JP3258317B2 - ホイール速度信号の評価方法および評価装置 - Google Patents

ホイール速度信号の評価方法および評価装置

Info

Publication number
JP3258317B2
JP3258317B2 JP12653090A JP12653090A JP3258317B2 JP 3258317 B2 JP3258317 B2 JP 3258317B2 JP 12653090 A JP12653090 A JP 12653090A JP 12653090 A JP12653090 A JP 12653090A JP 3258317 B2 JP3258317 B2 JP 3258317B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
speed
factor
wheel speed
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
JP12653090A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH035272A (ja
Inventor
ヘルムート・フェネル
ミヒアエル・ラタルニク
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co oHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co oHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co oHG filed Critical Continental Teves AG and Co oHG
Publication of JPH035272A publication Critical patent/JPH035272A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3258317B2 publication Critical patent/JP3258317B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/07—Tire tolerance compensation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/04—Vehicle reference speed; Vehicle body speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Laminated Bodies (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明はアンチロックまたはトラクションスリップ
制御付き自動車において用いられるホイール速度信号の
評価方法および評価装置に関し、このホイール速度信号
の論理的組合せおよび処理を通じてブレーキ圧力および
エンジン制御信号が作られる。
［従来の技術］ 現状のアンチロックおよびトラクションスリップ制御
システムは、いずれも皆独立ホイールの回転パターンに
関する情報を必要とする。独立ホイール速度信号の論理
的な組合せおよび所定基準に応じた評価を通じて、車両
速度、道路状態、および摩擦係数のそれぞれ、直進また
は旋回運動などがホイール速度から推定できる。通常、
車両の基準速度はこのホイール速度から決定され、この
ホイール速度が制御動作中に的確にブレーキ圧力の変更
を決定する。車両の基準速度を例えば光学的方法により
直接測定するには、たいてい実質的にかなりの努力が要
求され、信頼性に乏しい。独立ホイール速度の正確な測
定はこのため高い重要性を持つ。状況によって、実質的
に２個のホイール、例えば非駆動ホイールだけがこの制
御のための情報源となることもある。
［発明が解決しようとする課題］ ホイール速度の決定および評価においては、通常ホイ
ールの直径が一定でかつ全てのホイールがどれも同じで
あると仮定される。しかし、実際には実体的なずれが生
じることもある。このずれは、例えばスペアタイヤを装
着すれば明らかになる。このスペアタイヤの円周は通常
のそれよりも25％ほど小さく、これが好ましくない場合
において例えば停止距離の拡大によって明らかになる最
適制御からのずれを招く。
この発明の目的は上述したような欠点を克服しホイー
ルサイズが変化する場合でも正確なホイール速度信号の
評価を行える評価方法およびその評価装置を提供するこ
とにある。
［課題を解決するための手段］ この目的は次のような評価方法および評価装置により
達成される。これらの特徴的な構成は基本速度が独立ホ
イールあるいはホイールグループの速度信号から得られ
（例えばリアホイール）、各ホイールおよびホイールグ
ループ毎にホイール速度を乗じて基本速度になるホイー
ルファクタが作成され、これに続く信号処理、すなわち
車両速度および制御信号の作成が実際のホイール速度に
基くのではなく関連のホイールファクタを乗じたホイー
ル速度に基くことにある。
［実施例］ 以下、この発明の実施例を説明する。
この発明の実施例に係るそれぞれのホイールファクタ
は先行または所定先行サイクルの後の各計算処理で検出
されホイールファクタの調整のために評価された変更を
伴って学習処理により作成される。
この発明の実施において、ホイールファクタは各ホイ
ールに付随し、その特性が動作時に学習処理で決めら
れ、永続的に補正され、ホイール幅の変化による影響を
バランスさせる。測定されるホイール速度はある意味で
標準化あるいは目盛調整される。この速度信号をさらに
処理し、車両基準速度、ブレーキ圧力制御信号等を計算
して調整値を得れば、ホイール径変化の影響を除去する
ことになる。この発明に係る他の実施例の処理によれ
ば、ホイールファクタは次の式に応じて作成される。
Ki(n)=Ki(n-1)+fi(DV(n),V(n),K(n-1),n) ここで、 ｉ＝ホイール1,2,3,4 ｎ＝整数（t/Tj） ｔ＝時間 Tj＝２つのスキャニング動作の時間間隔（クロック時
間） Ki（ｎ）−Ki（ｎ−１）はVBasi（ｎ）−Ki（ｎ−１）
