JPS6039038A - 工具交換ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、１つの機械の機構が交換可能な複数個の工具
を使用することができる工具交換装置に関する。特に、
本発明は１つのロボッ１−・ベースに対しで運動可能な
複数の要素を有Ｊる■業１］ボッＩ・・アームの如きロ
ボット装置に関り−る。このような［１ボツト・アーム
においては、装置の最終的な戚累叩ｌ゛）手首部分は一
般に、把持部または他のＴ貝が取付りられる運動可能な
端部作動体を右り−る。。

１１ボッ１−は異なる作業に対して再ブ［］ダラムの際
の個々の柔軟性を右するものであるが、これら１１ボツ
１〜は一般に直ちに実施される作業に関づる１つの特殊
な■貝を保持する。作業の再ブ１コグラム即ら切換えの
際、ｒ−１ボットの装着■貝は新たな作業が行なわれる
時保守副ペレータによって交換される。

１１ボツト機械の生産性を改善覆る目的のため、本出願
人は、作業ザイクルの間においＣある１−）の工作物に
対し４種々の形式の王ｖ１を１−１ボットの端部作動体
にＪ：り交換づ゛ることができることが望ましいという
結論をＩＬＩ、これ（−文・１して努力を１４注した。

出願人はまた、交換可能なコー貝装置においては、人間
の介在を必要と１１ずに［ｌボッ１−が膓数の二［貝を
自動的に交換することを可能に覆る能力を有することが
望ましい特徴どなるとの結論を１１１た。

出願人は、工具を緊締するための種々の動力装置につい
で検器を加え、工具保持装置が一相に４３いて安定しＪ
、うとする傾向をイ１１する、即ら機（１？Ｊが給電事
故の際に固定位置または固定解除位置のいずれかに１１
ニまるという結論を得た。

本発明は、一部の工具交換装置が端部作動体に対（］で
固定されたアダプタ５Ａ岡を右する運動可能な端部作動
体を備えたロボットにおいて実施された状態で示されＣ
いる。このアダプタ装置は、ハウジングを端部作動体上
に定ピノしてこれを固定づる装置を備えたハウジングを
有するものひあり、ハウジング上に工具ベースを定置し
て取外し自在に保持する装置がこれにａ３いて実施され
ている。

共通の工具ベースが、アダプタ装置により取外し自イ１
（、二保持されでるように複数の］−具に対して固定さ
れ、二１具に固定された保持部材が工具ベースおよび工
具をアダプタ装置に対して所定位置に保持リ−るためア
ダプタ装置と共動するものである。

本発明の目的は、］−業貯蔵モジ」−ルににり交換［Ｉ
Ｔ能な複数の■貝を取外し自在に保持す゛るロボットに
工具交換装置の提供にある。

本発明の別の目的は、給電事故の場合に工具を保ｊ：ｊ
　Ｌｊようどするロボット工具交換装置の提供にある。

図面の第１図は、ベース１１ど、運動可能な上部アーム
１２と、運動可能前部アーム１３ど、関節を設けた１首
部１４とを有する工業ロボット１０を示している。この
ロボッ１−１０は、座標運動１１ボツトおＪ：びＭ　ｏ
ｒｓｅｒ等の米国意匠特許第２．６９．６８１号「ロボ
ット・アーム」に開示ざ−８− れる図示１）だ如き関節アーム・ロボツ１〜を含む仲々
の４１−産型ｎボッ１〜のいずれでもよい。手１１部１
／Ｉもまた色々な構造どり゛ることができるが、図示さ
れＩ、Ｘ手首部１／ＩはＳ　ｔａｃｋｌｌｏｕｓｅ　（
１）米１１１口！ｉ　ｇｅｌ第４．０６８，５３６号１
・どニピュレータ」のものである。手首装置１／Ｉの端
部作動体は、球面状の経路を作動体１５により習うこと
ができるように、３つの軸方向運動が可０１；である。

端部作動体１５は、一般に端部作動体１５に対しで固定
ざねにノｌダブタ装置１７と、所要の「只１９に一体に
固定された別個の叩ら取外し自イ１に保持されるＪ具ベ
ース１８どからなるロボット工具交換装置１６を支持す
る。一連の工具１１）が典型的な■貝うック２０．１に
並べられた状態（パホされ、各々の個々の工具１つは、
この二［貝が１（ｌ交換装置のアダプタ装置１７上に定
置されてその」に保持されることを可能に１−る共通の
工具ベース１８を有する。圧力流体管路２１．２２は、
流１イ４−供給源から［１ボツｌ〜の前部アーム側の接
合ブ「１ツク（図示ｌず）に設りられτいる。０■撓雇
を？’＋　’Ｊる流体管路２３．２／ｌは、■具ベース
１８を緊締Ｊ）　Ｊ、び緊締解除−リ′るＪ：うに直線
作動アクチユエータをイ」勢するｌこめアダプタ装置１
７まで設けられている３、別の流体管路２５が、流体で
付勢されるべき工員のための圧力管路を提供するため、
前部板２０力日らアダプタ装置まで設りられている。

第２図は、！ｉｉ　＃　１７に対する甲面を形成する隔
てられた矩形状のブロック２８．２９を介して相ｎに固
定的に接続された１対の隔てられた円形板２６．２７か
らなるアダプタ装置１７の斜視図を示しでいる。装置の
後部の開板２７上には、流体で付勢される直線作動アク
チユエータ６０が配置されている。アダプタ装Ｆｔ　１
７の前部板２６には中心部間口３０が設りられ、アクチ
ユエータ２８により板２６で半径方向に運動さけられる
固定用滑子３３を案内づ−るため平行イずスロット３１
゜３２が板２６を横切っτ設りられている。固定用滑子
３３は、Ｔ具ベース１８に対して固定された丁字形の保
持部月３５を収受覆るため、図示の位置に＋Ｉ５いて板
の開口３０と整合関係にある矩形状の中心部間ｒ、１３
　／Ｉを右づる。この丁字形の部組３５は、スアム３７
を軒て長子ブノ向に収受されＡ−土）じ（第６図参照）
　ｋ二Ｊ、りぞの底面３６即ら王宇形スーｊｌ＼３７の
底部が■具ベース１８に対し−（固定されＣいる。、丁
字形部材３５５のり１−１スパー３８はアダプタ装置ν
１１７に向−）′Ｃ延イＩし、り【］スパー３８４４：
固定用滑子３３とＪシ廟する傾斜面３９を提供ケるＪ：
う（Ｊその下面においで角度が付され（いる。固定用滑
子３３は丁字形部月３５のスｒ　ｌ＼３７を収容Ｊる中
心部のスロット４０を右１〕、」しＩ動ＦＪル１ｌｒｉ
斜面／１．１が固定用Ｈ’ｌ　：ｊ”−３３ノ中心部Ｌ
　１ｉＱ（Ｊられてり［−１スパー３８の傾斜面３９ど
の楔金イ′１用を有り−る分岐したＵリンク状に係合づ
る。直線作動アクブ：１エータ６０におＩＪる給電事故
の場で１には、固定用潰Ｙ３３３と］−字形部材３５の
１系合関係が解除できない性質のため工員１９は固定４
：ｔ　ｉｉ？；または固定解除位向に止まろうどする傾
向を右づることに＞ｒる３、■具ベース１８には、この
］［貝具ベース８に」１−確に定置される１対の硬麿の
大きなｕＡ鉄製のプツシ−１／１２が設りられ、プツシ
１４２−　１１　− はアダプタ装置１７の前部板２６に対してこれから延長
するように固定された１対の位置決めピン／１３．／Ｉ
／Ｉに受１［められる。ピン４３．４４におい′Ｃブッ
シコ４２が収受される！こめ、丁字形の保持部４”ｉ　
３　！ｉ　７Ｊ＜緊締位置に移動される前に工具１９の
正確イｆ位置決めを保証する。

第３３図は、固定用滑子３３がその後面から後部板２７
に向って側方に延在するヨーク・ブロック４５が設けら
れ、この〕−り・ブロック４５は直線作動アクテコ１−
タロ０のピストン・ロッド／Ｉ６に対して固定されてい
る（第５図および第６図参照）。アクチュニ［−夕６０
のシリンダ／１．７は、アダプタ装置１７の後部板２７
に対して固定されている。−ロエ貝ベース１８がアダプ
タ装置１７の前部板２６トに位置決めされ−ｆ字形部材
３５のクロスパー３８が固定用滑子３３の中心部間口３
４に収受されるど、滑子３３は前部板２６に対して半径
方向に移動され、工具１９はアダプタ装置１７の所定位
置に保持される。直線作動アクヂュエー・タロ０のシリ
ンダ７１７からは、流体管路−１２− ２３，２４（第１図参照）を接続づ″るため１対のパイ
プ４８が延長している。流体結合↓：＋　７１　＜）が
前部板２６において収受され、接続「ｌが結合Ｊ−，，
ｊ、　４９を前方の開口５０に接続し、この開口は必要
＜’ｒ　ＩＩＩ！ｉ工具に対Ｊ′る作動流体を提供づ−
るＩこめ１貝ベース１８にｄ３ける係合川流体ボー１〜
（図示１ず）と１１−合関係にある。

第４図は、流体結合Ｘ：ｊ、／Ｉ９がアダプタ装置１７
の前部板２６におりる電気的なコネクタ５１１．（：　
Ｊ。

すｉ１″１′換えられていること、おＪ：び工具ベース
１８がアダプタ装置１７にお（プる所定位置に緊締され
る時必要に応じて工員１つに対し電気的信シシを伝達づ
゛るための係合用電気的コネクタ５２が（−具ベース１
８に設置）られτいることを除いて、第２図の構成２フ
索を示す。

第５図の側面図は、組立て状態のアダプタ装置Ｆ１１７
おにび工具ベース１８を示している。アグノ“り装Ｕ１
７の後部板２７はパイｎツト径部５３により位置決めさ
れ、ねじ５４により端部作動体１５に対して固定されて
いる。装置の前後部の板２６．２７は、堅固な構造を形
成３するため平行Ｋｊ“間Ｉ（１４で・隔Ｃられたブに
１ツク２８，２９を貫通して延Ｉえ１Ｊるねじ５５にＪ
、って一体に結合されている。

直線作動アクブ」エータ６０はブロック２８゜２０の中
間にｌ！ｉ！　ｔＭされ、後部板２７　ｊ＝のバッドｂ
！′５に対して取イ」りられでいる。固定用滑子３３は
一般に断面形状が略々矩形状を早し、前部板２０に設（
−〕られた案内ス［］ット３１．３２に密にＩＣ；合り
るように加工された正確な縁部を有づる。

］−り・Ａ１］ツク４５は、直線作動アクヂ」丁−タ６
０の運動が円形状の前部板２６に対してヨーク・ブ１−
］ツク４５おＪ：び滑子３３を一体に半径方向１こ運動
させるように、１対のねじ５６によって固定用滑子３３
に対して固定され（いる。夫人４ｉ流、体配管４８は直
線作動アクブコーｒ−夕６０から延良りるが、一方のパ
イプ４８が最上部のブロック２８にお（〕る空隙孔５７
を経−Ｃ延在Ｊる。１貝ベース１８はアダプタ装置１７
の前部板２６に対しで緊締された状態で示され、工具ベ
ース１８は種ｌ／の工具１９のどれかを支持する。近接
スイッチ５８が底面３６の背面５つに螺合され、１１ツ
クノッ１−６１により固定される３、近接スイッチ［）
８の先９２１１部６２１；Ｌわずかの帛だけ前部板２６
内（、゛沈み、１貝ベース１８のひ在または季春の状態
を検出り−るごとがＣ−きる。

第６図の平面図は、その固定用滑ｆ３３を固定位置まで
進め１＝状態のノノダブタ装置１７を示している。この
よう４「位置においては、１字形部（Ａ３５５は、り１
ニ］スパーこ３８に対１」る楔合作用によつ−Ｃ前部板
２６の中心部間１１３０内に固定さ４１．７．−状態ひ
保＋、′ｆされる。、工具ベース１８Ｇよ、ノ′クツ゛
り装置１７の前部板２６に収受される。丁字形部（Ａ３
５は板２６の中心部間口３０内に伸長り、、固定用滑子
３Ｊ３の開口３４が中心部間ｒ−Ｊ　３０との整合状態
から外れる。ｊ、・）に変位さ１士られろ、、固定用滑
子３：％は、この滑子３３ど」−り・ブ［ｌツク４５）
の両力の内部に延在する「１−ル・ピン６３にＪ、・）
て］−り・ブ１］ツク／Ｉ！′ｊと整合関係に置かれろ
、。

直線作動アクヂ：Ｊ丁−り６０はシリンダ４７４ｉ！ｌ
′ｌ付きねじ６４にＪ：り後部板２７に対し−（固定さ
１１、−　１５　− シリンダ／Ｉ７から延長覆るビストン・１］ツド４Ｇは
１コツト・アダプタ６６と螺合づる端部のねじ穴６（ｊ
を右Ｊる。このアダプタ６６は、ねじ部分６７ど、機械
加］二されたスパナ用平坦部６９を右す−る円筒胴部０
８を有づる。一体のパイ［１ツ１７径部７０がヨーク・
ブロック４５にＡ３ける内孔７１内に延長し、頭付ぎね
じ７２とワッシャ７３がアダプタ６６をヨーク・ブロッ
ク４５にス・１して固定する。後部板２７のパイロット
径部５３は後部板２７の盲孔７４内に押入された円筒状
のリングである３、［字形部材３５は、そのステム３７
を工具ベース１８に加コーされた凹部７５に置いて配置
され、１対の頭付きねじ７６が丁字形部材３５をベース
１８に保持する。図示された位置においでは、■リベー
ス１８がアダプタ装置１７から離れて引出されることが
できないように固定用滑子３３の傾斜面４１は丁字形部
材３５の傾斜面３９と係合されでいる。

第７図にＡ３いては、工具の分離を行ｔＴうために滑子
の開口３／′Ｉを丁字形部材３５と整合させるＪニうに
滑子３３をボされた仮想線位置に変に／さ１！なければ
ならない。近接スイッチ５８（第５図）は、前部板２６
の逃がし部分７７に進入１．て１］ツ／７　Ｊツ１〜６
１により所定位置に保持された状態で小されている。流
体結合ｆＡ／１．９は前部板２６の周部のバイブ螺合穴
７８内に収受され、この穴７８は曲部の開口５）０およ
び」１１Ｆの［］的のためＯリング８０を収受Ｊるもみ
下げ部７９内に収めら１する（第１０図参照）。対をな
づ一位Ｐ１決めピン４３゜４４が前部板２６に設（）ら
れでおり、−りのピン４３は円筒状であり伯プノのピン
４　／Ｉは断面がグイＶモンド形状である。第８図の断
面図は、共に工具ベース１８の硬度の大ぎ＜Ｌ　’ＩＡ
　”ＩＪのブッシング１２を収受する如ぎピン／１３．
／Ｉ／Ｉの典型例Ｃ・ある。

第８図は、位買決めピン４３が加工されたもみ１・げ部
８２に対して着座づ−るフランジ８１をイ１し、ピン／
Ｉ３のパイロット径部８３が前部板２６のパイ１１ツト
径穴８４内に延在し−Ｃいる。位置決めピン／１．３は
、ピンのフランジ８１に隣接Ｊ°るＪ＋”４部をなＪ直
径部８６を有する固定ねじ８５にＪ、り軸ｈ向に運動し
ないＪ：うに拘束され、ねじ８５の大さな頭部８７はフ
ランジ８１の切込み８８内に収受される。このねじ８５
は、位置決めピン４３を固定するため前部板２６に螺合
される、。

第９図および第１０図は、図を簡単にするため工具１９
を取外した状態の工具ベース１８を示している。工具ベ
ース１８は円筒状の板で、１字形部材３５が固定ねじ７
６にＪ：りそれに固定され、流体ポー１−８９がアダプ
タ装置の前部板２６のＯリング８０と開口５０と整合す
るように穿孔されている。工具ベース１８がアダプタ装
置１７の位置決めピン４３．４４に位置決めできるよう
に（第７図および第８図参照）、工具ベース１８は１対
の硬化した肩部を設けたブッシング４２が係合川内孔９
０およびもみ下げ部９１に収受される。

選択された工具１９を固定づ”ることができるように、
工具ベース１８には予め定めた状態でねじ穴９２が設け
られている。

前述の如く、アダプタ装置１７および■具ベース１８の
流体ポート５０は、動力源として加圧流体を必要とする
これらの−Ｔ貝１９に対してのみ設りられる。第４図は
、電力供給源が必要どされる場合に使用り゛ることがで
きる電気的コネクタ！′）１　。

５２の実施例を示している。ある工員の揚台はこれに電
力および作動流体の供給を必要どけ＝Ｉ”、このような
場合には電気的および流体の接続ｆｉ１日、Ｌ取除かれ
ることが理解されよう。

本発明は望ましい実施前（λ：に関して記述したが、本
発明はこのような実ＩＭ態様に限定されるものではなく
、頭書の特許請求の範囲に該当する如き全での構成およ
び変更例まで拡張されるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は工具交換装置と貯蔵された複数の工具を含むラ
ックを備えたロボットを示す斜視図、第２図は開被位置
におりる固定用滑子および）′グブタ装買と別個の工具
保持部材を示１■貝交１φ装贋のアダプタ装置の一部断
面斜視図、第３図は開鎖位置の固定用滑子おにび固定用
滑子により固定される］：貝保持部材を示づ”第２図の
アダプタ装置の斜視図、第４図はアダプタ装置および取
外し自在−１９− な二［具の双方に対して別の電気的接続装置が固定可能
であることを示す第２図のアダプタ装置の別の実施例を
示寸図、第５図は第２図のアダプタ装置を示す側面図、
第６図は第５図の線６−６に関する工具交換装置の平面
図、第７図は工具保持部材を一部所面Ｃ示づ一部６図の
矢印７の方向に見た正面図、第８図は第７図の線８−８
に関するアダプタ装置の位置決めピンの断面図、および
第９図は簡潔にでるため工具を取除いた工具ベースを示
Ｊ−正面図である。 １０・・・Ｔ業ロボット　１１・・・ベース１２・・・
上部アーム　１３・・・前部アーム１４・・・手首部　
１５・・・端部作動体１６・・・ロボット工具交換装置 １７・・・アダプタ装置　１８・・・工具ベース１９・
・・工具　２０・・・工具ラック２１．２２・・・管路
　２３〜２５・・・流体管路２６・・・前部板　２７・
・・後部板 ２８．２９・・・矩形状のブロック ３０・・・中心部開口　３１．３２・・・スロット−２
０− ３３・・・固定用滑子　３４・・・中心部間口３５・・
・丁字形の保持部材 ３６・・・底面　３７・・・ステ１８ ３８・・・クロスパー　３９．／１．１・・・傾斜面４
０・・・スロット　４２・・・ブツシュ４３、／１４・
・・位置決めピン ４５・・・、］−り・ブロック ４６・・・ピストン・ロッド４７・・・シリンダ４８・
・・バイブ　４９・・・結合具 ５０・・・開口　５１．５２・・・］ネクタ５３．７０
・・・パイロット径部 ５５・・・パッド　５７・・・空隙孔 ５８・・・近接スイッチ ６０・・・直線作動アクブヨ１−タ ロ１・・・１コックノ−ット　６２・・・先端部６３・
・・１」−ル・ピン　６４・・・頭付きねじ６５・・・
ねじ穴 ６６・・・ロッド・アダプタ ６７・・・ねじ部分　６８・・・円筒胴部６９・・・平
坦部　７１・・・内孔 ７２．７６・・・頭イ４さねじ７３・・・ワツシｐ７１
１・・・盲孔　７５・・・凹部 ７８・・・バイブ螺合穴 ７９．９１・・・もみ下げ部 ８０．８２・・・Ｏリング　８１・・・フランジ８３．
８４・・・バイ１］ツト径穴 Ｅ３［５・・・固定ねじ　８９・・・流体ボート特許出
願人　シンシノーディ・ミラクロン・インダストリーズ
・ インー］−ボレーデッド 　２３− ２１３ 第１頁の続き ［相］発　明　者　デーピット・アール・　アメＩサイ
力　−０＝ ツカ合衆国オハイオ州４５０３６．レバノン、グレゴリ
コート　４２０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．運動可能な端部の差動体を備えた機構に用いる工具
   交換装置において、 （ａ）前記端部作動体上に支持されたアダプタ装置と、 （ｂ）前記アダプタ装置に取外し自在に保持される一連
   の工具に共通の工具ベースと、（ｃ）前記アダプタ装置
   上に前記工具ベースを定置する装置と、 （ｄ）前記アダプタ装置上に前記工具ベースを取外し自
   在に保持覆る装置とを設けることを特徴とするＴ貝交換
   装置。 ２．（ｅ）前記アダプタ装置ど前記工具ベースとの間に
   動力を連結づ゛る装置を更に設けることを′１１［徴ど
   する特許請求の範囲第１項記載の］具交換装置。 ３；、運動可能な端部の作動体を備えｌ〔機構に用いる
   ］二貝交換装置においで、 （ａ）アダプタ装置を設り、該アダプタ装置は、（＋）
   　ハウジングと、 （２）　前記端部の作動体に対して前記ハウジングを定
   「イしてこれを固定−（Ｊる駅；１夕と、（３）　前記
   ハウジング上に工具ベースを定置づる装置と、 （４）　前記ハウジング上に工具ベースを取外し自在に
   保持する装置とを含み、 （ｂ　）　二ｌ−貝ベースを取外し自在に保持力るｌζ
   め前記アダプタ裂開と共働Ｊる保）、１１部月をイｊＪ
   る、前記アダプタ装置に取外し自在に保持されるー・連
   の工具に共通の工ｖ、１ベースを設りることを特徴とづ
   る二［貝交換装買。 ４、（ａ）相７ｊに固定的に結合された６：ｉ　ｉＶ！
   を部の隔てられた板を有するハウジングと、 （ｂ）前記前部板に貫通づ゛る中心部の聞［１と、（Ｃ
   ）前記後部板に対して取付けられ、運動可能なロッドを
   右Ｊる直線作動）７クブユ」−タと、 （ｄ）前記［−１ツドに対して固定され、前記の中心部
   の間口に対しこれを横切る方向にｊＴ動可能な固定部拐
   とを設け、該固定部材と係合する装置を有し、 （ｅ）Ｉ−貝保持部月を固定した工具ベースを設（）、
   該［貝保持部材は二、　１ 前記中心部の開口内に挿入可能であり、（ｔ”）前記ハ
   ウジング１−に前記１：具ベースを定置でる装置と、 （ワ）運動可能な［１ボッ１〜部材上に前記ハウジング
   を定置りる装置とを設けることを特徴とするロボツＩへ
   工具交換装置。 ５　、（ｄ　）相！１に固定的に結合された前後部の隔
   てられＩＳ板を右り〜るハウジングと、（ｂ）前記前部
   の板に貝通しｌｃ中心部の開［１ど、 （〈；）前音：板間で前記後部の板に対して取イリりら
   れ、延長端位買と引込め端位買間に運動可能４ｃ［−１
   ツドを有づる直線作動アクブニ１」−一タと、 （ｄ）前記前部板上におい゛Ｃ前記中心部聞１−１を横
   切るｊＪ向の直線摺動路と、 （ｅ　）　’１ｆｆｆ記摺動路に支持され前記］］ラッ
   ドス・１し固定される固定用滑子とを設り、誂滑子はｉ
   Ｗ前記裁断部の聞１］にス・１して整合可能な開口をイ
   Ｊし、更にＩ−貝イ２ｊ持部４・Δど係合Ｊ−る装置を
   右し、 （Ｃ）１−ζ覆保持部祠を固定ざＵた工具ベースを段ｔ
   ノ、該部月は前記中心部間口と前記滑子の開「１に沿っ
   て前記ハウジング内に挿入可能であり、 （０）　’ｌ’ｌ’ｌ　ＦＩ［！ハウジング十に前記工
   具ベースを定置する菰ｌ冑ど、 （［））運動可能なロボッ１′・部月上に前記ハウジン
   グを定置し″（これを固定ηるＪ、（ｌｊ　首どを説（
   ］ることを１！Ｊ徴とＪる［］ボッ１〜王貝交換装ｒ１
   ．。 ６、前記二［貝保持部材はヘッド部分と隣接スｊム部分
   を右し、該ステ１１部分は断面が前記ヘッド＆部分Ｊ、
   りも小さくか゛っ前記工具ベースに接１）−３− （配置され、更に前記■貝保持部祠と係？ｒ！Ｉ−るＩ
   ″ｆｆ記滑子装冒は、前記ヘッド部分と当接するように
   前もＣ１間［−１に隣接づる摺動面を有することを特徴
   とする１１！ｆ訂請求の範囲第５項記載の工具交換装置
   。 ７、【Ｉボッ１〜」貝交換装置において、（ａ）運動可
   能な端部作動体を有する運動可能ン丁［−］ボッ１一部
   材と、 （ｂ）前記端部作動体に対して取付【ノられたハウジン
   グとを設け、該ハウジングは相方に固定的に結合された
   前後部の隔てられた板をイラーシ、 （Ｃ）前記前部板を貫通Ｊる中心部間口と、（ｄ）前記
   板間で前記後部板に対１ノて取伺Ｇ′１られ、延長端位
   置と引込め端位茜間で前記中心部間ｌ：゛１を横切る方
   向に運動可能なロッドを右りるｒｌ！ｉ線作動アクチ１
   −Ｌ−夕と、（ｅ）前記中心部間１１を横切って前記前
   部板を（”５通して延在する直線状摺動路と、（ｆ）前
   記摺動路内に支持され、前記アクヂｊ−１− 土−タに対して固定され、かつ固定１〜“ｌ買と固定解
   除位置間の前記アクヂコＪ−−タの運動に従って運動可
   能イ１直線運動滑Ｙとを設け、該滑子は更に前記中心部
   間［１と整合可能な聞［」と、］二貝保持部材ど係含覆
   るため前記開口に隣接する傾斜面とを有し、 （ＣＩ）Ｉ具保持部材をこれに固定する１−貝べ一スど
   を設け、前記部材は前記の中心部間口おにび前記滑子の
   開口に拾−）で前記ハウジング内に挿入可能であり、 （ｈ）前記ハウジング−１に前記工具ベースを定ｎする
   装置と、 （ｉ＞前記ハウジングを前記の運動可能な端部作動体］
   −に定置してこれを固定Ｊ゛る）５置とを設Ｖ」ること
   を特徴とするロボッ１〜下貝交換装置。 ８、前記工具イ＾持部拐は、そのステムを前記工具ベー
   スに対して固定され傾斜面が形成されたり１１スパーを
   前記摺動傾斜面ど共＠ｊさＵる１−字形部材を含み、更
   に前記摺動傾斜面は前記スデムのための空隙ス［］ット
   を形成するため二岐形状を呈することを特徴とする特許
   請求の範囲第７項記載の工具交換装置。