JP2005198449A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005198449A JP2005198449A JP2004003758A JP2004003758A JP2005198449A JP 2005198449 A JP2005198449 A JP 2005198449A JP 2004003758 A JP2004003758 A JP 2004003758A JP 2004003758 A JP2004003758 A JP 2004003758A JP 2005198449 A JP2005198449 A JP 2005198449A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation angle
- output shaft
- motor
- target
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 34
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 51
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 44
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 12
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 4
- 244000145845 chattering Species 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 25
- 230000008569 process Effects 0.000 description 24
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
- F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
- F16H61/32—Electric motors actuators or related electrical control means therefor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/26—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms
- F16H61/28—Generation or transmission of movements for final actuating mechanisms with at least one movement of the final actuating mechanism being caused by a non-mechanical force, e.g. power-assisted
- F16H61/32—Electric motors actuators or related electrical control means therefor
- F16H2061/326—Actuators for range selection, i.e. actuators for controlling the range selector or the manual range valve in the transmission
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
【解決手段】 モータ13の回転角を検出するエンコーダを設けると共に、モータ13の回転軸に減速機構14等の回転伝達系を介して出力軸16を連結し、この出力軸16によって制御対象17を駆動する。モータF/B制御系は、2系統のF/B制御系からなり、第1のF/B制御系は、出力軸16の回転角を検出する出力軸センサの検出出力軸回転角θ2 と目標出力軸回転角θ2tg との偏差に基づいて目標モータ回転角θ1tg を設定する。第2のF/B制御系は、エンコーダの検出モータ回転角θ1 に基づいてモータ13の通電相を順次切り換えることでモータ13を目標モータ回転角θ1tg まで駆動する。
【選択図】 図3
Description
θ1tg =(θ2 −θ2tg )×Kg +θ1
このようにすれば、簡単な演算処理により目標モータ回転角θ1tg を正確に計算することができる。
θ1tg =(θ2 −θ2tg )×Kg +θ1 ……(1)
ここで、Kg は回転伝達系(減速機構14)の減速比、θ1 はエンコーダ31の検出モータ回転角である。
遊び量の学習値=θov−Mov×Kg
前記実施例1,2では、出力軸センサ16は、出力軸15の回転角に応じて出力電圧がリニアに変化するポテンショメータ等により構成したが、本実施例3では、図10及び図11に示すように、出力軸センサは、P,R,N,Dの各レンジに対応する回転角範囲でON(オン)する4個のスイッチ部PSW,RSW,NSW,DSWにより構成し、いずれのスイッチ部がオン状態であるかを判別することによって現在のレンジ(出力軸回転角)を検出するようにしている。その他のハードウエア構成は、前記実施例1と同じである。
Claims (7)
- モータの回転角に関する情報を検出するモータ回転角検出手段を備え、前記モータの回転軸に減速機構等の回転伝達系を介して出力軸を連結し、この出力軸によって制御対象を駆動すると共に、前記モータ回転角検出手段の検出モータ回転角を目標モータ回転角に一致させるように前記モータを駆動するモータ制御装置において、
前記出力軸の回転角に関する情報を検出する出力軸回転角検出手段と、
前記出力軸回転角検出手段の検出出力軸回転角を用いて前記目標モータ回転角を補正する目標モータ回転角補正手段と
を備えていることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記出力軸回転角検出手段は、検出出力軸回転角が前記出力軸の回転角に応じてリニアに変化するように構成され、
前記目標モータ回転角補正手段は、前記出力軸回転角検出手段の検出出力軸回転角と目標出力軸回転角との偏差に基づいて前記目標モータ回転角を補正することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記目標モータ回転角補正手段は、前記モータの駆動開始から前記出力軸回転角検出手段の検出出力軸回転角が所定値以上変化したときに該検出出力軸回転角と目標出力軸回転角との偏差に基づいて前記目標モータ回転角を補正することを特徴とする請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記出力軸回転角検出手段は、オン領域が異なる複数のスイッチ部を有し、いずれのスイッチ部がオンするかを判別することによって前記出力軸の回転角を検出するように構成され、
前記目標モータ回転角補正手段は、前記出力軸回転角検出手段の各スイッチ部のオン信号の立ち上がり及び/又は立ち下がりのエッジの検出タイミングで前記出力軸回転角検出手段の検出出力軸回転角と目標出力軸回転角とに基づいて前記目標モータ回転角を補正することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。 - 前記目標モータ回転角補正手段は、前記出力軸回転角検出手段の検出出力軸回転角と目標出力軸回転角との偏差に前記回転伝達系の減速比を乗算した値を前記モータ回転角検出手段の検出モータ回転角に加算して得られた値を新たな目標モータ回転角に設定することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記モータは、前記モータ回転角検出手段の出力信号に基づいて通電相を順次切り換えて駆動する同期モータであることを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載のモータ制御装置。
