JPH0435299B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、操作装置へ工具を連結する装置に係
り、詳細には工具ホルダと操作装置に装着された
連結部材とを含んでおり、従つて工具ホルダと連
結部材はそれぞれ、正の連動によつて工具ホルダ
を連結装置に取はずし可能に連結するための締付
け手段を含んでいる装置に係る。さらに特定的に
は、本発明は上に言及した種類の装置であつて、
空気圧的及び／又は電気的に操作される工具を工
業用ロボツト上に交換可能に装着するためのイン
タフエースとして使用され得るものに係る。

自動的に作動しかつ電子計算機の制御を受ける
操作装置は、加工部品の製造及び取扱いの分野
で、特に大量生産の場合に例えばさまざまな装置
及び部品の取付け及び組立ての分野で、プリント
回路板又は同様の基板その他への電気的電子的部
材の取付けの分野で、ますます重要性を獲得しつ
つある。この種の操作装置は通例では工具ホルダ
を含んでおり、この上にある程度の構造上の限界
をもつて一定の自由度で移動することができ、か
つ加工部品を取扱うために役立つ工具が装着され
ている。この結合においては、「工具」という表
現は広い意味に理解されなければならないことを
指摘するべきである。ボール盤、動力ねじ回し
等々のような加工用工具を意味するばかりでな
く、つかみやつとこ、真空グリツパ、加工部品に
接着剤を塗る手段、測定及びテスト計、加工材料
パレツト用積込み及び積下ろし装置、等々をも意
味する。

この種の取扱い装置が単に１つの仕事、例えば
マガジンから部品を取出しこれを操作装置を通過
する加工部品に入れるというような仕事にかなえ
ばいい限りにおいては、操作装置のアームへのこ
の仕事に適した工具の装着は何ら問題を生じな
い。しかしながら、比較的少量の加工部品を取扱
う場合、あるいは一定の操作装置がいくつかの異
なる仕事に適応しなければならない場合は、迅速
な工具交換がもし可能ならば完全自動式に何ら問
題なく実施されることが保証されなければならな
い。

このため、米国特許第4636135号では、ロボツ
トのアーム上に取付けられた連結部材と、この連
結部材内に正の連動に締付けられることができ、
かつこの連結部材から取外すことが可能な工具ホ
ルダを含む装置が開示されている。例えばつかみ
やつとこのような多くの工具が空気圧的又は電気
的に作動するから、連結部材は工具ホルダが連結
部材に結合されるや否や工具ホルダ内に設けられ
た空気取入口と連絡する加圧空気用の接続を備え
ている。さらに、連結部材と工具ホルダは連結部
材に工具ホルダを装着するさい係合するべく構成
された電気コネクタを備えている。従つて空気圧
的に又は電気的に作動する工具をあらかじめ工具
ホルダに装着することによつて工具ホルダを準備
しかつ工具及び工具ホルダ間に求められる空気及
び／又は電気接続を実施することが可能である。

しかしながら、上記の米国特許第4636135号の
装置では解決できないかあるいは部分的にしか解
決できない問題が２つある。一方ではこの種の装
置は万国共通に利用されることができず、単一の
空気供給接続のみを要求するこの種の空気圧式に
作動される工具にのみ適合する。その他の接続、
例えば加圧空気供給用付加接続又は真空源の接続
が加えて実現されなればならない。このためこの
種の装置は自動工具交換には適しないという結果
になる。他方では、位置決め精度、特に連結部材
及び従つて操作装置に関する工具ホルダのくりか
えし位置決め精度は充分ではない。最新技術状態
の操作装置は予定標的範囲0.05mm内で作動するこ
とができるから、操作装置のアームが同じ標的位
置にくりかえし戻らなければならないとしても、
操作装置のアームに関する工具の位置が正確に決
定されかつ自動工具交換後にもなお保持されるこ
とが非常に重要である。これは操作装置が複数の
又は一連のさまざまな作業をおこない、従つて工
具が各作業後に交換されなればならない場合には
最も重要である。

上記の欠点を是正し、かつ操作装置と共に作動
するほとんどすべての工具については使用される
ことができるような上記種類の装置を改良するこ
とが本発明の目的である。

さらに、自動工具交換によく適合する上記種類
の装置を提供しかつ、工具が交換された後、付加
すべき空気又は電気接続を手動式に実行する必要
を失くすことも本発明の目的である。

