HU216464B - Eljárás és kapcsolási elrendezés a keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához - Google Patents

Eljárás és kapcsolási elrendezés a keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához Download PDF

Info

Publication number
HU216464B
HU216464B HU903044A HU304490A HU216464B HU 216464 B HU216464 B HU 216464B HU 903044 A HU903044 A HU 903044A HU 304490 A HU304490 A HU 304490A HU 216464 B HU216464 B HU 216464B
Authority
HU
Hungary
Prior art keywords
wheel
factor
vbas
speed
signals
Prior art date
Application number
HU903044A
Other languages
English (en)
Other versions
HUT56775A (en
HU903044D0 (en
Inventor
Helmut Fennel
Michael Latarnik
Original Assignee
Alfred Teves Gmbh.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Teves Gmbh. filed Critical Alfred Teves Gmbh.
Publication of HU903044D0 publication Critical patent/HU903044D0/hu
Publication of HUT56775A publication Critical patent/HUT56775A/hu
Publication of HU216464B publication Critical patent/HU216464B/hu

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/07—Tire tolerance compensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Laminated Bodies (AREA)

Abstract

A találmány tárgya eljárás és kapcsőlási elrendezés keréksebességjelekkiértékelésére blőkkőlásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályőzásáhőz. Ablőkkőlásgátlást vagy hajtóműcsúszást szabályőz rendszerekbenszükséges keréksebességjelek kiértékeléséhez az egyes kerekeksebességjeleiből egy bázissebességet[VBas(n)] származtatnak és mindenkerékre egy keréktényezőt[K(n)] képeznek. A tényle es keréksebességhelyett a keréksebesség és a hőzzá tartőzó keréktényező szőrzatátveszik alapűl a referenciasebesség, a vezérlőjelek stb. képzésekőr. Akapcsőlási elrendezésnek kapcsőlóáramköre (1) van, amelybázissebességet[VBas(n)] képez, szőrzófőkőzata (3) van akeréksebesség V(n) és a tárból (5) vett kőrábbi keréktényező[K(n–1)]összeszőrzás ra, különbségképzője (2) van a szőrzat és a bázissebesség[VBas(n)] különbségének[DV(n)] meghatárőzására, és számítógépet (4)tartalmaz az előző adatőkból a fennálló keréktényező[K(n)]kiszámításár . ŕ