- 前記制御対象は、車両の自動変速機のレンジを切り換えるレンジ切換機構であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載のモータ制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004003758A JP4385768B2 (ja) | 2004-01-09 | 2004-01-09 | モータ制御装置 |
US11/030,333 US7511444B2 (en) | 2004-01-09 | 2005-01-07 | Motor control apparatus for controlling motor to drive output shaft with positioning accuracy unaffected by backlash in rotation transmission system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004003758A JP4385768B2 (ja) | 2004-01-09 | 2004-01-09 | モータ制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005198449A true JP2005198449A (ja) | 2005-07-21 |
JP4385768B2 JP4385768B2 (ja) | 2009-12-16 |
Family
ID=34818565
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004003758A Expired - Lifetime JP4385768B2 (ja) | 2004-01-09 | 2004-01-09 | モータ制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7511444B2 (ja) |
JP (1) | JP4385768B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007247724A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Toyota Motor Corp | 変速機のシフト制御装置 |
JP2007336663A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Denso Corp | 位置切換制御装置 |
JP2012110083A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Denso Corp | モータ制御装置 |
JP2015010656A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 株式会社デンソー | シフトバイワイヤ制御装置 |
JP2015010640A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 株式会社デンソー | レンジ切換装置 |
WO2018159354A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
WO2019017359A1 (ja) * | 2017-07-21 | 2019-01-24 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
CN109312851A (zh) * | 2016-06-24 | 2019-02-05 | 株式会社电装 | 换挡挡位切换装置 |
WO2019049995A1 (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-14 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
CN110832233A (zh) * | 2017-07-10 | 2020-02-21 | 株式会社电装 | 换挡挡位控制装置 |
DE112018004905T5 (de) | 2017-09-05 | 2020-06-10 | Denso Corporation | Schaltbereich-Steuervorrichtung |
JP2020193675A (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | アイシン精機株式会社 | シフト装置 |
JP7480649B2 (ja) | 2020-09-14 | 2024-05-10 | ニデックパワートレインシステムズ株式会社 | 制御装置、および電動アクチュエータ |
Families Citing this family (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007170545A (ja) | 2005-12-22 | 2007-07-05 | Denso Corp | シフトレンジ切換装置 |
JP4849537B2 (ja) * | 2006-03-22 | 2012-01-11 | ヤマハ発動機株式会社 | 変速制御装置および鞍乗型車両 |
JP4968178B2 (ja) * | 2008-05-21 | 2012-07-04 | 株式会社デンソー | レンジ切換機構の制御装置 |
US8704904B2 (en) * | 2011-12-23 | 2014-04-22 | H4 Engineering, Inc. | Portable system for high quality video recording |
AU2013225712B2 (en) | 2012-03-01 | 2017-04-27 | H4 Engineering, Inc. | Apparatus and method for automatic video recording |
CA2866131A1 (en) | 2012-03-02 | 2013-06-09 | H4 Engineering, Inc. | Multifunction automatic video recording device |
US9723192B1 (en) | 2012-03-02 | 2017-08-01 | H4 Engineering, Inc. | Application dependent video recording device architecture |
CN108323225A (zh) * | 2015-11-09 | 2018-07-24 | 阿尔卑斯电气株式会社 | 电气机械装置、电动机控制装置以及旋转控制方法 |
JP6668801B2 (ja) | 2016-02-12 | 2020-03-18 | 株式会社デンソー | レンジ切替制御装置 |
JP6658416B2 (ja) | 2016-04-15 | 2020-03-04 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6569584B2 (ja) | 2016-04-15 | 2019-09-04 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6531707B2 (ja) | 2016-04-26 | 2019-06-19 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
