EP2777052A1 - Fördereinrichtung für leitungen - Google Patents

Fördereinrichtung für leitungen

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Publication number
EP2777052A1
EP2777052A1 EP12808484.5A EP12808484A EP2777052A1 EP 2777052 A1 EP2777052 A1 EP 2777052A1 EP 12808484 A EP12808484 A EP 12808484A EP 2777052 A1 EP2777052 A1 EP 2777052A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
guide
base
along
interface
Prior art date
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Granted
Application number
EP12808484.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2777052B1 (de
Inventor
Thomas Wortmann
Peter Schütz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Schleuniger AG
Original Assignee
Schleuniger Holding AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schleuniger Holding AG filed Critical Schleuniger Holding AG
Publication of EP2777052A1 publication Critical patent/EP2777052A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2777052B1 publication Critical patent/EP2777052B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H51/00—Forwarding filamentary material
    • B65H51/18—Gripping devices with linear motion
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/0003—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables for feeding conductors or cables
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/02—Stranding-up
    • H01B13/0207—Details; Auxiliary devices

Definitions

  • the invention relates to a conveyor and a method for conveying electrical or optical lines, such as wires, cables, cable bundles, optical fibers, etc. with a gripper for gripping a line, wherein the gripper along a guide between a first position and a second Position is movable.
  • DE 41 04 597 A1 discloses a rewinding device with a rotating gripper, which is displaceable along an inclined guide rail between two end positions. Limit switches are provided at the end positions. When the gripper reaches a limit switch, it opens. The limit switches only serve to generate a trigger signal. Furthermore, this is
  • Rewinding device for conveying lines unsuitable.
  • Drag chain is to provide additional space, which makes the machine accordingly voluminous.
  • the invention aims to eliminate these problems and a
  • This place of delivery may be less than 1 m, a few meters or even more than 10 m away from the place of recording. Regardless, should a high Motion dynamics can be realized with low mechanical engineering effort.
  • the invention achieves this aim with a conveying device of the type mentioned above in that in the region of the first position and in the region of the second position, an effective interface is provided, which is designed to come into operative connection with the gripper and this in a closed position or open position when the gripper is in one of the two positions.
  • Under active interface is an active acting on the gripper means understood, for example, an external, mechanical gripper drive or an external
  • Energy supply device for the gripper drive (if this is designed to be movable together with the gripper), wherein the gripper drive that drive is to be understood, which causes the opening or closing movement of the gripper.
  • the active interface acts locally, ie in the area of the first or second position.
  • Feeding involves actively pulling the pipe through the gripper.
  • the line is pulled lengthwise, that is, substantially along the direction given by the longitudinal extent of the line.
  • the gripper grabs (due to external actuation) the line end and moves it preferably as fast as possible, preferably linear, from the first position to the second position.
  • the gripper can be designed without constantly moving drag chain and low mass, so that a high dynamic movement is achieved.
  • a permanent power supply of the gripper (for example via a drag chain) can be dispensed with, while the operation of the movable gripper by external mechanical actuators or external
  • Power is supplied, which are respectively in the first position and in the second position.
  • the low moving mass of the gripper allows a smaller, taller
  • the clock frequency can be increased compared to the drag chain solution of the prior art.
  • the machine can be made more compact, since no additional space for the drag chain must be provided. All of these benefits are associated with significant cost savings.
  • the effective interfaces each comprise an active mechanical actuator as a drive for the gripper, which is designed to mechanically actuate the gripper. This results in a reliable, and independent of the movement of the gripper along the guide closing or
  • the closing and opening of the gripper can be precisely timed and controlled (for other processes).
  • At least one operative interface comprises a cylinder-piston unit, preferably a pneumatic cylinder, for bringing the gripper into a closed position or an open position, wherein the
  • Supply pressure for the cylinder-piston unit is variably adjustable by a controller.
  • This measure serves to optimize the actuating force of the active interface, in particular of the gripper shutter. This makes it possible to set the supply (air) pressure per program and thus to make the closing force of the gripper jaws of the gripper also adjustable by program. Through this adjustable
  • Closing force thin and sensitive lines can be gently gripped.
  • the force application is preferably realized by a pneumatic cylinder.
  • the conveyor on a gripper drive for the gripper which is movable along with the gripper along the guide, and the effective interfaces are designed as an energy supply to supply power to the gripper drive.
  • the gripper drive is movable with the gripper (that is, integrated with it), but the energy is supplied via external active interfaces. The gripper drive is thus only in the final positions with energy provided. While moving from one position to another, he is cut off from the power supply.
  • the active interface is an electrical contact and / or a compressed air coupling. Such means make it particularly easy
  • the gripper has a bistable mechanism, wherein a dead center is provided between the stable open position and the stable closed position. This ensures that the position of the gripper is defined and stable in every operating condition. Only in the end positions is the gripper actuated via the action interfaces. These lead the gripper from a stable position via a dead center to another stable position.
  • the gripper is held closed at least in the closed state by a spring force. This increases the gripping force and reliably secures the gripped line end during the process along the guide.
  • the first position is a receiving station for receiving the conduit and the second position is a dispensing station for dispensing the conduit.
  • a dispensing station for dispensing the conduit.
  • the operative interfaces are stationary with respect to the guide. This allows a simple and reliable construction.
  • the gripper is at least two from each other
  • a transfer or takeover gripper is provided in the region of the first position and / or in the region of the second position, which transfers the line to the gripper or takes over from it.
  • the conveyor device is a pull-in gripper unit for a line processing device, in particular for a cable twister. Since the conveyor is also suitable for long distances, correspondingly long lines, in particular cables, can be pulled into a cable twister, where they are then fixed in a twisting head and twisted.
