DE3426892A1 - Werkzeugwechselvorrichtung fuer roboter - Google Patents

Werkzeugwechselvorrichtung fuer roboter

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DE3426892A1
DE3426892A1 DE19843426892 DE3426892A DE3426892A1 DE 3426892 A1 DE3426892 A1 DE 3426892A1 DE 19843426892 DE19843426892 DE 19843426892 DE 3426892 A DE3426892 A DE 3426892A DE 3426892 A1 DE3426892 A1 DE 3426892A1
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Daniel Martinus Morrow Ohio Hennekes
Richard Albert Ft. Thomas Ky. Kolde
David Earl Lebanon Ohio Suica
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Cincinnati Milacron Industries Inc Cincinnati Ohio
Cincinnati Milacron Inc
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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Description

Industries,
Cincinnati Mi 1acron/Inc. 4701 Marburg Avenue,
Cincinnati, Ohio 45209, U.S.A.
Werkzeugwechselvorrichtung für Roboter
Die Erfindung betrifft allgemein Werkzeugwechsel vorrichtungen, mittels denen eine Maschine eine Vielzahl von auswechselbaren Werkzeugen benutzen kann. Speziell betrifft die Erfindung Robotersysteme, wie Industrieroboterarme, die mehrere, bezüglich der
1^ Roboterbasis verschwenkbare Teile aufweisen. Bei einem solchen Roboterarm weist das letzte Teil im System, beispielsweise das Handgelenk, im allgemeinen ein bewegliches Endstück auf, an dem ein Greifer oder ein anderes Werkzeug befestigt ist.
Da Roboter durch ihre Wiederprogrammierbarkeit für verschiedene Arbeiten eine große Anpassungsfähigkeit aufweisen, sind sie im allgemeinen mit dem einen speziellen Werkzeug bestückt, das auf die augenblicklich auszuführende Aufgabe zugeschnitten ist. Wenn die Aufgabe wechselt oder neu programmiert wird, können die Werkzeuge des Roboters durch einen Wartungsmonteur ausgewechselt werden, um eine neue Aufgabe auszuführen.
Zur Verbesserung der Produktivität eines Roboters, während des Arbeitsablaufs an einem vorgegebenen Werkstück ist es vorteilhaft verschiedene Werkzeugarten an ein und demselben Roboterarmendstück wechseln zu können. Weiterhin ist es wünschenswert, daß der Roboter eine Vielzahl von Werkzeugen aus einem austauschbarrem Werkzeugsystem ohne menschliches Eingreifen selbständig
wechseln kann.
Zum Befestigen der Werkzeuge ist es vorteilhaft eine solche Antriebsart zu wählen, daß die Werkzeughaltevorrichtung zum Einspannen des Werkzeugs bistabil arbeitet, das heißt, daß die Vorrichtung im Falle eines Antriebsausfalls jeweils in ihrer verriegelten oder unverriegelten Stellung verharrt.
Die vorliegende Ausführungsform der Erfindung zeigt einen Roboter mit einem beweglichen Endstück, wobei ein Werkzeugwechsler unter anderem aus einem am Endstück befestigten Anschlußelement besteht. Das Anschlußelement weist ein Gehäuse auf mit Einrichtungen zum Ausrichten und Befestigen des Gehäuses am Endstück, wobei am Gehäuse Einrichtungen ausgebildet sind zum Ausrichten und lösbaren Befestigen eines Vferkzeuggrundelements am Gehäuse. An einer Vielzahl vpn Werkzeugen ist ein gemeinsames Werkzeuggrundelement befestigt, um
lösbar in einem Anschlußelement gehalten zu werden, wobei ein am Werkzeuggrundelement befestigtes Halteelement mit dem Anschlußelement zusammenwirkt, um das Werkzeuggrundelement und das Werkzeug in richtiger Lage
bezüglich des Anschlußelements zu halten.