さらにまた、操作装置のアームに関する工具の
位置が正確に定まつており、さらにこの正確に決
定された位置が工具がしばしば交換され、また工
具ホルダ及び／又は連結部材が工具の度重なる交
換によつて摩耗したとしても保持される装置を提
供することも本発明の目的である。

本発明によれば前記目的は、操作装置に着脱自
在に連結された連結部材と該連結部材に着脱自在
に連結され工具を保持する工具ホルダとを含む操
作装置へ工具を連結する装置であつて、前記連結
部材に設けられており供給される加圧空気を排出
する複数の第１の空気通路と、前記連結部材に設
けられており供給される電力を出力する複数の電
気接触部材と、夫々が前記第１の空気通路に対向
するように前記工具ホルダーに配設された複数の
第２の空気通路と、夫々が前記電気接触部材に対
向するように前記工具ホルダーに配設された複数
の電気接点と、夫々が円錐状にテーパをつけられ
た部分を備えており前記連結部材の端面から突出
するように該端面に位置決めされて配設された複
数の心出しピンと、前記工具ホルダーの一つの端
面に配設された弾性材料製の心出し板と、夫々が
前記心出しピンに対向するように前記心出し板に
開口しており、前記工具ホルダーが前記連結部材
に連結されたときに前記第２の空気通路を対向す
る前記第１の空気通路に連接させるとともに前記
電気接触部材を対向する前記電気接点と接触させ
るべく、前記心出しピンが挿入されるように構成
された複数の開口部と、夫々が前記開口部に挿入
された前記円錐状のテーパをつけられた部分を受
容するように前記開口部の下方の前記工具ホルダ
ーに設けられた複数の凹所とを含み、前記心出し
板の前記複数の開口部を規定する縁部の夫々は前
記心出しピンが前記開口部に挿入されたときに前
記心出しピンと係合しながら前記心出しピンが前
記開口部に挿入された方向に弾性変形するように
構成されている操作装置へ工具を連結する装置に
よつて達成される。

本発明においては、本願発明の操作装置へ工具
を連結する装置においては、複数の開口部を規定
する心出し板の縁部の夫々は心出しピンが開口部
に挿入されたときに心出しピンと係合しながら心
出しピンが開口部に挿入された方向に弾性変形す
るように構成されているが故に、心出しピンと開
口部とが相互に正確にセンタリングされていなく
ても心出しピンを心出し板の縁部に沿つて滑りな
がら開口部に容易に挿入し得、工具ホルダを連結
部材へ正確にかつ適切に位置決めしながら迅速に
取付け得る。

本装置の実施例では工具ホルダと操作装置上に
装着された連結部材とを含み、連結部材は自由に
開放された前面を持ち、この上に工具ホルダが連
結部材への接続にさいして支えられている。

連結部材及び工具ホルダ間の空気及び電気接続
を自動的に設定するため、連結部材は複数個の自
由に開放された前面に沈み込む複数個の通路と複
数個の電気接触部材とを含み、その両端は自由に
開放された前面領域内に位置決めされている。

工具ホルダが連結部材に関して正確に位置決め
されるのを確実にするため、連結部材は自由開放
前面を超えて突出しかつ円錐形にテーパを付けた
頭部を持つ複数個の心出しピンを含んでおり、従
つて前記心出しピンは自由開放前面に隣接して位
置決めされる。

加えて、工具ホルダは、これを前記締付け手段
を用いて前記連結部材に接続するさい、連結部材
の自由開放前面の上に載るように構成された表面
部分を含む、工具ホルダの表面部分は、連結部材
内の前記通路に関して対応して位置決めされた複
数個の通路及び連結部材内に設けられた前記電気
接点部材に関して対応して配置された複数個の電
気接点を備えている。

