EP2801984B1 - Greifer, Verdrillkopf und Verdrillvorrichtung - Google Patents

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EP2801984B1
EP2801984B1 EP13167060.6A EP13167060A EP2801984B1 EP 2801984 B1 EP2801984 B1 EP 2801984B1 EP 13167060 A EP13167060 A EP 13167060A EP 2801984 B1 EP2801984 B1 EP 2801984B1
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EP
European Patent Office
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drive
gripper
twisting
twisting head
lines
Prior art date
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EP13167060.6A
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English (en)
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EP2801984A1 (de
Inventor
Uwe Keil
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Schleuniger Holding AG
Original Assignee
Schleuniger Holding AG
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Publication date
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Priority to SG10201402140UA priority patent/SG10201402140UA/en
Priority to IN1232DE2014 priority patent/IN2014DE01232A/en
Priority to CN201410192876.0A priority patent/CN104143394B/zh
Priority to KR1020140054551A priority patent/KR20140132693A/ko
Priority to US14/273,020 priority patent/US9624607B2/en
Priority to JP2014096434A priority patent/JP6505981B2/ja
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H7/00—Spinning or twisting arrangements
    • D01H7/02—Spinning or twisting arrangements for imparting permanent twist
    • D01H7/04—Spindles
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/02—Stranding-up
    • H01B13/0207—Details; Auxiliary devices
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D01—NATURAL OR MAN-MADE THREADS OR FIBRES; SPINNING
    • D01H—SPINNING OR TWISTING
    • D01H2700/00—Spinning or twisting machines; Drafting devices
    • D01H2700/24—Spinning or twisting machines of different kinds

Definitions

  • the invention relates to a gripper for electrical or optical lines, such as wires, cables, cable bundles, optical fiber, with at least one movable relative to an abutment means of a drive gripper jaw, wherein the drive assembly comprises at least one drive with adjustable force, via a link chain acting on the or each gripper jaw, further on a twisting head for twisting electrical or optical lines, such as wires, cables, cable bundles, optical fiber, with a rotatable about the axis of the lines gripper, wherein the drive is arranged stationary and the link chain at least one with having the twisting head with the rotating portion, as well as a twisting device for twisting electrical or optical lines, such as wires, cables, cable bundles, optical fibers, etc., with at least one rotatable by a second drive twisting head.
  • the drive assembly comprises at least one drive with adjustable force, via a link chain acting on the or each gripper jaw, further on a twisting head for twisting electrical or optical lines, such as wires, cables,
  • a gripper and a twisting device as described above is beispielswiese in the DE 10 107670 A1 disclosed.
  • the twisting head used in this case has a number of clamping jaws corresponding to the number of individual lines, which can be acted upon by a predetermined clamping pressure in order to hold the line ends of the individual lines.
  • the twisting head is rotatable about a Verdrillachse and movable in the longitudinal direction of the Verdrillachse.
  • the twisting head has three jaws which are spaced apart from each other at a distance of 120 ° from each other about the axis of twisting.
  • Each jaw consists of a lever arm, which is mounted pivotably about a pivot axis lying tangentially to the axis of rotation.
  • the lever arm of a clamping jaw is pivotally connected to the gripper element for the lines opposite end with an intermediate part, which in turn is pivotally coupled to a sliding element, a double shaft joint and finally with a pneumatic cylinder.
  • the DE 10 2010 017981 A1 discloses a device for merging conductors for producing a double crimp connection.
  • the (double) grippers used therein have gripper arms that can be moved vertically to the gripper plane in a guide.
  • the EP 1 032 095 A1 refers to a processing and twisting of a conductor pair.
  • the grippers as a whole are individually pivotable via a lever mechanism.
  • gripping the wire is not effected by the illustrated lever mechanism.
  • the EP 1 691 457 A1 discloses a de-twisting unit in connection with a cable processing device.
  • a gripper is driven pneumatically (for example pneumatically closed and opened by spring force).
  • the US 4,272,951 A discloses a twisting device in which twisting is effected by a roller assembly comprising the wires to be twisted from two sides. These rollers or belt arrangement are rotatable. This is a completely different principle.
  • the US 5605181 A discloses a portable twisting tool wherein the wires to be twisted are clamped in the middle of their length by a device. At their ends are the wires by means Fixing devices fixed stationary.
  • the twisting device consists of a sleeve with an elongate cutout into which a part is inserted, which sits on a second sleeve and projects between the two wires.
  • the object of the present invention is to provide a gripper, a twisting head and a twisting device, which does not have these disadvantages and which allows to automatically grasp two or more, optionally contacted line ends, secure and the lines at high speed into each other twist.
  • the problem should be solved to realize the twisting with all automatisms, at the same time low mass of the twisting head and simple and inexpensive construction.
  • the gripper mechanism should safely hold the lines independent of occurring centrifugal forces with an adjustable holding force without complex replacement or adaptation work.
  • the invention achieves this aim in a gripper according to claim 1 according to the invention in that the articulated chain has a portion parallel to the drive and with opposite direction of movement of the drive, which feature contributes to a compact arrangement of gripper and drive by parallel and close positioning.
  • the ratio of driving force to holding force is precisely defined by the specified leverage ratios of the link chain.
  • the programmable value of the setting parameters can be assigned to the respective application and can be recalled at any time, which enables automatic setting up of the twisting process without manual setting up / setting up of components of the gripper or of the twisting head using this gripper.
  • the drive power can be preselected by program, stored to manufacturing parameters suitable and recalled at any time. There are no energy or signal lines to the gripper, which is typically part of a rotating Verdrillkopfes required.
  • a preferred example of an adjustable force drive is a fluidic cylinder with programmable supply pressure.
  • the supply pressure for example, in a preferred embodiment of a pneumatic cylinder, and thus its driving force is programmable adjustable by a suitable controllable control valve.
  • the holding force of the gripper jaws is precisely adjustable via the articulated chain with a precisely defined power transmission ratio.
  • the direction of movement of the gripper jaws a predominant component radially with respect to the line, preferably, the direction of movement is exactly radial with respect to the line.
  • a reference to "the line” here and throughout the text below is a designation that point of the device and the direction in which the intended use of the gripper or the device or parts of devices specified by this expression or in which direction this line is oriented.
  • An advantageous embodiment of a gripper according to the invention is further characterized in that the direction of action of the drive is predominantly parallel with respect to the line, wherein via the articulated chain a force deflection is provided in a direction of action in the direction of movement of the gripper jaws.
  • the object stated in the introduction is achieved by the features that the gripper designed according to one of the preceding paragraphs and the co-rotating portion of the link chain is formed by parallel to the drive and opposite to the direction of movement of the drive movable elements and by the or each gripper jaw, said the drive is arranged stationary and wherein the link chain has at least one co-rotating portion.
  • the fixed drive contributes to a very simple, compact and lightweight construction of the twisting.
  • the heavy drive does not have to be moved with the twisting head and / or the gripper, which also considerably simplifies its energy and operating resources supply.
  • the articulated chain comprises a stationary lever, preferably a fork lever, via which the drive acts on the movable elements of the link chain, preferably with the interposition of an axial roller bearing and / or a coaxial to the line positionable pressure ring.
