JPS6025682A - 工業用ロボツトハンドの握持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａｌ　発明の技術分野 本発明は工業用口ボン）／＼ンドの握持機構に関するも
のである。

（ｂｌ　技術の背景 工業用ロボットは、予め記憶されたプログラムに従って
決められた位置にある物体、部品等を定められた他の位
置に繰り返し移動させるタイプと、専用工具、或いは加
工工具を駆使して幾種類力１の加工作業、又はチェック
作業等をそのプログラムに従って繰り返し行うタイプと
の２種類にその用法から大別され、従来作業者が行って
いた悪環境下での作業、危険作業、或いは技能を要する
単一作業分野に適用されつつあり、生産性の向上が期待
されることから近年注目をあびている。

（Ｃ１従来技術と問題点 ところで従来、幾種類かの加工作業、又は試験作業等を
ロボットによって行う場合、一般的には各作業別専用の
ロボットを用いるようにしているが、例えば一台の作業
用ロボットを用いて上記幾種類かの加工作業、又は試験
作業等を行う際には、当然各作業に応じて加工工具、加
工工具を備えたハンド、又は試験操作工具等を取替る必
要がある。

しかしながら前記加工工具、或いは試験操作工具等に電
力又は高圧エヤー等の動力を必要とする場合、その取替
え作業が煩雑化し作業能率が低下するのみならず、該動
力供給系のレイアラＩ・処理が容易でないといった不都
合があった。

＋ｄ）　発明の目的 本発明は上記従来の実情に鑑み、ロボットハンドによっ
て操作する動力を必要とする加工工具、或いは試験操作
工具等を、その動力供給系のレイアウト処理を複雑化す
ることなく簡単に取替えることが出来る作業性のよい新
規な工業用ロボットハンドの握持機構を提供することを
目的とするものである。

ｔｅｌ　発明の構成 そしてこの目的は本発明によれば、ロボット動作アーム
の先端部に備えたハンド部の握持面に、゛該ハンド部で
捏持して操作を行うワークに対しての電気的又は物理的
接続手段を設けたことを特徴とする工業用ロボットハン
ドの握持機構を提供することによって達成される。

（ｆｌ　発明の実施例 以下図面を用いて本発明の実施例について詳細に説明す
る。

第１図は本発明に係る工業用ロボットハンドの握持部の
一実施例を示す概略斜視図であり、１はアクチェータを
兼ねたロボットアーム、２は該アーム１に支持されたフ
ィンガ取付は部材であり。

該フィンガ取付は部材２には、加工工具、或いは試験操
作工具等の操作枠などのワークを握持する一対の握持フ
ィンガ３ａ、３ｂが可動自在に取付けられている。更に
前記一対の握持フィンガ３ａ、３ｂの各捏持面には、上
記ワークの被握持面に具備してなる例えばワーク駆動用
電極接続端部に対応して、握持接続される本発明の特徴
とする動力接続手段、即ち他端が図示しない電力供給制
御部に接続された電力供給電極４ａ、４ｂが設けられて
いる。

従って上記のように構成された工業用ロボットハンドを
用いて例えば製造されたキーボードの打鍵試験を行う場
合、第２図に示すように打鍵用ス］・ロークツレノイド
２２を備えた試験工具２１の操作枠２３被握持面に、前
記ストロークソレノイド２２駆動用の電源接続電極２４
ａ、２４ｂを設げた構成とし、かかる構成の試験工具２
１を図示のように打鍵試験すべきキーボード２５上に例
えばＸ、Ｙ方向に移動自在に配置する。次いで該試験工
具２１の前記操作枠２３を、当該ロボットハンド２６の
一対の握持フィンガ３ａ、３ｂで握持し、所定のプログ
ラムに従って該ハンド２６を移動操作することにより、
前記ストロークソレノイド２２に対して、図示しない電
力供給制御部からの駆動電力が前記一対の捏持フィンガ
３ａ、３ｂの電力供給電極４ａ、４ｂと操作枠２３のス
トロークソレノイド２２駆動用の電源接続電極２４ａ、
２４ｂとの電気的接続部を介して通電されると共に、キ
ーボード２５の各キー２５ａの打鍵試験を行うことがで
きる。

このように当該ロボットハンド２６を用いることにより
、電力を必要とする試験工具２１の電力供給用コードを
電源部コンセントに接続する必要がなくなり、又試験工
具２１の移動操作時に、該コードを引きすることもなく
なる。更にこのようなことから上記キーボードの打鍵試
験において、例えば打鍵試験すべきキーボードのキーの
ストローク及び押下圧力が異なる場合、それらの打鍵条
件に適応する試験工具２１との取替えも簡単化される。

尚、以上の実施例ではロボットハンド２６の一対のＩ屋
持フィンガ３ａ、３ｂの各握持面に、ワーク駆動用の電
力供給電極４ａ、４ｂを設けた場合の例について説明し
たが、本発明はこの例に限定されるものではなく、例え
ば前記一対の握持フィンガ３ａ、３ｂの各握持面に、高
圧エヤー等の物理的動力供給接続部を設けた構成にする
ことにより、高圧エヤー等の動力を必要とする各種加工
工具を加工目的に応じて簡単に取り替えて１屋持するこ
とができ、所定のプログラムに従って該ハンド２６を移
動操作して目的とする加工作業を効率良く行うことが可
能となる。又前記一対の握持フィンガ３ａ、３ｂの各握
持面に、該ロボットハンドによって操作するヂエソク工
具の一チェック信号を出力する端子に対応する接続端子
を設けた構成とすることもできる。

（ｇｌ　発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明に係るる工業用
ロボットハンドの１屋持機構によれば、ロボットハンド
によって操作する加工工具、或いは試験操作工具等を、
その目的に応じて電気的又は物理的動力供給系のレイア
ウト処理を複雑化することなく簡単に取替えることが出
来、作業性及び作業効率が著しく向上する等、実用上優
れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る工業用ロボットハンドの握持部の
一実施例を示す概略斜視図、第２図は第１図に示すロボ
ットハンドをキーボードの打鍵試験に適用した一実施例
を説明する概略説明図である。 図面において、１はロボットアーム、２はフィンガ取イ
」り部月、３ａ、３ｂは一対の握持フィンガ、４ａ、４
ｂは電力供給電極、２１ば試験工具、２２は打鍵用スト
ロークソレノイド、２３は操作枠、２４ａ、２４ｂばス
トロークソレノイド２２駆動用の電源接続電極、２５は
キーボード、２５ａ　は各キー、２６はロボソトハ第１
図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット動作アームの先端部に備えたノ＼ンド部の握持
   面に、該ハンド部で握持して操作を行うワークに対して
   の電気的又は物理的接続手段を設けたことを特徴とする
   工業用ロボ・ノトノλンドの握持機構。