JPS61226238A - 工具ホルダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、特に溶接ロボットに使用する工具ホルダに
関する。

溶接機は、自動設備にますます使用されるようになって
いる。この場合、溶接機を、溶接すべき工作物に沿って
溶接位置に導き、溶接工程の終了後、再び引出す。次い
で、工作物を交換し、溶接機を作業位置に導く。自動製
造技術では、現在、各種の工具について同様の工具運動
が必要である。

この場合、ロボットの所定の運動性に応じて、工具（例
えば、溶接機）の作動点を移動するために工具を作業個
所に固定する。多くの場合、ロボットには、障害物によ
って工具の行路が妨害されると直ちに以降の運動を停止
または中止するセンサが装備しである。上記センサは、
多くの場合、障害物と接触した際にロボットの腕の工具
のズレが確実に避けられるよう敏感に調節することはで
きない。

この発明の目的は、障害物を除去すればホルダが正しい
位置に弾性的にもどるように、工具をロボットの腕に弾
性的に結合する、特に、溶接ロボット用の、工具ホルダ
を提供することにある。しかしなから、圧縮負荷または
引張負荷または回転負荷が所定値を越えた場合は、障害
物によって工具またはロボットの腕が損傷されないよう
、ホルダがロボットの腕から外れなければならない。更
に、外れた工具をホルダによって簡単に且つ再調節を行
うことなく再結合できなければならない。

この目的は、溶接機のクランプホルダを有する、特に、
溶接ロボット用の、工具ホルダにおいて、クランプホル
ダをヒンジによって基板に枢着し、基□板の下面に受け
プレートを張力および回転力によって外れるよう結合し
、受けプレートの外縁の近傍に、受けプレートの基板に
向く面から突出する３つの支持ボルトを受けプレートの
中心に関して対称に埋設し、基板下面に対応して対称に
配設した円すい形凹みに上記ボルトを係合させて基板お
よび受けプレートを適所に相互に正確に固定し、受けプ
レートの上面から突出するボルトから成る着脱自在の結
合部材を、基板および受けプレートの中心に設け、そし
て基板の開口と係合させ、さらに、基板の中心に向かっ
て水平に設けてあって開口内に達する円すい形ピンによ
って開口内に保持することによって、達成される。

工具または溶接機の本来のクランプホルダは、工具また
は溶接機を固定する２つの調節自在の締付ジョーまたは
締付リングを有する。クランプホルダの他端は、クラン
プホルダを基板に旋回自在に枢着するため、ヒンジの舌
片として構成しである。

工具ホルダの受けプレートは、ロボットの腕にネジ止め
される。このようにして、この発明に係わるホルダによ
って工具または溶接機をロボットの腕に固定できる。

この発明に係る構成にもとづく受けプレートと基板との
間の着脱自在の結合機構が、調節可能な負荷範囲を越え
ると、結合が外れ、従って、工具またはロボットの腕の
損傷が避けられる。結合機構は、弾性物に構成しである
ので、ある程度は外れることなく変位できる。

受けプレートの外側縁の近傍には、支持ボルトを受容す
るための３つの貫通孔が対称に設けてあり、上記貫通穴
には、受けプレートの下面から始まる雌ネジが切ってあ
り、上記雌ネジには、支持ボルトが基板の上面から突出
するまで高さ調節を行うネジをそれぞれ螺着できる。こ
のようにして、必要に応じて、ネジを回転して支持ボル
トを正確に調節できる。特定の調節状態のために、接着
剤でシールしてネジの位置を固定することが好ましい。

支持ボルトが受けプレートから脱落する（１９）を防止
するため、支持ボルトの後端には、調節ネジの小さい方
のネジ部と係合するネジ穴が設けである。

しかしなから、受けボルトと高さ調節ネジとの間にコイ
ルバネを配置して支持ボルトを弾性的に支持することも
できる。この場合、バネの一端がボルトを支持し、他端
は調節ネジに当接する。

支持ボルト対向量は部は、基板下面に対応して対称に配
置した円すい形凹みとして構成しである。

基板には、更に、円すい形凹みを下面に備えだ円筒形押
入部材を押入するための貫通孔が設けである。

基板と受けプレートとの本来の結合は、脚を有し受けプ
レートの中心に設けたボルトによって行う。上記脚は、
円筒形断面に比して細いボルト用上部開口を備えた円筒
形上部部材から成り受けプレートの中心に配置した調節
自在のソケットに受゛容される。上記ソケットには、更
に、カバープレートをボルトの脚に押圧するコイルバネ
を内部に受容し、受けプレートの下面から円筒形上部部
材に達し、雄ネジを有する中空ネジが含まれている。

ボルトの脚を受容する上記ソケットは、ボルトを弾性的
に支持し、従って、ボルトは、コイルバネに抗してソケ
ットに圧入させることができる。

円筒形上部部材の上部開口の径は、上記個所におけるボ
ルトの外径よりも大きいので、基板からボルト縦軸線に
垂直な横方向力がボルトに加えられた場合、ボルトはソ
ケット内で傾斜できる。７ランジ状ボルト脚の丸い上縁
は、円筒形上部部材の細い上部開口の内方へ引込んだ縁
に当接する。ソケットの円筒形上部部材に螺着した中空
ネジの位置によって、中空ネジの底面とカバープレート
との間のコイルバネに負荷を与えることができるので、
力の範囲を調節できる。この場合、上記範囲を越えると
、ボルトは、力の作用方向に応じて、ボルトの軸線外に
変位され、場合によっては、受　　　　　“けプレート
に圧入される。上記の力が消失すると、ボルトは、バネ
によって出発位置にもどされる。

差込ソケットから受けプレート内に突出するボルト部分
の断面は、ソケットからの距離とともに変化している。

ボルトは、まず、円筒状に延び、次いで、断面が、拡大
し、母線以降で再び連続的に縮小し、従って、ボルトは
、傾斜部分を有する。

取付性の改善のため、ボルトは２部分から構成しである
。即ち、脚は、ボルト上部に螺着させる。

ボルトの上端には、平坦な上部が構成しである。

ボルトのこの平坦な上部は、基板に取付けたマイクロス
インチと接触する。ボルトが、基板から力を受けて振れ
ると、マイクロスイッチが作動され、電気信号が、工具
ホルダに対するカの作用を表示する。電気信号は、ロボ
ットの制御、すなワチ。

ポットの停止または警報の発生に利用できる。マイクロ
スイッチとしては、通常のタイプのスイッチを使用する
。汚物の作用を防止するため、ボルトと係合する基板の
開口の基板上面の範囲およびマイクロスイッチは被っで
ある。

基板および受けプレートの外側縁には、それぞれ、ベロ
ーズを挿入するミゾが設けてあり、従って、基板の縁と
受けプレートの縁とは、ベローズによって相互にフレキ
シブルに結合される。ベローズは、同時に、基板の下面
と受けプレートの上面との間の間隙の汚染を防止するの
に役立つ。

クランプホルダを枢着するヒンジは、基板に取付けたホ
ークとホークアームに係合する本来のクランプホルダの
舌片とから成る。この場合、ヒンジボルトが旋回軸を形
成し、舌片には、固定ネジを受容する半円形長孔が設け
である。こうして、クランプホルダを基板の方向へ旋回
できるヒンジが構成される。この場合、固定ネジを締付
けてクランプホルダを所望の位置に固定できる。クラン
プホルダと基板との間の間隔を当該の要件に適合させ得
るよう、基板に取付けたホークとクランプホルダとの間
に、クランプホルダの舌片を受容するホークとして一端
を構成し、基板のホークに係合する舌片として他端を構
成した延長部材を設ける。ホーク状端部とクランプホル
ダとの間の結合機構は第２のヒンジを形成する。必要な
場合は、間隔を増大し、場合によっては、ロボットの腕
に対して特殊な位置にクランプホルダを置くため、複数
の延長部材を使用することもできる。結合部材の相互間
に且つ結合部材とクランプホルダまたは基板のホークと
の間にそれぞれヒンジを構成したことによって、多種多
様な位置が得られる。延長部材のホークと下片を相互に
９０”ずらして構成し、各種の結合部材を設ければ、ロ
ボットの腕の運動プログラムを変更することなく、実質
的にすべての所望の工具設定点を得ることができる。

