JP6665812B2 - シフトレンジ制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、遊び詰まり角度の検出精度が高められたシフトレンジ制御装置を提供することである。
遊び詰まり判定部は、ステップ通電部による通電相の切り替え後、所定時間経過したとき、若しくは、モータ軸センサまたは出力軸センサの検出値の振動が収束したとき、通電相の切り替え前後で出力軸センサの検出値が所定値以上変化したか否かを判定する。
遊び学習部は、通電相の切り替え前後で出力軸センサの検出値が所定値以上変化したと遊び詰まり判定部により判定された場合、その時点のモータ軸の角度を遊び詰まり角度として学習する。
[第1実施形態]
第1実施形態によるシフトレンジ制御装置は、車両のシフトバイワイヤシステムに適用されている。図1に示すように、シフトバイワイヤシステム10は、自動変速機11に搭載されたシフトレンジ切替機構12を作動させるシステムである。
先ず、シフトレンジ切替機構12について図2を参照して説明する。
シフトレンジ切替機構12は、自動変速機11の油圧制御回路に設けられたレンジ切替弁14の作動位置を変更してシフトレンジを切り替えるものであり、ディテントプレート16およびディテントスプリング17等を備えている。
次に、シフトバイワイヤシステム10について図1を参照して説明する。
図1に示すように、シフトバイワイヤシステム10は、回転式アクチュエータ31、エンコーダ32、出力軸センサ33およびシフトレンジ制御装置34を備えている。
次に、シフトレンジ制御装置34のECU47の詳細な構成について図3および図4を参照して説明する。
図3に示すように、ECU47は、遊び学習制御、通常制御および終了制御を実行する。
遊び学習制御は、シフトレンジ制御装置34の電源がオンされると実行する制御であって、モータ軸45から出力軸35までの回転伝達系の遊びに関する学習を行う制御である。以降、上記回転伝達系の遊びについては単に「遊び」と記載する。遊び学習制御では、遊びが詰まるときの角度である遊び詰まり角度、および遊びの幅(以下、遊び幅)の学習が行われる。
終了制御は、シフトレンジ制御装置34の電源がオフされるときに実行する制御であって、次回起動時における遊び学習制御の準備を行う制御である。
中央角度算出部54は、第1遊び詰まり角度θupおよび第2遊び詰まり角度θdwnに基づき、モータ軸45が遊びの中央に位置するときの角度θmid(以下、遊び中央角度θmid)を算出する。遊び中央角度θmidは式(1)で表される。
θmid=(θup+θdwn)/2 ・・・(1)
θ*=θmid+Dvv ・・・(2)
フィードバック制御部58は、エンコーダカウント値およびモータ回転速度に基づくフィードバック制御によりモータ41を回転させ、モータ軸45を目標角度に位置させる。
次に、ECU47が実行する一連の処理について図5〜図10を参照して説明する。ECU47は、図5に示すメインルーチンの実行時において、適宜、図6〜図8に示すサブルーチンを呼び出して実行する。図5に示すメインルーチンは、ECU47の起動後に繰り返し実行される。以降、「S」はステップを意味する。
制御モードが学習制御モードである場合、処理はS2に移行する。
制御モードが通常制御モードである場合、処理はS5に移行する。
制御モードが終了制御モードである場合、処理はS8に移行する。
図6のサブルーチンが開始される(図9のt1時点に対応)と、S11において、現在設定されている学習モードlrnmodeが0〜3のいずれであるかが判定される。
学習モードlrnmodeが0である場合、処理はS12に移行する。
学習モードlrnmodeが1である場合、処理はS17に移行する。
学習モードlrnmodeが2である場合、処理はS24に移行する。
学習モードlrnmodeが3である場合、処理はS31に移行する。
S12では、比較基準角度angrefにモータ軸45の実角度angnowがセットされる。S12の後、処理はS13に移行する。
S13では、ステップ通電部51による1ステップ分の通電相切り替え後の経過時間を計測するための第1カウンタcounter1が0にリセットされる。S13の後、処理はS14に移行する。
S15では、高速通電部55によるモータ反転時の回転量angrevが0にリセットされる。S15の後、処理はS16に移行する。
S16では、学習モードlrnmodeが1に設定される。S16の後、処理は図6のサブルーチンを抜けて図5のメインルーチンに戻る。