WO2017208682A1 (ja) * | 2016-05-31 | 2017-12-07 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6607213B2 (ja) * | 2016-05-31 | 2019-11-20 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6565841B2 (ja) | 2016-09-09 | 2019-08-28 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6623987B2 (ja) * | 2016-09-09 | 2019-12-25 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6614078B2 (ja) | 2016-09-09 | 2019-12-04 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6776809B2 (ja) * | 2016-10-26 | 2020-10-28 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6690576B2 (ja) | 2017-02-21 | 2020-04-28 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6862906B2 (ja) | 2017-02-24 | 2021-04-21 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6708157B2 (ja) | 2017-04-13 | 2020-06-10 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6729495B2 (ja) | 2017-05-29 | 2020-07-22 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6705428B2 (ja) * | 2017-06-16 | 2020-06-03 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6789461B2 (ja) | 2017-07-18 | 2020-11-25 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6939462B2 (ja) * | 2017-11-20 | 2021-09-22 | 株式会社デンソー | シフトレンジ切替システム |
JP6874674B2 (ja) | 2017-12-27 | 2021-05-19 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6950545B2 (ja) * | 2018-01-19 | 2021-10-13 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
CN110071681A (zh) * | 2018-01-22 | 2019-07-30 | 金宝电子工业股份有限公司 | 自动控制设备以及自动控制方法 |
JP6933594B2 (ja) | 2018-03-07 | 2021-09-08 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP6950588B2 (ja) | 2018-03-07 | 2021-10-13 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP2019158002A (ja) | 2018-03-13 | 2019-09-19 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP2019168030A (ja) * | 2018-03-23 | 2019-10-03 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP7211270B2 (ja) | 2019-06-10 | 2023-01-24 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
CN112443658B (zh) * | 2019-09-05 | 2023-05-16 | 株式会社爱信 | 换挡装置 |
CN114136669A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-04 | 宝武集团马钢轨交材料科技有限公司 | 一种车轮旋转装置及其定位检测补偿方法 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0625593B2 (ja) * | 1987-09-29 | 1994-04-06 | いすゞ自動車株式会社 | 変速機制御装置 |
JP3486326B2 (ja) * | 1997-06-23 | 2004-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | 同期モータの運転制御方法およびその装置 |
EP1146252B1 (en) * | 1998-10-26 | 2004-12-29 | Yanmar Diesel Engine Co. Ltd. | Continuously variable transmission |
FR2797485B1 (fr) * | 1999-05-27 | 2006-06-09 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Changement de vitesse pourvu d'un dispositif de commande, procede et dispositif de hilotage ainsi qu'utilisation d'un tel changement de vitesse |
JP3595242B2 (ja) * | 2000-04-28 | 2004-12-02 | 三菱電機株式会社 | 同期噛合式自動変速機の制御装置 |
JP4622041B2 (ja) * | 2000-05-19 | 2011-02-02 | いすゞ自動車株式会社 | 変速機のシフトアシスト装置 |
JP3905326B2 (ja) | 2001-04-25 | 2007-04-18 | 株式会社デンソー | 自動変速機のシフトレンジ切換装置 |
US20030042864A1 (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-06 | Delphi Technologies, Inc. | Switched-reluctance motor control |
JP3849864B2 (ja) | 2002-06-18 | 2006-11-22 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
JP4023306B2 (ja) * | 2002-12-05 | 2007-12-19 | 株式会社日立製作所 | モータ駆動による位置制御方法および装置 |
EP1437533B1 (en) * | 2003-01-07 | 2006-08-16 | Calsonic Kansei Corporation | Select lever for automatic transmission |
US7214164B2 (en) * | 2004-12-22 | 2007-05-08 | Suzuki Motor Corporation | Shift operation control system |
-
2004
- 2004-01-09 JP JP2004003758A patent/JP4385768B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2005
- 2005-01-07 US US11/030,333 patent/US7511444B2/en active Active
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4577243B2 (ja) * | 2006-03-14 | 2010-11-10 | トヨタ自動車株式会社 | 変速機のシフト制御装置 |
JP2007247724A (ja) * | 2006-03-14 | 2007-09-27 | Toyota Motor Corp | 変速機のシフト制御装置 |