さらにまた、工具ホルダは軸方向に弾力性があ
るが、但し円周方向に剛性のその表面部分に取付
けられた円板形心出し部材を含んでいる。心出し
部材は、工具ホルダを連結部材に接続するさい、
心出しピンの円錐テーパを付けた頭部と少なくと
も部分的に係合する連結部材上の心出しピンに関
して対応して位置決めされた複数個の開口を持
つ。このようにして工具ホルダが取付けられ締付
けられ、操作装置及び工具間のすべての電気的及
び空気圧的結合が工具ホルダがその表面部分によ
つて、あらかじめ取付けられた工具が結合された
すべての空気圧的及び電気的結合を含めて、空気
圧式通路及び電気接点部材を含む連結部材の自由
開放前面上によりかかることによつて自動的に設
定されるという結果が達成される。さらに、連結
部材の円錐テーパ付き心出しピン及び工具ホルダ
上の軸方向に弾性の心出し円板の心出し開口との
協働が、工具ホルダ従つて工具が操作装置の中心
軸に関して正確に位置決めされるばかりでなく、
前記中心軸をめぐる角度に関しても正確な位置決
めが行われることを保証する。

本発明装置の好ましい実施例では、連結部材は
さらに複数個の電磁弁を含んでおり、前記電磁弁
のそれぞれは連結部材内の通路の１つと結合し、
従つて電磁弁の少なくともいくつかの取入口は加
圧空気の第１供給源と結合し、電磁弁の少なくと
も１つの取入口は第２加圧空気源と結合し、電磁
弁の少なくとも１つの取入口は真空源と結合す
る。この設計は本発明装置を多数のさまざまな工
具と結合されるために最も有効にする。

好ましくは、連結部材の電気接触部材は軸方向
に弾力的に結合されたピンを含み、その先端は、
良好な電気結合を確保しかつ短絡の危険を避ける
ため連結部材の自由開放前面に関して僅かに後ろ
へ下がつている。

連結部材が、その自由開放前面に関して後ろへ
下がつている前面部分上に対称的に位置決めされ
た４個の心出しピンを含んでいれば、非常に高い
位置決め精度が実現できる。これらのピンは工具
ホルダに中心を出して装着された円板形心出し部
材内の開口と協働する。好ましくは円形心出し部
材は工具ホルダよりいくぶん小さめのサイズをも
ち、従つて前記複数個の通路及び前記複数個の電
気接点は好ましくは対称的な板形本体形状をもつ
工具ホルダの周囲に沿つて位置決めされる。円板
形心出し部材は軸方向に弾力的に変形されること
ができることを確実にするため、工具ホルダの板
形本体は円板形心出し部材内の前記開口に関して
一致して位置決めされた表面内の複数個の凹みを
含む。

次に添付図面を参照して本発明装置の実施例に
ついてさらに詳しく説明する。

第１図によれば、本発明装置は一般に連結部材
１及び工具ホルダ２から成る。連結部材１はロボ
ツトのアーム５の先端の軸３上に固定されるよう
に設計されている。軸３は連結部材１に加圧空気
を供給するために役立つ空気通路４を備えてい
る。工具ホルダ２は取付板６を含み、この上に工
具（図示せず）例えば空気圧で作動するグリツパ
ないし同様の工具が連結され得る。

取付板６はその表面から垂直方向に突出す心出
し位置決めされた締付けピン７を含んでいる。こ
の締付けピンは連結部材１に取板６を結合する役
割を果す。このため締付けピン７は連結部材１内
に合わせて設けられた穴内に受取られるよう構成
された頭部８を備えている。工具ホルダ２の連結
部材１への結合に関するその他の詳細を第３図を
参照して以下に説明する。

連結部材１はその周囲に沿つて延伸しかつ自由
に開放された表面部分９を含む。前記表面部分９
は一方では空気通路１０を含み、他方では電気接
触部材１１を含む。空気通路１０及び電気接触部
材１１の両方は表面部分９にそれぞれ没入し、こ
こに終了する。連結部材１の自由開放前面の中心
において、４本の突出心出しピンには工具ホルダ
２に固定された心出し円板１３と協働する対称的
な配列に従つて設けられている。工具ホルダ２の
取付板６は一方では接続端＋15につながれた電気
接点１４を、他方では空気通路１６を備えてい
る。電気接点１４並びに空気通路１６は取付板６
の周囲に沿つて位置決めされる。さらに、工具ホ
ルダ２が結合されていれば電気接片１４は連結部
材１の電気接触部材１１の位置に対応し、空気通
路１６の位置は、また連結部材１の空気通路１０
に対応する。

第２図はカバー１７（第１図）を取外した連結
部材１の上面図を示し、第３図は第２図の−
線による断面図を示す。連結部材１は主として連
結ボデイ１８及び連結ボデイ１９から成り、その
両方が円形で、ねじ２０を用いて相互に固く締付
けられている。連結ボデイ１８は締付けピン７及
び工具ホルダ２の頭部８を受取るよう構成された
中心穴２１を含む。円形ピストン２２は穴２１に
関して中心を出して位置決めされ、軸方向に移動
可能である。ばね２３はピストン２２をその上側
の端位置に動かすように設けられている。従つて
円形ピストン２２の面取り面２４はボール２５を
移動させ、穴２１の壁２７内で受取られ、穴２１
の中心に向かつて径方向に動かす。従つて締付け
ピン７の頭部８はその下側から係合され、その結
果締付けピン７は中心穴２１内に斜めに支持さ
れ、さらに工具ホルダ２の取付板６は連結部材１
の自由開放面９に当接する。以上説明した締付け
状態は第３図左側に示す。

工具ホルダ２を連結部材１からゆるめるため、
加圧空気がピストン２２上の円形室２６に圧入さ
れる。従つて、ピストン２２は第３図の右側に図
示のようにその最下位置に押しやられ、ボール２
５は開放され、締付けピンは穴２１から引き出さ
れることができる。

連結部材１の連結ボデイ１９は部品２９と結合
する中心空気供給源を備えている。連結部材１は
円形締付部材３０を用いてロボツトのアーム５の
軸３に取付けられてもよい。複数個の電磁気的に
作動する空気弁３１ａ〜３１ｇが基板２８上に連
結部材２９のまわりに星様配列で固定されてい
る。第２図に示す例では、次の弁が備えられてい
る。第１の減圧した加圧空気の供給を制御する２
個の弁３１ａ及び３１ｂ、第２のより高めの圧力
の加圧空気の供給を制御する２個の弁３１ｃ及び
３１ｄ、工具ホルダ２の締付け機構を制御する２
個の弁３１ｅ及び３１ｆ、真空下での空気の供給
を制御するための１個の弁３１ｇ。

弁３１ｃ，３１ｄ，３１ｅ，３１ｆの取入口は
主エア供給源、例えば３１ｅについては第３図に
示すような部品２９と、径方向に延伸する通路３
２及び軸方向に延伸する通路３３を用いて連結す
る。弁３１ｅ及び３１ｆの取り出口は軸方向に延
伸する通路３４を用いて円形室２６に結合され、
弁３１ｃ及び３１ｄの取出口は基板２８を介して
走る軸方向に延伸する通路３５を介して空気通路
３６と連通する。空気通路３６は連結ボデイ全体
を介してその自由開放表面部分９へと延伸し、こ
こに没入する、好ましくはＯリング３７が工具ホ
ルダ２が取付けられていれば密閉用として備えら
れている。

弁３１ａ及び３１ｂの取入口は別々の空気供給
連結部材３８と連結し、これに対して低圧の加圧
空気が管（図示せず）を用いて供給される。弁３
１ａ及び３１ｂの取出口は、説明の通り弁３１ｃ
の出口と結合した対応する空気通路３５及び３６
と結合した同様の空気通路（図示せず）を用いて
連結部材１の自由開放面９に結合する。最後に、
弁３１ｇの取入口は真空パイプ（図示せず）を受
取る連結部材３９と結合する。弁３１ｇの取出口
は第５図に示す通り同様の通路３５及び３６を介
して自由開放面９と結合する。さらに、連結部材
１は先に指摘した通り複数個の電気接点部材１１
を備えている。２個の接触ピン１１ａ及び１１ｂ
が３１ｂ及び３１ｃの間を軸方向に弁３１ｄ及び
３１ｅの間に延伸するピン１１ｃ及び１１ｄに接
触するまで延伸し、さらに２個の接触ピン１１ｅ
及び１１ｆは弁３１ｆ及び３１ｇの間を延伸し、
基板２８及び連結ボデイ１８を通り、自由開放面
９の部分で終わる。すべての接触ピンはそれぞれ
絶縁スリーブ４２内に受取られ、端子４１と接続
する上側の不動部分４４及び、実接触ピン部材１
１に没入する下側の軸方向に可動の部分４５を含
む。ばねは上側部分４４及び下側部分４５の間に
挿入されて、下側部分４５をその一番下の位置へ
動かす。