第1カウンタcounter1が保持判定値以上である場合(S17:YES)、処理はS18に移行する。
第1カウンタcounter1が保持判定値より小さい場合(S17:NO)、処理はS23に移行する。
実角度angnowと比較基準角度angrefとの差が詰まり判定値以上である場合(S18:YES、図9のt2時点に対応)、処理はS19に移行する。図9のt1時点からt2時点までがステップ通電部51により第1遊び詰まり角度θup側の遊び詰めが実施される期間である。
実角度angnowと比較基準角度angrefとの差が詰まり判定値よりも小さい場合(S18:NO)、処理はS21に移行する。
S20では、学習モードlrnmodeが2に設定される。S20の後、処理はS22に移行する。
S22では、第1カウンタcounter1が0にリセットされる。S22の後、処理は図6のサブルーチンを抜けて図5のメインルーチンに戻る。
第2カウンタcounter2が待ち判定値以上である場合(S24:YES)、処理はS25に移行する。
第2カウンタcounter2が待ち判定値よりも小さい場合(S24:NO)、処理はS30に移行する。
回転量angrevが遊び幅の最小設計値以上である場合(S25:YES、図9のt3時点に対応)、処理はS26に移行する。図9のt2時点からt3時点までが高速通電部55によるモータ回転、すなわちモータ反転が実施される期間である。
回転量angrevが遊び幅の最小設計値よりも小さい場合(S25:NO)、処理はS27に移行する。
S27では、通電位置カウンタcsftdrvがカウントダウンされる。通電位置カウンタcsftdrvがカウントダウンされると、回転方向の他方に向けて1ステップ分の通電相の切り替えが行われる。S27の後、処理はS28に移行する。
S29では、第2カウンタcounter2が0にリセットされる。S29の後、処理は図7のサブルーチンを抜けて図5のメインルーチンに戻る。
S30では、第2カウンタcounter2がカウントアップされる。S30の後、処理は図7のサブルーチンを抜けて図5のメインルーチンに戻る。
第1カウンタcounter1が保持判定値以上である場合(S31:YES)、処理はS32に移行する。
第1カウンタcounter1が保持判定値より小さい場合(S31:NO)、処理はS37に移行する。
比較基準角度angrefと実角度angnowとの差が詰まり判定値以上である場合(S32:YES、図9のt4時点に対応)、処理はS33に移行する。図9のt3時点からt4時点までがステップ通電部51により第2遊び詰まり角度θdwn側の遊び詰めが実施される期間である。
比較基準角度angrefと実角度angnowとの差が詰まり判定値よりも小さい場合(S32:NO)、処理はS35に移行する。
S34では、前記式(1)にしたがって遊び中央角度θmidが算出される。S34の後、処理はS36に移行する。
S36では、第1カウンタcounter1が0にリセットされる。S36の後、処理は図8のサブルーチンを抜けて図5のメインルーチンに戻る。
S37では、第1カウンタcounter1がカウントアップされる。S37の後、処理は図7のサブルーチンを抜けて図5のメインルーチンに戻る。
遊び学習が完了した場合(S3:YES)、処理はS4に移行する。
遊び学習が完了していない場合(S3:NO)、処理は図5のメインルーチンを終える。
S4では、制御モードが通常制御モードに設定される。S4の後、処理は図5のメインルーチンを終える。
終了制御への移行が許される場合(S6:YES)、処理はS7に移行する。
終了制御への移行が許されない場合(S6:NO)、処理は図5のメインルーチンを終える。
S7では、制御モードが終了制御モードに設定される。S7の後、処理は図5のメインルーチンを終える。
S9では、終了制御が完了したか、すなわちモータ軸45の角度が第1遊び詰まり角度θupの付近となったか否かが判定される。
終了制御が完了した場合(S9:YES、図10のt6時点に対応)、処理はS4に移行する。
終了制御が完了していない場合(S9:NO)、処理は図5のメインルーチンを終える。
S10では、ECU47がシャットダウンされる。S7の後、処理は図5のメインルーチンを終える。
以上説明したように、第1実施形態では、シフトレンジ制御装置34は、ステップ通電部51、遊び詰まり判定部52および遊び学習部53を備えている。