Description

KIVONAT
A találmány tárgya eljárás és kapcsolási elrendezés keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához. A blokkolásgátlást vagy hajtóműcsúszást szabályozó rendszerekben szükséges keréksebességjelek kiértékeléséhez az egyes kerekek sebességjeleiből egy bázissebességet [VBas(n)] származtatnak és minden kerékre egy keréktényezőt [K(n)] képeznek. A tényleges keréksebesség helyett a keréksebesség és a hozzá tartozó keréktényező szorzatát veszik alapul a referenciasebesség, a vezérlőjelek stb. képzésekor.
A kapcsolási elrendezésnek kapcsolóáramköre (1) van, amely bázissebességet [VBas(n)] képez, szorzófokozata (3) van a keréksebesség V(n) és a tárból (5) vett korábbi keréktényező [K(n-l)] összeszorzására, különbségképzője (2) van a szorzat és a bázissebesség [VBas(n)j különbségének [DV(n)j meghatározására, és számítógépet (4) tartalmaz az előző adatokból a fennálló keréktényező [K(n)j kiszámítására.
HU 216 464 B
A leírás terjedelme 6 oldal (ezen belül 2 lap ábra)
HU 216 464 Β
A találmány tárgya eljárás és kapcsolási elrendezés a keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához. Az eljárás során a keréksebességjelek logikai kombinálása és feldolgozása révén a féknyomást és/vagy a motort vezérlő jeleket hozunk létre. A találmány kiterjed az eljárás foganatosítására szolgáló kapcsolási elrendezésre is.
A blokkolásgátlást és a hajtóműcsúszást szabályozó, ismert rendszerek mindenekelőtt az egyes kerekek forgási viselkedésére vonatkozó információt igényelnek. Az egyes kerékjelek logikai kombinálása és meghatározott kritériumok szerinti kiértékelése útján a keréksebességekből következtetni lehet a jármű sebességére, az út állapotára, illetve a súrlódási tényezőre, egyenes menetre vagy kanyarmenetre stb. A keréksebességekből rendszerint megállapítják a jármű referenciasebességét, ami mérvadóan meghatározza a féknyomás-modulációt a fékezési folyamat során. A jármű referenciasebességének közvetlen mérése - például optikai módszerekkel - általában jóval több ráfordítást igényel és kevésbé megbízható. Ezért nagy jelentősége van az egyes keréksebességek pontos mérésének. Egyes helyzetekben gyakorlatilag csak két kerék - például a nem hajtott kerekek - áll rendelkezésre információforrásként a szabályozáshoz.
A keréksebességek megállapításakor és kiértékelésekor a kerékátmérőt rendszerint állandónak és az összes kerékre azonosnak veszik fel, bár a gyakorlatban jelentős különbségek fordulhatnak elő. Ezek az eltérések például akkor jelentkeznek súlyosbítóan, amikor pótkereket szerelnek fel, amelynek a kerülete 25%-kal is kisebb lehet, mint a normál keréké. Ennek kedvezőtlen esetekben az a következménye, hogy jelentős lesz az eltérés az optimális szabályozástól. Ez például a fékút meghoszszabbodásában nyilvánulhat meg.
Találmányunk célja ezeknek a hátrányoknak a megszüntetése és olyan eljárás kifejlesztése, ami eltérő kerékméretek esetén is lehetővé teszi a keréksebességjelek pontos kiértékelését.
Ezt a feladatot a találmány értelmében úgy oldjuk meg, hogy a bevezetésében említett jellegű eljárást alkalmazzuk. Ennek az a sajátossága, hogy az egyes kerekek és/vagy kerékcsoportok, például a hátsó kerekek sebességjeleiből egy bázissebességet származtatunk. Mindegyik kerékre, illetve kerékcsoportra képezünk egy keréktényezőt. A keréktényező és a keréksebesség szorzata adja a bázissebességet. A további jelfeldolgozásnál, különösen a jármű referenciasebességének képzésénél és a vezérlőjelek képzésénél a tényleges keréksebesség helyett a keréksebesség és a hozzá tartozó keréktényező szorzatát vesszük alapul. A mindenkori keréktényezőt a találmány egyik előnyös foganatosítási módja szerint egy tanulási eljárással képezzük. Ebben a tanulási eljárásban minden számítási ciklusban meghatározzuk az előző ciklushoz vagy egy meghatározott korábbi ciklushoz képest bekövetkezett változásokat, és ezeket a keréktényező helyesbítése végett kiértékeljük.