基板中心に設けた開口に結合ボルトを保持するには、基
板に対称的に水平に設けた３つの円すい形ピンを使用す
る。上記ピンは、ボルトの傾斜部分の勾配とほぼ一致す
る勾配の円すい形突端を有する。円すい形ピンは、それ
ぞれ、基板に酸ケタ孔に受容されており、孔内に設けた
コイルバネによって、受けプレートの中心の孔の方向へ
受けボルト傾斜部分に押圧される。かくして、円すい形
ピンは、弾性的に支持されるので、固定ボルトに振れ力
が作用した際に振れが可能なよう撓み、振れ力が消失す
ると、保持位置にもどる。適切なコイルバネを選択し、
ネジによってバネの負荷状態を調節すれば、円すい形ピ
ンの圧入に必要な力を調節できる。円すい形ピンの突端
は、固定ボルトの傾斜部分に当接し、基板とボルトとが
結合、保持される。ボルト縦軸線からのボルトの振れが
所定値を越えるか、ボルトが受けプレートの差込ソケッ
トに圧入されると、弾性的に支持された円すい形ピンが
、円すい形突端が傾斜部分に沿って摺動した結果として
、ボルトを解放し、基板と受けプレートとの間の結合が
外れる。固定ボルトに作用するバネ力と円すい形ピンに
作用するバネ力とを調和させれば、振れ角度または特定
の振れ角度を生ずる力を調節でき、従って、基板と受け
プレートとが弾性的に結合される状態と結合が外れる状
態との境界値をあうかじる設定できる。上記境界値を越
えな（２２）と、バネ力によって、円すい形ピンおよび
ボルトが正常位置にもどされ、受けボルトの突端が円す
い形座にもどり、工具の位置が、再び、はじめの設定点
に固定される。この弾性結合状態には、障害物による僅
かな力の作用が、所定の境界値までまたは工具ホルダの
所定点から工具が振れるまで、弾性的に吸収されるが、
ボルトが僅かに振れるので、マイクロスイッチが作動さ
れて妨害状態が表示されると言う利点がある。振れが境
界値を越え、基板と受けプレートとが相互に分離された
場合、双方にプレートの縁のベローズが、上記プレート
を緩い弾性結合状態に保持するので、取付けた工具が床
に落下することはない。

双方のプレートを相互に押圧すれば、ボルトが、円すい
形ピンにスナップ・インして保持され、受けボルトが、
対向受けに挿入されるので、双方のプレートは再び結合
される。従って、工具のはじめの設定状態が再現され、
修正操作は不要である。

工具ホルダの各部分は、金属から作製するのが好ましい
が、重量軽減のため、適切な合成樹脂材料を使用するこ
ともできる。

図面を参照して以下にこの発明の詳細な説明する。

第１図に、クランプホルダ（１）を模式的に示した。

このホルダは、工具を差込み、ナツトを備えたネジ（１
０を締付けて固定する締付はリングである。クランプホ
ルダ（１）は、延長部材（４）を介して基板（５）の上
部のホーク（３）に結合しである。この場合、クランプ
ホルダ（１）の舌片に、延長部材（４）のホーク状の第
１端部に係合する。ヒンジボルト（至）は、旋回性を与
える。延長部材（４）に対するクランプホルダ（１）の
位置は、ナツトを備え孔を介して延長部材（４）の双方
のホークアームに達するネジ（ハ）を締付けることによ
って定められる。クランプホルダ（１）の位置を変更す
るため、クランプホルダ（１）の舌片には半円形スリッ
トに）が設けである。延長部材（４）は骨材の形をもち
、一端には、ヒンジを構成するためホ一りが設けてあり
、他端には、ヒンジ（２１を構成するため、基板（５）
に取付たホーク（３）と係合する舌片を有する。延長部
材の舌片には、半円形スリットの）が設けである。舌片
をホーク（３）内に保持するヒンジボルト（ハ）が、ヒ
ンジ（２＋の旋回性を与える。ヒンジの位置は、ホーク
（３）の孔および舌片のスリット（ハ）によって案内し
た固定ネジ（ハ）を締付けることによって定められる。