  • At least one effective interface is movable relative to the guide along a direction that is substantially parallel to the direction of travel of the gripper along the guide, and is for positioning the
  • the conveyor has a base comprising at least two parts, wherein a second part of the base is movable relative to a first part of the base along a direction substantially parallel to
  • the direction of travel of the gripper is along the guide, and wherein the guide with the gripper sits on the first part of the base and an operative interface sits on the second part of the base, and that for moving the second part of the base relative to the first part of the base of the gripper to the second part of the base
  • the gripper can be coupled, preferably via the active interface, so that the gripper drives in a method along the guide the second part of the base relative to the first part of the base.
  • the distance between the effective interfaces or between the place of recording and the place of delivery can be changed in a simple manner, e.g. to adapt the conveyor to the length of the lines to be processed.
  • One of the active interfaces is thus moved by the gripper programmable in its desired position.
  • This coupling function can save a complete positioning axis. The positioning is handled by the gripper, whose control is already available anyway.
  • the invention also relates to a method for conveying electrical or optical lines, such as wires, cables, cable bundles, optical fibers, etc., between a first position and a second position, with a gripper for gripping a line, wherein the gripper is moved together with the line along a guide between the first position and the second position, wherein in the region of the first position, an effective interface is provided, the brings the gripper in a closed and thus the line cross-position, and that in the region of the second position, an active interface is provided which brings the moved into the second position gripper in an open and thus the line releasing position.
  • the effective interfaces each comprise a mechanical actuator as a drive for the gripper, which operate the gripper mechanically.
  • At least one impact interface is movable relative to the guide along a direction that is substantially parallel to the direction of travel of the gripper along the guide, and is used for positioning the
  • Conveyor to be adapted to the length of the lines to be conveyed or processed.
  • FIG. 2 a conveyor device according to FIG. 1 in the receiving position
  • FIG. 1 shows a conveyor according to FIG. 1 in the dispensing position
  • Fig. 4 shows an embodiment of a conveyor.
  • Fig. 1 shows a conveyor 7 for a line 8 comprising a linear guide 1, on which a carriage 2 between two positions 5 and 6 is movable.
  • a gripper 3 is attached, which can take an open and a closed (cross-position).
  • the direction of movement 14 of the gripper 3 along the linear guide 1 to the receiving station (corresponding to the first position 5) is indicated in Fig. 1 with an arrow.
  • the carriage drive 4 is arranged in the illustrated embodiment on the underside of the guide 1 and may e.g. with a circulating cable, a belt or belt drive with the carriage 2
  • Such a conveyor 7 may be a pull-in rapier unit for drawing in the line 8 into a line processing device, in particular in a cable twister.
  • the gripper 3 has a mechanism that allows a bistable fixation of the gripper jaws 15. That is, the gripper 3 is either open or closed. In the closed state, a defined force on the gripper jaws 15th
  • the force is applied by a prestressed spring which acts on the gripper jaws 15 via gripper levers.
  • an active interface is provided in each case at the first position 5 and at the second position 6. This is designed to come into operative connection with the gripper 3 and to actively bring this into a closed position or open position when the gripper 3 is in one of the two positions 5, 6. In the illustrated embodiment, it is in the
  • Gripper closer 1 1 and the gripper opener 16 represent a drive for the gripper 3 and bring the gripper 3 in the open or closed position.
  • the effective interfaces are stationary with respect to the guide 1, so they do not move with the gripper 3, when this from a position 5 to the other position. 6 is moved. It would also be conceivable, in principle, to leave the effective interfaces within a small area so as to be limitedly movable about a respective position 5, 6 in order to achieve a certain overall flexibility of the conveyor 7. In any case, however, it is the case that the gripper 3 only reaches the effective region of the respective active section by means of processes in the region of one of the positions 5, 6, or in other words: the effective region of the functional interfaces is local in the region of the positions 5, 6 limited.
  • Fig. 2a shows the gripper 3 in the receiving station with gripper jaws 15 still open.
  • a part eg a pneumatically operated bolt
  • Fig. 3a shows the gripper 3 in the discharge station with still closed and the line 8 gripping jaws 15.
  • Gripper opener 16 this pulls with a part of an active surface of the gripper 3 - the gripper jaws 15 are brought via gripper lever in the open position.
  • Gripper closers 1 1 and gripper openers 16 are external, active drives for the movable gripper 3, which act directly on the gripper 3 and thereby cause the closing or opening movement.
  • Figs. 2 and 3 show the conveyor 7 in different operating conditions.
  • the gripper 3 moves to the first position 5, which represents a receiving station for receiving the line 8. There it becomes
  • Gripper jaws 15 closed.
  • the gripper 3 then moves in the conveying direction 9 in the second position 6, the discharge station for discharging the line 8 (Fig. 3).
  • Effective interface at the second position 6 is designed as a gripper opener 16.
  • the line 8 is here by another handling technique (eg Takeover gripper) gripped and the gripper opener 16 then opens the gripper 3 against the spring bias of the gripper jaws 15th
  • the gripper 3 Since the gripper 3 has a bistable mechanism, it then remains open without external actuation. The further handling technique then removes that
  • the open gripper 3 then moves back to the first position 5, the receiving station, and fetches there a new line 8 from.
  • the lines 8 are thereby conveyed along their length, ie substantially in the direction of their longitudinal extent.
  • the operation of the gripper 3 is realized in the illustrated embodiment by an external, pneumatically driven actuator 1 1, 16.
  • the drive for opening and closing could be attached to the gripper 3 or to the movable carriage 2 itself.
  • the supply of energy for example electricity or compressed air
  • the coupling takes place e.g. in the electrical case via electrical contacts, in the pneumatic case via pneumatic air couplings with which the gripper 3 or the carriage 2 in overlap (contact, coupling) passes.