25
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Werkzeugwechselvorrichtung für einen Roboter zu schaffen, die lösbar eine Vielzahl von, aus einem Werkzeuglager austauschbaren Werkzeugen hält.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine Werkzeugwechselvorrichtung für Roboter zu schaffen, die bei einem Stromausfall das Werkzeug weiterhin hält.
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird an Hand der beigefügten Zeichnungen im folgenden beispielsweise näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1: eine perspektivische Ansicht eines Roboters mit
einer Werkzeugwechselvorrichtung und einem Gestell, auf dem mehrere Werkzeuge gelagert sind;
Fig. 2: eine teilweise aufgebrochene perspektivische Ansicht eines Anschlußelements der Werkzeugwechselvorrichtung, die den Verriegelungsschütten in geöffneter Stellung und das Werk zeughalteelement von dem Anschlußelement getrennt zeigt;
Fig. 3: eine.perspektivische Ansicht des Anschlußelements aus Fig. 2, die den Verriegelungsschlit ten in geschlossener Stellung und das Werkzeughalteelement durch den Verriegelur verriegelt zeigt;
gschlitten
Fig· 4: eine weitere Ausgestaltung des Anschlußelements aus Fig. 2, in der dargestellt ist, daß eine trennbare elektrische Verbindung sowohl an dem Anschlußelement als auch am lösbaren Werkzeug angebracht werden kann;
Fig. 5: eine-Seitenansicht des Anschlußelements aus
Fig. 2;
Fig. 6: eine Schnittdarstellung der Werkzeugwechselvorrichtung, geschnitten entlang der Lijvie 6-6 aus Fig. 5;
Fig. 7: eine Vorderansicht in der Richtung des Pfeils 7
aus Fig. 6, die das Werkzeughalteelement teilweise geschnitten darstellt;
Fig. 8: eine Schnittdarstellung durch den Anschlußele-
ment-Führungszapfen, geschnitten entlang der
Linie 8-8 aus Fig. 7;
Fig. 9: einen vorderen Aufriß des Werkzeuggrundelementes, wobei das Werkzeug zur besseren Übersichtlichkeit entfernt ist;
Fig.10: eine Seitenansicht des Werkzeuggrundelements
aus Fig. 9.
10
Fig. 1 zeigt einen Industrie-Roboter 10 mit einem Sockel 11, einem beweglichen Oberarm 12, einem beweglichen Unterarm 13 irnd einem schwenkbaren Handgelenk 14. Der Roboter 10 kann einer der vielen hergestellten Roboter sein, einschließlich der Roboter, die entlang der Koordinatenachsen verfahren und der Roboter mit gelenkigen Armen, wie der beispielsweise dargestellte, der im US- Geschmacksmuster bes. 269, 681 unter dem Namen "Roboterarm" beschriebene. Das Handgelenk 14 könnte ebenso einer von vielen Mechanismen sein, jedoch ist das dargestellte Handgelenk 14 das aus dem US-Patent Nr. 4 068 536, mit dem Namen "Manipulator". Das Endstück 15 des Handgelenks 14 kann bezüglich drei Achsen bewegt werden, so - daß es einen räumlichen Weg beschreiben kann.
Das Endstück 15 trägt eine Werkzeugwechselvorrichtung 16 für einen Roboter, die im wesentlichen aus einem Anschlußelement 17, das am Endstück 15 befestigt ist, und einem trennbaren oder lösbar gehaltenen Werkzeuggrundelement 18 besteht, das, in ein gewünschtes Werkzeug integriert, befestigt ist. Ein Satz von Werkzeugen 19 ist auf einer typischen Werkzeugablage 20 gelagert dargestellt und jedes einzelne Werkzeug 19 weist ein gemeinsames Werkzeuggrundelement 18 auf, um zu ermöglichen, daß das
Werkzeug 19 im Anschlußelement 17 der Werkzeugwechselvorrichtung ausgerichtet und gehalten wird. Fluid-Druckleitungen 21, 22 werden von einer Fluidquelle zu einer Anschlußsteckerleiste (nicht dargestellt) an der Seite des Roboter-Unterarms geführt. Dehnbare Fluid-Leitungen 23, 24 führen von der Anschlußsteckerleiste zum Anschlußelement 17, um ein lineares Stellglied zum Ver- und Entkeilen der Werkzeuggrundelemente 18 anzutreiben. Eine zusätzliche Fluidleitung 25 wird zur Frontplatte 26 des Anschlußelements 17 geführt, als Druckleitung für diejenigen Werkzeuge, die mittels eines Fluids betätigt werden müssen.
Fig. 2 stellt eine perspektivische Ansicht des Anschlußelements 17 dar, das aus einem Paar von einen Abstand zueinander aufweisenden kreisförmigen Platten 26, 27 besteht, die durch ebenfalls ejinen Abstand zueinander aufweisenden rechteckigen Blöcken 28, 29, die zwei Wände des Elements 17 bilden, fest miteinander verbunden sind. Ein fluidbetätigtes, lineares Stellglied 60 (siehe Fig. 3) befindet sich an der rückwärtigen Grundplatte 27 der Vorrichtung. Die vordere Platte 26 des Anschlußelements 17 weist eine zentrale Öffnung 30 auf sowie parallele Nuten 31, 32, die sich quer" durch die Platte 26 erstrecken, um einen .Verriegelungsschl'itten 33 zu führen, der durch das Stellglied 60 radial in der Platte 26 bewegt wird. Der ,Verriegelungsschlitten 33 hat eine quadratische Mittelöffnung 34, die in der dargestellten Stellung mit der Öffnung 30 der Platte 26 fluchtet, um ein T-förmiges Halteteil 35 aufzunehmen, das am Werkzeuggrundelement 18 befestigt ist. Die Grundfläche 36 des T-förmigen Teils 35, das heißt das untere Ende des Stiels 37 des T-förmigen Teils, ist am Werkzeuggrundelement 18 mittels Schrauben befestigt (siehe Fig. 6), die sich längs durch den Stiel 37 erstrecken. Der
Querbalken 38 des T-förmigen Teils 35 erstreckt sich zu dem Anschlußelement 17 hin und ist an seiner Unterseite abgeschrägt, um Klemmflächen 39 zu schaffen, die mit dem Verriegelungsschlitten 33 zusammenwirken. Der Verriegelungsschlitten 33 weist einen zentralen Schlitz 40 auf, in den der Stiel 37 des T-förmigen Teils 35 paßt, und desweiteren sind Klemmflächen 41 im mittleren Bereich des Verriegelungsschlittens 33 vorgesehen, um in die Klemmfächen 39 des Querbalkens 38 in einer U-förmig gegabelten Weise verkeilend einzugreifen. Im Falle einer Störung des Antriebs des linearen Stellglieds 60 wird das Werkzeug 19 auf Grund der im wesentlichen selbsthemmenden Art des Eingriffs zwischen dem Verriegelungsschlitten 33 und dem T-förmigen Teil 35 in seiner verriegelten oder verkeilten Stellung verharren. Das Werkzeuggrundelement 18 weist ein Paar von Hülsen 42 aus gehärtetem Stahl
Werkzeuggrundelement 18 exakt ausgerichtet
ein Paar von Führungsbolzen 43, 44 aufneh
luf, die im
sind und die
nen, die sich aus der Frontplatte 26 des Anschlußelements 17 heraus erstrecken und an diesem befestigt sind. Die Aufnahme der Bolzen 43, 44 in den Hülsen 42 gewährleistet eine genaue Aufnahme des Werkzeugs 19, bevor der Verriegelungsschlitten 33 in seine verkeilende Stellung bewegt wird.
Fig. 3 zeigt, daß der Verriegelungsschlitten 33 mit einer Jochplatte 45 versehen ist, die sich quer von seiner hinteren Fläche zur hinteren Platte 27 erstreckt und die an der Kolbenstange 46 des linearen Stellglieds 60 befestigt ist (siehe Fig. 5 und 6). Der Zylinder 47 des Stellglieds 60 ist an der hinteren Platte 27 des Anschlußelements 17 befestigt. Wenn das Werkzeuggrundelement 18 von der Frontplatte 26 des Anschlußelements 17 aufgenommen wurde und der Querbalken 38 des T-förmigen Teils 35 durch die Mittel öffnung 34 des Verriegelungschlittens 33 hindurchragt, wird der
Schlitten 33 in radialer Richtung bezüglich der Frontplatte 26 bewegt und das Werkzeug 19 wird in seiner Stellung auf dem Anschlußelement 17 festgehalten. Ein Paar von Rohren 48 erstreckt sich aus dem Zylinder 47 des linearen Stellglieds 60 und ist mit den Fluidleitungen 23, 24 verbunden (siehe Fig. 1). Eine Fl uid-Armatur 49 wird von der Frontplatte 26 aufgenommen, und durch Einschrauben ist die. Armatur 49 mit einer vorderen Öffnung 50 verbunden, die mit einem mit ihr zusammenwirkenden Fluidkanal (nicht dargestellt) im Werkzeuggrundelement 18 fluchtet, um, falls erwünscht, einen Fluid- Antrieb für ein Werkzeug zu liefern.
Fig. 4 stellt die Teile der Fig. 2 dar, mit der Ausnahme, daß die Fluid-Armatur 49 durch ein elektrisches Verbindungsteil 51 an der Frontdllatte 26 des Anschlußelements 17 ersetzt wurde, uni ein darin eingreifendes elektrisches Verbindungsteil 52 am Werkzeuggrundelement 18 vorgesehen ist, um, falls erwünscht, elektrische Signale dem Werkzeug 19 zuzuleiten, wenn das Werkzeuggrundelement 18 in korrekter Lage im Anschlußelement 17 verkeilt ist.
Die Seitenansicht aus Fig. 5 stellt den zusammengesetzten Zustand des Anschlußelements 17 und des Werkzeuggrundelements 18 dar. Die hintere Platte 27 des Anschlußelements 17 wird durch eine Führungsbohrung 53 ausgerichtet und mittels Schrauben 54 am Endstück 15 befestigt. Die vordere und hintere Platte £6, 27 der Vorrichtung werden durch Schrauben 55 zusammengehalten, die sich durch die parallel in einem gewissen Abstand zueinander angeordneten Blöcke 28, 29 erstrecken, um ein festes Gefüge zu bilden. Das lineare Stellglied 60 ist mittig zwischen den Blöcken 28, 29 angeordnet und auf einem Dämpfungskissen 55a auf der hinteren Platte 27 befestigt. Der Verriegelungsschlitten 33 ist im
wesentlichen von rechteckigem Querschnitt mit scharfen Kanten, die zur genauen Passung in den Führungsnuten 31, 32 der Frontplatte 26 bearbeitet sind. Die Jochplatte 45 ist am Verriegelungsschlitten 33 mittels eines Paares von Schrauben 56 befestigt, so daß eine Bewegung des linearen Stellglieds 60 eine Bewegung der Jochplatte 45 und des Schlittens 33 in gleicher Richtung, radial . bezüglich der kreisförmigen Frontplatte 26, bewirkt. Die festen Fluid-Rohre 48 erstrecken sich vom linearen Stellglied 60 weg, wobei sich ein Rohr 48 durch eine Durchsteckbohrung 57 im oberen Block 28 erstreckt. Das Werkzeuggrundelement 18 ist verkeilt mit der Frontplatte 26 des Anschlußelements 17 dargestellt und trägt irgendeines aus der Vielzahl der Werkzeuge 19. Ein Annäherungsschalter 58 ist durch die hintere Seite 59 der Frontplatte 26 eingeschraubt und mittels einer Koni befestigt. Die Spitze 62 des Annäherung ist ein klein wenig in die Frontplatte 2
iermutter 61
schalters 58
eingelassen und kann die An- oder Abwesenheit des Werkzeuggrundelements 18 fühlen.
