一颗或多颗种子。

53.权利要求50所述的系统，其中每个托架运输器包括线性电动机，所述线性电动机被构造和可工作于产生可控制的线性力以在所述料盘移除和定位子系统和所述收集组件定位子系统之间可控制地移动所述吸嘴头托架和吸嘴头。

54.权利要求52所述的系统，其中所述系统进一步包括中央控制系统，所述中央控制系统可工作于控制所述料盘移除和定位子系统和所述种子提取子系统的运行，以及利用电子存储数据，以将所述吸嘴头和所述种子料盘相对于彼此定位以及约定给所述吸嘴中的具体一些提供所述真空，致使从所述种子料盘提取所述选定的一颗或多颗种子，其中所述数据包括识别在所述种子料盘中的每个种子的特定特征或特性和在所述种子料盘内的每个各自的种子的位置的数据，致使基于每个各自的种子的所述特征或特性提取所述种子。

55.权利要求54所述的系统，其中所述收集组件定位子系统包括单轴台，所述单轴台被构造和可工作于沿所述单轴台的纵向轴选择地定位所述收集组件。

56.权利要求55所述的系统，其中所述收集组件包括：

    多容器种子收容固定装置，其包含所述选定的一个或多个种子容器；以及

    多漏斗种子配置固定装置，其包含被构造成收容从所述种子料盘提取的所述选定的一颗或多颗种子并且将所述选定的一颗或多颗种子存放到所述选定的一个或多个种子容器中的多个漏斗。

57.权利要求56所述的系统，其中所述单轴台包括线性电动机，所述线性电动机被构造和可工作于产生可控制的线性力以沿所述线性电动机的纵向轴选择地定位所述收集组件，致使所述漏斗中的所述选定的一些被定位在所述吸嘴头中的选定的一个的下方，由此被提取的所述选定的一颗或多颗种子可以被存放到所述选定的一个或多个种子容器中。

58.权利要求56所述的系统，其中所述中央控制系统可工作于控制所述种子提取子系统和所述收集组件定位子系统的运行，以及利用所述电子存储数据以将所述吸嘴头和所述多漏斗种子配置固定装置相对于彼此定位，以及约定所述吸嘴中的具体一些终止所述真空，致使所述选定的一颗或多颗种子从所述各自的吸嘴被释放到所述漏斗中的选定的一个中，致使每个种子被存放到对应的选定的种子容器中。

59.权利要求56所述的系统，其中所述选定的一个或多个种子容器包括多个容器且所述多容器种子收容固定装置被构造成保持和定位所述容器，致使每个容器的开口端对准所述漏斗中的对应的一个的分配端。

60.权利要求56所述的系统，其中所述选定的一个或多个种子容器包括多个预备种植的杯，且所述多容器种子收容固定装置包含被构造成保持和定位所述预备种植的杯的对准平台，致使每个预备种植的杯的开口端对准所述漏斗中的对应的一个的分配端。

61.权利要求56所述的系统，其中所述选定的一个或多个种子容器包含废弃罐，所述废弃罐被构造成收容从所述种子料盘提取的选定的种子。

62.权利要求42所述的系统，其中所述系统进一步包括所述种子料盘车。