  • the movable elements and the or each gripper jaw are mounted on a co-rotating, preferably pot-like support structure, which has at least one in parallel to the direction of the lines extending recesses in a dimension and shape that the lines can be removed.
  • a co-rotating, preferably pot-like support structure which has at least one in parallel to the direction of the lines extending recesses in a dimension and shape that the lines can be removed.
  • a tubular sleeve is provided as a cover coaxial with the support structure, which has at least one parallel to the direction of the line extending recess for removal of the lines, and either rotates with the twisting head or locked in a rotationally fixed position.
  • the co-rotating tube sleeve can form together with a cup-like support structure an optimal, circumferentially closed shielding of the Verdrill Suitees.
  • the recesses When locked in a rotationally fixed position, the recesses can be overlapped by relative rotation of the support structure and tube sleeve and thus a loading and unloading opening can be released.
  • An embodiment of the twisting head is characterized in that the gripper jaws made of a metallic material, preferably hard anodized aluminum, with a corrugation or roughening of the gripper surfaces, possibly a plasma-coated surface or other surface structures, or at least partially made of an elastic material, particularly preferably of an elastomer, are formed, wherein preferably at least the coming into contact with the lines to be touched surfaces with hard particles, such as Corundum, are occupied.
  • the gripper jaws made of a metallic material, preferably hard anodized aluminum, with a corrugation or roughening of the gripper surfaces, possibly a plasma-coated surface or other surface structures, or at least partially made of an elastic material, particularly preferably of an elastomer, are formed, wherein preferably at least the coming into contact with the lines to be touched surfaces with hard particles, such as Corundum, are occupied.
  • an elastic support preferably a textile, is fastened to the base body, wherein the support is preferably fastened on the elastic material and, in the case of existing hard material particles, these are located on the support.
  • twisting device which is characterized in that the twisting head is designed according to at least one of the preceding paragraphs related to a twisting head, wherein the second drive is a rotary drive is that transmits the drive torque via a preferably annular drive means on a shaft of the twisting head.
  • the output shaft, preferably also the motor shaft, of the second drive laterally spaced and is arranged parallel to the axis of rotation of the twisting head or are.
  • the individual features can be achieved by the individual features a very compact design of the gripper, thus also the twisting head and the entire twisting device.
  • the small number of parts and / or the low moving mass allows highly dynamic processes, which can be easily balanced by the largely rotationally symmetrical design of the rotating parts for the low-vibration operation.
  • the preferably cylindrical structure of the rotating assembly of gripper and twisting head without outwardly projecting components significantly reduces the risk of collision with adjacent components and also reduces the control effort that would otherwise be necessary to eliminate collision hazards. Also, there are no externally mounted on the rotating assembly components available that can produce a risk by throwing away at high speeds and centrifugal forces.
  • the very compact design with preferably tubular housing of the twisting head leaves a lot of space for the automatic insertion or ejection of the line ends or from in a substantially cylindrical twisting chamber, which has a large receiving chamber volume for the equipped with gasket and contacts line ends ,
  • the gripper jaws are very easy to change and on the end plate of the twisting rotor is preferably a large catch area for lines integrated.
  • the edges of the catching area on the twisting head, in particular on the front-side end plate of the twisting head as Scraper edges act to safely strip cable ends of the gripper jaws.
  • a twisting device is in the illustrated embodiment of Fig. 1 to 4 from a base frame 1, to which at least one drive motor 2, which is preferably a servo drive, is mounted for the twisting head 4.
  • a drive belt 3, preferably a toothed belt drives the drive motor 2, the twisting head 4 with the actual, comprising several modules Gripper 11, 15, 16, 17, 19, 19 ', 20, 20', 22, 22 '(see in particular Fig. 2 ) at.
  • other drives or other transmission elements between the drive motor 2 and 4 twisting head can be provided.
  • a second twisting head can additionally be provided and preferably actuated by the same drive motor 2.
  • a fixed to the motor shaft (not visible) of the drive motor 2 first toothed disk 9 transmits via the drive toothed belt 3, the rotational movement via a second toothed wheel 10 on the rotatably mounted and preferably parallel to the drive motor 2 positioned twisting 4, which also includes the rotatably mounted Verdrillkopfgetude 8.
  • Fig. 1 visible are a gripper jaw 22 of the two existing gripper jaws 22, 22 'as well as two lines to be twisted 24,24' with different lengths of free protrusion lengths 32, 33.
  • a coaxial arrangement of the drive motor 2 and 4 Verdrillkopfes possible.
  • the Dehmomenten transmission from the drive motor 2 to the twisting 4 then takes place preferably via a rotationally stable coupling.
  • the second gripper jaw 22 ' is in Fig. 1 not recognizable, since covered by an end-side end plate 25, is located - as in Fig. 2 can be seen - with respect to the lines 24, 24 'relative to the first gripper jaw 22.
  • the lines 24, 24' are clamped for twisting between the gripper jaws 22 and 22 '.
  • the stroke of the gripper jaws 22, 22 ' is sufficient for clamping and secure holding of the entire line cross-sectional area for which the twisting device is designed.
  • the gripper jaws 22, 22 ' are guided in linear guides 23, 23' in the front region of the Verdrillkopfgeophuses 8.
  • the end-side end plate 25 of the twisting 4 can be easily removed by loosening the screws 35.
  • the end plate 25 also includes along at least one Part of its circumference circumferential guide grooves 36 for a tube sleeve 26 which surrounds a part of the circumference of the Verdrillkopfgeophuses 8 outside this. Shown is also a locking ring 27 of the tubular sleeve 26, at whose the base frame 1 facing side, and one of two fixedly mounted relative to the base frame 1 locking ram 28.
  • FIG. 2 shows the twisting 4 in a partially cut along the coincident with a frame-fixed axis 5 axis of rotation overall view.
  • the twisting head housing is mounted as a cup-shaped support structure 8 by means of a first rolling bearing 6 and a second rolling bearing 7 on the frame-fixed axis 5.
  • the holder 18 also fixed to the frame is preferably a pneumatic cylinder 17 as a drive for the gripper 11, 15, 16, 17, 19, 19 ', 20, 20', 22, 22 'of the twisting head 4 forming assemblies.
  • the piston rod of this pneumatic cylinder 17 actuates via the pivot bearing 16 a fork-shaped lever 15, which is pivotally mounted on a pivot axis 14.
  • At the fork ends of the lever 15 are respectively bolts 30 and 30 '(in Fig. 2 not shown, see Fig. 3 ) attached.
  • the bolts 30 and 30 'dip, as in the enlarged longitudinal section of Fig. 3 can be seen in the area between an axial roller bearing 13 and a ring 31 a.
  • This thrust roller bearing 13 is mounted on one side on a pressure ring 11.
  • the opposite side of the thrust roller bearing 13, on which side the bolts 30, 30 'can act, is freely rotatable.
  • the pressure ring 11 is displaced axially displaceable by means of a sliding bearing 12 on a tubular extended region of the Verdrillkopfgephaseuses 8.
  • the pressure ring 11 is - as again in the Fig. 2 can be seen - in engagement with two rods 19, 19 ', which are mounted axially displaceably in the Verdrillkopfgeratiuse 8, extending along the length of the Verdrillkopfgeratiuses 8 and on the opposite side of the thrust ring 11 of the Verdrillkopfgeratiuses 8 in engagement with pins of angle levers 20th , 20 'are located.
  • the angle levers 20, 20 'are pivotally mounted on pivot axes 21, 21' and engage at their second end turn with shaped pins in the gripper jaws 22, 22 'a.
  • the gripper jaws 22, 22 ' are guided in their longitudinal direction in linear guides 23, 23' of the Verdrillkopfgetudes 8.
  • the gripper jaws 22, 22 ' engage and hold the line 24, 24', when the piston rod of the pneumatic cylinder 17 is extended and via the pivot bearing 16 of the pivot axis 14 mounted on the fork-shaped lever 15 via the pins 30, 30 'attached to the fork ends the thrust roller bearing 13 and thus presses on the pressure ring 11.
  • the pressure ring 11 exerts a compressive force on the rods 19, 19 ', which are displaceably mounted in the twist head housing 8 and which exert a corresponding force on the gripper jaws 22, 22' in the longitudinal direction thereof via the angle levers 20, 20 'pivotably mounted on the pivot axes 21, 21' ie transmitted substantially radially to the lines 24, 24 '.
  • the lines 24, 24 'between the gripper jaws 22, 22' clamped.
  • the gripper force over the entire gripping area of the pair of gripper jaws 22, 22 ' is approximately constant, since this is determined by the pressure of the pneumatic cylinder 17. This makes setting up the twisting process relatively easy before the parameters for the twisting process are stored.
  • FIG. 3 shows in section the attached to the fork ends of the lever 15 bolts 30, 30 'in position between the thrust roller bearing 13 and a ring attached to the pressure ring 11 31.
  • To close the gripper jaws 22, 22' presses the lever 15 on the bolt 30th , 30 'on the freely rotatable ring of the thrust roller bearing 13.
  • the twisting 4 is only when closed Gripper jaws 22, 22 'set in rotation, which is ensured by a corresponding control / sensor.
  • FIG. 4 shows the twisting head 4 again in a perspective overall view with a downwardly directed insertion or ejection region 34 of the end plate 25 and with lines 24, 24 '.
  • the tube sleeve 26 closes in this position, the interior of the Verdrillkopfgeotrouses 8 at its periphery.
  • This closed position of the twisting head 4 is approached before the twisting process.
  • the lock plungers 28 are retracted, and the twisting process with the twist-head housing 8 closed is performed.
  • the twisting head 4 is stopped at an angle of 90 ° before the ejection position.
  • the tube sleeve 26 is fixed on the locking ram 28 and the locking ring 27 and the twisting head 4 is then further rotated by 90 °.
  • the tube sleeve 26 is rotated relative to the Verdrillkopfgeophuse 8 by also 90 °, so that now the side openings of the Verdrillkopfgeophuses 8 are open again.
  • the pairs twisted lines 24, 24 'after opening the gripper jaws 22, 22' fall by gravity down from the Verdrillkopfgephase 8, for example, on a collecting surface.
  • clamping surfaces of the gripper jaws 22, 22 ' can be withdrawn when opening behind the edges of the insertion 34, so that these edges act as Zwangsauswerfer the ends of the lines 24, 24'. Possibly at the gripper jaws 22, 22 'with their insulation adhesive lines 24, 24' are safely stripped for ejection and thus any disturbances in the process can be prevented.
  • the drive mechanism of the gripper jaws 22, 22 ' is designed so that they are safely withdrawn when opening behind the edges of the line-catching area, in particular the end plate 25, and thereby the lines 24, 24' for removing / ejecting safe from the gripper jaws 22, 22 'are lifted.
  • Some cable insulation materials may experience sporadically adhere to the gripper jaws. This then leads to disruptions in the process.
  • interchangeable gripper jaws 22, 22 ' are preferably made of an elastomer and are on the surface, or even homogeneously in the material, to increase the frictional force with hard particles (for example, corundum) occupied.
  • the hard material particles may be applied directly to the elastomer, e.g. by melting or dissolving the elastomer; or they are glued directly on; or are on an elastic intermediate carrier (textile), which in turn is glued to the elastomer.
  • the invention is not limited to the illustrated embodiment.
  • the various drives of the moving parts can be realized in a variety of ways, for example via pneumatic or hydraulic power cylinder, electric motors, magnetic drives, od.
  • the power transmission can be over a variety of endless and closed power transmission means such as belts, timing belts, chains, etc. respectively.

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer für elektrische oder optische Leitungen, wie Drähte, Kabel, Leitungsbündel, Lichtleitfaser, mit zumindest einer relativ zu einem Widerlager mittels einer Antriebsanordnung bewegbaren Greiferbacke, wobei die Antriebsanordnung zumindest einen Antrieb mit einstellbarer Kraft umfasst, der über eine Gelenkkette auf die oder jede Greiferbacke einwirkt, weiters auf einen Verdrillkopf zum Verdrillen von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabel, Leitungsbündel, Lichtleitfaser, mit einem um die Achse der Leitungen drehbaren Greifer, wobei der Antrieb ortsfest angeordnet ist und die Gelenkkette zumindest einen mit dem Verdrillkopf mitdrehenden Abschnitt aufweist, sowie auf eine Verdrillvorrichtung zum Verdrillen von elektrischen oder optischen Leitungen, wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündel, Lichtleitfasern, etc., mit zumindest einem durch einen zweiten Antrieb drehbaren Verdrillkopf.
  • Ein Greifer sowie eine Verdrillvorrichtung wie eingangs beschrieben ist beispielswiese in der DE 10 107670 A1 offenbart. Der dabei zum Einsatz kommende Verdrillkopf weist eine der Anzahl der Einzelleitungen entsprechende Anzahl an Spannbacken auf, die mit einem vorbestimmten Festklemmdruck beaufschlagbar sind, um die Leitungsenden der einzelnen Leitungen festzuhalten. Der Verdrillkopf ist um eine Verdrillachse verdrehbar und in Längsrichtung der Verdrillachse verfahrbar. Der Verdrillkopf weist drei Spannbacken auf, die in einem Abstand von 120º zueinander um die Verdrillachse voneinander beabstandet angeordnet sind. Jede Spannbacke besteht aus einem Hebelarm, der um eine tangential zur Verdrillachse liegende Schwenkachse verschwenkbar gelagert ist. Der Hebelarm einer Spannbacke ist am dem Greifelement für die Leitungen gegenüberliegenden Ende gelenkig mit einem Zwischenteil verbunden, welches wiederum gelenkig mit einem Schiebeelement, einem doppelten Wellengelenk und schliesslich mit einem Pneumatikzylinder gekoppelt ist. Zum Öffnen und Schliessen der Greifelemente werden alle genannten Bauteile, die in einer Linie hintereinander angeordnet sind, auch jeweils in gleicher Richtung bewegt. Diese Anordnung baut sehr lang und erfordert beträchtlich über die eigentliche Länge der zu verdrillenden Stränge hinausgehende Baugrösse. Auch sind die Bauteile relativ gross und schwer, so dass die Anordnung zum Aufnehmen der Zentrifugalkräfte beim Verdrillen sehr stabil und damit auch schwer gebaut sein muss. Dies erfordert auch hohe Antriebs- und Bremskräfte auf den Verdrillkopf und damit stärkere, energieintensivere Verdrehantriebe und Bremssysteme.
  • Die DE 10 2010 017981 A1 offenbart eine Einrichtung zum Zusammenführen von Leitern zur Herstellung einer Doppelcrimpverbindung. Die darin zur Anwendung kommende (Doppel-)Greifer besitzen Greiferarme, die vertikal zur Greiferebene in einer Führung gehalten verfahrbar sind.
  • Die EP 1 032 095 A1 bezieht sich auf eine Bearbeitung und Verdrillung eines Leiterpaares. Im Zusammenhang mit einer Schwenkeinheit sind die Greifer als Ganze über einen Hebelmechanismus einzeln schwenkbar. Durch den dargestellten Hebelmechanismus wird jedoch nicht das Greifen des Drahtes bewirkt.
  • Die EP 1 691 457 A1 offenbart im Zusammenhang mit einer Kabelbearbeitungseinrichtung eine Entdrilleinheit. Ein Greifer wird pneumatisch angetrieben (zum Beispiel pneumatisch geschlossen und mittels Federkraft geöffnet).
  • Die US 4,272,951 A offenbart eine Verdrillvorrichtung, bei der das Verdrillen durch eine Rollen- bzw. Bandanordnung bewirkt wird, die die zu verdrillenden Drähte von zwei Seiten umfasst. Dabei sind diese Rollen bzw. Bandanordnung verdrehbar. Es handelt sich hier um ein gänzlich anderes Prinzip.
  • Die US 5605181 A offenbart ein tragbares Verdrillwerkzeug, wobei die zu verdrillenden Drähte in der Mitte ihrer Länge durch eine Vorrichtung eingeklemmt werden. An ihren Enden sind die Drähte mittels Befestigungsvorrichtungen stationär fixiert. Die Verdrillvorrichtung besteht aus einer Hülse mit einem länglichen Ausschnitt, in die ein Teil eingeschoben wird, der auf einer zweiten Hülse sitzt und zwischen die zwei Drähte hineinragt.
  • Allen im Stand der Technik bekannten Lösungen ist gemein, dass sie mechanisch aufwändig sind und ein hohes Gewicht aufweisen. Verdrillvorrichtungen sind dadurch sehr teuer und der Antriebsbedarf ist hoch. Überdies ist die Haltekraft für Leitungsenden nicht einstellbar.
  • Das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, einen Greifer, einen Verdrillkopf und eine Verdrillvorrichtung bereitzustellen, die diese Nachteile nicht aufweist und die es erlaubt, zwei oder mehrere, gegebenenfalls kontaktierte Leitungsenden automatisch zu greifen, sicher zu halten und die Leitungen mit hoher Drehzahl ineinander zu verdrillen. Dabei soll insbesondere die Problematik gelöst werden, die Verdrillfunktion mit allen Automatismen zu realisieren, bei gleichzeitig geringer Masse des Verdrillkopfes und einfachem und kostengünstigem Aufbau. Die Greifermechanik soll ohne aufwändige Austausch- oder Adaptierungsarbeiten die Leitungen unabhängig von auftretenden Fliehkräften sicher mit einer einstellbaren Haltekraft halten.
  • Die Aufgaben werden durch die Merkmale des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den jeweils abhängigen Patentansprüchen dargelegt.
  • Die Erfindung erreicht dieses Ziel bei einem Greifer nach Anspruch 1 erfindungsgemäss dadurch, dass die Gelenkkette einen Abschnitt parallel zum Antrieb und mit entgegengesetzter Bewegungsrichtung des Antriebs aufweist, welches Merkmal zu einer kompakten Anordnung von Greifer und Antrieb durch parallele und nahe beieinander liegende Positionierung beiträgt. Das Verhältnis von Antriebskraft zu Haltekraft ist durch die festgelegten Hebelverhältnisse der Gelenkkette genau definiert. Damit ist auch die Haltekraft auf die Leitung durch Einstellung der Antriebskraft, die mittelbar über die Gelenkkette mit genau bestimmbarer Weise auf die Haltebacken übertragen wird, genau einstellbar, so dass die für das sichere Greifen und Halten der Leitungsenden in Abhängigkeit von Leitungsquerschnitt und Leitungsqualität optimale Greiferschliesskraft eingestellt werden kann. Der programmierbare Wert der Einstellparameter kann dem jeweiligen Anwendungsfall zugeordnet und jederzeit wieder aufrufbar abgespeichert werden, was ein automatisches Einrichten des Verdrillprozesses ohne manuelles Rüsten/Einrichten von Bauteilen des Greifers oder des diesen Greifer nutzenden Verdrillkopfes ermöglicht. Insbesondere kann die Antriebskraft per Programm vorgewählt, zu Fertigungsparametern passend abgespeichert und jederzeit wieder aufgerufen werden. Es sind keine Energie- oder Signalleitungen zum Greifer, der typischerweise Teil eines rotierenden Verdrillkopfes ist, erforderlich.
  • Ein bevorzugtes Beispiel für einen Antrieb mit einstellbarer Kraft ist ein fluidischer Arbeitszylinder mit programmierbarem Versorgungsdruck. Der Versorgungsdruck beispielsweise in bevorzugter Ausführungsform eines Pneumatikzylinders, und damit dessen Antriebskraft, ist durch ein geeignetes ansteuerbares Stellventil einstellbar programmierbar. Damit ist auch über die Gelenkkette mit genau definiertem Kraftübertragungsverhältnis die Haltekraft der Greiferbacken genau einstellbar.
  • Bevorzugt weist zum Zweck einer guten Haltewirkung und Kraftrichtung die Bewegungsrichtung der Greiferbacken eine überwiegende Komponente radial in Bezug auf die Leitung auf, vorzugsweise verläuft die Bewegungsrichtung genau radial in Bezug auf die Leitung. Eine Bezugnahme auf "die Leitung" hier und auch durchgängig im nachfolgenden Text ist eine Bezeichnung jener Stelle der Vorrichtung und jener Richtung, in der bei bestimmungsgemässer Verwendung des Greifers bzw. der durch diesen Ausdruck näher bestimmten Vorrichtungen oder Teilen von Vorrichtungen, an der die zu greifenden Leitung liegt oder in welcher Richtung diese Leitung orientiert ist.
  • Eine vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemässen Greifers ist weiters dadurch gekennzeichnet, dass die Wirkrichtung des Antriebs überwiegend parallel in Bezug auf die Leitung erfolgt, wobei über die Gelenkkette eine Kraftumlenkung in eine Wirkrichtung in Richtung der Bewegungsrichtung der Greiferbacken vorgesehen ist. Mit diesem Merkmal ist eine sehr kompakte Anordnung von Greifer und Antrieb möglich, die dadurch parallel und nahe beieinander liegend positioniert sein können. Für einen Verdrillkopf wird die eingangs gestellte Aufgabe durch die Merkmale gelöst, dass der Greifer nach einem der vorhergehenden Absätze gestaltet und der mitdrehende Abschnitt der Gelenkkette durch parallel zum Antrieb und entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Antriebs bewegbare Elemente und durch die oder jede Greiferbacke gebildet ist, wobei der Antrieb ortsfest angeordnet ist und wobei die Gelenkkette zumindest einen mitdrehenden Abschnitt aufweist. Diese Merkmale gewährleisten einen kompakten, platzsparenden und sicheren Aufbau des Verdrillkopfes. Durch die Umlenkung der Antriebswirkung vom Antrieb auf den Greifer um im Wesentlichen 180° können der Antrieb und ein langer Abschnitt der Gelenkkette parallel angeordnet sein. Eine derartige parallele Anordnung erlaubt eine kurze Baulänge der Anordnung. Neben der Ausgestaltung des Greifers wie zuvor schon erläutert, trägt der ortsfeste Antrieb zu einem sehr einfachen, kompakten und auch leichten Aufbau des Verdrillkopfes bei. Der schwere Antrieb muss nicht mit dem Verdrillkopf und/oder dem Greifer mitbewegt werden, was auch dessen Energie- und Betriebsmittelversorgung wesentlich vereinfacht.
  • Bevorzugt ist für einen einfachen, kompakten und funktionssicheren Aufbau bei beiden Varianten des Verdrillkopfes vorgesehen, dass die Gelenkkette einen ortsfesten Umlenkhebel, vorzugsweise einen Gabelhebel, umfasst, über welchen der Antrieb auf die bewegbaren Elemente der Gelenkkette einwirkt, vorzugsweise unter Zwischenschaltung eines Axial-Wälzlagers und/oder eines koaxial zur Leitung positionierbaren Druckringes.
  • Die bewegbaren Elemente und die oder jede Greiferbacke sind an einer mitdrehenden, vorzugsweise topfartigen Tragestruktur montiert, welche zumindest eine sich parallel zur Richtung der Leitungen erstreckende Ausnehmungen in einer Dimension und Form aufweist, dass die Leitungen entnommen werden kann. Eine derartige Konstruktion erlaubt einen grossen, weitgehend zylindrischen Kammerinnenraum mit relativ dünnem Aussenmantel des Verdrillkopfes im Vergleich mit dem relativ klein bemessenen Aufnahmevolumen bisheriger Greifer bzw. Verdrillköpfe.
  • Dabei ist es besonders von Vorteil, wenn koaxial zur Tragestruktur eine Rohrhülse als Abdeckung vorgesehen ist, welche zumindest eine sich parallel zur Richtung der Leitung erstreckende Ausnehmung zur Entnahme der Leitungen hat, und die entweder mit dem Verdrillkopf mitdreht oder in einer drehfesten Stellung arretiert ist. Die mitdrehende Rohrhülse kann zusammen mit einer topfartigen Tragestruktur eine optimale, umfangsmässig geschlossene Abschirmung des Verdrillbereiches bilden. Bei Arretierung in einer drehfesten Stellung können durch Relativverdrehung von Tragestruktur und Rohrhülse die Ausnehmungen in Überlappung gebracht und damit eine Belade- und Entnahmeöffnung freigegeben werden. Damit können Bauteile vermieden werden, die im geöffneten Zustand der Greifer nach aussen sehr weit abgespreizt sind, so dass Kollisionsgefahr beim versehentlichen Anlauf der Rotationsbewegung bestand, insbesondere bei der Referenzierungsfahrt des Systems. Durch das Öffnen und Schliessen der Aufnahmekammer für die Leitungen mittels der Rohrhülse ist durch eine kompakte und einfache Konstruktion eine sichere Bearbeitung und einfaches Laden und Auswerfen der Leitung gewährleistet.
  • Eine Ausführungsform des Verdrillkopfs ist dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken aus einem metallischen Material, vorzugsweise harteloxiertem Aluminium, mit einer Riffelung oder Aufrauhung der Greiferflächen, allenfalls einer plasmabeschichteten Oberfläche oder anderen Oberflächenstrukturen, oder zumindest teilweise aus einem elastischen Material, besonders bevorzugt aus einem Elastomer, gebildet sind, wobei vorzugsweise zumindest die mit den zu greifenden Leitungen in Berührung kommenden Oberflächen mit Hartstoffpartikeln, wie z.B. Korund, besetzt sind. Durch Verschleiss in Mitleidenschaft gezogene Greiferbacken können dadurch einfach und unabhängig von den übrigen Elementen des Verdrillkopfes ausgetauscht werden. Durch die Hartstoffpartikel wird das bereits durch die oben genannten Merkmale sehr gut fixierende Halten der zu verdrillenden Leitungen noch weiter verbessert.
  • Gemäss einer vorteilhaften Variante dieser Ausführungsform des Verdrillkopfs ist auf dem Grundkörper ein elastischer Träger, vorzugsweise ein Textil, befestigt, wobei der Träger vorzugsweise auf dem elastischen Material befestigt ist und bei vorhandenen Hartstoffpartikeln sich diese auf dem Träger befinden. Dadurch kann bei optimaler Haltewirkung und verschleissarmem Aufbau durch den elastischen Träger kostensparend nur die oberste, mit den Leitungsenden in Berührung kommende Schicht mit die Haftung fördernden Partikeln besetzt werden.
  • Das eingangs genannte Ziel wird auch durch eine Verdrillvorrichtung erreicht, welche dadurch gekennzeichnet ist, dass der Verdrillkopf nach zumindest einem der vorhergehenden, auf einen Verdrillkopf bezogenen Absätze gestaltet ist, wobei der zweite Antrieb ein Drehantrieb ist, der das Antriebsmoment über ein vorzugsweise ringförmiges Antriebsmittel auf eine Welle des Verdrillkopfes überträgt.
  • Bevorzugt ist dabei vorgesehen, dass die Abtriebswelle, vorzugsweise auch die Motorwelle, des zweiten Antriebs seitlich beabstandet und parallel zur Drehachse des Verdrillkopfes angeordnet ist bzw sind.
  • Insgesamt lässt sich durch die einzelnen Merkmale ein sehr kompakter Aufbau des Greifers, damit auch des Verdrillkopfes sowie der gesamten Verdrillvorrichtung erzielen. Die geringe Teileanzahl und/oder die geringe bewegte Masse ermöglicht hochdynamische Prozesse, wobei durch den weitgehend rotationssymmetrischen Aufbau der drehenden Teile diese einfach für den schwingungsarmen Betrieb ausgewuchtet werden können. Überdies reduziert der vorzugsweise zylinderförmige Aufbau der rotierenden Baugruppe von Greifer und Verdrillkopf ohne nach aussen überstehende Bauteile die Kollisionsgefahr mit benachbarten Bauteilen erheblich und reduziert auch den Steuerungsaufwand, der sonst zur Beseitigung von Kollisionsgefahren notwendig wäre. Auch sind keine aussen an der drehenden Baugruppe montierten Bauteile vorhanden, die bei hohen Drehzahlen und Fliehkräften eine Gefährdung durch Wegschleudern erzeugen können.
  • Der sehr kompakte Aufbau mit vorzugsweise rohrförmigem Gehäuse des Verdrillkopfes lässt sehr viel Raum für das automatische Einführen bzw. Auswerfen der Leitungsenden bzw. aus in einer im Wesentlichen zylinderförmig aufgebauten Verdrillkammer zu, die ein grosses Aufnahmekammer-Volumen für die mit Dichtung und Kontakten bestückten Leitungsenden aufweist.
  • Die Greiferbacken sind sehr einfach wechselbar und an der Abschlussplatte des Verdrillrotors ist vorzugsweise ein grosser Fangbereich für Leitungen integriert. Dabei können die Kanten des Fangbereiches am Verdrillkopf, insbesondere an der stirnseitigen Abschlussplatte des Verdrillkopfes als Abstreiferkanten wirken, um Leitungsenden sicher von den Greiferbacken abzustreifen.
  • Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben sind.
  • Die Bezugszeichenliste ist Bestandteil der Offenbarung. Die Figuren werden zusammenhängend und übergreifend beschrieben. Gleiche Bezugszeichen bedeuten gleiche Bauteile, Bezugszeichen mit unterschiedlichen Indices geben funktionsgleiche oder ähnliche Bauteile an.
  • Es zeigen dabei:
    • Fig. 1
    einen Verdrillkopf in einer perspektivischen Gesamtansicht, mit geöffneter Einführ- bzw. Auswurfbereich,
    Fig. 2
    den Verdrillkopf der Fig. 1 in einer teilweise aufgeschnittenen Gesamtansicht im Längsschnitt,
    Fig. 3
    einen Längsschnitt durch den Verdrillkopf der Fig. 1 und 2, in einer gegenüber der Fig. 2 um die Längsachse verdrehten Ebene, und
    Fig. 4
    den Verdrillkopf der Fig. 1 bis 3 mit nach unten gerichtetem, doch geschlossenem Einführ- bzw. Auswurfbereich.
  • Eine Verdrillvorrichtung besteht im dargestellten Ausführungsbeispiel der Fig. 1 bis 4 aus einem Grundgestell 1, an dem zumindest ein Antriebsmotor 2, der vorzugsweise ein Servoantrieb ist, für den Verdrillkopf 4 angebracht ist. Über beispielsweise einen Antriebsriemen 3, vorzugsweise einen Zahnriemen, treibt der Antriebsmotor 2 den Verdrillkopf 4 mit dem eigentlichen, mehrere Baugruppen umfassenden Greifer 11, 15, 16, 17, 19, 19', 20, 20', 22, 22' (siehe dazu insbesondere Fig. 2) an. Im Rahmen der Erfindung können auch andere Antriebe oder andere Übertragungselemente zwischen Antriebsmotor 2 und Verdrillkopf 4 vorgesehen sein. Alternativ kann zusätzlich ein zweiter Verdrillkopf vorgesehen sein und vorzugsweise vom gleichen Antriebsmotor 2 betätigt werden.
  • Eine an der Motorwelle (nicht sichtbar) des Antriebsmotors 2 befestigte erste Zahnscheibe 9 überträgt über den Antriebszahnriemen 3 die Drehbewegung über eine zweite Zahnscheibe 10 auf den drehbar gelagerten und vorzugsweise parallel zum Antriebsmotor 2 positionierten Verdrillkopf 4, der auch das drehbar gelagerte Verdrillkopfgehäuse 8 umfasst. Ebenfalls in Fig. 1 sichtbar sind eine Greiferbacke 22 der beiden vorhandenen Greiferbacken 22, 22' sowie auch zwei zu verdrillende Leitungen 24,24' mit unterschiedlich langen freien Überstandslängen 32, 33. Alternativ ist auch eine koaxiale Anordnung des Antriebsmotors 2 und des Verdrillkopfes 4 möglich. Die Dehmomenten-Übertragung vom Antriebsmotor 2 zum Verdrillkopf 4 erfolgt dann vorzugsweise über eine drehwinkelstabile Kupplung.
  • Die zweite Greiferbacke 22' ist in Fig. 1 nicht erkennbar, da durch eine stirnseitige Abschlussplatte 25 verdeckt, befindet sich - wie beispielsweise in Fig. 2 erkennbar ist - in Bezug auf die Leitungen 24, 24' gegenüber der ersten Greiferbacke 22. Die Leitungen 24, 24' werden zum Verdrillen zwischen den Greiferbacken 22 und 22' eingespannt. Der Hub der Greiferbacken 22, 22' ist ausreichend zum Spannen und sicheren Halten des gesamten Leitungsquerschnittsbereiches für welchen die Verdrillvorrichtung ausgelegt ist.
  • Die Greiferbacken 22, 22' sind in Linearführungen 23, 23' im vorderen Bereich des Verdrillkopfgehäuses 8 geführt. Zum Wechseln der Greiferbacken 22, 22' kann die stirnseitige Abschlussplatte 25 des Verdrillkopfes 4 sehr einfach durch Lösen der Schrauben 35 demontiert werden. Die Abschlussplatte 25 enthält ebenfalls entlang zumindest eines Teils ihres Umfanges umlaufende Führungsnuten 36 für eine Rohrhülse 26, welche über einen Teil des Umfanges des Verdrillkopfgehäuses 8 diesen aussen umgibt. Dargestellt ist auch ein Arretierungsring 27 der Rohrhülse 26, an deren dem Grundgestell 1 zugewandten Seite, und einer von zwei ortsfest relativ zum Grundgestell 1 angebrachten Verriegelungsstösseln 28. Diese am Umfang vorhandenen Verriegelungsstössel 28 können automatisch verschoben werden, vorzugsweise pneumatisch betätigt, und in einer Verriegelungsstellung in Strukturen des Arretierungsringes 27 eingreifen und derart die Rohrhülse 26 in ihrer Position gegen Verdrehen relativ zum Grundgestell 1 fixieren. In der zurückgezogenen Stellung der Verriegelungsstössel 28 ist die Rohrhülse 26 frei mit dem Verdrillkopfgehäuse 8 mitdrehbar.
  • Figur 2 zeigt den Verdrillkopf 4 in einer teilweise entlang der mit einer gestellfesten Achse 5 zusammenfallenden Rotationsachse aufgeschnittenen Gesamtansicht. Hier ist erkennbar, wie das Verdrillkopfgehäuse als topfartige Tragestruktur 8 mittels eines ersten Wälzlagers 6 und eines zweiten Wälzlagers 7 auf der gestellfesten Achse 5 gelagert ist. Mittels der Halterung 18 ebenfalls gestellfest befestigt ist vorzugsweise ein Pneumatikzylinder 17 als Antrieb für die den Greifer 11, 15, 16, 17, 19, 19', 20, 20', 22, 22' des Verdrillkopfes 4 bildenden Baugruppen. Die Kolbenstange dieses Pneumatikzylinders 17 betätigt über das Schwenklager 16 einen gabelförmig gestalteten Hebel 15, der an einer Schwenkachse 14 schwenkbar gelagert ist. An den Gabelenden des Hebels 15 sind jeweils Bolzen 30 und 30' (in Fig. 2 nicht dargestellt, siehe dazu Fig. 3) befestigt.
  • Die Bolzen 30 und 30' tauchen, wie im vergrösserten Längsschnitt der Fig. 3 zu sehen ist, in den Bereich zwischen einem Axial-Wälzlager 13 und einem Ring 31 ein. Dieses Axial-Wälzlager 13 ist einseitig auf einem Druckring 11 montiert. Die gegenüberliegende Seite des Axial-Wälzlagers 13, auf welche Seite die Bolzen 30, 30' einwirken können, ist frei drehbar. Der Druckring 11 ist mittels eines Gleitlagers 12 auf einem rohrförmig verlängerten Bereich des Verdrillkopfgehäuses 8 axial verschiebbar verlagert.
  • Der Druckring 11 befindet sich - wie wieder in der Fig. 2 zu erkennen ist - im Eingriff mit zwei Stäben 19, 19', welche im Verdrillkopfgehäuse 8 axial verschiebbar gelagert sind, sich entlang der Länge des Verdrillkopfgehäuses 8 erstrecken und sich auf der dem Druckring 11 gegenüberliegenden Seite des Verdrillkopfgehäuses 8 im Eingriff mit Formzapfen von Winkelhebeln 20, 20' befinden. Die Winkelhebel 20, 20' sind an Schwenkachsen 21, 21' schwenkbar gelagert und greifen an ihrem zweiten Ende wiederum mit Formzapfen in die Greiferbacken 22, 22' ein.
  • Die Greiferbacken 22, 22' werden in ihrer Längsrichtung in Linearführungen 23, 23' des Verdrillkopfgehäuses 8 geführt. Die Greiferbacken 22, 22' greifen und halten die Leitung 24, 24', wenn die Kolbenstange des Pneumatikzylinders 17 ausgefahren ist und über das Schwenklager 16 der an der Schwenkachse 14 gelagerte gabelförmige Hebel 15 über die an den Gabelenden befestigten Bolzen 30, 30' auf das Axial-Wälzlager 13 und damit auf den Druckring 11 drückt. Der Druckring 11 übt eine Druckkraft auf die im Verdrillkopfgehäuse 8 verschiebbar gelagerten Stäbe 19, 19' aus, die über die auf den Schwenkachsen 21, 21' schwenkbar gelagerten Winkelhebel 20, 20' eine entsprechende Kraft auf die Greiferbacken 22, 22' in deren Längsrichtung, d.h. im Wesentlichen radial zu den Leitungen 24, 24' übertragen. Somit werden die Leitungen 24, 24' zwischen den Greiferbacken 22, 22' eingespannt. Dabei ist die Greiferkraft über den gesamten Greifbereich des Paares aus den Greiferbacken 22, 22' annähernd gleichbleibend, da diese durch den Druck des Pneumatikzylinders 17 bestimmt wird. Dadurch ist das Einrichten des Verdrillprozesses relativ leicht möglich, bevor die Parameter für den Verdrillprozess gespeichert werden.
  • Figur 3 zeigt im Schnitt die an den Gabelenden des Hebels 15 befestigten Bolzen 30, 30' in ihrer Position zwischen dem Axial-Wälzlager 13 und einem am Druckring 11 befestigten Ring 31. Zum Schliessen der Greiferbacken 22, 22' drückt der Hebel 15 über die Bolzen 30, 30' auf den frei drehbaren Ring des Axial-Wälzlagers 13. Der Verdrillkopf 4 wird nur bei geschlossenen Greiferbacken 22, 22' in Rotation versetzt, was über eine entsprechende Steuerung/Sensorik sichergestellt wird.
  • Zum Öffnen der Greiferbacken 22, 22' drücken die Bolzen 30, 30' gegen den Ring 31 des am Verdrillkopfgehäuse 8 verschiebbar gelagerten Druckringes 11. Auch diese Bewegung wird durch den Pneumatikzylinder 17 bewirkt. Dessen Arbeitshübe in zumindest eine Richtung kann auch allenfalls durch ein elastisches Element, beispielsweise ein Federelement, unterstützt werden. In dieser Position sind die Greiferbacken 22, 22' geöffnet und es findet kein Verdrillprozess statt. Ausserdem zeigt Figur 3 die gefederten Druckbolzen 29, 29', welche die Rohrhülse 26 in den beiden Rotations-Winkelstellungen gegenüber dem Verdrillkopfgehäuse 8 seitlich geöffnet bzw. geschlossen gegen Verdrehen sichert.
  • Figur 4 zeigt den Verdrillkopf 4 wieder in einer perspektivischen Gesamtansicht mit einem nach unten gerichtetem Einführ- bzw. Auswurfbereich 34 der Abschlussplatte 25 und mit Leitungen 24, 24'. Die Rohrhülse 26 verschliesst in dieser Position den Innenraum des Verdrillkopfgehäuses 8 an dessen Umfang. Diese geschlossene Position des Verdrillkopfes 4 wird vor dem Verdrillprozess angefahren. Danach werden die Verriegelungsstössel 28 zurückgezogen und der Verdrillprozess mit dem geschlossenen Verdrillkopfgehäuse 8 wird durchgeführt. Zum Auswerfen der Leitungen 24, 24' nach dem Verdrillprozess wird der Verdrillkopf 4 bei einem Winkel von 90° vor der Auswerf-Position gestoppt. Danach wird die Rohrhülse 26 über die Verriegelungsstössel 28 und den Arretierungsring 27 fixiert und der Verdrillkopf 4 wird dann um 90° weitergedreht. Durch diesen Vorgang wird die Rohrhülse 26 gegenüber dem Verdrillkopfgehäuse 8 um ebenfalls 90° verdreht, so dass nun die Seitenöffnungen des Verdrillkopfgehäuses 8 wieder offen sind. Nun können die z.B. paarweise verdrillten Leitungen 24, 24' nach dem Öffnen der Greiferbacken 22, 22' durch die Schwerkraft nach unten aus dem Verdrillkopfgehäuse 8 z.B. auf eine Sammelfläche fallen.
  • Vorteilhafterweise können Spannflächen der Greiferbacken 22, 22' beim Öffnen hinter die Kanten des Einführbereiches 34 zurückgezogen werden, so dass diese Kanten als Zwangsauswerfer der Enden der Leitungen 24, 24' wirken. Eventuell an den Greiferbacken 22, 22' mit ihrer Isolation anhaftende Leitungen 24, 24' werden dabei sicher zum Auswerfen abgestreift und damit können eventuelle Störungen im Prozess verhindert werden. Die Antriebsmechanik der Greiferbacken 22, 22' ist so ausgeführt, dass sie beim Öffnen sicher hinter die Kanten des Leitungs-Fangbereiches, insbesondere der Abschlussplatte 25, zurückgezogen werden und dadurch die Leitungen 24, 24' zum Entnehmen/Auswerfen sicher von den Greiferbacken 22, 22' abgehoben werden. Einige Leitungsisolations-Materialien können erfahrungsgemäß sporadisch an den Greiferbacken haften bleiben. Das führt dann zu Störungen im Ablauf.
  • Die vorzugsweise austauschbaren Greiferbacken 22, 22' bestehen vorzugsweise aus einem Elastomer und sind an der Oberfläche, oder auch homogen im Material, zur Erhöhung der Reibkraft mit Hartstoffpartikeln (z.B. Korund) besetzt. Die Hartstoffpartikel können direkt auf dem Elastomer aufgebracht sein, z.B. durch Anschmelzen oder Anlösen des Elastomers; oder sie sind direkt aufgeklebt; oder befinden sich auf einem elastischen Zwischenträger (Textil), der wiederum mit dem Elastomer verklebt ist.