Die Schnittdarstellung aus Fig. 6 zeigt eine Draufsicht auf das Anschlußelement 17 mit deren Verriege- 1ungsschlitten 33 in verriegelter Stellung. In dieser Stellung wird das T-förmige Teil 35 in der Mittelöffnung 30 der Frontplatte 26 durch ein Verkeilen des Querbalkens 38 festgehalten. Das Werkzeuggrundelement 18 wird von der Frontplatte 26 des Anschluß- elements 17 aufgenommen. Das T-förmige^-, Teil 35 erstreckt sich durch die Mittelöffnung 30 der Platte 26, und die Öffnung 34 des Verriegelungsschlittens 33 wird aus der' fluchtenden Anordnung bezüglich der Öffnung 30 verschoben. Der Verriegelungsschlitten 33 ist mittels einer Spannhülse 63, die sich in den Verriegelungsschlitten 33 und die Jochplatte 45 erstreckt, an der Jochplatte 45 befestigt. Das lineare
Stellglied 60 weist einen Zylinder 47 auf, der mittels Kopfschrauben 64 an der hinteren Platte 27 befestigt ist, und die Kolbenstange 46, die sich aus dem Zylinder 47 erstreckt, weist an ihrem Ende eine Gewindebohrung 65 auf, in die ein Stangen-Anschlußstück 66 geschraubt ist. Das Anschlußstück 66 weist ein Gewinde 67 auf und einen zylindrischen Bereich 68, in den Eingriffsflächen 69 für einen Schraubenschlüssel eingearbeitet sind. Ein integrierter Führungsbolzen 70 erstreckt sich durch eine Bohrung 71 der Jochplatte 45, wobei das Anschlußstück 66 mittels einer Kopfschraube 72 und einer Unterlegscheibe 73 an der Jochplatte 45 befestigt ist. Die FUhrungsbuchse 53 der Rückplatte 27 ist ein zylindrischer Ring, der in eine Sackbohrung 74 in der Platte 27 eingepresst ist. Der Stiel 37 des T-förmigen Teils 35 ist in einer in das Werkzeuggri eingearbeiteten Ausnehmung 75 angeordnet Kopfschrauben 76 am Grundelement 18 geha
ndelement 18 und wird von Iten. In der
dargestellten Stellung sind die Klemmflächen 41 des
Verriegelungsschlittens 33 in Eingriff mit den Klemmflächen 39 des T-förmigen Teils 35, so daß das Werkzeuggrundelement 18 vom Anschlußelement 17 nicht zurückgezogen oder getrennt werden kann.
Gemäß Fig. 7 muß der Verriegelungsschlitten 33 in die gestrichelt dargestellte Stellung verschoben werden, um die Öffnung 34 des Schlittens zum Entfernen des Werkzeugs mit dem T-förmigen Teil 35. fluchtend auszurichten. Der Annäherungsschalter^ (siehe Fig. 5)
° erstreckt sich, wie dargestellt, in enne Aussparung 77 de Frontplatte 26 und wird durch eine Kontermutter 61 in seiner Stellung gehalten. Die Fluidarmatur 49 wird von einer mit Rohrgewinde versehenen Bohrung 78 im Umfang der Frontplatte 26 aufgenommen, die in eine vordere Bohrung 50 mit einer Ansenkung 79, die einen O-Ring 80 zu Dichtzwecken trägt (siehe Fig. 10), führt. Das Paar von Führungsbolzen 43, 44 befindet sich an.der
Querschnitt aufweist. Der in Fig. 8 dargestellte Querschnitt zeigt, in für beide Stifte 43, 44 kennzeichnender Weise, wie beide von einer Hülse 42 aus gehärtetem Stahl im Werkzeuggrundelement 18 aufgenommen
° werden. Wie in Fig. 8 dargestellt, weist der Führungsbolzen 43 einen Bund 81 auf, der in einer ausgefrästen Versenkung 82 gelagert ist, wobei ein Führungsbolzen 83 des Bolzens 43 sich in eine Führungsbohrung 84 der Frontplatte 26 erstreckt. Der
^ Führungsbolzen 43 wird gegen Verdrehung durch eine Fixierschraube 83 gesichert, die eine am Bund 81 des Führungszapfens anliegende Schulter 86 aufweist, wobei der größere Kopf 87 der Schraube 85 von einer Ausnehmung 88 des Bundes 81 aufgenommen wird. Die
^ Schraube 85 ist zum Halten des Führungsbolzens 43 in die Frontplatte 26 geschraubt.