JP2007336663A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Denso Corp | 位置切換制御装置 |
JP2012110083A (ja) * | 2010-11-15 | 2012-06-07 | Denso Corp | モータ制御装置 |
JP2015010640A (ja) * | 2013-06-27 | 2015-01-19 | 株式会社デンソー | レンジ切換装置 |
JP2015010656A (ja) * | 2013-06-28 | 2015-01-19 | 株式会社デンソー | シフトバイワイヤ制御装置 |
CN109312851A (zh) * | 2016-06-24 | 2019-02-05 | 株式会社电装 | 换挡挡位切换装置 |
CN110337553A (zh) * | 2017-02-28 | 2019-10-15 | 株式会社电装 | 换挡挡位控制装置 |
WO2018159354A1 (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-07 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
JP2018141519A (ja) * | 2017-02-28 | 2018-09-13 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
CN110832233B (zh) * | 2017-07-10 | 2021-01-05 | 株式会社电装 | 换挡挡位控制装置 |
CN110832233A (zh) * | 2017-07-10 | 2020-02-21 | 株式会社电装 | 换挡挡位控制装置 |
JP2019019957A (ja) * | 2017-07-21 | 2019-02-07 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
WO2019017359A1 (ja) * | 2017-07-21 | 2019-01-24 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
DE112018004905T5 (de) | 2017-09-05 | 2020-06-10 | Denso Corporation | Schaltbereich-Steuervorrichtung |
JP2019049322A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
WO2019049995A1 (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-14 | 株式会社デンソー | シフトレンジ制御装置 |
CN111630304A (zh) * | 2017-09-11 | 2020-09-04 | 株式会社电装 | 换挡挡位控制装置 |
CN111630304B (zh) * | 2017-09-11 | 2021-06-25 | 株式会社电装 | 换挡挡位控制装置 |
JP2020193675A (ja) * | 2019-05-29 | 2020-12-03 | アイシン精機株式会社 | シフト装置 |
JP7363101B2 (ja) | 2019-05-29 | 2023-10-18 | 株式会社アイシン | シフト装置 |
JP7480649B2 (ja) | 2020-09-14 | 2024-05-10 | ニデックパワートレインシステムズ株式会社 | 制御装置、および電動アクチュエータ |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20050174084A1 (en) | 2005-08-11 |
US7511444B2 (en) | 2009-03-31 |
JP4385768B2 (ja) | 2009-12-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4385768B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4302039B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4367620B2 (ja) | モータ駆動システムの異常診断装置 | |
JP4936069B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009177965A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5817747B2 (ja) | レンジ切換装置 | |
JP2015010640A (ja) | レンジ切換装置 | |
JP6572794B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5935784B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2007336663A (ja) | 位置切換制御装置 | |
JP6097056B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP4403804B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6665812B2 (ja) | シフトレンジ制御装置 | |
JP2014023196A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5874979B2 (ja) | レンジ切換装置 | |
JP2012110083A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5682598B2 (ja) | レンジ切換装置 | |
JP6274085B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5709064B2 (ja) | レンジ切換装置 | |
JP6436048B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6044591B2 (ja) | レンジ切換制御装置 | |
JP2014173606A (ja) | レンジ切換装置 | |
JP2017161455A (ja) | 制御装置 | |
JP5811465B2 (ja) | レンジ切換装置 | |
JP5974860B2 (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060406 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090421 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090618 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090710 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090908 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090921 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4385768 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121009 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121009 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131009 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |