JPS5877476A - ロボツト用工具ホルダ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発−はロボット用工具ホルダーに員するものである。

従来のロボットは特定の工具のみを固定して特定の作業
を行なうものであったために、多種の作業を行なうには
その作業の種類の数に相当するだけのロボットを用意せ
ねばならず、大変不便であつ九。

本発−はこのような従来技術の問題点を解決する大めに
案出されえものて、一台のロボットに多種−の工＾をａ
ｎ替り自ＩＥＫ把持せしめて、多種■の作業が一台の口
ｌットで行なえるようにするＩＩｌぽット用工＾ホルダ
ーの提供を目的とするものである。

本発−の実施例を図画を参照してｌ！―する。

ｊ＋Ｈｓは本ｌ１ｌｌ］の工具ホルダーが工具を把持す
る曽の状態を示す斜視間、１１１１２図は本発明の工具
ホルダーが工＾を把持した状Ｉｔ（但し工＾部はテーパ
ーシャンク部のみを示し、工＾の本体部分は省＾で一石
）を示す断面図、第３図は工＾のテーパーシャンク部の
拡大斜視間であって、図中１は騨ポｙ）Ｋ１ｍ５ｉ！さ
れたホルダーでロボットアーム３の先端＃Ｃｔａポット
コネクＩ−２を介して固着されている。４は工具ホルダ
ーでロゴッ）Ｋ固定すれ九＊ルメーＩＫ設は丸穴の中に
ゆる〈鎌合され、その鰐部４ｂ４！：謬ボッ）Ｋ固定さ
れたホルメー上繊七の関に押付層パ率１ｏがａｎりけら
れて＾る。

ま九工具ホルダー４とロゼツトに固定されたホルダー１
との嵌合部には電磁コイル１１とプツシ島１２とが介在
し、電磁石コイル１１の作動時には工具ホルダー４がロ
ボットに固定畜れたホルダー１ＩＩｃクランプ止めされ
るように構成されている。

！５ＩＩｉエアシリンダーでこの中にピストン６が挿入
され、このピストン６０下方に、前記工具ホルダー４中
に嵌挿された連杆６１七アーバー７とが連結される。テ
ーパー７は円筒状をなしその下端近くには一対の穴が設
けられこの穴の中にボール８が把持されている。さらに
連杆６ｍの周８には皿ばね９が設けてあｐ、この皿ばね
９によって連杆６、　ヒＩＡ？ｄピストン６、テーパー
７が上方に引き上けられるよう付替される。また工具ホ
ルダー４の下端はスカート状に拡張してお９、その拡張
部分に複数個のソケット１３が設けられ、このソケット
１３には口！ットと連絡する配線２３の一端が固着され
ている。なお、１４はＯリング、４ａは工具ホルダー４
に＆ける前記ボール８に近接する部分に設けられた傾斜
部、２１はエア供給口である。

一方工＾ホルダー４に把持される工＾は大別してテーパ
ーシャンク部ＩＳと工具本体２２とよシ１ｋｊ１１工＾
本体８１！はテーパーシャンク部１５の鍔部に設けたね
じ孔２０にボルトを螺合することによって、テーパーシ
ャンク部１５に着脱自在に固定される。

テーパーシャンク部１５にはその中央上方にプＪｋＪ−
ツド１６が売出し、その周囲を取り＊いて多数のＶン１
７が売出しておシ、この各ビン１丁が前記工具ホルダー
４に設けた各ソケツ）１３に嵌合するようになって−る
。１８はテーパーシャンク１１１ｓの傾斜部に設けられ
た位相決め中−であって、工＾すなわちテーパーシャン
ク部１５を工具ホルダー４に把持畜せる際の位置決めに
用いるものである。なお、ｌｉｌはビン１７の下端に設
けた配線用端子である。

、王妃のような構成のａｄット用工鳥ホルダーの作用に
りｉて説−する。

宜ず工＾を把持するに蟲うては、エア供給口２１からエ
アシリンダー５中に空気を導入してピストン６を押し下
けると、連杆６１及びテーパー７は皿ばね９に逆らって
下降し、テーパー７に把持されたボール８は工具ホルダ
ー４の下端内壁による制約を解かれその下端傾斜部４ａ
Ｋ沿って外方に移動し、工具側のプルスメッド１６の拡
大頭部を受は入れ可能の態勢にする。クーで電磁石コイ
ルＩＩＫ通電して電磁石を作動し押付用ばね１０を圧縮
して工具ホルダー４をロボットに固定されたホルダーＩ
Ｋクランプ止めし、ロボットに固定され九ホルダー１は
この状−で、台上等ＫＩ装置されえ工具２２つきテーパ
ーシャンク部１５に向って下降する。この下降の１ＩＩ
Ｋテ一パーシヤンク部の位相決めキー１８を用いて工具
ホルダー４とテーパーシャンク部１ｓとの正し一関係位
置を設定し、プルスメッド１６はＩ−ル８，８の関を通
過してその先端がテーパー７の内壁頂端に接するまで挿
入され、同時に各ビン１７が工具ホルダーの各ソケット
１３中に挿入されることになる。

このようにして各ビン１７とソケット１３とは連結され
るので、ロボットと工Ａ２２とは配線ソクッ）１Ｂ、ビ
ン１７を介して信号の授受及び電源供給が可能となる。

工具ホルダー４にテーパーシャンク部１５が嵌ｔ）把持
畜れ良状態でエアシリンダー５から空気を抜くと、テー
パー７は鳳はね９の復帰力によ）上昇し、その下端に把
持されたボール８，８が再び工具ホルダー下端内壁の制
約を受けて内方に移動しプルスｌツド１６の拡大頭部の
下側に係止しこの鳳幕を阻止してデーバーシャンク部１
５を確＊Ｋａ持する。工具を工具ホルダー４が把持した
ならば電磁石を解除し、工具ホルダー４のＩＩ＆ットに
一定され九ホルダーＩＫ対するクランプ止めを解除し、
工具ホルダー４をロボットに固定されたホルダーＩＫ対
してフリーとする。そして、工具ホルダー４は押付用ば
ねＩＯＫよって押し上けられ自由に動電うゐ。この状態
で口〆ットからの指令などによシ工具ＫＷｒ畳の作業を
行なわせる。

この作業中においては工具ホルダー４ｔｊｌ＆ｙ）に固
定されたホルダーＩＫ対してフリーとなって＾るから工
＾の動きに追従すゐことがで龜、たとえばねじ穴とねじ
締め真とが多少位置がずれていてもそのばらり自を吸収
することがで龜、工＾が口ｌットの制約を受けて作業が
錦けられるようなことがな−。

次に作業後工具を工具ホルダー４からはずすには、前記
電磁石を作動させて工具ホルダー４とロボットに固定さ
れたホルダー１とをクランプ止めした状態でロボットを
工具載置台上に移動させるか、または前記台上に口ぽッ
トを移動し喪後電磁石を作動させてクランプ止めし、エ
アシリンダ中に空気を導入してアーノ（−７を下降させ
、ボール８．８を外方に拡けてプルスタッド１６との係
合を解除した後、ロボットを上昇させてテーパーシャン
ク部１５を工具ホルダー４からはずしてこれを台上に置
く。

次に必要な工＾につきテーパーシャンクの位置に口ｌッ
トを移動させて、前記したのと同じ工具の把持操作を行
なう。

本発明は以上のような構成を有するものであるから、一
台のＷぽットに多種の所書の工具を取〕讐え可能に把持
畜せることができるので、従来のどとく多くのロボット
を畳することなく一台の−ポットで多種の作業を行なう
ことができ、しかも工具ホルダーと１異との連結ｉｉＫ
はロボットと工＾との間の信七を授受する機構を設けで
あるから、指令によって工員に所書の作業を自由に行な
わせることができ、また譚ポットの作業時には工異ホル
〆−はロボットに対して７リーとすることかで１１ｉゐ
ので、作業中に工＾がロボットにより制約を費けず＃Ｃ
所定の作業が行なえるという数々の優れ大効果を貴すゐ
ものである。

【図面の簡単な説明】

第１１１は本発明の鰐ポｖト用工真ホルダーと、これに
取ルクけるべ―工具との双方の外観を示す斜視■、 第２１１は本発明のロボット用工具ホルダーの一実施例
の縦断ｌｌ１１１１ 第３■Ｆｉ本ｍ１１１の腐ポット用工具ホル／−Ｋｊｌ
）つけるべ龜テーパーシャンク部の拡大斜視図である。 ｌ・・・ロボットに固定されたホルダー４・・・工具ホ
ルダー　　　５・・・エアシリンダ６・争・ピストン　
　　　　７・・・テーパー８・・・ボール　　　　　　
９・・・皿ばね１０・・・押付用ばね　　　１１・−電
磁石コイル１２・・・プツシ＆１３・−ソケット ｌｓ・・・テーパーシャンク部 １６・・・プルスタッド　　１７−・・ピン１８・・・
位相ぎめキー　　１９・・・配線用端子２１・・・エア
供給口 特許出願人 富士通ファナック株式会社 特許出願代理人 弁城士青木　朗 弁理士　ｉ！ｉ　　値　和　之 弁理士　中　山　恭　介 弁理士　山　口　昭　之 第２図 ２１ 第３図 ６

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■ポットに固定されたホルダーに工具ホルダーを取シつ
   け、かりこの工＾ホル〆−はロボットに固定されたホル
   ダーに対してクランプ止めとクランプ解除とに切換えで
   １１石ように構成し、前記工具ホルダーには工具のシャ
   ／り部を係脱自在とする工具把持機構を設けるとともに
   、工具ホルダーと工具との連結部にはロボットと工＾と
   の間の信号を授受する機構を設けたことを特徴とする闘
   ボット用工萬ホルダー。