最後に、連結部材１は中心穴２１のまわりに連
結部材１の自由開放面９の中心に位置決めされた
心出し部材４６を備えている。第３図からわかる
通り、連結ボデイ１８は心出し部材４６が受取れ
る円形凹みを備えている。図示の例では、心出し
部材４６は連結部材１の中心縦軸に対して対称的
に位置決めされ、かつ一定量だけ表面部分９の上
に突出している４本の心出しピン４７を備えてい
る。各々の心出しピン４７は円錐形にテーパを付
けた頭部４８を含んでいる。心出しピン４７は後
に詳しく述べる通り、工具ホルダ２のプレート６
上に装着された心出し円板１３と共働する。

以上の説明及び図面から、連結部材１はコンパ
クトなユニツトによつて構成され、その１方側は
ロボツトのアーム５の先端上に装着され、従つて
加圧空気の主要供給源は空気通路４及び軸３を介
してロボツトアームによつて直接的に行われる。
すべての付加すべき空気圧的及び電気的接続は接
続管４９（第１図）内に集中されている（第１
図）。他方側では、連結部材は、自由にアクセス
できる空気圧的電気的接続点並びに心出し部材４
６及び締付けピン７を受取る中心穴２１を含む自
由開放表面部分９を提供する。

第６図〜第８図で分かる通り、取付板６は、例
えばねじ５１を用いて、取付板６に関して回転す
ることができないような方法で板６に装着されて
いる心出し円板１３を含んでいる。心出し円板１
３は円周方向に剛性である。好ましくは、心出し
円板１３はばね鋼より成り、寸法、形状及び位置
が関係する限りにおいて心出しピン４７に対応す
る複数個の心出し開口５２を備えている。工具ホ
ルダ２が連結部材１に固定されていれば、締付け
ピン７の頭部８はボール２５の影響下で中心穴２
１に引き入れられ、心出しピン４７は心出し開口
５２に入り、その結果、円錐形にテーパ付けされ
た心出しピン４７の頭部４８は少なくとも心出し
開口５２の縁によつて少なくとも部分的に係合さ
れる。従つて、心出し円板１３はプレート６の軸
線方向に弾力的に変形される。このため、取付板
６は心出し開口５２の下側に配置された凹み５３
を含む。すなわち心出しピン４７の頭部４８は開
口５２の縁と係合しながら開口５２に挿入され、
該係合の際開口５２の縁はピン４７の挿入方向に
弾性変形する。従つて連結部材１に関して取付板
６の極端に固い位置決めが保証され、位置決め精
度は心出しピン４７が摩耗した場合、あるいは締
付けピン７が中心穴２１内にかなりの遊びを持つ
場合であつても減じられない。

取付板６は空気通路１６及び電気接点１４を含
む、通路１６の位置は連結部材１内の通路３６の
位置に一致し、さらに接点１４の位置は連結部材
１内の接点１１の位置に一致する。好ましくは、
通路１６は、取付板６上で受取られる空気圧的に
作動する工具への求める空気圧的結合の成立を容
易化するため、取付板６の自由表面において連結
部材５４を備えている。これと対応して、電気接
点１４は電気的操作される工具への電気的接続を
可能にするため端子１５と結合する。

好実施例として以上説明した装置はあらかじめ
取付けられた複数個の工具を提供する可能性を提
供し、各工具は工具ホルダ２に固定され、従つて
工具ホルダ２及び工具間の求める空気圧的及び電
気的接続はすべてすでに成立している。もしこの
ようにして用意された工具ホルダ２が連結部材１
に挿入されれば、連結部材１従つてロボツトの制
御装置へのこれらの空気圧的及び電気的接続は、
工具ホルダ２の取付板６が工具ホルダ２が連結部
材１内で締付けられるや否や連結部材１の表面部
分９に適合して載置されることによつて閉止され
る。従つて操作者の助力なしで全自動式に工具交
換を行うことが可能である。

心出しピン４７及び心出し円板１３を用いた心
出しは±0.01mmの範囲での望みの高精度を提供す
る。より特定的には、非常に高い反復位置精度、
摩耗及び汚染に対する不感応性並びに構造的単純
性が保証される。従つて長期期間に及ぶ連続作業
が、短期間のあいだにしばしば工具交換を行わね
ばならない場合であつても、何ら問題なく可能で
ある。