遊び詰まり判定部52は、ステップ通電部51による通電相の切り替え後、所定時間経過したとき、通電相の切り替え前後で出力軸センサ33の検出値が所定値以上変化したか否かを判定する。
遊び学習部53は、通電相の切り替え前後で出力軸センサ33の検出値が所定値以上変化したと遊び詰まり判定部52により判定された場合、その時点のモータ軸45の角度を遊び詰まり角度として学習する。
したがって、遊び中央角度θmidの学習精度が向上する。
したがって、学習制御にかかる時間を短縮することができる。
したがって、出力軸35の位置決め精度が向上するとともに、モータ制御のロジックをシンプルにすることができる。
このようにして予めモータ軸45を第1遊び詰まり角度θup側に寄せておくことで、次回起動時における遊び学習制御にかかる時間を短縮することができる。
第2実施形態では、図11に示すように、ECU61の遊び学習部62は、第2遊び詰まり角度θdwnを学習することなく、第1遊び詰まり角度θupを学習する。ECU61は、中央角度推定部63を備えている。中央角度推定部63は、第1遊び詰まり角度θupおよび遊び幅の設計値(以下、遊び幅設計値)に基づき遊び中央角度θmidを推定する。の推定には、次の式(3)を用いる。
θmid=θup−(遊び幅設計値/2) ・・・(3)
第3実施形態では、図12に示すように、ECU71は、遊び幅算出部72および中央角度算出部73を備えている。遊び幅算出部72は、第1遊び詰まり角度θupおよび第2遊び詰まり角度θdwnに基づき遊び幅(以下、算出遊び幅)を算出する。記憶部56は、算出遊び幅を記憶する。
また、中央角度算出部73は、記憶部56に算出遊び幅が記憶されている場合(すなわち、2回目以降の学習時)には、第1遊び詰まり角度θupおよび算出遊び幅に基づき遊び中央角度θmidを算出する。この算出には、次の式(4)を用いる。
θmid=θup−(算出遊び幅/2) ・・・(4)
第4実施形態では、図13に示すように、ECU81の記憶部82は、シフトレンジ制御装置34の電源がオフされるとき実行する制御において現在のモータ軸45の角度と第1遊び詰まり角度θupとの差分を記憶する。
これにより、次回起動時にモータ軸45を第1遊び詰まり角度θup側に素早く寄せてから遊び学習制御を開始することができる。したがって、次回起動時における遊び学習制御にかかる時間を短縮することができる。
他の実施形態では、ステップ通電部が実施する通電パターンの1ステップは、モータ分解能よりも大きくてもよい。例えば通電パターンの1ステップはモータ分解能の例えば2倍等であってもよい。
他の実施形態では、高速通電部は、フィードバック制御によりモータを回転駆動してもよい。
他の実施形態では、終了制御部は、通電切替制御によりモータを回転駆動してもよい。また、終了制御部は、モータを回転させる際、目標角度を第1遊び詰まり角度としてもよい。
他の実施形態では、エンコーダは、磁気式以外の形式のものであってもよい。また、エンコーダは、3つ以上の信号を出力するものであってもよい。
他の実施形態では、出力軸センサは、ポテンショメータに限らず、他の形式のセンサであってもよい。要するに、出力軸の回転角に応じて連続的に変化する信号を出力するものであればよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
12・・・シフトレンジ切替機構
31・・・回転式アクチュエータ
32・・・モータ軸センサ
34・・・シフトレンジ制御装置
41・・・モータ
45・・・モータ軸
51・・・ステップ通電部
52・・・遊び詰まり判定部
53、62・・・遊び学習部
Claims (8)
- シフトレンジ切替機構(12)に接続される回転式アクチュエータ(31)、前記回転式アクチュエータのモータ(41)のモータ軸(45)の角度を検出するモータ軸センサ(32)、および、前記回転式アクチュエータの出力軸の角度を検出する出力軸センサ(33)を備える車両用シフトバイワイヤシステム(10)に適用され、前記モータを制御することでシフトレンジを切り替えるシフトレンジ制御装置であって、
前記モータ軸から前記出力軸までの回転伝達系の遊びが詰まるときの角度である遊び詰まり角度を学習する制御において、前記モータの回転方向の一方または他方に向けて、前記モータの通電相を所定の通電パターンの1ステップ分だけ切り替えるステップ通電部(51)と、
