EP2777052B1

EP2777052B1 - Fördereinrichtung für leitungen

Info

Publication number: EP2777052B1
Application number: EP12808484.5A
Authority: EP
Inventors: Thomas Wortmann; Peter Schütz
Original assignee: Schleuniger Holding AG
Current assignee: Schleuniger AG
Priority date: 2011-11-11
Filing date: 2012-11-09
Publication date: 2016-04-13
Anticipated expiration: 2032-11-09
Also published as: RU2014123702A; US9132985B2; MX2014005646A; MX343519B; ES2582331T3; JP6073911B2; BR112014011317A2; WO2013068984A4; KR20140092887A; JP2014535149A; EP2777052A1; WO2013068984A1; CN104040646A; PT2777052T; SG11201402161YA; CN104040646B; US20140284368A1; KR101972193B1; PL2777052T3

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Fördereinrichtung und ein Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc. mit einem Greifer zum Greifen einer Leitung, wobei der Greifer entlang einer Führung zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position verfahrbar ist.
Die DE 41 04 597 A1 offenbart eine Rückwickeleinrichtung mit einem rotierenden Greifer, der entlang einer geneigten Führungsschiene zwischen zwei Endpositionen verschiebbar ist. An den Endpositionen sind Endlagenschalter vorgesehen. Erreicht der Greifer einen Endlagenschalter wird er geöffnet. Die Endlagenschalter dienen lediglich dazu ein Auslösesignal zu generieren. Ausserdem ist diese Rückwickeleinrichtung zum Fördern von Leitungen ungeeignet.
Die EP 1387449 A1 wiederum offenbart eine Vorrichtung zum Wickeln eines kabelförmigen Materials mit einer ersten Greifeinrichtung zum linearen Vorschub des vorderen Endes des Materials und zur Übergabe an die Wickeleinrichtung. Eine zweite Greifeinrichtung ist zur Übernahme des genannten vorderen Endes des Materials und zur linearen Bewegung dieses vorderen Endes von der Wickeleinrichtung weg, vorgesehen. Die erste Greifeinrichtung ist auch noch dafür eingerichtet, das hintere Ende des kabelförmigen Materials zu greifen und im Zusammenspiel mit der zweiten Greifeinrichtung auf eine vorbestimmte Differenz der Enden zu nivellieren. Es sind jedoch keinerlei externe aktive Greiferantriebe in beiden Positionen vorgesehen, die die Öffnungs- bzw. Schliessbewegung der Greifeinrichtungen bewirken.
Bei Fördereinrichtungen mit einem verfahrbaren Greifer werden im Stand der Technik pneumatisch betätigte Greifer verwendet. Die Energieversorgung geschieht hier permanent über eine Schleppkette. Das heisst, der Greifer ist zusammen mit seinem Antrieb verfahrbar und ständig mit seiner Energieversorgung verbunden.
Die Nachteile einer derartigen Fördereinrichtung bestehen darin, dass die mitbewegte Schleppkette eine zusätzliche Masse darstellt, die einen zusätzlichen Antriebsbedarf erfordert und dadurch eine entsprechend grössere Dimensionierung des gesamten Antriebsstranges erfordert.
Weiter ist durch die hohe Taktfrequenz der Anlage, mit einem schnellen Verschleiss der Schleppkette und daraus folgenden Stillstandzeiten zu rechnen. Für die Schleppkette ist zusätzlicher Bauraum vorzusehen, der die Maschine entsprechend voluminöser macht.
Die Erfindung setzt sich zum Ziel, diese Probleme zu beseitigen und eine Fördereinrichtung bereitzustellen die ein fertiges Leitungsende packt und möglichst schnell von einem Aufnahmeort zu einem Abgabeort bewegt. Dieser Abgabeort kann weniger als 1 m, einige Meter oder auch mehr als 10m vom Aufnahmeort entfernt sein. Unabhängig davon soll eine hohe Bewegungsdynamik bei gleichzeitig geringem maschinenbaulichem Aufwand realisiert werden.
Die Erfindung erreicht dieses Ziel mit einer Fördereinrichtung der eingangs genannten Art dadurch, dass der Greifer eine bistabile Mechanik aufweist, und dass im Bereich der ersten Position und im Bereich der zweiten Position jeweils ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel vorgesehen ist, das ausgebildet ist, um mit dem Greifer in Wirkverbindung zu treten und diesen in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer in einer der beiden Positionen befindet.
