JPS61103743A - 主軸工具クランプ装置 - Google Patents
主軸工具クランプ装置Info
- Publication number
- JPS61103743A JPS61103743A JP22493084A JP22493084A JPS61103743A JP S61103743 A JPS61103743 A JP S61103743A JP 22493084 A JP22493084 A JP 22493084A JP 22493084 A JP22493084 A JP 22493084A JP S61103743 A JPS61103743 A JP S61103743A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- spring
- collet
- action
- collets
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23B—TURNING; BORING
- B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
- B23B31/02—Chucks
- B23B31/24—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means
- B23B31/26—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using mechanical transmission through the working-spindle
- B23B31/261—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using mechanical transmission through the working-spindle clamping the end of the toolholder shank
- B23B31/265—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using mechanical transmission through the working-spindle clamping the end of the toolholder shank by means of collets
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jigs For Machine Tools (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はマシニングセンタ、中ぐり盤、ラジアルボール
Ｗ等に応用できる主軸工具クランプ装置に関する。
Ｗ等に応用できる主軸工具クランプ装置に関する。
従来技術
例えば立形マシニングセンタにおいて、ツイーンアーム
形工具交侠ア―ムの自動工具交侠装置で主軸及びマガジ
ンポットの工具を交換するとき工具のクランプ、アンク
ランプ動作は両者同期して行なわせる必要がある。そし
てクランプ、アンクランプ動作の切決点及び切ＰＡｓ飽
信号のために工具交侠アームの動作を一旦停止させる会
費かあった。
形工具交侠ア―ムの自動工具交侠装置で主軸及びマガジ
ンポットの工具を交換するとき工具のクランプ、アンク
ランプ動作は両者同期して行なわせる必要がある。そし
てクランプ、アンクランプ動作の切決点及び切ＰＡｓ飽
信号のために工具交侠アームの動作を一旦停止させる会
費かあった。
発明が解決しようとするｔ１５Ｉｍ Ａこのように工具
交換アームを一旦停止させることは交換時間を、１秒で
も早くしてアイドルタイムを少くすることが競走のよう
に行なわれているときに、無駄な時間を費やすことにな
り好ましいことではないので交換アームを停止させずに
連続動作でやることが課題となってきた。
交換アームを一旦停止させることは交換時間を、１秒で
も早くしてアイドルタイムを少くすることが競走のよう
に行なわれているときに、無駄な時間を費やすことにな
り好ましいことではないので交換アームを停止させずに
連続動作でやることが課題となってきた。
問題点を解決するための手段
主軸内に工具を嵌層させるためのコレット２及び工具引
上げ棒７等を有する主軸１において、複数個のコレット
２の間等角度位置に主軸１の軸方向に長いスプリングコ
レット６及び工具引上げ俸７の中心に補助引上げ俸８を
挿通し補助引上げ俸８の先端にスプリングコレットを作
用させるＦ４６を取付けばね９で駒６を後退方向に付勢
するようにし、スプリングコレット６は中央部の支点よ
り前側のプルスタッドＴｂとの係合迄の囮にスプリング
アクションを持たして自動工具交換動作以前よりスプリ
ングコレット３を作用させた半クランプの状態で工具を
抜き差しするようになしたものである。
上げ棒７等を有する主軸１において、複数個のコレット
２の間等角度位置に主軸１の軸方向に長いスプリングコ
レット６及び工具引上げ俸７の中心に補助引上げ俸８を
挿通し補助引上げ俸８の先端にスプリングコレットを作
用させるＦ４６を取付けばね９で駒６を後退方向に付勢
するようにし、スプリングコレット６は中央部の支点よ
り前側のプルスタッドＴｂとの係合迄の囮にスプリング
アクションを持たして自動工具交換動作以前よりスプリ
ングコレット３を作用させた半クランプの状態で工具を
抜き差しするようになしたものである。
実施例
以下本発明の実施例を図凹にもとづき説明する。
主軸１は工具ホルダＴのテーパシャンクＴａを装着する
テーパ穴１ａにつ寸く穴１ｂに主コレット２及びスプリ
ングコレット３の先端の山Ｍ２＆、 ３＆が洛ち込む台
形内周＃１Ｃとスプリングコレット６の支点となる球ｇ
３ｂが係合する弧状内周溝１ｄが削設され、穴１ｂにつ
マき貫通する小径穴１ｅが穿設されている。
テーパ穴１ａにつ寸く穴１ｂに主コレット２及びスプリ
ングコレット３の先端の山Ｍ２＆、 ３＆が洛ち込む台
形内周＃１Ｃとスプリングコレット６の支点となる球ｇ
３ｂが係合する弧状内周溝１ｄが削設され、穴１ｂにつ
マき貫通する小径穴１ｅが穿設されている。
主コレット２は本例では２個のスプリングコレット３が
介挿できるように円筒状態から軸方向に２つ割りにされ
ており、主コレット２の断面形状は公知のものであって
、先端山部２ａの内側の傾斜した顎２ｂが工具ホルダＴ
のプルスタッドＴｂの首部ＴＯの斜面と係合可能であり
、基部の卯部２Ｃが ドローバ４の顎部４ａに係合し、
顎部２ｃ突端がドローバ４の首部４ｂに接して回動支点
となり、コレット２の基部の外側を押えるコ字状板ばね
５の力によって常時は顎２ｂが開く方向に付勢されてい
る。スプリングコレット３は主Ｍ１の軸心方向に棒杆で
中程の支点の球部３ｂで僅かにくの字形に曲っており、
先端山部３ａの内側の傾斜した顎３ＣがプルスタッドＴ
ｂの首部Ｔａの斜面に係合可嘘で支点となる球部３ｂ迄
が長い腕３ｄにつくられていてこの部でスプリングアク
ションを持たしており、球部３ｂより奥に腕３ｄより短
く延在する腕３ｅの先端内側にコレット開閉作用突部３
ｆが形成されている。スプリングアクションは腕３ｄが
穴１ｂの内壁に押付けられたとき顎３ｃ と保合状態
のプルスタッドＴｌ）が棲き差し可能となるために必要
でその力は工具が落下せず且保持できる大きさである。
介挿できるように円筒状態から軸方向に２つ割りにされ
ており、主コレット２の断面形状は公知のものであって
、先端山部２ａの内側の傾斜した顎２ｂが工具ホルダＴ
のプルスタッドＴｂの首部ＴＯの斜面と係合可能であり
、基部の卯部２Ｃが ドローバ４の顎部４ａに係合し、
顎部２ｃ突端がドローバ４の首部４ｂに接して回動支点
となり、コレット２の基部の外側を押えるコ字状板ばね
５の力によって常時は顎２ｂが開く方向に付勢されてい
る。スプリングコレット３は主Ｍ１の軸心方向に棒杆で
中程の支点の球部３ｂで僅かにくの字形に曲っており、
先端山部３ａの内側の傾斜した顎３ＣがプルスタッドＴ
ｂの首部Ｔａの斜面に係合可嘘で支点となる球部３ｂ迄
が長い腕３ｄにつくられていてこの部でスプリングアク
ションを持たしており、球部３ｂより奥に腕３ｄより短
く延在する腕３ｅの先端内側にコレット開閉作用突部３
ｆが形成されている。スプリングアクションは腕３ｄが
穴１ｂの内壁に押付けられたとき顎３ｃ と保合状態
のプルスタッドＴｌ）が棲き差し可能となるために必要
でその力は工具が落下せず且保持できる大きさである。
ドローバ４は首部４ｂにつづいて主軸１の穴１ｂに隙間
なく指動可能に挿通され、＠直角方向に主コレット２を
作用する板ばね５の挿通する小判穴４ＯＮまたこの小判
穴４ｃと直角に後述のスプリングコレット３を作用する
絢６を挿通する角穴４ｄ、後方に開口する盲穴４ｅが穿
設さし、更に外ｔｔｌ！Ｉ １ｉ４１１方向にスプリン
グコレット乙の球部３ｂと隙間なく接し摺側可能の弧状
溝４ｆが１８０Ｆ！ｉれて２本削設され、後端の雌ねじ
に図示しない公知の駆動手段で軸方向に移動され穴１ｅ
に挿；…される中空の工具引上げ俸７が螺有されている
。工具引上げ俸７の中心には補助引上げ冷８が挿通され
その先端にドローバ４の角穴４ｄに挿入された駒６が螺
着されていて穴４ｅに介挿されたばね９によって駒６は
常に後方に押されている。＠６はスプリングコレット３
の作用突部３ｆとの当接面（５ａ、 ７５ａが主コレッ
ト２を開閉させるためドローバ４を５ｉｌｔさせたとき
に当接状態を保つ長さを有し補助引上げ俸８を前進させ
たとき作用突部３ｔか自由となるための逃げ部６ｂが設
けられている。
なく指動可能に挿通され、＠直角方向に主コレット２を
作用する板ばね５の挿通する小判穴４ＯＮまたこの小判
穴４ｃと直角に後述のスプリングコレット３を作用する
絢６を挿通する角穴４ｄ、後方に開口する盲穴４ｅが穿
設さし、更に外ｔｔｌ！Ｉ １ｉ４１１方向にスプリン
グコレット乙の球部３ｂと隙間なく接し摺側可能の弧状
溝４ｆが１８０Ｆ！ｉれて２本削設され、後端の雌ねじ
に図示しない公知の駆動手段で軸方向に移動され穴１ｅ
に挿；…される中空の工具引上げ俸７が螺有されている
。工具引上げ俸７の中心には補助引上げ冷８が挿通され
その先端にドローバ４の角穴４ｄに挿入された駒６が螺
着されていて穴４ｅに介挿されたばね９によって駒６は
常に後方に押されている。＠６はスプリングコレット３
の作用突部３ｆとの当接面（５ａ、 ７５ａが主コレッ
ト２を開閉させるためドローバ４を５ｉｌｔさせたとき
に当接状態を保つ長さを有し補助引上げ俸８を前進させ
たとき作用突部３ｔか自由となるための逃げ部６ｂが設
けられている。
作用
今生軸１内の工具引上げ檀７は前進位置にあって主コレ
ット２は山ｇ２ａが台形溝１ｏに落ち込み開いた状態に
あり、補助引上げ棒８は後退位置にあって駒６がスプリ
ングコレット３の作用突部３ｆにｍｆしてスプリングコ
レット３が閉じた状態におかれている。この状態で工具
交換装置により工具ホルダでのテーパシャンクＴａが主
軸１のテーパ穴１ａに挿入されるとプルスタッドＴｂの
頭部がスプリングコレット３の先端山ｆｆｌ＞３＆の内
絢の斜面に当接して腕３ｄを撓ませて押し開はプルスタ
ッドＴ′ｂが内に入りその首部Ｔｃがスプリングコレッ
ト３の傾斜顎部３ｃと１糸合する。その従工具引上げ俸
７が引かれるとドローバ４は弧状溝４ｆがスプリングコ
レットロの球部３ｂ上を滑り駒６の当接面６ｂが作用突
部３ｆ上を滑ってスプリングコレット６の顎部３Ｃの係
合を保ったま＼ドローバ４の顎４ａが主コレット２の基
部の顎２Ｃを引き込み先端山部２ａが′台形溝１Ｃの斜
面に沿って押されて台形溝１ ａより出て閉じる方向に
変位し山部２ａが穴１１３．に引き入れられて顎部２ｂ
はプルスタッドＴｂの首＊Ｔｃと係合して工具ホルダＴ
を引き込みテーバシャンクで賑がテーバ穴１＆に強く嵌
着される。この主コレット２の引き込みにより切削力に
対してもｍＷに保持される。工具を取外すときは、工具
引上げ棒７を前進させるとドローバ４が前進し、主コレ
ット２はドローバ４の首部４ｂの肩で押し出され山部２
ａが台形溝１Ｃに落ち込むことにより主コレットが開き
把持を解く。しかしスプリングコレット３の後端の作用
突部３ｆ、はドローバと同時に目り進した駒６の当接面
６ａにより引続き蘭じられておリスプリン、グコレット
３の顎部３ｃはプルスタッドＴｂの首％ｌ＜’［’ａと
保合状態にあって工具は半クランプ状態となるが工具を
落下させない充分な保持力を有する。工具交換アームが
旋回してグリッパが工具ホルダＴの７ランジの溝を把持
し軸方向に移動することにより、プルスタッドＴｂは首
部Ｔｏの保合斜面でスプリングコレット６の先端を開け
る方向に押し腕６ｄを撓ませて抜き取るものである。
ット２は山ｇ２ａが台形溝１ｏに落ち込み開いた状態に
あり、補助引上げ棒８は後退位置にあって駒６がスプリ
ングコレット３の作用突部３ｆにｍｆしてスプリングコ
レット３が閉じた状態におかれている。この状態で工具
交換装置により工具ホルダでのテーパシャンクＴａが主
軸１のテーパ穴１ａに挿入されるとプルスタッドＴｂの
頭部がスプリングコレット３の先端山ｆｆｌ＞３＆の内
絢の斜面に当接して腕３ｄを撓ませて押し開はプルスタ
ッドＴ′ｂが内に入りその首部Ｔｃがスプリングコレッ
ト３の傾斜顎部３ｃと１糸合する。その従工具引上げ俸
７が引かれるとドローバ４は弧状溝４ｆがスプリングコ
レットロの球部３ｂ上を滑り駒６の当接面６ｂが作用突
部３ｆ上を滑ってスプリングコレット６の顎部３Ｃの係
合を保ったま＼ドローバ４の顎４ａが主コレット２の基
部の顎２Ｃを引き込み先端山部２ａが′台形溝１Ｃの斜
面に沿って押されて台形溝１ ａより出て閉じる方向に
変位し山部２ａが穴１１３．に引き入れられて顎部２ｂ
はプルスタッドＴｂの首＊Ｔｃと係合して工具ホルダＴ
を引き込みテーバシャンクで賑がテーバ穴１＆に強く嵌
着される。この主コレット２の引き込みにより切削力に
対してもｍＷに保持される。工具を取外すときは、工具
引上げ棒７を前進させるとドローバ４が前進し、主コレ
ット２はドローバ４の首部４ｂの肩で押し出され山部２
ａが台形溝１Ｃに落ち込むことにより主コレットが開き
把持を解く。しかしスプリングコレット３の後端の作用
突部３ｆ、はドローバと同時に目り進した駒６の当接面
６ａにより引続き蘭じられておリスプリン、グコレット
３の顎部３ｃはプルスタッドＴｂの首％ｌ＜’［’ａと
保合状態にあって工具は半クランプ状態となるが工具を
落下させない充分な保持力を有する。工具交換アームが
旋回してグリッパが工具ホルダＴの７ランジの溝を把持
し軸方向に移動することにより、プルスタッドＴｂは首
部Ｔｏの保合斜面でスプリングコレット６の先端を開け
る方向に押し腕６ｄを撓ませて抜き取るものである。
工具の脱着を手動で行なう必要のあるときは自動脱着の
ときのようにスプリングコレット３によるクランプ力が
残っていると抜くために相当の力を必要とし抜けたとき
の反動でけがをする恐れがあるため、クランプ力を完全
に除去する。即ち工具が抜は落ちないよう手で持ち前述
のよう′に工具引上げ俸７を前進させて工具を半クラン
プ状態とすると同時に補助引上げ俸８をばね９の力に抗
して前進させ駒６の当接面６ａをスプリングコレット３
の後端の作用突部３ｆより外し作用突部３ｆを逃げ都６
ｂに落ち込ませドローバ４の先端でプルスタッドＴｂ端
面をついてテーパ妖合をゆるめる。スプリングコレット
３の作用突部６ｆは自白となっているので把持力は働か
ずそのま一容易に工具を抜くことができる。装層すると
きはこの状態で工具ホルダＴを挿入するとスプリングコ
レット６が開いた状態であるため、テーバシャンクＴ＆
が主軸１のテτパ穴１ａに接する位置まで何んの抵抗も
なく挿入でき、工具引上げ捧７及び補助引上げ棒８を引
き込むと主コレット２は引ｖ１れ、スフリングコレット
３は駒６で先端が閉じら１ｔプルスタツドＴｂが強く把
持されΦものである。
ときのようにスプリングコレット３によるクランプ力が
残っていると抜くために相当の力を必要とし抜けたとき
の反動でけがをする恐れがあるため、クランプ力を完全
に除去する。即ち工具が抜は落ちないよう手で持ち前述
のよう′に工具引上げ俸７を前進させて工具を半クラン
プ状態とすると同時に補助引上げ俸８をばね９の力に抗
して前進させ駒６の当接面６ａをスプリングコレット３
の後端の作用突部３ｆより外し作用突部３ｆを逃げ都６
ｂに落ち込ませドローバ４の先端でプルスタッドＴｂ端