A találmány értelmében tehát mindegyik kerékhez hozzárendelünk egy keréktényezőt, amelynek értékét célszerűen egy tanulási eljárással határozzuk meg és állandóan helyesbítjük. Ez a tanulási eljárás kiegyenlíti az eltérő keréksugarak hatását. A mért keréksebességeket mintegy „szabványosítjuk” vagy „hitelesítjük”. A sebességjelek további feldolgozásakor, a jármű referenciasebességének kiszámításakor, a féknyomást vezérlő jelek képzésekor, stb. tehát helyesbített értékekből indulunk ki, és a kerékátmérők eltéréseinek hatását messzemenően kiküszöböljük.
A találmány szerinti eljárás egy további foganatosítási módjánál a keréktényezőket a
Ki(n)=Kj(n-l)+fj/DV(n), V(n), K(n-l), n/ összefüggés szerint képezzük, ahol fennáll:
V,(n) K,(n)
V2(n) K(n)= K2(n)
V3(n) K3(n)
V4(n) K4(n)
DV(n)= VBas1(n)-K,(n-l)*V,(n)
VBas2(n)-K2(n-1 )*V2(n) 20 VBas3(n)-K3(n-l)*V3(n)
VBas4(n)-K4(n-1 )*V4(n)
VBas(n)= VBaS((n) = F,[V(n)],V(n-i),...,v(0)
VBas2(n) F2[V(n)],V(n-1),..., V(0)
25 VBas3(n) F3[V(n)], V(n-l),..., V(0)
VBas4(n) F4[V(n)],V(n-l),...,V(0)
ahol: i= 1., 2„ 3., 4. kerék n=egész szám (üTj) t=idő
Tj=két letapogatási folyamat közötti idő (ütemidő) f<j(n)—Kj(n— 1) előjele azonos VBaSj(n)-Kj(n-l)*Vj(n) előjelével.
Bázissebességként egyes esetekben alkalmas a pilla35 natnyilag legalacsonyabb keréksebesség.
Az előbb említett tanulási eljárást célszerű csak a szabályozáson kívül alkalmazni. A szabályozási folyamat alatt ebben az esetben a szabályozás kezdetén fennálló keréktényezőket változatlan vesszük alapul a jelfel40 dolgozáshoz.
A találmány szerinti eljárás alkalmas kanyarfelismerésre is. Evégett mindegyik kerékre meghatározunk egy rövid idejű - vagyis a kerék pillanatnyi viselkedését tükröző, rövid időközönként, például a jelfeldolgozás munkaütemében helyesbített - keréktényezőt és ezenkívül egy hosszú idejű, a változásokhoz viszonylag nagy időállandóval adaptált keréktényezőt; képezzük a rövid idejű és hosszú idejű keréktényező különbségét és ezt a kanyarfelismerés végett kiértékeljük.
A találmány szerinti eljárás foganatosítására szolgáló kapcsolási elrendezésben van egy kiválasztó kapcsolóáramkör, amire a keréksebességjeleket rá lehet adni; van benne továbbá egy szorzófokozat, ami az éppen fennálló keréksebességet megszorozza a hozzá tartozó, egy tárból kiolvasott, egy korábbi - előnyös módon a legutolsó - ciklusban meghatározott keréktényezővel és a szorzatot egy különbségképzőre adja, ami képezi a szorzat és a bázissebesség különbségét. A kapcsolási elrendezésben van továbbá egy számítógép, ami a tárolt keréktényezőből és a különbségképző kimeneti jeléből
HU 216 464 Β kiszámítja az éppen fennálló keréktényezőt. A számítógépbe járulékosan be lehet táplálni az éppen fennálló keréksebességet, ami ugyancsak részt vesz az éppen fennálló keréktényező kiszámításában. Az éppen fennálló keréksebesség betáplálása révén például elérhető, hogy a jármű álló helyzetében vagy bizonyos sebességküszöbök alatt a keréktényezők helyesbítése elmaradjon vagy hasonló módosítás lehetségessé váljék.
Találmányunkat, annak további jellemzőit és alkalmazási lehetőségeit annak példaképpeni foganatosítási módjai kapcsán ismertetjük részletesebben, ábráink segítségével, amelyek közül:
- az 1. ábra a találmány szerinti eljárás foganatosítására szolgáló szabályozókor lényeges fokozatainak kapcsolási tömbvázlata;
- a 2. ábra az 1. ábra szerinti szabályozókömek megfelelő villamos kapcsolási elrendezés.
Az 1. ábra szerint a jármű négy kerekének V(n) keréksebességeit egy kiválasztó 1 kapcsolóáramkörre vezetjük, ami generálja a VBas(n) bázissebességet. A találmány szerinti eljárás egyik előnyös foganatosítási módjánál közös bázissebességként a jármű pillanatnyilag legkisebb sebességét választjuk ki. A VBas(n) kimeneti jel egy 2 különbségképzőre jut, ami összehasonlítja ezt egy 3 szorzófokozattól kapott szorzattal, és a DV(n) különbséget egy 4 számítógépre adja.
A 3 szorzófokozat képezi a jármű éppen fennálló V(n) sebességének és egy, az 5 tárból kiolvasott K(n-1) keréktényezőnek, tehát az előző ciklusban meghatározott keréktényezőnek a szorzatát. Ha ez bizonyos okokból kedvezőbb, akkor lehet tárolni és továbbfeldolgozni egy korábbi ciklust, például (n-2)-t.
A számítógépbe tápláljuk a DV(n) különbségjelet, a K(n-l) keréktényezőt és ezenkívül az éppen fennálló V(n) keréksebességet. Ezzel rendelkezésre állnak az éppen fennálló keréktényező kiszámításához szükséges adatok. A számítás a
K(n)=K(n-l)+f/DV(n), V(n), K(n-l), n/ képlet szerint történik, ahol
V,(n) K,(n)
V2(n) K(n)= K2(n)
V3(n) K3(n)
V4(n) K4(n)
DV(n)=
VBaS|(n)-K,(n-l)*V,(n)
VBas2(n)-K2(n-l)*V2(n)
VBas3(n)-K3(n-l)*V3(n)
VBas4(n)-K4(n-l)*V4(n) n=egész szám.
A 2. ábra szerint az 1. ábrán látható szabályozási körnek megfelelő kapcsolás egy 6 diódamezőből áll, amelyre ráadjuk az egyes keréksebességeket V, (n)-től V4(n)-ig. Az Min Vj(n) minimális sebesség határozza meg a 6 diódamező kimeneti szintjét, és itt VBas(n) bázissebességként szolgál. Az A] kimeneten lévő feszültségre fennáll a
VBas,(n) 7 Min/V,(n), V2(n), V3(n), V4(n) összefüggés. Ezt a jelet ismét összehasonlítjuk a 7 szorzófokozatban képzett szorzattal.
A 2. ábrán egy bizonyos kerék [V,(n)] keréksebességjelének kiértékelésére szolgáló kapcsolókor látható. A többi kerékhez megfelelő - itt nem ábrázolt - kapcsolások tartoznak.
A 7 szorzófokozatban az „1” kerék keréksebességjelet, azaz a V,(n) keréksebességjelet az előző - az (n-l)-edik - számítási ciklus megfelelő K](n-1) keréktényezőjével szorozzuk. A 8 különbségképzőben vagy komparátorban képezzük ennek a szorzatnak és a
VBaS](n) bázissebességnek a különbségét. Egy csatlakozó, számító 9 kapcsolóáramkörben ezután újból meghatározzuk K](n) értékét. Ezt a Kl(n) értéket ezután egy tároló 10 kapcsolóáramkörön át a legközelebbi ciklusban K,(n-1) értékként a 7 szorzófokozatra és a 9 kap15 csolóáramkör bemenetére visszavezetjük.
A 9 és 10 kapcsolóáramkörök lényeges elemekként
14, 15 műveleti erősítőket, RC-tagokat és a rendszer üteme szerint működtetett Sb S2 kapcsolókat tartalmaznak. A két letapogatás közötti intervallum: Tj. A két, S[ és S2 kapcsoló kapcsolási helyzete az idő függvényében a 2A., 2B. ábrán látható. Ha az S, vagy S2 kapcsoló nyitott, akkor a kapcsolóáramkörök kimeneti potenciálját a C kondenzátor tartja. Az Sb illetve S2 kapcsoló zárása után viszont a kondenzátor a jelölt ellenállá25 sokon és a 14, illetve 15 műveleti erősítőn át feltöltődik vagy kisül. Ha a működési mód Sample/Hold-elvként ismeretes.
A 2. ábra szerinti kapcsolásba még be vannak iktatva a feszültségek határolására szolgáló 11, 12, 13 dió30 dák. A potenciál az A2 kimeneten csak +U[ vagy —U2 értéket vehet fel. A +U1, illetve -U2 potenciálok előre adott értéke meghatározza a Kj(n) keréktényező ütemenkénti változását, és ezáltal befolyásolja a termelési folyamat dinamikáját, valamint a kapcsolás zavarérzé35 kenységét.
A 2. ábra szerinti kapcsolás - ellentétben az 1. ábra szerinti szabályozási körrel - nem tartalmaz közvetlen összeköttetést a V,(n) bemenettől a 9 kapcsolókörhöz. Ezt a járulékos jelutat az egyszerűség kedvéért elhagytuk.

Claims (9)

  1. SZABADALMI IGÉNYPONTOK
    1. Eljárás keréksebességjelek kiértékelésére blokko45 lásgátlás és/vagy hajtóműcsúszás szabályozásához gépjárműveknél, amelynek révén a keréksebességjelek logikai kombinálása és feldolgozása útján a féknyomást és/vagy a motort vezérlőjeleket hozunk létre, azzaljellemezve, hogy az egyes kerekek és/vagy kerékcsoportok
    50 sebességjeleiből [V(n)] egy bázissebességet [VBas(n)] származtatunk; majd mindegyik kerékre, illetve kerékcsoportra egy keréktényezőt [K(nj] képezünk, és a további jelfeldolgozásnál, különösen a vezérlőjelek képzésénél és a jármű referenciasebességének képzésénél a
    55 tényleges keréksebesség [V(nj] helyett a keréksebesség [V(nj] és a hozzá tartozó keréktényező [K(nj] szorzatát vesszük alapul.
  2. 2. Az 1. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a mindenkori keréktényezőt [K(nj] egy tanulási
    60 eljárással képezzük, és ennek során mindegyik számítá3
    HU 216 464 Β si ciklusban meghatározzuk az előző ciklushoz képest bekövetkezett változást és ezt a keréktényező helyesbítése végett kiértékeljük.
  3. 3. A 2. igénypont szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a keréktényezőket (Kj a^
    Κ;(η)=Κί(η-1)+ή/θν(η),γη)Ιί(η-1), n/ összefüggés szerint képezzük, ahol fennáll:
    V(n)=
    V,(n) K,(n) V2(n) K(n)= K2(n) V3(n) K3(n) V4(n) K4(n)
    DV(n)=
    VBas,(n)-K,(n-l)*V,(n)
    VBas2(n)-K2(n-l)*V2(n) VBas3(n)-K3(n-l)*V3(n) VBas4(n)-K4(n- l)*V4(n)
    VBas(n)= VBaS](n) = F,[V(n)], V(n-l),.. .,V(0) VBas2(n) F2[V(n)], V(n-l),.. ., V(0) VBas3(n) F3[V(n)], V(n-l),. ,,V(0) VBas4(n) F4[V(n)], V(n-l),. ,,V(0)
    ahol: i=l., 2., 3., 4. kerék n=egész szám (t/Tj) t=idő
    Tj=két letapogatási folyamat közötti idő (ütemidő)
    Kj(n)-Kj(n-1) előjele azonos VBaSi(n)-Kj(n- l)*Vj(n) előjelével.
  4. 4. Az 1-3. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy bázissebességként [VBas(n)] a pillanatnyilag legkisebb keréksebességet [MinVi(n)] választjuk.
  5. 5. Az 1-4. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy egy szabályozási folyamat alatt a szabályozás elején fennálló keréktényezőket [K(n)] változatlanul a jelfeldolgozás alapjául vesszük.
  6. 6. Az 1-5. igénypontok bármelyike szerinti eljárás, azzal jellemezve, hogy a kanyarfelismeréshez mind5 egyik kerékre meghatározunk egy rövid idejű, vagyis a kerék pillanatnyi viselkedését tükröző, rövid időközönként, például a jelfeldolgozás munkaütemében helyesbített keréktényezőt, és ezenkívül egy hosszú idejű, a változásokhoz viszonylag nagy időállandóval adaptált
    10 keréktényezőt, továbbá képezzük a rövid idejű és a hosszú idejű keréktényező különbségét és ezt a kanyarfelismerés végett kiértékeljük.
  7. 7. Kapcsolási elrendezés az 1 -6. igénypontok bármelyike szerinti eljárás foganatosítására, azzal jellemezve,
    15 hogy van benne egy kiválasztó kapcsolóáramkör (1), amelyre a keréksebességjelek [V;(n)] kapcsolódnak, és amely a bázissebességet [VBas(n)] képezi, van benne szoizófokozat (3, 7), amely az éppen fennálló keréksebességet [Vj(n)] megszorozza a hozzá tartozó, egy tárból
    20 (5) kiolvasott, egy előző ciklusban (n-1) megállapított keréktényezővel [K;(n-1)], és a szorzatot egy különbségképzőre (2, 8) adja, amely a szorzat és a bázissebesség [VBas(n)] különbségét [DV(n)j képezi; továbbá van benne egy számítógép (4), amely egy tárolt, egy előző ciklus25 bán (n-1) megállapított keréktényezőből [Kj(n-l)] és a különbségképző (2, 8) kimeneti jeléből [DV(n)] kiszámítja az éppen fennálló keréktényezőt [Kj(n)].
  8. 8. A 7. igénypont szerinti kapcsolási elrendezés, azzal jellemezve, hogy a számítógépre (4) járulékosan rá30 kapcsolódnak az éppen fennálló keréksebességek [V(n)J, amelyeket az az éppen fennálló keréktényező [K(n)J kiszámításakor figyelembe vesz.
  9. 9. A 7. vagy 8. igénypont szerinti kapcsolási elrendezés, azzal jellemezve, hogy a tárban (5) az előző cik35 lusban (n-1) megállapított keréktényező [K(n-1)] van tárolva.
    HU 216 464 Β Int.Cl.6: B60T 8/32
HU903044A 1989-05-16 1990-05-15 Eljárás és kapcsolási elrendezés a keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához HU216464B (hu)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3915879A DE3915879C5 (de) 1989-05-16 1989-05-16 Verfahren und Schaltungsanordnung zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale für eine Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
HU903044D0 HU903044D0 (en) 1990-09-28
HUT56775A HUT56775A (en) 1991-10-28
HU216464B true HU216464B (hu) 1999-06-28

Family

ID=6380727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
HU903044A HU216464B (hu) 1989-05-16 1990-05-15 Eljárás és kapcsolási elrendezés a keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához

Country Status (9)

Country Link
US (1) US5210692A (hu)
JP (1) JP3258317B2 (hu)
CZ (1) CZ280055B6 (hu)
DD (2) DD298363A5 (hu)
DE (1) DE3915879C5 (hu)
FR (1) FR2647074B1 (hu)
GB (1) GB2233413B (hu)
HU (1) HU216464B (hu)
SK (1) SK278641B6 (hu)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4030881A1 (de) * 1990-09-29 1992-05-07 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
JP2892855B2 (ja) * 1991-04-15 1999-05-17 マツダ株式会社 車両のトラクション制御装置
US5220307A (en) * 1992-01-23 1993-06-15 Zexel-Gleason Usa, Inc. Warning system distinguishing wheel skidding and wheel slipping
DE4201675C1 (hu) * 1992-01-23 1993-05-19 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
JP3270844B2 (ja) * 1993-02-19 2002-04-02 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
DE4337443A1 (de) * 1993-11-03 1995-05-04 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Schaltungsanordnung zur Reifendrucküberwachung
JP3407359B2 (ja) * 1993-11-05 2003-05-19 住友電気工業株式会社 車輪速度検出装置
US5458406A (en) * 1994-01-14 1995-10-17 Itt Corporation Electronic pressure relief system for traction control
DE4418070C1 (de) * 1994-05-24 1995-10-12 Daimler Benz Ag Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug
JPH07315196A (ja) * 1994-05-24 1995-12-05 Nissan Motor Co Ltd アンチスキッド制御装置
DE4418773C1 (de) * 1994-05-28 1996-01-25 Daimler Benz Ag Verfahren zur Erhöhung des Antriebsmoments
DE4424318C2 (de) * 1994-07-09 1996-05-02 Daimler Benz Ag Antriebsschlupfregelsystem
DE4426960A1 (de) * 1994-07-29 1996-02-01 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale
DE4430462A1 (de) * 1994-08-27 1996-02-29 Teves Gmbh Alfred Verfahren zum schnellen Erkennen eines Notrades
DE19503271A1 (de) * 1995-02-02 1996-08-08 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
US5654889A (en) * 1995-06-02 1997-08-05 Westinghouse Air Brake Company Simplified pattern recognition wheel slide protection
DE19620584B4 (de) * 1996-05-22 2005-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Emittlung eines Eintrittkriteriums in die elektronischen Bremskraftverteilung
DE19624795A1 (de) * 1996-06-21 1998-01-02 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit Reifensensoren
DE19713252A1 (de) * 1997-03-29 1998-10-01 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe
KR100535993B1 (ko) * 1997-03-29 2006-11-30 로베르트 보쉬 게엠베하 차량속도를 지시하는 변수 결정방법 및 장치
DE19721488A1 (de) * 1997-05-23 1998-11-26 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zum Ausgleich von Abweichungen eines Raddrehzahlsensors
DE10343070B4 (de) * 2003-09-17 2007-10-25 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrzeugbewegungsgröße in einem Fahrzeug
US20060153516A1 (en) * 2005-01-13 2006-07-13 Napiorkowski John J Network interface device having integral slack storage compartment
DE102005044039A1 (de) * 2005-09-14 2007-03-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung von K-Faktoren in Kraftfahrzeugen
DE102011113698A1 (de) * 2011-09-20 2013-03-21 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende Erntemaschine

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE794514A (fr) * 1972-02-08 1973-05-16 Citroen Sa Perfectionnements apportes aux dispositifs de commande de freinage d'un vehicule
DE2212618A1 (de) * 1972-03-16 1973-09-27 Teldix Gmbh Antiblockierregelsystem fuer ein fahrzeug mit anhaenger
JPS51127976A (en) * 1975-04-30 1976-11-08 Hitachi Ltd Abnormality detection method of vehiche speed and/or wheel circumferen tial speed detector
JPS57172862A (en) * 1981-04-16 1982-10-23 Nippon Air Brake Co Ltd Wheel speed memory in vehicle having anti-skid system
JPS6035650A (ja) * 1983-08-09 1985-02-23 Nippon Denso Co Ltd アンチスキッド制御装置
SU1131691A1 (ru) * 1983-11-28 1984-12-30 Ленинградский Ордена Ленина Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Им.Акад.В.Н.Образцова Устройство дл обнаружени юза и боксовани колес транспортного средства
DE3345730C2 (de) * 1983-12-17 1994-06-23 Teves Gmbh Alfred Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
DE3440536A1 (de) * 1984-11-02 1986-05-22 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Anordnung zur erfassung des schleuderns oder gleitens der raeder von laufachsenlosen schienentriebfahrzeugen
DE3505455A1 (de) * 1985-02-16 1986-08-28 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Vorrichtung zum automatischen zu- und abschalten von antriebselementen eines kraftfahrzeuges
DE3635095A1 (de) * 1985-10-24 1987-04-30 Volkswagen Ag Verfahren und einrichtung zur vortriebsregelung eines kraftfahrzeugs im sinne des verhinderns eines unerwuenschten durchdrehens der angetriebenen fahrzeugraeder
DE3718421A1 (de) * 1987-06-02 1988-12-15 Teves Gmbh Alfred Schaltungsanordnung fuer bremsanlagen mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupf-regelung
JP2631474B2 (ja) * 1987-07-16 1997-07-16 住友電気工業株式会社 アンチロツク制御装置
EP0391943B1 (de) * 1987-11-17 1992-01-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugrädern
DE3738914A1 (de) * 1987-11-17 1989-05-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
DE3812570A1 (de) * 1988-04-15 1989-10-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
JPH01148647A (ja) * 1987-12-04 1989-06-12 Akebono Brake Ind Co Ltd アンチロック制御方法
JP2590169B2 (ja) * 1987-12-29 1997-03-12 住友電気工業株式会社 車両の基準車輪速計算装置
JP2688909B2 (ja) * 1988-02-08 1997-12-10 曙ブレーキ工業株式会社 アンチロック制御方法
JP2704623B2 (ja) * 1988-02-12 1998-01-26 曙ブレーキ工業株式会社 アンチロック制御方法
US4818037A (en) * 1988-05-16 1989-04-04 Hughes Aircraft Company Method for estimating reference speed and acceleration for traction and anti-skid braking control
US5065327A (en) * 1989-05-22 1991-11-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for predicting a speed of a vehicle which is equipped with an antilock brake device