基板（９の中心には、受けプレート（７）に旋回可能に
取付けた固定ボルト（９）が内部に貫通するように貫通
孔のが設けである。基板　　　　−（５）の外側縁の近
傍には、３つの貫通孔（１）が中心に関して対称に設け
てあり、この貫通孔には、基板（５）の下面に向く円す
い形凹み（６）を有する押入部材が設けである。円すい
形ピン（財）を受容する３つの対称的に配置した水平孔
（３１）は、基板（５の外側縁から中心の貫通孔（ハ）
まで達している。上記水平孔口の外側端にはネジが切っ
てあり、中心の近傍において、その孔径は段状に減少さ
れている。円すい形ピン唖は、円すい形突端を有し、他
端は、径がより大きい円筒形部分として構成してあり、
円筒形部分の上記径は、水平孔ｃ１１１の径よりも僅か
に小さい。円すい形ピンＧｏ）の外側端と、基板（５）
の外側縁から水平孔（３１）に螺着した固定ネジ３１）
との間には、円すい形ピン（１０）を中心の貫通孔（支
）の中心方向へ押すコイルバネ■が設けである。基板（
５）にはマイクロスイッチωが設けてあり、マイクロス
イッチ（支）の作動レバーは、固定ボルト（９）平坦な
上面と接触するので、基板（５）に対する固定ボルト（
９）の位置が変化すると、スイッチが作動される。受け
プレート（刀に対する基板（５）の位置は、受けプレー
ト（７）の上面から突出し基板（５）の上面の円すい形
凹みに係合する支持ボルト（８）のよって定められる。

受けプレート（７）の外側縁の近傍には、支持ボルト（
８）を押入した３つの貫通孔が中心に関して対称に設け
られている。受けプレート（刀の中心に構成した中心の
貫通孔には、固定ボルト（９）の調節ソケットが受容さ
れている。調節ソケットは、上部間口０５）を備えた円
筒形上部部材Ｇ４）を有する。この円筒形上部部材には
、受けプレート（７）の上面から中空ネジ（５）が螺着
しである。上記中空ネジ（転）の内部には、調節ソケッ
ト内にある固定ボルト（９）の脚０３）にカバープレー
ト（８）を挿圧するコイルバネ賭が設けられている。固
定ボルト（９）は、調節ソケットの上部開口口から突出
し、基板（５）の対向する開口囚まで達する。固定ボル
ト（９）の上部は、断面が変化しており、傾斜部分０を
有する。円すい形ピン□□□の突端は、固定ボルト（９
）の傾斜部分旧に当接し、上記部分を開口回内に固定す
る。調節ソケット内に固定ボルト（９）を弾性的に支持
したことによって、固定ボルト（９）の縦軸線に対して
角度をなす力の作用を基板＋５１が受けると、ボルト（
９）は、ボルト縦軸線から撮れることができ、または、
調節ソケット内に圧入させることかぜできる。上記の力
が、弾性的ら支持した円すい形ピン［Ｆ］のバネ圧を越
えると直ちに、固定ボルト（９）が定位置から振られ、
マイクロスイッチ（ハ）が作動される。振れが所定値を
越えると、円すい形ピンのの円すい形突端が固定ボルト
（９）の傾斜部分のから離れ、ボルトを解放するので、
基板（５）と受けプレート（７）との間の結合が外れる
。この場合、ベローズ（至）によって、双方のプレート
の間の緩い結合状態が維持される。この維持は、ベロー
ズの各端部が基板（５）および受けプレート（刀の外側
縁のミド弼に押入しであることによって達成される。