面をついてテーパ妖合をゆるめる。スプリングコレット
３の作用突部６ｆは自白となっているので把持力は働か
ずそのま一容易に工具を抜くことができる。装層すると
きはこの状態で工具ホルダＴを挿入するとスプリングコ
レット６が開いた状態であるため、テーバシャンクＴ＆
が主軸１のテτパ穴１ａに接する位置まで何んの抵抗も
なく挿入でき、工具引上げ捧７及び補助引上げ棒８を引
き込むと主コレット２は引ｖ１れ、スフリングコレット
３は駒６で先端が閉じら１ｔプルスタツドＴｂが強く把
持されΦものである。
効果
以上詳述したように本発明は主コレットの間にスプリン
グアクションを有“するスプリングコレットを併設し工
具を目動で脱着するときスプリングコレットは′帛時作
用した状態において工具交換の動作に入る以前より工具
を牛クランプ状態として工ＪＬ、父換を１丁なわせるた
め、工具自動交換アームをカム駆動とじ交換アームを他
の動作と関１禾７よく且確認動作をとることなく交換動
作ができて交換時間を数秒短細することができる効果を
有する。
グアクションを有“するスプリングコレットを併設し工
具を目動で脱着するときスプリングコレットは′帛時作
用した状態において工具交換の動作に入る以前より工具
を牛クランプ状態として工ＪＬ、父換を１丁なわせるた
め、工具自動交換アームをカム駆動とじ交換アームを他
の動作と関１禾７よく且確認動作をとることなく交換動
作ができて交換時間を数秒短細することができる効果を
有する。
第１図は工具クランプ時でスフ”りングコレットの作用
状態を示す図、第２図は同じく主コレットの作動状態を
示す第１図のＡ−Ａｇ４［ｆ：ｒｆｆ１１図、第３図は
主コレットとスプリングコレットの端頭部を示し第１し
１のＢ−Ｂ線断面図、第４囮は工具の牛クランプ状態を
示す図、第５図は工具の完全アンクランプ状態を示す図
である。 １・・・主軸 ２・・・主コレット３・・・スプリ
ングコレット ４・・・ドローバ５・・・板ばね
６・・・駒 ７・・・工具引上げ俸８・・・補助引上
げ棒
状態を示す図、第２図は同じく主コレットの作動状態を
示す第１図のＡ−Ａｇ４［ｆ：ｒｆｆ１１図、第３図は
主コレットとスプリングコレットの端頭部を示し第１し
１のＢ−Ｂ線断面図、第４囮は工具の牛クランプ状態を
示す図、第５図は工具の完全アンクランプ状態を示す図
である。 １・・・主軸 ２・・・主コレット３・・・スプリ
ングコレット ４・・・ドローバ５・・・板ばね
６・・・駒 ７・・・工具引上げ俸８・・・補助引上
げ棒
Claims (1)
- （１）主軸に装置された工具又は工具ホルダのプルスタ
ッドを引き上げる複数個のコレットと、該コレットの工
具クランプ作用、工具アンクランプ作用を行なわせる駆
動部材を内蔵した主軸において、前記複数個のコレット
の間等角度位置に介在され主軸の軸方向を長手方向とす
る棒杆の旋回支点より前記プルスタッド係合側の腕にス
プリングアクションを持たせ、該支点より奥の腕に開閉
作用端を有する複数個のスプリングコレットと、前記駆
動部材の工具引上げ棒の中心に摺動可能に挿通された補
助引上げ棒と、該補助引上げ棒の前端に取付けられ前記
スプリングコレットの開閉作用端に当接して該スプリン
グコレットを閉じる方向に作用させる駒と、該駒及び前
記補助引上げ棒を常時後退方向に付勢する部材とを併設
してなり、工具抜き差し時にはスプリングコレットを作
用したままで行なわせることを特徴とする主軸工具クラ
ンプ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22493084A JPS61103743A (ja) | 1984-10-25 | 1984-10-25 | 主軸工具クランプ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22493084A JPS61103743A (ja) | 1984-10-25 | 1984-10-25 | 主軸工具クランプ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61103743A true JPS61103743A (ja) | 1986-05-22 |