Also Published As

Publication number Publication date
HUT56775A (en) 1991-10-28
JPH035272A (ja) 1991-01-11
CZ280055B6 (cs) 1995-10-18
GB2233413A (en) 1991-01-09
FR2647074A1 (fr) 1990-11-23
SK278641B6 (en) 1997-12-10
DD298363A5 (de) 1992-02-20
DD296644A5 (de) 1991-12-12
GB9008136D0 (en) 1990-06-06
JP3258317B2 (ja) 2002-02-18
GB2233413B (en) 1993-07-21
HU903044D0 (en) 1990-09-28
CS191990A3 (en) 1992-05-13
DE3915879C2 (de) 2001-08-30
DE3915879C5 (de) 2005-07-14
DE3915879A1 (de) 1990-11-22
FR2647074B1 (fr) 1996-05-31
US5210692A (en) 1993-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
HU216464B (hu) Eljárás és kapcsolási elrendezés a keréksebességjelek kiértékelésére blokkolásgátlás vagy hajtóműcsúszás szabályozásához
US4675819A (en) Method for the generation of a vehicle reference speed as a reference value for the control of brake slip and/or traction slip
US4991910A (en) Anti-lock control system for motor vehicles
US5292184A (en) Wheel speed correction device which compensates for changes in tire diameter and during vehicle turns
JPH04212610A (ja) 車輌に装着された減圧タイヤの検出方法
US6061642A (en) Initial correction factor determining device and device utilizing the same for vehicle
US4072364A (en) Compensating circuit arrangement in a wheel anti-skid brake control system to obtain corresponding measured values of the duration of the half cycle alternations of a wheel generated voltage
GB2260584A (en) Vehicle body speed estimating method in an anti-lock control system for a vehicle
US4095666A (en) Apparatus for preventing collision of vehicles
JP3023169B2 (ja) アンチロック制御を有するブレーキシステムに用いられる回路構成
US6223107B1 (en) Method and device for monitoring sensors in a vehicle
US5185702A (en) Vehicle anti-lock control apparatus and method
US5286097A (en) Anti-lock control system
US3998496A (en) Method and apparatus for the antiskid braking of a vehicle
GB1564416A (en) Circuit arrangement for generating logic output signals asa function of the output voltage of a sensor responsive to the rotational behaviour of a wheel
US4113322A (en) Digital control circuit for producing acceleration and deceleration control signals in an antiskid control system
US5244171A (en) Intermediary wheel slip sequence speed processing system for multiple axle railway vehicles
US5157612A (en) Anti-lock control method and apparatus for vehicles
JPS62218873A (ja) 車輪速度判定処理方式
JPH06331464A (ja) 車両の粘着係数を求めるためのシステム
JP2000074690A (ja) 比較値を判定する方法
EP0820393B1 (en) Differential braking control in road vehicles
US20070010964A1 (en) Process and system for detecting decrease in tire air-pressure and tire deflation judging program
US4430703A (en) Anti-lock device for vehicle brakes
JP2829215B2 (ja) アンチスキッド制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
HMM4 Cancellation of final prot. due to non-payment of fee