第２図に、基板（５）の平面図を示した。上部には、ヒ
ンジのホーク（３）が設けである。縁の近傍には、孔（
１）が中心の貫通孔田に関して対称に設けである。

同じく対称に設けてあって外側縁から中心に達する水平
孔（３１）は、凡用に対してずらしである。

第３図に、第２図の基板（５）の線Ｃ−Ｄに沿う断面を
示した。プレート下面における周縁の孔■の径は、円す
い形凹みを備えた押入部材を受容するため拡大しである
。この押入部材は、凡用の上部の雌ネジに螺着するネジ
によって保持される。即ち、押入部材には、対応するネ
ジ孔が設けであるので、ネジを押入部材に押入して基板
（５）内に押入部材を固定する。第３図から明らかなよ
うに、更に、外側縁から中心の貫通孔のまで水平に延び
る水平孔田）が設けである。基板（５）の外側縁には、
ベローズ（至）を受容するミゾ（２７）が設けである。

第４図に、第２図の線Ａ−８に沿う断面を示した。図面
の左半部に示した如く、基板（５）の外側縁の近傍には
、径を段状に変化させた３つの孔が設けである。孔の基
板上面側の部分は、径が、縮小してあり、ネジ山を備え
ている。Ｗ　Ｉ　（５）の中心には、外側縁から中心ま
で延びる３つの水平孔（１１）と連通ずる中央の貫通孔
（ハ）が設けである。水平孔Ｃ３１）は、円すい形ピン
のストッパを形成するよう、中心の側で径が段状に縮小
しである。中心の貫通孔田は、基板（５）の下面の側の
小部分において円すい形に拡大しである。

第５図に、受けプレート（７）の平面図を示した。

受けプレート（７）の外側縁の近傍には、基板の場合と
同様に対称に貫通する孔ａυが設けである。中心には、
中央孔■が設けである。

第６図に、受けプレート（刀の第５図の線Ｅ−Ｆに沿う
断面を示した。外側縁には、ベローズの縁を受容するミ
ゾ（２７）が設けである。図面の右半部に、支持ボルト
（８）を受容する貫通孔（１１Ｊを示した。上記孔の径
は、縦方向へ変化させてあり、下方の径は、上方の径よ
りも小さい。径の小さい部分の全長にわたって、螺着に
よって孔（１１１に受けボルト（８）を固定するためネ
ジが切っである。

中央孔（１０は、貫通しており、調節ソケットをうけプ
レート（７）に固定するための段状部が孔内に構成され
るよう、受けプレート（７）のほぼ中心部において孔径
が縮小しである。

第７図に、固定ボルト（９）の部分断面を示した。

判り易いよう、同図では、□固定ボルトを分解して示し
た。固定ボルト（９）は、調節ソケットに押入できるよ
う、２部分から構成しである。下部は、上縁の角を落と
した脚０３で終わっている。脚ａ３よりも径の小さい円
筒形部分（１０、（１０が、上記脚に続いている。脚０
３）に続く部分円の径は、次の部分円の径よりも小さい
。部分円の径は、調節ソケットの上部開口０５）の径よ
りも小さいので、ボルトは、調節ソケット内でボルト縦
軸線から振れることができる。固定ボルト（９）の上部
と下部を結合できるよう、雄ネジを備えた接続部分図が
円筒形部分に続いてる。固定ボルト（９）の頭部または
上部は、底面で接した２つの円すい台から成り、従って
、上部の径は、まず、増加し、次いで再び減少する。上
部円すい台の高さは、下部円すい台の高さよりも大きい
。上部部材の上面は平坦である。ボルトの各部分を相互
に結合するため下部の接合部材を螺着できるよう、上部
部材には、その下面から、ネジ孔が設けである。傾斜部
分のは、固定ボルト（９）の上部部材の下部円すい台か
ら成る。

第８図に、分解状態の調節ソケット（１）の縦断面を示
した。調節ソケット（至）は、上部開口０５）を備えた
円筒形接部材区）から成り、円筒形上部部材（１４１の
上面の縁は、固定ボルトの脚のストッパを構成するため
、開口０５）内に内方へ引込んである。円筒形部材（１
４）には、雌ネジが切っである。調節ソケットの下部部
材は、円筒形上部部材（１４）の雌ネジに係合する雄ネ
ジを備えた中空ネジ（１（３１を形成する。