  • FIG. 4 is a schematic and simplified in comparison to FIG. 1 representation and shows a preferred embodiment of the invention, wherein at least one
  • Impact interface 16 relative to the guide 1 along a direction is movable, which is parallel to the direction of travel of the gripper 3 along the guide 1 substantially.
  • the gripper 3 can be coupled directly or indirectly to the active interface.
  • the active interface 16 connects directly to the gripper 3, which is previously moved to this position.
  • the coupled gripper 3 is now moved along the guide 1, so that the effective interface 16 is driven relative to the guide 1 by the gripper 3 and brought into the desired position.
  • the above measures are realized in that the conveyor 7 has a base 19 comprising at least two parts 19a, 19b, wherein a second part 19b of the base 19 is movable relative to a first part 19a of the base 19 along one direction in the
  • the guide 1 with the gripper 3 is seated on the first part 19a of the base 19 and the moveable operative interface, in the present case the gripper opener 16, is seated on the second part 19b of the base 19.
  • the gripper 3 can be coupled to the second part 19b of the base 19, preferably directly via the active interface 16, as shown in Fig. 4, so that the gripper 3 in a process along the guide 1, the second part 19b the base 19 drives relative to the first part 19a of the base 19 and brings in the desired position. Subsequently, the gripper 3 is decoupled again.
  • a brake 20 is provided to lock the second part 19b of the base in the desired position.
  • the movable part 19b must be repositioned.
  • the gripper 3 moves first without a line to the corresponding protection interface. In this position, the coupling takes place. Thereafter, the brake 20 of the movable part 19b is released.
  • the (indirect) coupling of the gripper 3 to the second part 19b now makes it possible to move it with the help of the linear axis of the gripper 3 in the new position.
  • the brake 20 of the second part 19 b is fixed again and decoupled the gripper 3.
  • the conveyor 7 with the gripper 3 is now ready to collect new, to be twisted lines.
  • the first part 19a of the base 19 is a stationary part, for example a frame-mounted substructure (left in FIG. 4) and the second part 19b a in
  • Longitudinally movable part e.g. a carriage or carriage, with which the distance between the effective interfaces can be changed and which is positioned and fixed according to the length of cable to be processed.
  • the direction of travel is indicated in Fig. 4 with a double arrow.
  • the movable part 19b of the base 19 is fixed to the stationary part of the base 19 by a brake 20, i. in
  • the second part 19b of the base is supported directly on the first part 19a of the base.
  • the second part 19b of the base could also be mounted on the guide 1 and be movable and lockable along the guide 1.
  • the expressions "first and second part of the basis" are therefore to be understood in the broadest sense.
  • At least one effective interface comprises a cylinder-piston unit 17, preferably a pneumatic cylinder, in order to bring the gripper 3 into a closed position or open position, wherein the supply pressure for the cylinder-piston unit 17 is variably adjustable by a controller 18.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fördereinrichtung zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen (8), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc. mit einem Greifer (3) zum Greifen einer Leitung (8), wobei der Greifer (3) entlang einer Führung (1) zwischen einer ersten Position (5) und einer zweiten Position (6) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Position (5) und im Bereich der zweiten Position (6) jeweils eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die ausgebildet ist, um mit dem Greifer (3) in Wirkverbindung zu treten und diesen in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer (3) in einer der beiden Positionen (5, 6) befindet.

Description

FÖRDEREINRICHTUNG FÜR LEITUNGEN
Die Erfindung bezieht sich auf eine Fördereinrichtung und ein Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc. mit einem Greifer zum Greifen einer Leitung, wobei der Greifer entlang einer Führung zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position verfahrbar ist.
Die DE 41 04 597 A1 offenbart eine Rückwickeleinrichtung mit einem rotierenden Greifer, der entlang einer geneigten Führungsschiene zwischen zwei Endpositionen verschiebbar ist. An den Endpositionen sind Endlagenschalter vorgesehen. Erreicht der Greifer einen Endlagenschalter wird er geöffnet. Die Endlagenschalter dienen lediglich dazu ein Auslösesignal zu generieren. Ausserdem ist diese
Rückwickeleinrichtung zum Fördern von Leitungen ungeeignet.
Bei Fördereinrichtungen mit einem verfahrbaren Greifer werden im Stand der Technik pneumatisch betätigte Greifer verwendet. Die Energieversorgung geschieht hier permanent über eine Schleppkette. Das heisst, der Greifer ist zusammen mit seinem Antrieb verfahrbar und ständig mit seiner Energieversorgung verbunden.
Die Nachteile einer derartigen Fördereinrichtung bestehen darin, dass die mitbewegte Schleppkette eine zusätzliche Masse darstellt, die einen zusätzlichen Antriebsbedarf erfordert und dadurch eine entsprechend grössere Dimensionierung des gesamten Antriebsstranges erfordert.
Weiter ist durch die hohe Taktfrequenz der Anlage, mit einem schnellen Verschleiss der Schleppkette und daraus folgenden Stillstandzeiten zu rechnen. Für die
Schleppkette ist zusätzlicher Bauraum vorzusehen, der die Maschine entsprechend voluminöser macht.
Die Erfindung setzt sich zum Ziel, diese Probleme zu beseitigen und eine
Fördereinrichtung bereitzustellen die ein fertiges Leitungsende packt und möglichst schnell von einem Aufnahmeort zu einem Abgabeort bewegt. Dieser Abgabeort kann weniger als 1 m, einige Meter oder auch mehr als 10m vom Aufnahmeort entfernt sein. Unabhängig davon soll eine hohe Bewegungsdynamik bei gleichzeitig geringem maschinenbaulichem Aufwand realisiert werden.