＊Vi（ｎ）と同じ符号（双方とも正又は負）を持つ。な
お、ｎは例えばコンピュータサイクルまたはシリアルス
テップにおける時間またはステップまたはクロック等を
表す。
ある場合には、瞬間的に最低のホイール速度を基本速
度とすることが望ましい。上述の学習工程は見かけの上
でのみ採用される。この場合には、制御動作が継続する
間、信号処理はいつもこの制御の開始時に使用されたホ
イールファクタに基づいて行われる。
また、この発明は曲がりの認識にも用いることができ
る。この目的では、短期ホイールファクタ、すなわち瞬
間的な旋回パターンを反映して信号処理の作業サイクル
のような短い間隔で調整されるホイールファクタおよび
この変化に対して比較的長い時定数で調整される長期ホ
イールファクタがホイール毎に決められ、これら短期ホ
イールファクタおよび長期ホイールファクタ間の差を作
成してこれが曲がりの認識のために評価される。例え
ば、車両が曲がる間、内側および外側のホイール間に短
期間の回転の差が生じ、曲りの認識のために評価するこ
とができる。
この発明の処理を行う装置は複数のホイール速度信号
が与えられ基本速度を作成する選択回路と、メモリから
取り出され好ましくは最終の先行サイクルで決定した関
連ホイールファクタを実際のホイール速度に乗じ、この
積と基本速度との差を作成する差作成部に供給する乗算
段を有する。さらに、コンピュータが設けられ、格納さ
れたホイールファクタおよび差作成部の出力信号から実
際のホイールファクタを計算する。実際のホイール速度
は補足的にこのコンピュータに与えることができ、この
後実際のホイールファクタの計算も行う。例えば、実際
のホイール速度を与えることにより車両の停止中または
所定スレッショルドを下回る速度でホイールファクタの
調整を無視するようなことが可能となる。
付加的な特徴、利点およびこの発明の最終利用分野は
添付図面を参照した実施例に関する次の記述から明らか
になる。
第１図はこの発明の処理を行うための制御回路、すな
わち評価装置の主要部を示すブロック図であり、第２図
は第１図に係る評価装置に対応する形式の電気的回路構
成を示す。
第１図によれば、４個の車両ホイールのホイール速度
Ｖ（ｎ）が基本速度VBas（ｎ）を発生する選択回路１に
供給される。この発明の好ましい態様の実施例におい
て、瞬間的最小車両速度は共通の速度に選定される。出
力信号VBas（ｎ）はこれを乗算段３の積と比較しその差
DV（ｎ）をコンピュータ４に与える差作成部に供給され
る。乗算段３において、この積は実際のホイール速度Ｖ
（ｎ）およびメモリ５から取り出されるホイールファク
タＫ（ｎ−１）、すなわち先行サイクルにおいて決めら
れたホイールファクタから作成される。また、理由の如
何に関わらずそれが望ましいのであれば、１サイクル前
の例えばｎ−２のホイールファクタについても格納し処
理することもできる。
差信号DV（ｎ）、ホイールファクタＫ（ｎ−１）、お
よび実際のホイール速度Ｖ（ｎ）はコンピュータ４に供
給されて、実際のホイールファクタＫ（ｎ）の計算に利
用できるようになる。この計算は次の式に従う。
K(n)=K(n-1)+f(DV(n),V(n),K(n-1)) 第２図によれば、第１図に制御回路に対応する回路が
ダイオード領域６を有し、独立なホイール速度V1（ｎ）
からV4（ｎ）がこのダイオード領域６を介して供給され
る。最小速度Min Vi（ｎ）はこの場合基本速度VBas
（ｎ）となるダイオード領域６の出力レベルを決定す
る。出力端A1の電圧は次式で表わされる。
VBas1(n)=Min V1(n),V2(n),V3(n),V4(n) この信号は再び乗算段７で作成される積と比較され
る。
この図では、所定ホイールのホイール速度V1（ｎ）を
評価するための回路が示される。図示されない対応する
回路は残りのホイール用に設けられる。
ホイール“1"のホイール速度、すなわちホイール速度
信号V1（ｎ）は乗算段７において先行する計算サイクル
ｎ−１の対応ホイールファクタK1（ｎ−１）を乗じられ
る。この積と基本速度VBas1（ｎ）との差は比較器すな
わち差作成部８で作成される。続く計算サイクル９で、
K1（ｎ）が再び決定される。この値K1（ｎ）は後続サイ
クルでメモリ回路10を介してK1（ｎ−１）として乗算段
７および回路９の入力端に戻される。
回路９および10の主な素子はこのタイミングサイクル
においてオペレーティングブースタ14,15、RC部材およ
びスイッチS1,S2である。２つのスキャニング動作の間
隔をTjとして、２つのスイッチS1,S2の時間に対するス
イッチ位置が第２図に示される。スイッチS1またはS2を
開くと、回路の出力電位がキャパシタＣにより維持され
る。ここでスイッチS1およびS2をそれぞれ閉じると、キ
ャパシタは図示される抵抗およびオペレーティングブー
スタ14,15をそれぞれ介して充放電される。この動作法
は“サンプル／ホールド原理”として知られる。
また、ダイオード11,12,13は第２図の回路に設けら
れ、電圧制限する。出力端A2の電位については＋U1また
は−U2の値になると仮定できる。電位＋U1および−U2の
所定レベルはそれぞれサイクル毎のホイールファクタKi
（ｎ）の変化を決定し、これにより学習処理のダイナミ
クスおよび回路の厄介な感応性に影響を及ぼす。
第１図の制御回路に対応する第２図の回路には、入力
端V1（ｎ）と回路９間に直接的経路が設けられていな
い。付加的な信号路は理解を容易にするため第２図にお
いて省略されている。
［発明の効果］ この発明によれば、ホイールサイズが変化する場合で
も正確なホイール速度信号の評価を行なうことができ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例に係る評価装置の主要部を
示すブロック図であり、第２図は第１図に係る評価装置
に対応する形式の電気的回路構成を示す。 １……選択回路、2,8……差作成部、3,7……乗算段、4,
9……コンピュータ、5,10……メモリ回路。
フロントページの続き (72)発明者 ミヒアエル・ラタルニク ドイツ連邦共和国、6382 フリードリヒ スドルフ ４、レー マーシュトラーセ ７ (56)参考文献 特開 昭60−35650（ＪＰ，Ａ) 特表 平３−501054（ＪＰ，Ａ)