調節ソケット（至）には、中空ネジの内径よりも外径が
小さい円筒形接続部材を有するカバープレート０８）が
可動に押入しである。組立てる場合、まず中空ネジお）
にコイルバネを押入し、次いで、受けプレ−トの中央開
口に下方向から中空ネジ虎を押入する。次いで、円筒形
接続部材が、中空ネジ（１０内でコイルバネを囲むよう
、受けプレートの上部から受けプレートの中心開口にカ
バープレート（１０を押入する。次いで、固定ボルト（
９）の下部部分の脚（１３１をカバープレート囚に被せ
、調節ソケット（至）の円筒形上部部材（１４）を上部
から受けプレートの中央孔に導入し、中空ネジ（５）に
螺着させる。更に、固定ボルト（９）が差込ソケット田
によって受けプレート（７）に弾性的に固定されるよう
、固定ボルト（９）の上部部材をネジ接合部のに螺着し
、中空ネジ（１６）と円筒形上部部材（１４）との間の
孔内にウェアを固定することにより調節ソケット（至）
を受けプレート（７１の中央貫通孔口内に保持する。

第９．１０図に、それぞれ、クランプホルダの側面およ
び上方から見た横断面を示した。工具または溶接機は、
リングクランプ円を挿入した後、孔（１）内のネジ■を
締付けて固定する。クランプ（１０のアームは、延長し
てあり、クランプホルダ（１）の舌片（４１）を形成す
る。上記舌片は、クランプホルダを枢着するためのヒン
ジの一部をなす。固定ネジ（図示してない）によってヒ
ンジの位置を固定するため、舌片（４１）には半円形ス
リットに）が設けである。舌片（４１）の中央ボアに設
けた受けボルト（図示してない）は、受容ホーク内の舌
片の回転支点として役立つ。