Durch das Vorsehen externer Wirkschnittstellen, die mit dem Greifer nur dann in Wirkverbindung treten, wenn sich der Greifer im Bereich der jeweiligen Endposition befindet, kann die Konstruktion einfach und raumsparend erfolgen. Mit anderen Worten: der Wirkbereich einer externen Wirkschnittstelle beschränkt sich auf den Bereich um die erste bzw. zweite Position.
Unter Wirkschnittstelle wird ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel verstanden, zum Beispiel ein externer, mechanischer Greiferantrieb oder eine externe Energiezufuhreinrichtung für den Greiferantrieb (wenn dieser zusammen mit dem Greifer verfahrbar ausgebildet ist), wobei unter dem Greiferantrieb jener Antrieb zu verstehen ist, der die Öffnungs- bzw. Schliessbewegung des Greifers bewirkt. Die Wirkschnittstelle wirkt lokal, das heisst im Bereich der ersten bzw. zweiten Position.
Das Fördern umfasst das aktive Ziehen der Leitung durch den Greifer. Bevorzugt wird also die Leitung der Länge nach gezogen, das heisst im Wesentlichen entlang der Richtung, die durch die Längserstreckung der Leitung gegeben ist.
Der Greifer packt dabei (aufgrund externer Betätigung) das Leitungsende und bewegt es vorzugsweise möglichst schnell, vorzugsweise linear, von der ersten Position zur zweiten Position. Der Greifer kann dabei ohne ständig mitbewegter Schleppkette und massearm ausgelegt werden, sodass eine hohe Bewegungsdynamik erreicht wird. Insbesondere kann auch auf eine permanente Energieversorgung des Greifers (z.B. über eine Schleppkette) verzichtet werden, während die Betätigung des verfahrbaren Greifers von externen mechanischen Betätigungseinrichtungen oder externer Energiezufuhr erfolgt, die sich jeweils an der ersten Position und an der zweiten Position befinden.
Die geringe bewegte Masse des Greifers ermöglicht einen kleineren, hoch dynamischen Antrieb. Die Taktfrequenz kann gegenüber der Schleppkettenlösung aus dem Stand der Technik gesteigert werden. Die Maschine kann kompakter ausgeführt werden, da kein zusätzlicher Bauraum für die Schleppkette vorgesehen werden muss. All diese Vorteile gehen mit einer erheblichen Kosteneinsparung einher.
In einer Ausführungsform umfassen die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel jeweils eine aktive mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer, die ausgebildet ist, um den Greifer mechanisch zu betätigen. Dadurch erfolgt eine zuverlässige, und von der Bewegung des Greifers entlang der Führung unabhängige Schliess- bzw. Öffnungsbewegung. Das Schliessen und Öffnen des Greifers kann zeitlich exakt (auf andere Prozesse) abgestimmt und gesteuert werden.
In einer Ausführungsform umfasst zumindest ein auf den Greifer einwirkendes Mittel eine Zylinder-Kolben-Einheit, vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, um den Greifer in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit durch eine Steuerung variabel einstellbar ist.
Diese Massnahme dient der Optimierung der Betätigungskraft des aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittels, insbesondere des Greiferschliessers. Dies ermöglicht es, den Versorgungs(luft)druck per Programm einzustellen und damit die Schliesskraft der Greiferbacken des Greifers ebenfalls per Programm einstellbar zu gestalten. Durch diese einstellbare Schliesskraft können dünne und empfindliche Leitungen schonend gegriffen werden. Die Kraftaufbringung wird vorzugsweise durch einen Pneumatikzylinder realisiert.
In einer Ausführungsform weist die Fördereinrichtung einen Greiferantrieb für den Greifer auf, der zusammen mit dem Greifer entlang der Führung verfahrbar ist, und sind die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel als Energiezufuhr ausgebildet, um dem Greiferantrieb Energie zuzuführen. In diesem Fall ist der Greiferantrieb mit dem Greifer verfahrbar (also mit diesem integriert ausgebildet), aber die Energiezufuhr erfolgt über externe aktiv auf den Greifer einwirkende Mittel. Der Greiferantrieb ist somit nur in den Endpositionen mit Energie versorgt. Während seiner Bewegung von einer Position zur anderen ist er von der Energieversorgung abgeschnitten.
In einer Ausführungsform ist das aktiv auf den Greifer einwirkende Mittel ein elektrischer Kontakt und/oder eine Druckluftkupplung. Derartige Mittel stellen eine besonders einfach zu realisierende externe Energieversorgung für den Greiferantrieb dar.
In einer Ausführungsform weist der Greifer eine bistabile Mechanik auf, wobei zwischen der stabilen geöffneten Stellung und der stabilen geschlossenen Stellung ein Totpunkt vorgesehen ist. Dies gewährleistet, dass die Stellung des Greifers in jedem Betriebszustand definiert und stabil ist. Nur in den Endpositionen erfolgt eine Betätigung des Greifers über die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel. Diese führen den Greifer von einer stabilen Stellung über einen Totpunkt in eine andere stabile Stellung.
In einer Ausführungsform wird der Greifer zumindest im geschlossenen Zustand durch eine Federkraft geschlossen gehalten. Dies erhöht die Greifkraft und sichert das gegriffene Leitungsende während des Verfahrens entlang der Führung zuverlässig.
In einer Ausführungsform ist die erste Position eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung und die zweite Position eine Abgabestation zur Abgabe der Leitung. Eine derartige Einrichtung eignet sich zum intermittierenden Einziehen von Leitungen bestimmter Länge in eine Verarbeitungsmaschine.
In einer Ausführungsform sind die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel in Bezug auf die Führung stationär. Die erlaubt eine einfache und zuverlässige Konstruktion.
In einer Ausführungsform ist der Greifer aus mindestens zwei zueinander beweglichen Greiferbacken gebildet.
In einer Ausführungsform ist im Bereich der ersten Position und/oder im Bereich der zweiten Position ein Übergabe- bzw. Übernahmegreifer vorgesehen, der die Leitung an den Greifer übergibt oder von diesem übernimmt. Der Übergabe- bzw. Übernahmegreifer kann dabei das Leitungsende entsprechend den Prozessschritten genau platzieren.
In einer Ausführungsform ist die Fördereinrichtung eine Einzugsgreifereinheit für eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere für einen Kabeltwister. Da sich die Fördereinrichtung auch für grosse Strecken eignet, können entsprechend lange Leitungen, insbesondere Kabel, in einen Kabeltwister eingezogen werden, wo sie dann in einem Verdrillkopf fixiert und verdrillt werden.
In einer Ausführungsform ist zumindest ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel relativ zur Führung entlang einer Richtung verfahrbar, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und ist zur Positionierung der aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel relativ zur Führung der Greifer direkt oder indirekt an diese Wirkschnittstelle ankoppelbar, sodass bei einem Verfahren des Greifers entlang der Führung die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel relativ zur Führung vom Greifer angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird.
In einer Ausführungsform weist die Fördereinrichtung eine Basis auf, die zumindest zwei Teile umfasst, wobei ein zweiter Teil der Basis relativ zu einem ersten Teil der Basis entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und wobei die Führung mit dem Greifer auf dem ersten Teil der Basis sitzt und ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel auf dem zweiten Teil der Basis sitzt, und dass zum Verfahren des zweiten Teils der Basis relativ zum ersten Teil der Basis der Greifer an den zweiten Teil der Basis ankoppelbar ist, vorzugsweise über die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel, sodass der Greifer bei einem Verfahren entlang der Führung den zweiten Teil der Basis relativ zum ersten Teil der Basis antreibt.
Durch diese Massnahme kann der Abstand zwischen den aktiv auf den Greifer einwirkenden Mitteln bzw. zwischen Aufnahmeort und Abgabeort auf einfache Weise verändert werden, z.B. um die Fördereinrichtung an die Länge der zu verarbeitenden Leitungen anzupassen. Eine der durch ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel gebildeten Wirkschnittstellen wird somit durch den Greifer programmierbar in seine gewünschte Position verfahren. Durch diese ankoppelbare Funktion kann eine komplette Positionierachse gespart werden. Die Positionierung übernimmt der Greifer, dessen Ansteuerung ohnedies bereits vorhanden ist.