Claims (7)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ホイール速度信号の論理的組合せおよび処
    理を通じてブレーキ圧力およびエンジン制御信号が作成
    されるアンチロックまたはトラクションスリップ制御付
    き自動車に用いられるホイール速度信号の評価方法であ
    って、 基本速度（VBas（ｎ））が複数の独立ホイールあるいは
    ホイールグループの速度信号（Ｖ（ｎ））から得られ、 各ホイールおよびホイールグループ毎にホイールファク
    タ（Ｋ（ｎ））が作成され、 ホイールファクタ（Ｋ（ｎ））にホイール速度（Ｖ
    （ｎ））を乗じ、基本速度（VBas（ｎ））との差が作成
    される工程を含み、 前記それぞれのホイールファクタ（Ｋ（ｎ））は、各計
    算サイクルにおいて決定されそしてホイールファクタの
    調整のために評価された先行するサイクルの変更を伴う
    学習処理により作成され、 各ホイールのホイールファクタ（Ki）は Ki（ｎ）＝Ki（ｎ−１）＋fi（DV（ｎ）,V（ｎ）,K（ｎ
    −１）,n）により決定され、 ここで ｉ＝ホイール１、２、３、４ ｎ＝整数（t/Tj） ｔ＝時間 Tj＝２つのスキャニング動作の時間間隔（クロック時
    間） であり、 Ki（ｎ−１）は、前の段階ｎ−１におけるホイールファ
    クタの値を表し、 fi（DV（ｎ）,V（ｎ）,K（ｎ−１）,n）は、ホイールｉ
    に関するこの関数がDV（ｎ）、Ｖ（ｎ）、Ｋ（ｎ−
    １）、そしてｎに従うものであることを表し、 DV（ｎ）は、基本速度VBas i（ｎ）と、前のホイールフ
    ァクタＫ（ｎ−１）と実際のホイール速度Vi（ｎ）とに
    基づき計算される積Ki（ｎ−１）＊Vi（ｎ）との間の差
    （VBas i（ｎ）−Ki（ｎ−１）＊Vi（ｎ））を意味し、 であり、 ここでVBas（ｎ）は基本速度であり、 であり、 Ｖ（ｎ）は、ｎにおいてホイール１〜４から導かれる速
    度を表し、 であり、 であり、そして Ki（ｎ）−Ki（ｎ−１）はVBasi（ｎ）−Ki（ｎ−１）
    ＊Vi（ｎ）と同じ符号を持ち、 継続する信号処理、すなわち車両速度および制御信号の
    作成が、実際のホイール速度に基くのではなく関連のホ
    イールファクタを乗じたホイール速度に基くことを特徴
    とするホイール速度信号の評価方法。
  2. 【請求項２】瞬間最小ホイール速度（MinVi（ｎ））が
    基本速度（VBas（ｎ））として選定されることを特徴と
    する請求項１のホイール速度信号の評価方法。
  3. 【請求項３】制御動作が継続する間、前記信号処理がこ
    の制御の開始時に使用された変更のないホイールファク
    タに基づいて行われることを特徴とする請求項１または
    ２のホイール速度信号の評価方法。
  4. 【請求項４】曲がりの認識のため、短期ホイールファク
    タ、すなわち瞬間的な旋回パターンを反映して信号処理
    の作業サイクルのような短い間隔で調整されるホイール
    ファクタ、およびこの変化に対して比較的長い時定数で
    調整される長期ホイールファクタがホイール毎に決めら
    れ、これら短期ホイールファクタおよび長期ホイールフ
    ァクタ間の差を作成してこれが曲がりの認識のために評
    価されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
    のホイール速度信号の評価方法。
  5. 【請求項５】ホイール速度信号の論理的組合せおよび処
    理を通じてブレーキ圧力およびエンジン制御信号が作成
    されるアンチロックまたはトラクションスリップ制御付
    き自動車に用いられるホイール速度信号の評価装置であ