Die Erfindung erreicht dieses Ziel mit einer Fördereinrichtung der eingangs genannten Art dadurch, dass im Bereich der ersten Position und im Bereich der zweiten Position jeweils eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die ausgebildet ist, um mit dem Greifer in Wirkverbindung zu treten und diesen in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer in einer der beiden Positionen befindet. Durch das Vorsehen externer Wirkschnittstellen, die mit dem Greifer nur dann in Wirkverbindung treten, wenn sich der Greifer im Bereich der jeweiligen Endposition befindet, kann die Konstruktion einfach und raumsparend erfolgen. Mit anderen Worten: der Wirkbereich einer externen Wirkschnittstelle beschränkt sich auf den Bereich um die erste bzw. zweite Position.
Unter Wirkschnittstelle wird ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel verstanden, zum Beispiel ein externer, mechanischer Greiferantrieb oder eine externe
Energiezufuhreinrichtung für den Greiferantrieb (wenn dieser zusammen mit dem Greifer verfahrbar ausgebildet ist), wobei unter dem Greiferantrieb jener Antrieb zu verstehen ist, der die Öffnungs- bzw. Schliessbewegung des Greifers bewirkt. Die Wirkschnittstelle wirkt lokal, das heisst im Bereich der ersten bzw. zweiten Position.
Das Fördern umfasst das aktive Ziehen der Leitung durch den Greifer. Bevorzugt wird also die Leitung der Länge nach gezogen, das heisst im Wesentlichen entlang der Richtung, die durch die Längserstreckung der Leitung gegeben ist.
Der Greifer packt dabei (aufgrund externer Betätigung) das Leitungsende und bewegt es vorzugsweise möglichst schnell, vorzugsweise linear, von der ersten Position zur zweiten Position. Der Greifer kann dabei ohne ständig mitbewegter Schleppkette und massearm ausgelegt werden, sodass eine hohe Bewegungsdynamik erreicht wird. Insbesondere kann auch auf eine permanente Energieversorgung des Greifers (z.B. über eine Schleppkette) verzichtet werden, während die Betätigung des verfahrbaren Greifers von externen mechanischen Betätigungseinrichtungen oder externer
Energiezufuhr erfolgt, die sich jeweils an der ersten Position und an der zweiten Position befinden. Die geringe bewegte Masse des Greifers ermöglicht einen kleineren, hoch
dynamischen Antrieb. Die Taktfrequenz kann gegenüber der Schleppkettenlösung aus dem Stand der Technik gesteigert werden. Die Maschine kann kompakter ausgeführt werden, da kein zusätzlicher Bauraum für die Schleppkette vorgesehen werden muss. All diese Vorteile gehen mit einer erheblichen Kosteneinsparung einher.
In einer Ausführungsform umfassen die Wirkschnittstellen jeweils eine aktive mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer, die ausgebildet ist, um den Greifer mechanisch zu betätigen. Dadurch erfolgt eine zuverlässige, und von der Bewegung des Greifers entlang der Führung unabhängige Schliess- bzw.
Öffnungsbewegung. Das Schliessen und Öffnen des Greifers kann zeitlich exakt (auf andere Prozesse) abgestimmt und gesteuert werden.
In einer Ausführungsform umfasst zumindest eine Wirkschnittstelle eine Zylinder- Kolben-Einheit, vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, um den Greifer in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der
Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit durch eine Steuerung variabel einstellbar ist.
Diese Massnahme dient der Optimierung der Betätigungskraft der Wirkschnittstelle, insbesondere des Greiferschliessers. Dies ermöglicht es, den Versorgungs(luft)druck per Programm einzustellen und damit die Schliesskraft der Greiferbacken des Greifers ebenfalls per Programm einstellbar zu gestalten. Durch diese einstellbare
Schliesskraft können dünne und empfindliche Leitungen schonend gegriffen werden. Die Kraftaufbringung wird vorzugsweise durch einen Pneumatikzylinder realisiert.
In einer Ausführungsform weist die Fördereinrichtung einen Greiferantrieb für den Greifer auf, der zusammen mit dem Greifer entlang der Führung verfahrbar ist, und sind die Wirkschnittstellen als Energiezufuhr ausgebildet, um dem Greiferantrieb Energie zuzuführen. In diesem Fall ist der Greiferantrieb mit dem Greifer verfahrbar (also mit diesem integriert ausgebildet), aber die Energiezufuhr erfolgt über externe Wirkschnittstellen. Der Greiferantrieb ist somit nur in den Endpositionen mit Energie versorgt. Während seiner Bewegung von einer Position zur anderen ist er von der Energieversorgung abgeschnitten.
In einer Ausführungsform ist die Wirkschnittstelle ein elektrischer Kontakt und/oder eine Druckluftkupplung. Derartige Mittel stellen eine besonders einfach zu
realisierende externe Energieversorgung für den Greiferantrieb dar.
In einer Ausführungsform weist der Greifer eine bistabile Mechanik auf, wobei zwischen der stabilen geöffneten Stellung und der stabilen geschlossenen Stellung ein Totpunkt vorgesehen ist. Dies gewährleistet, dass die Stellung des Greifers in jedem Betriebszustand definiert und stabil ist. Nur in den Endpositionen erfolgt eine Betätigung des Greifers über die Wirkschnittstellen. Diese führen den Greifer von einer stabilen Stellung über einen Totpunkt in eine andere stabile Stellung. In einer Ausführungsform wird der Greifer zumindest im geschlossenen Zustand durch eine Federkraft geschlossen gehalten. Dies erhöht die Greifkraft und sichert das gegriffene Leitungsende während des Verfahrens entlang der Führung zuverlässig.
In einer Ausführungsform ist die erste Position eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung und die zweite Position eine Abgabestation zur Abgabe der Leitung. Eine derartige Einrichtung eignet sich zum intermittierenden Einziehen von Leitungen bestimmter Länge in eine Verarbeitungsmaschine.