Die Erfindung bezieht sich auch auf ein Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc., zwischen einer ersten Position und einer zweiten Position, mit einem Greifer zum Greifen einer Leitung, wobei der Greifer zusammen mit der Leitung entlang einer Führung zwischen der ersten Position und der zweiten Position verfahren wird.
Erfindungsgemäss ist dabei vorgesehen, dass im Bereich der ersten Position der Greifer durch ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel in eine geschlossene und damit die Leitung greifende Stellung gebracht wird, dass der Greifer dann in eine zweite Position verfahren wird, und dass im Bereich der zweiten Position der Greifer durch ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel in eine geöffnete und damit die Leitung freigebende Stellung gebracht wird, wobei der Greifer vorzugsweise durch die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel, umfassend jeweils eine mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer, mechanisch betätigt wird.
Bevorzugt wird dieses Verfahren mit einer Fördereinrichtung nach einem der vorhergehenden Absätze durchgeführt.
In einer Ausführungsform umfassen die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel jeweils eine mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer, die den Greifer mechanisch betätigen.
In einer Ausführungsform ist zumindest ein aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel relativ zur Führung entlang einer Richtung verfahrbar, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers entlang der Führung steht, und wird zur Positionierung des aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittels relativ zur Führung der Greifer direkt oder indirekt daran angekoppelt, und wird der angekoppelte Greifer entlang der Führung verfahren, sodass das aktiv auf den Greifer einwirkende Mittel relativ zur Führung vom Greifer angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird.
Ohne eine eigene Positionierachse einführen zu müssen, kann dadurch die Fördereinrichtung an die Länge der zu fördernden bzw. zu verarbeitenden Leitungen angepasst werden.
Weitere Ausbildungen der Erfindung sind in den Figuren und in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Die Bezugszeichenliste ist Bestandteil der Offenbarung.
Anhand von Figuren wird die Erfindung symbolisch und beispielhaft näher erläutert. Es zeigen dabei

Fig. 1: eine erfindungsgemässe Fördereinrichtung,
Fig. 2: eine Fördereinrichtung gemäss Fig. 1 in der Aufnahmeposition,
Fig. 2a: quer zur Führung den Greifer in der Aufnahmestation,
Fig. 3: eine Fördereinrichtung gemäss Fig. 1 in der Abgabeposition,
Fig. 3a: quer zur Führung den Greifer in der Abgabestation,
Fig. 4: eine Ausführungsform einer Fördereinrichtung.

Fig. 1 zeigt eine Fördereinrichtung 7 für eine Leitung 8 umfassend eine Linearführung 1, auf der ein Schlitten 2 zwischen zwei Positionen 5 und 6 verfahrbar ist. Auf dem Schlitten 2 ist ein Greifer 3 befestigt, der eine geöffnete und eine geschlossene (greifende) Stellung einnehmen kann. Die Bewegungsrichtung 14 des Greifers 3 entlang der Linearführung 1 zur Aufnahmestation (entspricht der ersten Position 5) ist in Fig. 1 mit einem Pfeil angedeutet. Der Schlittenantrieb 4 ist in der dargestellten Ausführungsform an der Unterseite der Führung 1 angeordnet und kann z.B. mit einem Umlaufseil, einem Riemen- oder Bandantrieb mit dem Schlitten 2 zusammenwirken.
Eine derartige Fördereinrichtung 7 kann eine Einzugsgreifereinheit für das Einziehen der Leitung 8 in eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere in einen Kabeltwister, sein.
Am Schlitten 2 ist ein zwei Greiferbacken 15 umfassender Greifer 3 befestigt. Der Greifer 3 besitzt eine Mechanik, die eine bistabile Fixierung der Greiferbacken 15 ermöglicht. Das heisst, der Greifer 3 ist entweder geöffnet oder geschlossen. Im geschlossenen Zustand wird eine definierte Kraft auf die Greiferbacken 15 aufgebracht. In einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die Kraftaufbringung durch eine vorgespannte Feder, die über Greiferhebel auf die Greiferbacken 15 wirkt.
Erfindungsgemäss ist an der ersten Position 5 und an der zweiten Position 6 jeweils eine Wirkschnittstelle vorgesehen, jeweils in Form eines aktiv auf den Greifer einwirkende Mittels. Diese ist ausgebildet, um mit dem Greifer 3 in Wirkverbindung zu treten und diesen aktiv in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer 3 in einer der beiden Positionen 5, 6 befindet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den aktiv auf den Greifer einwirkenden Mitteln jeweils um eine mechanische Betätigungseinrichtung, den Greiferschliesser 11 und den Greiferöffner 16. Sie stellen einen Antrieb für den Greifer 3 dar und bringen den Greifer 3 in die geöffnete bzw. geschlossene Stellung. Die Wirkschnittstellen sind stationär in Bezug auf die Führung 1, bewegen sich also mit dem Greifer 3 nicht mit, wenn dieser von einer Position 5 in die andere Position 6 verfahren wird. Es wäre grundsätzlich auch denkbar, die aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel, d.h. die Wirkschnittstellen, jeweils innerhalb eines kleinen Bereiches um eine jeweilige Position 5, 6 begrenzt bewegbar zu belassen, um eine gewisse Gesamtflexibilität der Fördereinrichtung 7 zu erreichen. In jedem Fall ist es jedoch so, dass der Greifer 3 erst durch Verfahren in den Bereich einer der Positionen 5, 6 in den Wirkbereich der jeweiligen Wirkschnittelle gelangt, oder mit anderen Worten: Der Wirkbereich der aktiv auf die Greifer einwirkenden Mittel ist im Bereich der Positionen 5, 6 lokal begrenzt.
Fig. 2a zeigt den Greifer 3 in der Aufnahmestation mit noch geöffneten Greiferbacken 15. Durch die Schliessbewegung 10 des Greiferschliessers 11 - dieser drückt mit einem Teil (z.B. einem pneumatisch betätigten Bolzen) gegen eine Wirkfläche des Greifers 3 - werden die Greiferbacken 15 über Greiferhebel in die geschlossene Stellung gebracht.
Fig. 3a zeigt den Greifer 3 in der Abgabestation mit noch geschlossenen und die Leitung 8 greifenden Greiferbacken 15. Durch die Öffnungsbewegung 13 des Greiferöffners 16 - dieser zieht mit einem Teil eine Wirkfläche des Greifers 3 - werden die Greiferbacken 15 über Greiferhebel in die geöffnete Stellung gebracht.
Greiferschliesser 11 und Greiferöffner 16 sind externe, aktive Antriebe für den verfahrbaren Greifer 3, die unmittelbar auf den Greifer 3 einwirken und dadurch die Schliess- bzw. Öffnungsbewegung bewirken.
Die Fig. 2 und 3 zeigen die Fördereinrichtung 7 in verschiedenen Betriebszuständen. Zur Aufnahme der Leitung 8 fährt der Greifer 3 in die erste Position 5, die eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung 8 darstellt. Dort wird die zu transportierende Leitung 8 zwischen die geöffneten Greiferbacken 15 geführt. Dies erfolgt z.B. mittels eines Übergabegreifers, der das Leitungsende in den Greifbereich des Greifer 3 führt. Über die ortsfeste, als Greiferschliesser 11 ausgebildete, aktiv auf die Greifer einwirkende Mittel, die von aussen über einen mechanischen Übertragungsmechanismus auf die Greiferbacken 15 drückt, werden die Greiferbacken 15 geschlossen. Der Greifer 3 fährt sodann in Förderrichtung 9 in die zweite Position 6, die Abgabestation zur Abgabe der Leitung 8 (Fig. 3). Das aktiv auf den Greifer einwirkende Mittel an der zweiten Position 6 ist als Greiferöffner 16 ausgebildet. Die Leitung 8 wird hier von einer weiteren Handhabungsmechnik (z.B. ein Übernahmegreifer) gegriffen und der Greiferöffner 16 öffnet dann den Greifer 3 entgegen der Federvorspannung der Greiferbacken 15.
Da der Greifer 3 eine bistabile Mechanik besitzt, bleibt er danach auch ohne äussere Betätigung geöffnet. Die weitere Handhabungsmechnik entfernt dann das Leitungsende aus der Abgabestation (zweite Position 6). In der dargestellten Ausführungsform erfolgt das Abgeben der Leitung 8 nach unten in die Abgabebewegungsrichtung 12.
Der offene Greifer 3 fährt sodann wieder in die erste Position 5, die Aufnahmestation, und holt dort eine neue Leitung 8 ab. Die Leitungen 8 werden dabei ihrer Länge nach gefördert, also im Wesentlichen in Richtung ihrer Längserstreckung.