    って、 複数の独立ホイールあるいはホイールグループのホイー
    ル速度信号（Vi（ｎ））が供給され、基本速度（VBas
    （ｎ））を作成する選択回路（１）と、処理データ格納
    のためのメモリ（5,10）と、 実際のホイール速度（Vi（ｎ））に、前記メモリ（5,1
    0）から取り出された各処理サイクル（ｎ−１）におい
    て決められた関連のホイールファクタ（Ki（ｎ−１））
    を乗算する乗算段（3,7）と、 前記乗算段（3,7）から供給された積と、前記基本速度
    （VBas（ｎ））との差（DV（ｎ））を作成する差作成部
    （2,8）と、 先行サイクル（ｎ−１）において決められ前記メモリに
    格納されたホイールファクタ（Ki（ｎ−１））および前
    記差作成部の出力信号（DV（ｎ））から実際のホイール
    ファクタ（Ki（ｎ））を計算するコンピュータとを備
    え、 各ホイールのホイールファクタ（Ki）は Ki（ｎ）＝Ki（ｎ−１）＋fi（DV（ｎ）,V（ｎ）,K（ｎ
    −１）,n）により決定され、 ここで ｉ＝ホイール１、２、３、４ ｎ＝整数（t/Tj） ｔ＝時間 Tj＝２つのスキャニング動作の時間間隔（クロック時
    間） であり、 Ki（ｎ−１）は、前の段階ｎ−１におけるホイールファ
    クタの値を表し、 fi（DV（ｎ）,V（ｎ）,K（ｎ−１）,n）は、ホイールｉ
    に関するこの関数がDV（ｎ）、Ｖ（ｎ）、Ｋ（ｎ−
    １）、そしてｎに従うものであることを表し、 DV（ｎ）は、基本速度VBas i（ｎ）と、前のホイールフ
    ァクタＫ（ｎ−１）と実際のホイール速度Vi（ｎ）とに
    基づき計算される積Ki（ｎ−１）＊Vi（ｎ）との間の差
    （VBas i（ｎ）−Ki（ｎ−１）＊Vi（ｎ））を意味し、 であり、 ここでVBas（ｎ）は基本速度であり、 であり、 Ｖ（ｎ）は、ｎにおいてホイール１〜４から導かれる速
    度を表し、 であり、 であり、そして Ki（ｎ）−Ki（ｎ−１）はVBasi（ｎ）−Ki（ｎ−１）
    ＊Vi（ｎ）と同じ符号を持つ、 ことを特徴とするホイール速度信号の評価装置。
  6. 【請求項６】さらに前記複数ホイールの実際のホイール
    速度信号（Vi（ｎ））がコンピュータ（４）に供給さ
    れ、実際のホイールファクタ（Ｋ（ｎ））の計算におい
    て考慮されることを特徴とする請求項５のホイール速度
    信号の評価装置
  7. 【請求項７】先行サイクルにおいて決められたホイール
    ファクタ（Ｋ（ｎ−１））が前記メモリ（5,10）に格納
    されることを特徴とする請求項５または６のホイール速
    度信号の評価装置。
JP12653090A 1989-05-16 1990-05-16 ホイール速度信号の評価方法および評価装置 Expired - Lifetime JP3258317B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE3915879A DE3915879C5 (de) 1989-05-16 1989-05-16 Verfahren und Schaltungsanordnung zur Auswertung der Radgeschwindigkeitssignale für eine Blockierschutz- oder Antriebsschlupfregelung
DE3915879.9 1989-05-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH035272A JPH035272A (ja) 1991-01-11
JP3258317B2 true JP3258317B2 (ja) 2002-02-18