In einer Ausführungsform sind die Wirkschnittstellen in Bezug auf die Führung stationär. Die erlaubt eine einfache und zuverlässige Konstruktion.
In einer Ausführungsform ist der Greifer aus mindestens zwei zueinander
beweglichen Greiferbacken gebildet. In einer Ausführungsform ist im Bereich der ersten Position und/oder im Bereich der zweiten Position ein Übergabe- bzw. Übernahmegreifer vorgesehen, der die Leitung an den Greifer übergibt oder von diesem übernimmt. Der Übergabe- bzw.
Übernahmegreifer kann dabei das Leitungsende entsprechend den Prozessschritten genau platzieren. In einer Ausführungsform ist die Fördereinrichtung eine Einzugsgreifereinheit für eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere für einen Kabeltwister. Da sich die Fördereinrichtung auch für grosse Strecken eignet, können entsprechend lange Leitungen, insbesondere Kabel, in einen Kabeltwister eingezogen werden, wo sie dann in einem Verdrillkopf fixiert und verdrillt werden.
In einer Ausführungsform ist zumindest eine Wirkschnittstelle relativ zur Führung entlang einer Richtung verfahrbar, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und ist zur Positionierung der
Wirkschnittstelle relativ zur Führung der Greifer direkt oder indirekt an die
Wirkschnittstelle ankoppelbar, sodass bei einem Verfahren des Greifers entlang der Führung die Wirkschnittstelle relativ zur Führung vom Greifer angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird. In einer Ausführungsform weist die Fördereinrichtung eine Basis auf, die zumindest zwei Teile umfasst, wobei ein zweiter Teil der Basis relativ zu einem ersten Teil der Basis entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur
Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und wobei die Führung mit dem Greifer auf dem ersten Teil der Basis sitzt und eine Wirkschnittstelle auf dem zweiten Teil der Basis sitzt, und dass zum Verfahren des zweiten Teils der Basis relativ zum ersten Teil der Basis der Greifer an den zweiten Teil der Basis
ankoppelbar ist, vorzugsweise über die Wirkschnittstelle, sodass der Greifer bei einem Verfahren entlang der Führung den zweiten Teil der Basis relativ zum ersten Teil der Basis antreibt.
Durch diese Massnahme kann der Abstand zwischen den Wirkschnittstellen bzw. zwischen Aufnahmeort und Abgabeort auf einfache Weise verändert werden, z.B. um die Fördereinrichtung an die Länge der zu verarbeitenden Leitungen anzupassen. Eine der Wirkschnittstellen wird somit durch den Greifer programmierbar in seine gewünschte Position verfahren. Durch diese ankoppelbare Funktion kann eine komplette Positionierachse gespart werden. Die Positionierung übernimmt der Greifer, dessen Ansteuerung ohnedies bereits vorhanden ist.
Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc., zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position, mit einem Greifer zum Greifen einer Leitung, wobei der Greifer zusammen mit der Leitung entlang einer Führung zwischen der ersten Position und der zweiten Position verfahren wird, wobei im Bereich der ersten Position eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die den Greifer in eine geschlossene und damit die Leitung greifende Stellung bringt, und dass im Bereich der zweiten Position eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die den in die zweite Position verfahrenen Greifer in eine geöffnete und damit die Leitung freigebende Stellung bringt. In einer Ausführungsform umfassen die Wirkschnittstellen jeweils eine mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer, die den Greifer mechanisch betätigen.
In einer Ausführungsform ist zumindest eine Wirkschnittstelle relativ zur Führung entlang einer Richtung verfahrbar, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und wird zur Positionierung der
Wirkschnittstelle relativ zur Führung der Greifer direkt oder indirekt an die
Wirkschnittstelle angekoppelt, und wird der angekoppelte Greifer entlang der Führung verfahren, sodass die Wirkschnittstelle relativ zur Führung vom Greifer angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird.
Ohne eine eigene Positionierachse einführen zu müssen, kann dadurch die
Fördereinrichtung an die Länge der zu fördernden bzw. zu verarbeitenden Leitungen angepasst werden.
Weitere Ausbildungen der Erfindung sind in den Figuren und in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Die Bezugszeichenliste ist Bestandteil der
Offenbarung. Anhand von Figuren wird die Erfindung symbolisch und beispielhaft näher erläutert. Es zeigen dabei
Fig. 1 eine erfindungsgemässe Fördereinrichtung,
Fig. 2 eine Fördereinrichtung gemäss Fig. 1 in der Aufnahmeposition,
Fig. 2a quer zur Führung den Greifer in der Aufnahmestation, Fig. 3 eine Fördereinrichtung gemäss Fig. 1 in der Abgabeposition,
Fig. 3a quer zur Führung den Greifer in der Abgabestation,
Fig. 4 eine Ausführungsform einer Fördereinrichtung. Fig. 1 zeigt eine Fördereinrichtung 7 für eine Leitung 8 umfassend eine Linearführung 1 , auf der ein Schlitten 2 zwischen zwei Positionen 5 und 6 verfahrbar ist. Auf dem Schlitten 2 ist ein Greifer 3 befestigt, der eine geöffnete und eine geschlossene (greifende) Stellung einnehmen kann. Die Bewegungsrichtung 14 des Greifers 3 entlang der Linearführung 1 zur Aufnahmestation (entspricht der ersten Position 5) ist in Fig. 1 mit einem Pfeil angedeutet. Der Schlittenantrieb 4 ist in der dargestellten Ausführungsform an der Unterseite der Führung 1 angeordnet und kann z.B. mit einem Umlaufseil, einem Riemen- oder Bandantrieb mit dem Schlitten 2
zusammenwirken. Eine derartige Fördereinrichtung 7 kann eine Einzugsgreifereinheit für das Einziehen der Leitung 8 in eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere in einen Kabeltwister, sein.