  • Die Erfindung ist nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel beschränkt. Die diversen Antriebe der bewegten Teile können auf verschiedenste Art und Weise realisiert sein, beispielsweise über pneumatische oder hydraulische Arbeitszylinder, über Elektromotoren, Magnetantriebe, od. dgl. Auch die Kraftübertragung kann über verschiedenste endlose und geschlossene Kraftübertragungsmittel wie Riemen, Zahnriemen, Ketten, etc. erfolgen. Bezugszeichenliste
    1 Grundgestell 23,23' Linearführung
    2 Antriebsmotor 24,24' Leitung
    3 Antriebszahnriemen 25 Stirnseitige Abschlussplatte
    4 Verdrillkopf 26 Rohrhülse
    5 Gestellfeste Achse 27 Arretierungsring
    6 Erstes Wälzlager 28,28' Verriegelungsstössel
    7 Zweites Wälzlager 29,29' Gefederte Druckbolzen
    8 Topfartiges Verdrillkopfgehäuse 30,30' Bolzen
    8' Rohrförmige Verlängerung 31 Ring
    9 Erste Zahnscheibe 32 Leitungsende
    10 Zweite Zahnscheibe 33 Leitungsende
    11 Druckring 34 Einführ- und Auswu rfbereich
    12 Gleitlager 35 Schrauben
    13 Axial-Wälzlager 36 Führungsnuten
    14 Schwenkachse
    15 Hebel
    16 Schwenklager
    17 Pneumatikzylinder
    18 Halterung
    19,19' Druckstab
    20,20' Winkelhebel
    21,21' Zweite Schwenkachse
    22, 22' Greiferbacken

Claims (12)

  1. Greifer für elektrische oder optische Leitungen (24, 24'), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, mit zumindest einer relativ zu einem Widerlager mittels einer Antriebsanordnung bewegbaren Greiferbacke (22, 22'), wobei die Antriebsanordnung zumindest einen Antrieb (17) mit einstellbarer Kraft umfasst, der über eine Gelenkkette (15, 19, 19', 20, 20') auf die oder jede Greiferbacke (22, 22') einwirkt, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkkette (15, 19, 19', 20, 20') einen Abschnitt (19, 19') parallel zum Antrieb (17) aber mit entgegengesetzter Bewegungsrichtung zum Antrieb aufweist.
  2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb mit einstellbarer Kraft ein fluidischer Arbeitszylinder mit programmierbarem Versorgungsdruck ist.
  3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungrichtung der Greiferbacken (22, 22') eine überwiegende Komponente radial in Bezug auf die Leitung (24, 24') aufweist.
  4. Greifer nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Wirkrichtung des Antriebs (17) überwiegend parallel in Bezug auf die Leitung (24, 24') erfolgt, wobei über die Gelenkkette (15, 19, 19', 20, 20') eine Kraftumlenkung in eine Wirkrichtung in Richtung der Bewegungsrichtung der Greiferbacken (22, 22') vorgesehen ist.
  5. Verdrillkopf (4) zum Verdrillen von elektrischen oder optischen Leitungen (24, 24'), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündeln, Lichtleitfasern, mit einem um die Achse der Leitungen (24, 24') drehbaren Greifer, wobei der Antrieb (17) ortsfest angeordnet ist und wobei die Gelenkkette (15, 19, 19', 20, 20') zumindest einen mitdrehenden Abschnitt (19, 19', 20, 20') aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4 gestaltet ist und der mitdrehende Abschnitt (19, 19', 20, 20') der Gelenkkette (15, 19, 19', 20, 20') durch parallel zum Antrieb (17), und entgegengesetzt zur Bewegungsrichtung des Antriebs bewegbare Elemente (19, 19') und durch die oder jede Greiferbacke (22, 22') gebildet ist.
  6. Verdrillkopf nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Gelenkkette (15, 19, 19', 20, 20') einen ortsfesten Umlenkhebel, vorzugsweise einen Gabelhebel (15), umfasst, über welchen der Antrieb (17) auf die bewegbaren Elemente (19, 19') der Gelenkkette (15, 19, 19', 20, 20') einwirkt, vorzugsweise unter Zwischenschaltung eines Axial-Wälzlagers (13) und/oder eines koaxial zur Leitung positionierbaren Druckringes (11).
  7. Verdrillkopf nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die bewegbaren Elemente (19, 19') und die oder jede Greiferbacke (22, 22') an einer mitdrehenden, vorzugsweise topfartigen Tragestruktur (8) montiert sind, welche zumindest eine sich parallel zur Richtung der Leitungen (24, 24') erstreckende Ausnehmungen in einer Dimension und Form aufweist, dass die Leitungen (24, 24') entnommen werden kann.
  8. Verdrillkopf nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass koaxial zur Tragestruktur (8) eine Rohrhülse (26) als Abdeckung vorgesehen ist, welche zumindest eine sich parallel zur Richtung der Leitung (24, 24') erstreckende Ausnehmung zur Entnahme der Leitungen (24, 24') hat und die entweder mit dem Verdrillkopf (4) mitdreht oder in einer drehfesten Stellung arretiert ist.
  9. Verdrillkopf nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Greiferbacken (22, 22') aus einem metallischen Material, vorzugsweise harteloxiertem Aluminium, mit einer Riffelung oder Aufrauhung der Greiferflächen, allenfalls einer plasmabeschichteten Oberfläche oder anderen Oberflächenstrukturen, oder zumindest teilweise aus einem elastischen Material, besonders bevorzugt aus einem Elastomer, gebildet sind, wobei vorzugsweise zumindest die mit den zu greifenden Leitungen (24, 24') in Berührung kommenden Oberflächen mit Hartstoffpartikeln, vorzugsweise Korund, besetzt sind.
  10. Verdrillkopf nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Grundkörper ein elastischer Träger, vorzugsweise ein Textil, befestigt ist, wobei der Träger vorzugsweise auf dem elastischen Material befestigt ist und bei vorhandenen Hartstoffpartikeln sich diese auf dem Träger befinden.
  11. Verdrillvorrichtung zum Verdrillen von elektrischen oder optischen Leitungen (24, 24'), wie Drähten, Kabeln, Leitungsbündel, Lichtleitfasern, mit zumindest einem durch einen zweiten Antrieb (2) drehbaren Verdrillkopf (4), dadurch gekennzeichnet, dass der Verdrillkopf (4) nach zumindest einem der Ansprüche 5 bis 10 gestaltet ist, wobei der zweite Antrieb (2) ein Drehantrieb ist, der das Antriebsmoment vorzugsweise über ein ringförmiges Antriebsmittel (3) auf eine Welle des Verdrillkopfes (4) überträgt.
  12. Verdrillvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Abtriebswelle, vorzugsweise auch die Motorwelle, des zweiten Antriebs (2) seitlich beabstandet und parallel zur Drehachse des Verdrillkopfes (4) angeordnet ist beziehungsweise sind.
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