Family

ID=6380727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP12653090A Expired - Lifetime JP3258317B2 (ja) 1989-05-16 1990-05-16 ホイール速度信号の評価方法および評価装置

Country Status (9)

Country Link
US (1) US5210692A (ja)
JP (1) JP3258317B2 (ja)
CZ (1) CZ280055B6 (ja)
DD (2) DD298363A5 (ja)
DE (1) DE3915879C5 (ja)
FR (1) FR2647074B1 (ja)
GB (1) GB2233413B (ja)
HU (1) HU216464B (ja)
SK (1) SK278641B6 (ja)

Families Citing this family (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4030881A1 (de) * 1990-09-29 1992-05-07 Bosch Gmbh Robert Antriebsschlupfregelsystem
JP2892855B2 (ja) * 1991-04-15 1999-05-17 マツダ株式会社 車両のトラクション制御装置
US5220307A (en) * 1992-01-23 1993-06-15 Zexel-Gleason Usa, Inc. Warning system distinguishing wheel skidding and wheel slipping
DE4201675C1 (ja) * 1992-01-23 1993-05-19 Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De
JP3270844B2 (ja) * 1993-02-19 2002-04-02 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
DE4337443A1 (de) * 1993-11-03 1995-05-04 Teves Gmbh Alfred Verfahren und Schaltungsanordnung zur Reifendrucküberwachung
JP3407359B2 (ja) * 1993-11-05 2003-05-19 住友電気工業株式会社 車輪速度検出装置
US5458406A (en) * 1994-01-14 1995-10-17 Itt Corporation Electronic pressure relief system for traction control
JPH07315196A (ja) * 1994-05-24 1995-12-05 Nissan Motor Co Ltd アンチスキッド制御装置
DE4418070C1 (de) * 1994-05-24 1995-10-12 Daimler Benz Ag Verfahren zum Abgleichen der Raddrehzahlen für ein Kraftfahrzeug
DE4418773C1 (de) * 1994-05-28 1996-01-25 Daimler Benz Ag Verfahren zur Erhöhung des Antriebsmoments
DE4424318C2 (de) * 1994-07-09 1996-05-02 Daimler Benz Ag Antriebsschlupfregelsystem
DE4426960A1 (de) * 1994-07-29 1996-02-01 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Ermittlung von Korrekturfaktoren für Radgeschwindigkeitssignale
DE4430462A1 (de) * 1994-08-27 1996-02-29 Teves Gmbh Alfred Verfahren zum schnellen Erkennen eines Notrades
DE19503271A1 (de) * 1995-02-02 1996-08-08 Bosch Gmbh Robert Antiblockierregelsystem
US5654889A (en) * 1995-06-02 1997-08-05 Westinghouse Air Brake Company Simplified pattern recognition wheel slide protection
DE19620584B4 (de) * 1996-05-22 2005-11-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Emittlung eines Eintrittkriteriums in die elektronischen Bremskraftverteilung
DE19624795A1 (de) * 1996-06-21 1998-01-02 Teves Gmbh Alfred Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs mit Reifensensoren
DE19713252A1 (de) * 1997-03-29 1998-10-01 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibenden Größe
KR100535993B1 (ko) * 1997-03-29 2006-11-30 로베르트 보쉬 게엠베하 차량속도를 지시하는 변수 결정방법 및 장치
DE19721488A1 (de) * 1997-05-23 1998-11-26 Itt Mfg Enterprises Inc Verfahren zum Ausgleich von Abweichungen eines Raddrehzahlsensors
DE10343070B4 (de) * 2003-09-17 2007-10-25 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer Fahrzeugbewegungsgröße in einem Fahrzeug
US20060153516A1 (en) * 2005-01-13 2006-07-13 Napiorkowski John J Network interface device having integral slack storage compartment