Die Fig. 9 und 10 stellen das Werkzeuggr
indelement 18
dar, wobei das Werkzeug 19 zur besseren Übersicht entfernt wurde. Das Werkzeuggrundelement 18 ist eine zylindrische Platte, mit einem T-förmigen Teil 35, das durch Kopfschrauben 76 daran befestigt ist, und einem durch die Platte gebohrten Fluidkanal 89, der mit dem O-Ring 80 und der vorderen Öffnung 50 der Frontplatte 26 des Anschlußelements fluchtet. Das Werkzeuggrundelement 18 weist ein Paar von gehärteten Hülsen 42 mit Anschlagschultern auf, die in Bohrungen 90 und Einsenkungen 91 eingepaßt sind, so daß das Grundelement 18 mittels der Führungsbolzen 43, 44 des Anschlußelements 17 ausgerichtet werden kann (siehe Fig. 7 "und 8). Im Werkzeuggrundelement 18 sind Gewindebohrungen 92 in einer bestimmten Anordnung vorgesehen, so daß ein bestimmtes Werkzeug 19 daran befestigt werden kann.
Wie bereits erwähnt, sind die Fluidkanäle 50 des Anschlußelements 17 und des Werkzeuggrundelements 18 nur für die Werkzeuge 19 vorgesehen, die als Antriebs-
quelle ein unter Druck stehendes Fluid benötigen. Fig. 4 stellt beispielsweise elektrische Verbindungsstücke 51, 52 dar, die eingesetzt werden können, wenn zum Antrieb elektrische Energie benötigt wird. Bestimmte Werkzeuge benötigen keinen Antrieb, so daß man in solchen Fällen die dargestellten elektrischen und Fluid-Verbindungselemente weglassen kann.

Claims (1)

B4TENMNI4*!LTE BROSE + B4RTNER European Patent Attorneys - Mandatairecen Brevets Europegfis - zCaeJ3ssen,e Vertreter beim Europäischen Patentamt D-8023 München-Pullach, WienerStra3e 2; Telefon (S 89J7 93 30 71; TjlexS Π2147 bros d; Cables: «Patentibus» München 3426892 MRLABROSEtl981 Dipl.Hng. D. IC4RL BROSE Dipl.Hng., Dipl.-Wirtsch.-Ing. MIOWEL RESCH Dipl.-Phys. Cincinnati Milacron Industries, Inc., 4701 Marburg Avenue, Cincinnati, Ohio 45209, USA 8320 F & 20. Juli 1984 Rh Werkzeugwechselvorrichtung für Robotei Patentansprüche 1/. Werkzeugwechselvorrichtung für Industrieroboter mit einem beweglichen Endstück zur Handhabung von Werkzeugen, gekennzeichnet durch, a) ein Anschlußelement (17), das von dem Endstück (15) gehalten wird; b) ein· einer Gruppe von Werkzeugen (19) gemeinsames Werkzeuggrundelement (18), das lösbar im Anschlußelement (17.) gehalten wird; c) Einrichtungen (42, 43, 44) zum Anordnen des Werkzeuggrundelements (18) an dem Anschlußelement (17); und d) Einrichtungen (33, 35) zum lösbaren Halten des Werkzeuggrundelements (18) am Anschlußelement (17). Fernmündliche Vereinbarungen werden erst durch schriftliche Bestätigung verbindlich. 2. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch e) Einrichtungen (49, 50, 51, 52) zum Übertragen von Energie zwischen dem Anschlußelement (17) und dem Werkzeuggrundelement (18). 3. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß; a) das Anschlußelement (17)
1. ein Gehäuse (26, 27, 28, 29);
2. Einrichtungen (53, 54) zum Anordnen und Befestigen des Gehäuses am Endstück (15);
3. Einrichtungen (43, 44) zum Anordnen des Werkzeuggrundelements (18) am Gehäuse ;
und
4. Einrichtungen (33) zum lösbaren Halten des Werkzeuggrundelements (18) am Gehäuse aufweist, und
b) das Werkzeuggrundelement (18) ein Halteteil (35) aufweist, das mit dem Anschlußelement (17) zusammenwirkt.