Die Betätigung des Greifers 3 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel durch eine externe, pneumatisch angetriebene Betätigungseinrichtung 11, 16 realisiert. Vorstellbar ist auch eine Betätigung mittels elektrischer Antriebe und/oder hydraulischer Wandlung. In diesen Fällen übernehmen die Wirkschnittstellen in Form der aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel die Funktion des Antriebes für den Greifer 3. Der bzw. die Antrieb(e) werden also nicht gemeinsam mit dem Greifer 3 entlang der Führung 1 verfahren. Jede Position 5, 6 hat einen eigenen Antrieb, mit dem der Greifer 3 in der jeweiligen Position 5, 6 in Wirkverbindung gelangt.
Alternativ dazu könnte der Antrieb für das Öffnen und Schliessen am Greifer 3 bzw. am verfahrbaren Schlitten 2 selbst angebracht werden. Die Versorgung mit Energie (z.B. Strom oder Druckluft) würde ausschliesslich
in den Endpositionen 5 und 6, also in der Aufnahme- und der Abgabestation, erfolgen. Das Ankoppeln erfolgt dabei z.B. im elektrischen Fall über elektrische Kontakte, im pneumatischen Fall über pneumatische Druckluftkupplungen, mit denen der Greifer 3 bzw. der Schlitten 2 in Überlappung (Kontakt, Kopplung) gelangt.
Fig. 4 ist eine schematische und im Vergleich zur Fig. 1 vereinfachte Darstellung und zeigt eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung, bei der zumindest eine aktiv auf den Greifer einwirkendes Mittel 16 relativ zur Führung 1 entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers 3 entlang der Führung 1 steht.
Zur Positionierung einer Wirkschnittstelle, im vorliegenden Fall eines aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittels in Form des Greiferöffners 16, relativ zur Führung 1 ist der Greifer 3 direkt oder indirekt an die Wirkschnittstelle ankoppelbar. Im vorliegenden Beispiel koppelt die Wirkschnittstelle 16 unmittelbar am Greifer 3 an, der zuvor in diese Position gefahren wird. Der angekoppelte Greifer 3 wird nun entlang der Führung 1 verfahren, sodass das aktiv auf den Greifer einwirkende Mittel 16 relativ zur Führung 1 vom Greifer 3 angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird. Selbstverständlich wäre es auch möglich, anstelle oder zusätzlich zum Greiferöffner 16 den Greiferschliesser 11 durch den Greifer 3 verfahrbar zu gestalten.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel sind die obigen Massnahmen dadurch verwirklicht, dass die Fördereinrichtung 7 eine Basis 19 aufweist, die zumindest zwei Teile 19a, 19b umfasst, wobei ein zweiter Teil 19b der Basis 19 relativ zu einem ersten Teil 19a der Basis 19 entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers 3 entlang der Führung 1 steht. Die Führung 1 mit dem Greifer 3 sitzt auf dem ersten Teil 19a der Basis 19 und das verfahrbare, aktiv auf den Greifer einwirkende Mittel, im vorliegenden Fall der Greiferöffner 16, sitzt auf dem zweiten Teil 19b der Basis 19. Zum Positionieren des zweiten Teils 19b der Basis 19 relativ zum ersten Teil 19a der Basis 19 ist der Greifer 3 an den zweiten Teil 19b der Basis 19 ankoppelbar, vorzugsweise unmittelbar über die Wirkschnittstelle 16, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist, sodass der Greifer 3 bei einem Verfahren entlang der Führung 1 den zweiten Teil 19b der Basis 19 relativ zum ersten Teil 19a der Basis 19 antreibt und in die gewünschte Position bringt. Anschliessend wird der Greifer 3 wieder abgekoppelt. Eine Bremse 20 ist vorgesehen, um den zweiten Teil 19b der Basis in der gewünschten Position zu arretieren.