DE102005044039A1 (de) * 2005-09-14 2007-03-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Ermittlung von K-Faktoren in Kraftfahrzeugen
DE102011113698A1 (de) * 2011-09-20 2013-03-21 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Selbstfahrende Erntemaschine

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE794514A (fr) * 1972-02-08 1973-05-16 Citroen Sa Perfectionnements apportes aux dispositifs de commande de freinage d'un vehicule
DE2212618A1 (de) * 1972-03-16 1973-09-27 Teldix Gmbh Antiblockierregelsystem fuer ein fahrzeug mit anhaenger
JPS51127976A (en) * 1975-04-30 1976-11-08 Hitachi Ltd Abnormality detection method of vehiche speed and/or wheel circumferen tial speed detector
JPS57172862A (en) * 1981-04-16 1982-10-23 Nippon Air Brake Co Ltd Wheel speed memory in vehicle having anti-skid system
JPS6035650A (ja) * 1983-08-09 1985-02-23 Nippon Denso Co Ltd アンチスキッド制御装置
SU1131691A1 (ru) * 1983-11-28 1984-12-30 Ленинградский Ордена Ленина Институт Инженеров Железнодорожного Транспорта Им.Акад.В.Н.Образцова Устройство дл обнаружени юза и боксовани колес транспортного средства
DE3345730C2 (de) * 1983-12-17 1994-06-23 Teves Gmbh Alfred Anordnung zur Erzeugung einer Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit
DE3440536A1 (de) * 1984-11-02 1986-05-22 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Anordnung zur erfassung des schleuderns oder gleitens der raeder von laufachsenlosen schienentriebfahrzeugen
DE3505455A1 (de) * 1985-02-16 1986-08-28 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Vorrichtung zum automatischen zu- und abschalten von antriebselementen eines kraftfahrzeuges
DE3635095A1 (de) * 1985-10-24 1987-04-30 Volkswagen Ag Verfahren und einrichtung zur vortriebsregelung eines kraftfahrzeugs im sinne des verhinderns eines unerwuenschten durchdrehens der angetriebenen fahrzeugraeder
DE3718421A1 (de) * 1987-06-02 1988-12-15 Teves Gmbh Alfred Schaltungsanordnung fuer bremsanlagen mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupf-regelung
JP2631474B2 (ja) * 1987-07-16 1997-07-16 住友電気工業株式会社 アンチロツク制御装置
DE3812570A1 (de) * 1988-04-15 1989-10-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
DE3738914A1 (de) * 1987-11-17 1989-05-24 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern
DE3867487D1 (de) * 1987-11-17 1992-02-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur korrektur der durch radsensoren ermittelten drehgeschwindigkeit von fahrzeugraedern.
JPH01148647A (ja) * 1987-12-04 1989-06-12 Akebono Brake Ind Co Ltd アンチロック制御方法
JP2590169B2 (ja) * 1987-12-29 1997-03-12 住友電気工業株式会社 車両の基準車輪速計算装置
JP2688909B2 (ja) * 1988-02-08 1997-12-10 曙ブレーキ工業株式会社 アンチロック制御方法
JP2704623B2 (ja) * 1988-02-12 1998-01-26 曙ブレーキ工業株式会社 アンチロック制御方法
US4818037A (en) * 1988-05-16 1989-04-04 Hughes Aircraft Company Method for estimating reference speed and acceleration for traction and anti-skid braking control
US5065327A (en) * 1989-05-22 1991-11-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Method for predicting a speed of a vehicle which is equipped with an antilock brake device