以上説明した実施例においては、７個の弁、６
個の電気接続及び５個の空気圧接続が備えられて
いる。これは操作装置と共に用いられ得る複数個
の工具にとつて充分なはずである。従つて本発明
装置は万国的に使用されることができる。しかし
ながら、多かれ少なかれ電気的及び／又は空気圧
的接続がもし求められれば提供され得ることが理
解される。

【図面の簡単な説明】

第１図は分解状態にある本発明装置の実施例の
１部を断面で表わした概略的側面図、第２図はカ
バーを取外した連結部材の上面図、第３図は第２
図の−線による断面図、第４図は第２図の
−線による断面図、第５図は第２図の−線
による断面図、第６図は工具ホルダの側面図、第
７図は工具ホルダの上面図、及び第８図は第７図
の−線による工具ホルダの断面図である。 １……連結部材、２……工具ホルダ、３……
軸、５……ロボツトアーム、６……取付板、７…
…締付ピン、１１……電気接触部材、１７……カ
バー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 操作装置に着脱自在に連結された連結部材
   と、該連結部材に着脱自在に連結され工具を保持
   する工具ホルダとを含む操作装置へ工具を連結す
   る装置であつて、前記連結部材に設けられており
   供給される加圧空気を排出する複数の第１の空気
   通路と、前記連結部材に設けられており供給され
   る電力を出力する複数の電気接触部材と、夫々が
   前記第１の空気通路に対向するように前記工具ホ
   ルダーに配設された複数の第２の空気通路と、
   夫々が前記電気接触部材に対向するように前記工
   具ホルダーに配設された複数の電気接点と、夫々
   が円錐状にテーパをつけられた部分を備えており
   前記連結部材の端面から突出するように該端面に
   位置決めされて配設された複数の心出しピント、
   前記工具ホルダーの一つの端面に配設された弾性
   材料製の心出し板と、夫々が前記心出しピンに対
   向するように前記心出し板に開口しており、前記
   工具ホルダーが前記連結部材に連結されたときに
   前記第２の空気通路を対向する前記第１の空気通
   路に連接させるとともに前記電気接触部材を対向
   する前記電気接点と接触させるべく、前記心出し
   ピンが挿入されるように構成された複数の開口部
   と、夫々が前記開口部に挿入された前記円錐状の
   テーパをつけられた部分を受容するように前記開
   口部の下方の前記工具ホルダーに設けられた複数
   の凹所とを含み、前記心出し板の前記複数の開口
   部を規定する縁部の夫々は前記心出しピンが前記
   開口部に挿入されたときに前記心出しピンと係合
   しながら前記心出しピンが前記開口部に挿入され
   た方向に弾性変形するように構成されている操作
   装置へ工具を連結する装置。 ２ 前記連結部材がさらに複数個の電磁弁を含ん
   でおり、前記電磁弁のそれぞれが前記複数の第１
   の空気通路の１つと結合している特許請求の範囲
   第１項に記載の装置。 ３ 前記電磁弁の少なくとも１つの入口が加圧空
   気の第１供給源に結合されている特許請求の範囲
   第２項に記載の装置。 ４ 前記電磁弁の少なくとも１つの入口が加圧空
   気の第２供給源に結合されている特許請求の範囲
   第２項に記載の装置。 ５ 前記電磁弁の少なくとも１つの入口が真空供
   給源に結合されている特許請求の範囲第２項に記
   載の装置。 ６ 前記電気接触部材が軸方向に弾力性をもつて
   装着されたピンを含んでおり、その先端が前記連
   結部材の前記端面に関して僅かに後退している特
   許請求の範囲第１項から第５項のいずれか一項に
   記載の装置。 ７ 前記電気接点が、前記工具ホルダの前記一つ
   の端面を超えて突出している特許請求の範囲第１
   項から第６項のいずれか一項に記載の装置。 ８ 前記連結部材が、前記連結部材の前記端面に
   関して後退して位置し前記連結部材の前記端面の
   １部位上に対称的に位置決めされた４本の心出し
   ピンを含む特許請求の範囲第１項から第７項のい
   ずれか一項に記載の装置。 ９ 前記工具ホルダが、環状体を含んでおり、前
   記複数の第２の空気通路及び前記複数の電気接点
   が前記環状体の円周に沿つて配置され、前記心出
   し板は前記環状体の中心に装着されている特許請
   求の範囲第１項から第８項のいずれか一項に記載
   の装置。