Mit anderen Worten: Zum Einrichten der Maschine auf die gewünschte Leitungslänge muss der verfahrbare Teil 19b neu positioniert werden. Dazu fährt der Greifer 3 zunächst ohne Leitung zum entsprechenden aktiv auf den Greifer einwirkenden Mittel. In dieser Position erfolgt die Ankopplung. Danach wird die Bremse 20 des verfahrbaren Teiles 19b gelöst. Die (indirekte) Ankopplung des Greifers 3 an den zweiten Teil 19b ermöglicht es nun, diesen mit Hilfe der Linearachse des Greifers 3 in die neue Position zu verfahren. Dort wird die Bremse 20 des zweiten Teiles 19b wieder festgesetzt und der Greifer 3 abgekoppelt. Die Fördervorrichtung 7 mit dem Greifer 3 ist nun bereit, neue, zu verdrillende Leitungen einzuziehen.
Vorzugsweise ist der erste Teil 19a der Basis 19 ein stationärer Teil, z.B. ein gestellfest montierter Unterbau (in Fig. 4 links) und der zweite Teil 19b ein in Längsrichtung verfahrbarer Teil, z.B. ein Wagen oder Schlitten, mit dem der Abstand zwischen den aktiv auf den Greifer einwirkenden Mitteln verändert werden kann und der entsprechend der zu verarbeitenden Leitungslänge positioniert und festgesetzt wird. Die Verfahrrichtung ist in Fig. 4 mit einem Doppelpfeil angedeutet. Der verfahrbare Teil 19b der Basis 19 ist am stationären Teil der Basis 19 durch eine Bremse 20 feststellbar, d.h. in gewünschter Position arretierbar.
Im Beispiel der Fig. 4 ist der zweite Teil 19b der Basis unmittelbar auf dem ersten Teil 19a der Basis gelagert. Alternativ könnte der zweite Teil 19b der Basis auch auf der Führung 1 gelagert sein und entlang der Führung 1 verfahrbar und arretierbar sein. Die Ausdrücke, erster und zweiter Teil der Basis' sind daher im weitesten Sinne zu verstehen.
Wie aus Fig. 4 zu sehen ist umfasst vorzugsweise zumindest eine Wirkschnittstelle eine Zylinder-Kolben-Einheit 17, vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, um aktiv auf den Greifer einzuwirken und den Greifer 3 in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit 17 durch eine Steuerung 18 variabel einstellbar ist.

Bezugszeichenliste

1 - Führung
2 - Schlitten
3 - Greifer
4 - Schlittenantrieb
5 - erste Position (mit Greiferschliesser)
6 - zweite Position (mit Greiferöffner)
7 - Fördereinrichtung
8 - Leitung
9 - Förderrichtung
10 - Schliessbewegung des Greiferschliessers
11 - Greiferschliesser
12 - Abgabebewegungsrichtung des Leitungsendes
13 - Öffnungsbewegung des Greiferöffners
14 - Bewegungsrichtung des Greifers zur Aufnahmestation
15 - Greiferbacken
16 - Greiferöffner
17 - Zylinder-Kolben-Einheit
18 - Steuerung
19 - Basis
19a - erster Teil der Basis 19
19b - zweiter Teil der Basis 19
20 - Bremse

Claims

Fördereinrichtung zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen (8), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, etc. mit einem Greifer (3) zum Greifen einer Leitung (8), wobei der Greifer (3) entlang einer Führung (1) zwischen einer ersten Position (5) und einer zweiten Position (6) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (3) eine bistabile Mechanik aufweist, und dass im Bereich der ersten Position (5) und im Bereich der zweiten Position (6) jeweils ein aktiv auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel vorgesehen ist, das ausgebildet ist, um den Greifer (3) in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wenn sich der Greifer (3) in einer der beiden Positionen (5, 6) befindet.
Fördereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das aktiv auf den Greifer (3) einwirkende Mittel jeweils eine aktive mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer (3) umfasst, die ausgebildet Ist, um den Greifer (3) mechanisch zu betätigen
Fördereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein aktiv auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel (11, 16) eine Zylinder-Kolben-Einheit (17), vorzugsweise einen Pneumatikzylinder, umfasst, um den Greifer (3) in eine geschlossene Stellung oder geöffnete Stellung zu bringen, wobei der Versorgungsdruck für die Zylinder-Kolben-Einheit (17) durch eine Steuerung (18) variabel einstellbar ist.
Fördereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung einen Greiferantrieb für den Greifer (3) aufweist, der zusammen mit dem Greifer (3) entlang der Führung (1) verfahrbar Ist, und dass die aktiv auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel als Energiezufuhr ausgebildet sind, um dem Greiferantrieb Energie zuzuführen, wobei vorzugsweise das aktiv auf den Greifer (3) einwirkende Mittel ein elektrischer Kontakt und/oder eine Druckluftkupplung ist.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass for den Greifer (3) mit bistabiler Mechanik zwischen der stabilen geöffneten Stellung und der stabilen geschlossenen Stellung ein Totpunkt vorgesehen Ist.
Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (3) zumindest im geschlossenen Zustand durch eine Federkraft geschlossen gehalten wird.
Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Position (5) eine Aufnahmestation zur Aufnahme der Leitung (8) ist und die zweite Position (6) eine Abgabestation zur Abgabe der Leitung (8) ist.
Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die aktiv auf den Greifer (3) einwirkende Mittel in Bezug auf die Führung (1) stationär sind.
Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (3) aus mindestens zwei zueinander beweglichen Greiferbacken (15) gebildet ist.
Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Position (5) und/oder im Bereich der zweiten Position (6) ein Übergabe- bzw. Übernahmegreifer vorgesehen ist, der die Leitung (8) an den Greifer (3) übergibt oder von diesem übernimmt.
Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung eine Einzugsgreifereinheit für eine Leitungsverarbeitungsvorrichtung, insbesondere für einen Kabeitwister, ist.
Fördereinrichtung nach einem der vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fördereinrichtung (7) eine Basis (19) aufweist, die zumindest zwei Teile (19a, 19b) umfasst, wobei ein zweiter Teil (19b) der Basis (19) relativ zu einem ersten Teil (19a) der Basis (19) entlang einer Richtung verfahrbar ist, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers (3) entlang der Führung (1) steht, und wobei die Führung (1) mit dem Greifer (3) auf dem ersten Teil (19a) der Basis (19) sitzt und ein aktiv auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel (16) auf dem zweiten Teil (19b) der Basis (19) sitzt, und dass zum Verfahren des zweiten Teils (19b) der Basis (19) relativ zum ersten Teil (19a) der Basis (19) der Greifer (3) an den zweiten Teil (19b), der Basis (19) ankoppelbar ist, vorzugsweise über aktiv ein auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel (16), sodass der Greifer (3) bei einem Verfahren entlang der Führung (1) den zweiten Teil (19b) der Basis (19) relativ zum ersten Teil (19a) der Basis (19) antreibt.
Verfahren zum Fördern von elektrischen oder optischen Leitungen (8), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündel, Lichtleitfasern, etc., zwischen einer ersten Position (5) und einer zweiten Position (6), mit einem Greifer (3) zum Greifen einer Leitung (8), wobei der Greifer (3) zusammen mit der Leitung (8) entlang einer Führung (1) zwischen der ersten Position (5) und der zweiten Position (6) verfahren wird, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich der ersten Position (5) der Greifer (3) durch ein aktiv auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel in eine geschlossene und damit die Leitung (8) greifende Stellung gebracht wird, dass der Greifer (3) dann in eine zweite Position (6) verfahren wird, und dass im Bereich der zweiten Position (6) der Greifer (3) durch ein aktiv auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel in eine geöffnete und damit die Leitung (8) freigebende Stellung gebracht wird, wobei der Greifer (3) vorzugsweise durch die aktiv auf den Greifer (3) einwirkenden Mittel, umfassend jeweils eine mechanische Betätigungseinrichtung als Antrieb für den Greifer (3), mechanisch betätigt wird.
Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren mit einer Fördereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11 durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein aktiv auf den Greifer (3) einwirkendes Mittel (11, 16) relativ zur Führung (1) entlang einer Richtung verfahren wird, die im Wesentlichen parallel zur Verfahrrichtung des Greifers (3) entlang der Führung (1) steht, und dass zur Positionierung des aktiv auf den Greifer (3) einwirkenden Mittels (16) relativ zur Führung (1) der Greifer (3) direkt oder indirekt an das aktiv auf den Greifer (3) einwirkende Mittel (16) angekoppelt wird, und dass der angekoppelte Greifer (3) entlang der Führung (1) verfahren wird, sodass das aktiv auf den Greifer (3) einwirkende Mittel (16) relativ zur Führung (1) vom Greifer (3) angetrieben und in die gewünschte Position gebracht wird.