第１１．１２図に両端をヒンジ部材として構成した骨材
またはウェブの形の延長部材の実施例をしめした。図面
の左半部に、クランプホルダ（１）の舌片（４１）と同
様に構成してありヒンジのホークと係合する舌片（４１
）を示した。スリットには参照数字（ハ）を附した。延
長部材の他端は、対応する構造の舌片を受容するホーク
（３）として構成しである。舌片およびホークには、ヒ
ンジボルトを受容する中央孔が設けである。双方のホー
クアームには、固定ネジによってホークおよび舌片の位
置を相互に固定するため、舌片のスリットに適合する孔
が設けである。延長部材の舌片（４１）とホーク（３）
との間の中間部材は、第１１．１２図の実施例の場合よ
りも長く構成することもできる。特定の加工点に到達さ
せるためこの種の延長部材を設置する必要がある場合、
舌片およびホークを９０”だけずらして延長部材（４）
の中央ウェブに設けることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は取付状態の工具ホルダの断面図、第２図は基板
の平面図、第３図は第２図の線Ｃ−Ｄに沿う断面図、第
４図は第２図の線Ａ−８に沿う断面図、第５図は受けプ
レートの平面図、第６図は第５図の線Ｅ−Ｆに沿う断面
図、第７図は分解した状態の固定ボルトの部分縦断面図
、第８図は調節ソケットの分解図、第９図と第１０図は
クランプホルダの側面図および平面図、第１１図と第１
２図は延長部材の平面図および側面図である。 （１）・・・・・・クランプホルダ、 （２）・・・・・・ヒンジ、（５）・・・・・・基板、
（８）・・・・・・支持ボルト、（９）・・・・・・固
定ボルト、（１０）・・・・・・円すい形ピン、（ハ）
・・・・・・開口、Ｃ３１＋・・・・・・水平孔。 ｑ〕 Ｃ） 第９図 第１１図 第１２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、工具または溶接機のクランプホルダ（１）を有する
   、特に溶接ロボット用の、工具ホルダにおいて、クラン
   プホルダ（１）が、ヒンジ（２）を介して、基板（９の
   上面に枢着してあり、上記基板の下面が、張力および回
   転力によつて外れるよう、受けプレート（７）に結合し
   ており、受けプレート（７）の外側縁の近傍には、基板
   （５）に向く受けプレートの表面から突出する３つの支
   持ボルト（８）が受けプレート（７）の中心に関して対
   称に埋設してあり、上記支持ボルトは、基板（５）の下
   面に対応して対称に設けた円すい形凹み（６）に係合し
   、 従つて、基板（５）および受けプレート（７）が適所に
   相互に正確に固定され、受けプレート（７）の上面から
   突出する固定ボルト（９）から成る着脱自在の結合部材
   が、基板（５）および受けプレート（７）の中心に設け
   てあり、基板（５）の開口（２９）と係合し、基板（５
   ）の中心に水平に延びる貫通孔（３１）に設けてあつて
   開口（２９）に達する３つの円すい形ピン（１０）によ
   つて開口（２９）内に保持されることを特徴とする工具
   ホルダ。 ２、受けプレート（７）の外側縁の近傍には、支持ボル
   ト（８）を受容するための３つの貫通孔（３１）が対称
   に設けてあり、上記貫通孔には、支持ボルト（８）が基
   板（７）の上面から突出するまで高さを調節するネジを
   受容するため、受けプレート（７）の下面から始まるネ
   ジが切つてあることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の工具ホルダ。 ３、受けプレートの中心に設けた固定ボルト（９）が、
   調節ソケット（３８）内にある脚（１３）を有し、上記
   ソケットは、断面積に比して細いボルト（９）用上部開
   口（１５）を有し、雌ネジを備えた円筒形上部部材（１
   ４）と、カバープレート（１８）をボルト脚（１３）に
   押圧するコイルバネ（１７）を内部に受容し、受けプレ
   ート（７）の下面から円筒形上部部材（１４）内に達し
   、雄ネジを備えた中空ネジ（１６）とから成ることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項または第２項記載の工具
   ホルダ。 ４、受けプレート（７）から突出する固定ボルト（９）
   の部分の断面が、まず、拡大し、次いで、母線以降にお
   いて再び連続的に縮小し、従つて、ボルトは傾斜部分（
   １９）を有することを特徴とする特許請求の範囲第１〜
   ３項のいずれかの１項に記載の工具ホルダ。５、基板（
   ５）に水平に設けた円すい形ピン（１０）が、円すい形
   ピンを受容する水平孔（３１）に設けたコイルバネ（２
   ０）によつて、基板（５）の中心に設けた開口（２９）
   に圧入されて固定ボルト（９）の傾斜部分（１９）に押
   圧され、コイルバネ（２０）は、基板（５）の外側縁の
   孔に螺着したネジ（２１）によつて円すい形ピン（１０
   ）の外側端に押圧されることを特徴とする特許請求の範
   囲第１〜４項のいずれかの１項に記載の工具ホルダ。 ６、固定ボルト（９）の平坦な上面が、別の基板（５）
   に取付けたマイクロスイッチ（２２）と接触することを
   特徴とする特許請求の範囲第１〜５項のいずれかの１項
   に記載の工具ホルダ。 ７、クランプホルダ（１）を枢着するためのヒンジ（２
   ）が、基板（５）に固定したホーク（３）と、ホークア
   ームに係合するクランプホルダ（１）の舌片（４１）と
   から成り、舌片（４１）とホークアームとの間のヒンジ
   ボルト（２３）が旋回軸を形成し、固定ネジ（２５）を
   受容するため、ホークアームの外側縁には孔が設けてあ
   り、舌片（４１）には対応する半円形長孔（２４）が設
   けてあることを特徴とする特許請求の範囲第１〜６項の
   いずれか１項に記載の工具ホルダ。 ８、基板（５）に固定したホーク（３）とクランプホル
   ダ（１）の舌片（４１）との間には、クランプホルダ（
   １）の舌片（４１）を受容するホークとして一端を構成
   し、基板（５）のホークと係合する舌片（４１）として
   他端を構成した延長部材（４）が設けてあることを特徴
   とする特許請求の範囲第１〜７項のいずれか１項に記載
   の工具ホルダ。 ９、基板（５）および受けプレート（７）の外側縁には
   、それぞれ、ベローズ（２８）の端部と係合するミゾ（
   ２７）が設けてあり、従つて、基板（５）および受けプ
   レート（７）の外側縁は、ベローズ（２８）によつて相
   互に緩く結合されることを特徴とする特許請求の範囲第
   １〜６項のいずれか１項に記載の工具ホルダ。