前記ステップ通電部による通電相の1ステップ分の切り替え後、所定時間経過したとき、若しくは、前記モータ軸センサまたは前記出力軸センサの検出値の振動が収束したとき、通電相の切り替え前後で前記出力軸センサの検出値が所定値以上変化したか否かを判定する遊び詰まり判定部(52)と、
通電相の切り替え前後で前記出力軸センサの検出値が前記所定値以上変化したと前記遊び詰まり判定部により判定された場合、その時点の前記モータ軸の角度を前記遊び詰まり角度として学習する遊び学習部(53、62)と、
を備えるシフトレンジ制御装置。 - 前記遊びが回転方向の一方に詰まるときの前記モータ軸の角度を第1遊び詰まり角度(θup)とし、前記遊びが回転方向の他方に詰まるときの前記モータ軸の角度を第2遊び詰まり角度(θdwn)とし、前記モータ軸が前記遊びの中央に位置するときの角度を遊び中央角度(θmid)とすると、
前記遊び学習部は、前記第1遊び詰まり角度および前記第2遊び詰まり角度を学習し、
前記第1遊び詰まり角度および前記第2遊び詰まり角度に基づき前記遊び中央角度を算出する中央角度算出部(54)、をさらに備える請求項1に記載のシフトレンジ制御装置。 - 前記遊びが回転方向の一方に詰まるときの前記モータ軸の角度を第1遊び詰まり角度とし、前記遊びが回転方向の他方に詰まるときの前記モータ軸の角度を第2遊び詰まり角度とし、前記モータ軸が前記遊びの中央に位置するときの角度を遊び中央角度とし、前記遊びの幅を遊び幅とすると、
前記遊び学習部は、前記第1遊び詰まり角度および前記第2遊び詰まり角度を学習し、
前記第1遊び詰まり角度および前記第2遊び詰まり角度に基づき前記遊び幅を算出する遊び幅算出部(72)と、
前記シフトレンジ制御装置の電源がオフされても記憶内容を保持するものであって、前記遊び幅を記憶する遊び幅記憶部(56)と、
前記遊び幅記憶部に前記遊び幅が記憶されていない場合には、前記第1遊び詰まり角度および前記第2遊び詰まり角度に基づき前記遊び中央角度を算出し、前記遊び幅記憶部に前記遊び幅が記憶されている場合には、前記第1遊び詰まり角度および前記遊び幅に基づき前記遊び中央角度を算出する中央角度算出部(73)と、
をさらに備える請求項1に記載のシフトレンジ制御装置。 - 前記遊び学習部が前記第1遊び詰まり角度を学習したあと、前記ステップ通電部による回転方向の他方に向けた通電相切り替えに先立ち、前記第2遊び詰まり角度の付近まで、前記ステップ通電部による通電相切り替え時と比べて高速で回転方向の他方に前記モータを回転させる高速通電部(55)、をさらに備える請求項2または3に記載のシフトレンジ制御装置。
- 前記遊びが回転方向の一方に詰まるときの前記モータ軸の角度を第1遊び詰まり角度とし、前記遊びが回転方向の他方に詰まるときの前記モータ軸の角度を第2遊び詰まり角度とし、前記モータ軸が前記遊びの中央に位置するときの角度を遊び中央角度とし、前記遊びの幅を遊び幅とすると、
前記遊び学習部(62)は、前記第2遊び詰まり角度を学習することなく、前記第1遊び詰まり角度を学習し、
前記第1遊び詰まり角度および前記遊び幅の設計値に基づき前記遊び中央角度を推定する中央角度推定部(63)、をさらに備える請求項1に記載のシフトレンジ制御装置。 - 要求シフトレンジに応じて前記モータを回転させる制御において、前記遊び中央角度を基準として前記モータ軸の目標角度を設定する目標角度設定部(57)、をさらに備える請求項2〜5のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。
- パーキングレンジから非パーキングレンジに切り替えるときの前記モータの回転方向を、回転方向の一方とすると、
前記シフトレンジ制御装置の電源がオフされるとき実行する制御において、前記モータ軸の角度が、前記遊びが回転方向の一方に詰まるときの前記遊び詰まり角度またはその付近となるように、前記モータを回転させる終了制御部(59)、をさらに備える請求項1〜6のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。 - 前記シフトレンジ制御装置の電源がオフされても記憶内容を保持するものであって、前記シフトレンジ制御装置の電源がオフされるとき実行する制御において現在の前記モータ軸の角度と前記遊び詰まり角度との差分を記憶する差分記憶部(82)、をさらに備える請求項1〜6のいずれか一項に記載のシフトレンジ制御装置。
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