| JPH034323B2 JPH034323B2 (ja) | 1991-01-22 |
Family
ID=16821400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22493084A Granted JPS61103743A (ja) | 1984-10-25 | 1984-10-25 | 主軸工具クランプ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61103743A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6352942A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | Howa Mach Ltd | 工具マガジン装置における工具移送装置 |
| JPS63105854A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | Howa Mach Ltd | 工具交換方法 |
| JPS63109937A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-14 | Howa Mach Ltd | 工具交換方法 |
| KR100628798B1 (ko) | 2005-04-12 | 2006-09-26 | 창원대학교 산학협력단 | 머시닝 센터 주축의 툴홀더 낙하방지 장치 |
| WO2018220771A1 (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の工具交換制御方法および主軸装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10277862A (ja) * | 1997-04-03 | 1998-10-20 | Sodick Co Ltd | 工作機械の工具保持具及び工具保持装置 |
| EP2414636A1 (en) * | 2009-03-30 | 2012-02-08 | Pivotal Engineering Limited | Engine cooling system |
-
1984
- 1984-10-25 JP JP22493084A patent/JPS61103743A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6352942A (ja) * | 1986-08-20 | 1988-03-07 | Howa Mach Ltd | 工具マガジン装置における工具移送装置 |
| JPH08340B2 (ja) * | 1986-08-20 | 1996-01-10 | 豊和工業株式会社 | 工具マガジン装置における工具移送装置 |
| JPS63105854A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-11 | Howa Mach Ltd | 工具交換方法 |
| JPS63109937A (ja) * | 1986-10-24 | 1988-05-14 | Howa Mach Ltd | 工具交換方法 |
| KR100628798B1 (ko) | 2005-04-12 | 2006-09-26 | 창원대학교 산학협력단 | 머시닝 센터 주축의 툴홀더 낙하방지 장치 |
| WO2018220771A1 (ja) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の工具交換制御方法および主軸装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH034323B2 (ja) | 1991-01-22 |
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