Am Schlitten 2 ist ein zwei Greiferbacken 15 umfassender Greifer 3 befestigt. Der Greifer 3 besitzt eine Mechanik, die eine bistabile Fixierung der Greiferbacken 15 ermöglicht. Das heisst, der Greifer 3 ist entweder geöffnet oder geschlossen. Im geschlossenen Zustand wird eine definierte Kraft auf die Greiferbacken 15
aufgebracht. In einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Kraftaufbringung durch eine vorgespannte Feder, die über Greiferhebel auf die Greiferbacken 15 wirkt.
Erfindungsgemäss ist an der ersten Position 5 und an der zweiten Position 6 jeweils eine Wirkschnittstelle vorgesehen. Diese ist ausgebildet, um mit dem Greifer 3 in Wirkverbindung zu treten und diesen aktiv in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer 3 in einer der beiden Positionen 5 , 6 befindet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den
Wirkschnittstellen jeweils um eine mechanische Betätigungseinrichtung, den
Greiferschliesser 1 1 und den Greiferöffner 16. Sie stellen einen Antrieb für den Greifer 3 dar und bringen den Greifer 3 in die geöffnete bzw. geschlossene Stellung. Die Wirkschnittstellen sind stationär in Bezug auf die Führung 1 , bewegen sich also mit dem Greifer 3 nicht mit, wenn dieser von einer Position 5 in die andere Position 6 verfahren wird. Es wäre grundsätzlich auch denkbar, die Wirkschnittstellen jeweils innerhalb eines kleinen Bereiches um eine jeweilige Position 5, 6 begrenzt bewegbar zu belassen, um eine gewisse Gesamtflexibilität der Fördereinrichtung 7 zu erreichen. In jedem Fall ist es jedoch so, dass der Greifer 3 erst durch Verfahren in den Bereich einer der Positionen 5, 6 in den Wirkbereich der jeweiligen Wirkschnittelle gelangt, oder mit anderen Worten: Der Wirkbereich der Wirkschnittstellen ist im Bereich der Positionen 5, 6 lokal begrenzt.
Fig. 2a zeigt den Greifer 3 in der Aufnahmestation mit noch geöffneten Greiferbacken 15. Durch die Schliessbewegung 10 des Greiferschliessers 1 1 - dieser drückt mit einem Teil (z.B. einem pneumatisch betätigten Bolzen) gegen eine Wirkfläche des Greifers 3 - werden die Greiferbacken 15 über Greiferhebel in die geschlossene Stellung gebracht. Fig. 3a zeigt den Greifer 3 in der Abgabestation mit noch geschlossenen und die Leitung 8 greifenden Greiferbacken 15. Durch die Öffnungsbewegung 13 des
Greiferöffners 16 - dieser zieht mit einem Teil eine Wirkfläche des Greifers 3 - werden die Greiferbacken 15 über Greiferhebel in die geöffnete Stellung gebracht. Greiferschliesser 1 1 und Greiferöffner 16 sind externe, aktive Antriebe für den verfahrbaren Greifer 3, die unmittelbar auf den Greifer 3 einwirken und dadurch die Schliess- bzw. Öffnungsbewegung bewirken.
Die Fig. 2 und 3 zeigen die Fördereinrichtung 7 in verschiedenen Betriebszuständen. Zur Aufnahme der Leitung 8 fährt der Greifer 3 in die erste Position 5, die eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung 8 darstellt. Dort wird die zu
transportierende Leitung 8 zwischen die geöffneten Greiferbacken 15 geführt. Dies erfolgt z.B. mittels eines Übergabegreifers, der das Leitungsende in den Greifbereich des Greifer 3 führt. Über die ortsfeste, als Greiferschliesser 1 1 ausgebildete
Wirkschnittstelle, die von aussen über einen mechanischen
Übertragungsmechanismus auf die Greiferbacken 15 drückt, werden die
Greiferbacken 15 geschlossen. Der Greifer 3 fährt sodann in Förderrichtung 9 in die zweite Position 6, die Abgabestation zur Abgabe der Leitung 8 (Fig. 3). Die
Wirkschnittstelle an der zweiten Position 6 ist als Greiferöffner 16 ausgebildet. Die Leitung 8 wird hier von einer weiteren Handhabungsmechnik (z.B. ein Übernahmegreifer) gegriffen und der Greiferöffner 16 öffnet dann den Greifer 3 entgegen der Federvorspannung der Greiferbacken 15.
Da der Greifer 3 eine bistabile Mechanik besitzt, bleibt er danach auch ohne äussere Betätigung geöffnet. Die weitere Handhabungsmechnik entfernt dann das
Leitungsende aus der Abgabestation (zweite Position 6). In der dargestellten
Ausführungsform erfolgt das Abgeben der Leitung 8 nach unten in die
Abgabebewegungsrichtung 12. Der offene Greifer 3 fährt sodann wieder in die erste Position 5, die Aufnahmestation, und holt dort eine neue Leitung 8 ab. Die Leitungen 8 werden dabei ihrer Länge nach gefördert, also im Wesentlichen in Richtung ihrer Längserstreckung.
Die Betätigung des Greifers 3 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel durch eine externe, pneumatisch angetriebene Betätigungseinrichtung 1 1 , 16 realisiert.
Vorstellbar ist auch eine Betätigung mittels elektrischer Antriebe und/oder
hydraulischer Wandlung. In diesen Fällen übernehmen die Wirkschnittstellen die Funktion des Antriebes für den Greifer 3. Der bzw. die Antrieb(e) werden also nicht gemeinsam mit dem Greifer 3 entlang der Führung 1 verfahren. Jede Position 5, 6 hat einen eigenen Antrieb, mit dem der Greifer 3 in der jeweiligen Position 5, 6 in
Wirkverbindung gelangt.