Also Published As

Publication number Publication date
HUT56775A (en) 1991-10-28
DE3915879C5 (de) 2005-07-14
DD298363A5 (de) 1992-02-20
HU216464B (hu) 1999-06-28
US5210692A (en) 1993-05-11
GB9008136D0 (en) 1990-06-06
GB2233413B (en) 1993-07-21
DE3915879A1 (de) 1990-11-22
GB2233413A (en) 1991-01-09
CS191990A3 (en) 1992-05-13
DD296644A5 (de) 1991-12-12
HU903044D0 (en) 1990-09-28
SK278641B6 (en) 1997-12-10
DE3915879C2 (de) 2001-08-30
FR2647074B1 (fr) 1996-05-31
FR2647074A1 (fr) 1990-11-23
CZ280055B6 (cs) 1995-10-18
JPH035272A (ja) 1991-01-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3258317B2 (ja) ホイール速度信号の評価方法および評価装置
US4675819A (en) Method for the generation of a vehicle reference speed as a reference value for the control of brake slip and/or traction slip
JP2925461B2 (ja) 車両の追突防止装置
US5436831A (en) Method for detecting the reverse travel of a motor vehicle
EP0126052A2 (en) Method for indicating slipping of a driving rotative element
US5274326A (en) Circuit configuration for processing the output signals of a speed sensor to eliminate noise
GB2260584A (en) Vehicle body speed estimating method in an anti-lock control system for a vehicle
US4113322A (en) Digital control circuit for producing acceleration and deceleration control signals in an antiskid control system
JPH08509442A (ja) ホイールセンサ信号を調整及び評価する回路構成
GB2258894A (en) Anti-lock control system in which road friction is calculated
US5477220A (en) Method for detecting relative travel direction of a vehicle
US6302500B1 (en) Device for detecting vehicle speed of four-wheeled vehicles for use in ABS
US5424714A (en) Hydroplaning detecting system
JPS62218873A (ja) 車輪速度判定処理方式
US6865456B2 (en) Underinflation detector
JPH02502807A (ja) アンチ・ロック制御装置
US6196644B1 (en) Anti-skid or anti-slip braking system that suppresses interference signals at a mains frequency
EP1433627A2 (en) Method and apparatus for detecting decrease in tire air-pressure and program for judging decompression of tire
EP1741571A1 (en) Process and system for detecting decrease in tire air-pressure and tire deflation judging program
JPH05286407A (ja) 衝突判定装置
EP1428737A1 (en) Wheel speed calculation method
JP3194763B2 (ja) 車両における車体速度推定方法および装置
KR0121742B1 (ko) 안티록 브레이크 시스템의 동작제어방법
JPH11190741A (ja) Ｇセンサの出力値を車輌の加減速度に変換する方法及びｇセンサの異常検出方法
JPH10226328A (ja) 路面の凹凸状態検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071207

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081207

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091207

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091207

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101207

Year of fee payment: 9

EXPY Cancellation because of completion of term
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101207

Year of fee payment: 9