4. Werkzeugwechselvorrichtung für Industrieroboter mit einem beweglichen Endstück zum Handhaben von Werkzeugen gekennzeichnet durch:
a) ein Gehäuse, das eine Frontplatte (26) und eine Rückplatte (-27) aufweist, die unter Einhaltung eines Abstandes fest miteinander verbunden sind;
b) eine Öffnung (30) in der Frontplatte (26);
c) ein lineares Stellglied (6), das an der Rückplatte (27) befestigt ist und eine Kolbenstange (264 aufweist,
die zwischen einer ausgestreckten und einer eingezogenen Endstellung verfahrbar ist;
d) einen Verriegelungsschlitten (33), der an der Kolbenstange (46) befestigt ist und quer zur zentralen
Öffnung (30) gemäß der Bewegung der Kolbenstange bewegt werden kann, wobei der Verriegelungsschlitten (33) Einrichtungen (40, 41) aufweist, zum Eingriff in ein
Werkzeughalteteil (35);
e) ein Werkzeuggrundelement (18), an dem das Werkzeughalteteil (35) befestigt ist, und das durch die zentrale Öffnung (30) eingeführt werden kann;
f) Einrichtungen (42, 43, 44) zum Ausrichten des Werkzeuggrundelements (18) bezüglich des Gehäuses vor dem Zusammenfügen; und
g) Einrichtungen (53) zum Ausrichten des Gehäuses bezüglich des beweglichen Endstücks (15).
5. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch
h) eine lineare Führung (31, 32) in der Frontplatte (26), quer zur zentralen Öffnung (30); und
i) einen Verriegelungsschlitten (33), der in der Führung (31, 32) gehalten wird und eine Öffnung (34) aufweist, die in fluchtende Stellung mit
Öffnung (30) gebracht werden kann.
der zentralen
6. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeughalteelement (35) ein Kopfteil (38) und einen daran angrenzenden Stiel (37) aufweist, wobei der Stiel (37) einen geringeren Querschnitt aufweist als das Kopfteil (38) und am Werkzeuggrundelement (18) angebracht ist und wobei der Verriegelungsschlitten (33) zum Eingriff in das Werkzeughalteteil (35) eine an die Öffnung (34) angrenzende Klemmf1äche(41) aufweist, zum Verkeilen mit dem Kopfteil (38, 39).
7. Werkzeugwechselvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeughalteteil (35) aus einem T-förmigen Teil besteht, dessen Stiel (37) am Werkzeuggrundelement (18) befestigt ist und an dessen Querbalken (38) eine Klemmfläche (39) ausgebildet ist, die mit einer entsprechenden Klemmfläche (41) des Schlittens (33) zusammenwirkt, und daß die Klemmfläche
1 (39) des Schlittens (33) gegabelt ist, um einen Aufnahmeschlitz (40) für den Stiel (37) zu bilden.
DE19843426892 1983-07-25 1984-07-20 Werkzeugwechselvorrichtung fuer roboter Granted DE3426892A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US06/516,972 US4512709A (en) 1983-07-25 1983-07-25 Robot toolchanger system

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DE3426892A1 true DE3426892A1 (de) 1985-02-14
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Family

ID=24057832

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