Alternativ dazu könnte der Antrieb für das Öffnen und Schliessen am Greifer 3 bzw. am verfahrbaren Schlitten 2 selbst angebracht werden. Die Versorgung mit Energie (z.B. Strom oder Druckluft) würde ausschliesslich
in den Endpositionen 5 und 6, also in der Aufnahme- und der Abgabestation, erfolgen. Das Ankoppeln erfolgt dabei z.B. im elektrischen Fall über elektrische Kontakte, im pneumatischen Fall über pneumatische Druckluftkupplungen, mit denen der Greifer 3 bzw. der Schlitten 2 in Überlappung (Kontakt, Kopplung) gelangt.
Fig. 4 ist eine schematische und im Vergleich zur Fig. 1 vereinfachte Darstellung und zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung, bei der zumindest eine
Wirkschnittstelle 16 relativ zur Führung 1 entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers 3 entlang der Führung 1 steht. Zur Positionierung einer Wirkschnittstelle, im vorliegenden Fall des Greiferöffners 16, relativ zur Führung 1 ist der Greifer 3 direkt oder indirekt an die Wirkschnittstelle ankoppelbar. Im vorliegenden Beispiel koppelt die Wirkschnittstelle 16 unmittelbar am Greifer 3 an, der zuvor in diese Position gefahren wird. Der angekoppelte Greifer 3 wird nun entlang der Führung 1 verfahren, sodass die Wirkschnittstelle 16 relativ zur Führung 1 vom Greifer 3 angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird. Selbstverständlich wäre es auch möglich, anstelle oder zusätzlich zum Greiferöffner 16 den Greiferschliesser 1 1 durch den Greifer 3 verfahrbar zu gestalten. Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die obigen Massnahmen dadurch verwirklicht, dass die Fördereinrichtung 7 eine Basis 19 aufweist, die zumindest zwei Teile 19a, 19b umfasst, wobei ein zweiter Teil 19b der Basis 19 relativ zu einem ersten Teil 19a der Basis 19 entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im
Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers 3 entlang der Führung 1 steht. Die Führung 1 mit dem Greifer 3 sitzt auf dem ersten Teil 19a der Basis 19 und die verfahrbare Wirkschnittstelle, im vorliegenden Fall der Greiferöffner 16, sitzt auf dem zweiten Teil 19b der Basis 19. Zum Positionieren des zweiten Teils 19b der Basis 19 relativ zum ersten Teil 19a der Basis 19 ist der Greifer 3 an den zweiten Teil 19b der Basis 19 ankoppelbar, vorzugsweise unmittelbar über die Wirkschnittstelle 16, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist, sodass der Greifer 3 bei einem Verfahren entlang der Führung 1 den zweiten Teil 19b der Basis 19 relativ zum ersten Teil 19a der Basis 19 antreibt und in die gewünschte Position bringt. Anschliessend wird der Greifer 3 wieder abgekoppelt. Eine Bremse 20 ist vorgesehen, um den zweiten Teil 19b der Basis in der gewünschten Position zu arretieren. Mit anderen Worten: Zum Einrichten der Maschine auf die gewünschte Leitungslänge muss der verfahrbare Teil 19b neu positioniert werden. Dazu fährt der Greifer 3 zunächst ohne Leitung zur entsprechenden Wirkschnittstelle. In dieser Position erfolgt die Ankopplung. Danach wird die Bremse 20 des verfahrbaren Teiles 19b gelöst. Die (indirekte) Ankopplung des Greifers 3 an den zweiten Teil 19b ermöglicht es nun, diesen mit Hilfe der Linearachse des Greifers 3 in die neue Position zu verfahren. Dort wird die Bremse 20 des zweiten Teiles 19b wieder festgesetzt und der Greifer 3 abgekoppelt. Die Fördervorrichtung 7 mit dem Greifer 3 ist nun bereit, neue, zu verdrillende Leitungen einzuziehen. Vorzugsweise ist der erste Teil 19a der Basis 19 ein stationärer Teil, z.B. ein gestellfest montierter Unterbau (in Fig. 4 links) und der zweite Teil 19b ein in
Längsrichtung verfahrbarer Teil, z.B. ein Wagen oder Schlitten, mit dem der Abstand zwischen den Wirkschnittstellen verändert werden kann und der entsprechend der zu verarbeitenden Leitungslänge positioniert und festgesetzt wird. Die Verfahrrichtung ist in Fig. 4 mit einem Doppelpfeil angedeutet. Der verfahrbare Teil 19b der Basis 19 ist am stationären Teil der Basis 19 durch eine Bremse 20 feststellbar, d.h. in
gewünschter Position arretierbar. Im Beispiel der Fig. 4 ist der zweite Teil 19b der Basis unmittelbar auf dem ersten Teil 19a der Basis gelagert. Alternativ könnte der zweite Teil 19b der Basis auch auf der Führung 1 gelagert sein und entlang der Führung 1 verfahrbar und arretierbar sein. Die Ausdrücke .erster und zweiter Teil der Basis' sind daher im weitesten Sinne zu verstehen.
Wie aus Fig. 4 zu sehen ist umfasst vorzugsweise zumindest eine Wirkschnittstelle eine Zylinder-Kolben-Einheit 17, vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, um den Greifer 3 in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit 17 durch eine Steuerung 18 variabel einstellbar ist.
Die Offenbarung der folgenden Anmeldungen: S124PWO, S126PWO, S127PWO, S141 PWO (Interne Aktenzeichen der Anmelderin), die alle am selben Tag, dem 9.1 1.2012, beim internationalen Büro (IB) hinterlegt wurden, bilden einen integrierten Bestandteil der vorliegenden Anmeldung und sind in Kombination mit derselben zu sehen, da diese separaten Anmeldungen jeweils verschiedene Aspekte derselben Maschine betreffen. Daraus ergeben sich weitere synergistische Effekte.
Bezugszeichenliste
1 - Führung
2 - Schlitten
3 - Greifer
4 - Schlittenantrieb
5 - erste Position (mit Greiferschliesser)
6 - zweite Position (mit Greiferöffner)
7 - Fördereinrichtung
8 - Leitung
9 - Förderrichtung
10 - Schliessbewegung des Greiferschliessers
1 1 - Greiferschliesser
12 - Abgabebewegungsrichtung des Leitungsendes 13 - Öffnungsbewegung des Greiferöffners
14 - Bewegungsrichtung des Greifers zur Aufnahmestation
15 - Greiferbacken
16 - Greiferöffner
17 - Zylinder-Kolben-Einheit
18 - Steuerung
19 - Basis
19a - erster Teil der Basis 19
19b - zweiter Teil der Basis 19
20 - Bremse

Claims

Patentansprüche
1 . Fördereinrichtung zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen (8), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc. mit einem Greifer (3) zum Greifen einer Leitung (8), wobei der Greifer (3) entlang einer Führung (1 ) zwischen einer ersten Position (5) und einer zweiten Position (6) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Position (5) und im Bereich der zweiten Position (6) jeweils eine
Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die ausgebildet ist, um mit dem Greifer (3) in Wirkverbindung zu treten und diesen in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer (3) in einer der beiden Positionen (5, 6) befindet.
2. Fördereinrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Wirkschnittstellen jeweils eine aktive mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer (3) umfassen, die ausgebildet ist, um den Greifer (3) mechanisch zu betätigen
3. Fördereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Wirkschnittstelle (1 1 , 16) eine Zylinder-Kolben-Einheit (17), vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, umfasst, um den Greifer (3) in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der
Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit (17) durch eine Steuerung (18) variabel einstellbar ist.
4. Fördereinrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Fördereinrichtung einen Greiferantrieb für den Greifer (3) aufweist, der zusammen mit dem Greifer (3) entlang der Führung (1 ) verfahrbar ist, und dass die Wirkschnittstellen als Energiezufuhr ausgebildet sind, um dem Greiferantrieb Energie zuzuführen, wobei vorzugsweise die Wirkschnittstelle ein elektrischer Kontakt und/oder eine Druckluftkupplung ist.
5. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, dass der Greifer (3) eine bistabile Mechanik aufweist, wobei zwischen der stabilen geöffneten Stellung und der stabilen
geschlossenen Stellung ein Totpunkt vorgesehen ist.
6. Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, dass der Greifer (3) zumindest im geschlossenen Zustand durch eine Federkraft geschlossen gehalten wird.
7. Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Position (5) eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung (8) ist und die zweite Position (6) eine Abgabestation zur Abgabe der Leitung (8) ist.
8. Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wirkschnittstellen in Bezug auf die Führung (1 ) stationär sind.
9. Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (3) aus mindestens zwei zueinander beweglichen Greiferbacken (15) gebildet ist.
10. Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Position (5) und/oder im Bereich der zweiten Position (6) ein Übergabe- bzw. Übernahmegreifer vorgesehen ist, der die Leitung (8) an den Greifer (3) übergibt oder von diesem übernimmt.
1 1 . Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung eine Einzugsgreifereinheit für eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere für einen Kabeltwister, ist.
12. Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (7) eine Basis (19) aufweist, die zumindest zwei Teile (19a, 19b) umfasst, wobei ein zweiter Teil (19b) der Basis (19) relativ zu einem ersten Teil (19a) der Basis (19) entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers (3) entlang der Führung (1 ) steht, und wobei die Führung (1 ) mit dem Greifer (3) auf dem ersten Teil (19a) der Basis (19) sitzt und eine
Wirkschnittstelle (16) auf dem zweiten Teil (19b) der Basis (19) sitzt, und dass zum Verfahren des zweiten Teils (19b) der Basis (19) relativ zum ersten Teil (19a) der Basis (19) der Greifer (3) an den zweiten Teil (19b) der Basis (19) ankoppelbar ist, vorzugsweise über die Wirkschnittstelle (16), sodass der Greifer (3) bei einem Verfahren entlang der Führung (1 ) den zweiten Teil (19b) der Basis (19) relativ zum ersten Teil (19a) der Basis (19) antreibt.
Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen (8), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündel, Lichtleitfasern, etc., zwischen einer ersten Position (5) und einer zweiten Position (6), mit einem Greifer (3) zum Greifen einer Leitung (8), wobei der Greifer (3) zusammen mit der Leitung (8) entlang einer Führung (1 ) zwischen der ersten Position (5) und der zweiten Position (6) verfahren wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Position (5) eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die den Greifer (3) in eine geschlossene und damit die Leitung (8) greifende Stellung bringt, und dass im Bereich der zweiten Position (6) eine Wirkschnittstelle vorgesehen ist, die den in die zweite Position (6) verfahrenen Greifer (3) in eine geöffnete und damit die Leitung (8) freigebende Stellung bringt, wobei vorzugsweise die Wirkschnittstellen jeweils eine mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer (3) umfassen, die den Greifer (3) mechanisch betätigen.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das
Verfahren mit einer Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 1 1 durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Wirkschnittstelle (1 1 , 16) relativ zur Führung (1 ) entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers (3) entlang der Führung (1 ) steht, und dass zur Positionierung der Wirkschnittstelle (16) relativ zur Führung (1 ) der Greifer (3) direkt oder indirekt an die Wirkschnittstelle (16) angekoppelt wird, und dass der angekoppelte Greifer (3) entlang der Führung (1 ) verfahren wird, sodass die Wirkschnittstelle (16) relativ zur Führung (1 ) vom Greifer (3) angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird.
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