NL8402011A - Gereedsschapswisselinrichting van een robot. - Google Patents

Gereedsschapswisselinrichting van een robot. Download PDF

Info

Publication number
NL8402011A
NL8402011A NL8402011A NL8402011A NL8402011A NL 8402011 A NL8402011 A NL 8402011A NL 8402011 A NL8402011 A NL 8402011A NL 8402011 A NL8402011 A NL 8402011A NL 8402011 A NL8402011 A NL 8402011A
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
tool
robot
tool base
housing
changing device
Prior art date
Application number
NL8402011A
Other languages
English (en)
Original Assignee
Cincinnati Milacron Ind Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cincinnati Milacron Ind Inc filed Critical Cincinnati Milacron Ind Inc
Publication of NL8402011A publication Critical patent/NL8402011A/nl

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/0063—Connecting non-slidable parts of machine tools to each other
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B2200/00—Constructional details of connections not covered for in other groups of this subclass
    • F16B2200/50—Flanged connections
    • F16B2200/509—Flanged connections clamped
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S483/00—Tool changing
    • Y10S483/901—Robot end effectors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/70—Interfitted members
    • Y10T403/7062—Clamped members
    • Y10T403/7064—Clamped members by wedge or cam
    • Y10T403/7066—Clamped members by wedge or cam having actuator
    • Y10T403/7067—Threaded actuator
    • Y10T403/7069—Axially oriented
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T483/00—Tool changing
    • Y10T483/17—Tool changing including machine tool or component
    • Y10T483/1733—Rotary spindle machine tool [e.g., milling machine, boring, machine, grinding machine, etc.]
    • Y10T483/179—Direct tool exchange between spindle and matrix
    • Y10T483/1793—Spindle comprises tool changer

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

-1- m X\ *Λ . Gereedsschapswisselinrichting van een robot
Achtergrond van de uitvinding
De uitvinding heeft in het algemeen betrekking op een rgereerischapswisselinrichting, waarbij een machine meerdere verwisselbare ^gereedschappen kan gebruiken.
5 De uitvinding heeft meer in het bijzonder betrekking op robotinrichtingen, zoals industriële robotarmen, die zijn voorzien van meerdere elementen, die beweegbaar zijn ten opzichte van een robotbasis. Bij dergelijke robotarmen heeft het laatste element in de inrichting, dat wil zeggen 10 de pols, in het algemeen een beweegbare eindaandrijver, waaraan een grijper of een ander stuk gereedschap is bevestigd.
Ofschoon robots de ingebauwde flexibiliteit hebben, dat zij kunnen worden geprogrammeerd voor verschillende taken, dragen zij in het algemeen één speciaal stuk gereed- 15 schap, dat betrekking heeft op de onmiddellijk uit te voeren opdracht. Bij het opnieuw programmeren of veranderen van taak, kan het gereedschap van de robot worden vervangen door een onderhoudsmonteur, als een nieuwe opdracht moet worden vervuld.
20 Met het idee, de productiviteit van een robotmachine te verbeteren, heeft Aanvrager bepaald, dat men gedurende de bewerkingscyclus op een bepaald werkstuk bij een gegeven eindaandrijver van de robot meerdere soorten gereedschap moet kunnen verwisselen en op deze taak heeft hij zijn 25 krachten gericht. Aanvrager heeft ook bepaald, dat men bij een stelsel van verwisselbare gereedschappen de robot in staat moet kunnen stellen, automatisch meerdere gereedschappen te verwisselen, zonder de noodzaak tot menselijke interventie.
3Q Aanvrager heeft verscheidene krachtmiddelen bestudeerd voor het vastklemmen van een stuk gereedschap en heeft bepaald, dat de vasthoudinrichting voor het stuk gereedschap zodanig moet zijn ingesteld, dat zij bistabiel is, 84 02 0 t f -2- i 4 dat wil zeggen het mechanisme moet of wel in de vergrendelde of wel in de onvergrendelde stand blijven, wanneer de krachtbron uitvalt.
Samenvatting van de uitvinding 5 De beschreven en getekende uitvinding is onderge bracht in een robot, voorzien van een beweegbare eindaan-drijver, waarbij een .gereedschapswisselinrichting ten dele is voorzien van een aanpassingseenheid, die aan de eindaandrijver is bevestigd. De aanpassingseenheid heeft 10 een huis met middelen voor het plaatsen en bevestigen van het huis op de eindaandrijver, en een middel voor het plaatsen en losneembaar vasthouden van een gereedschaps-voet op het huis is daarin ondergebracht. Een gemeenschappelijke -gereedschapsvoet is bevestigd aan meerdere gereed-15 schappen, om losneembaar te worden vastgehouden met de aanpassingseenheid, en een tegenhoudorgaan, dat aan de "gereedschapsvoet is bevestigd, werkt met de aanpassingseenheid samen voor het vasthouden van de gereedschapsvoet en het gereedschap op hun plaats met de aanpassingseenheid.
20 De uitvinding heeft ten doel, een gereedschapswissel inrichting voor een robot te verschaffen, die meerdere gereedschappen, die kunnen worden verwisseld met een gereèdschapsopbergmoduul, losneembaar kan vasthouden.
Een ander doel van de uitvinding is het verschaffen 25 van een gereedschapswisselinrichting voor een robot, die het gereedschap bij het uitvallen van de krachtbron kan vasthouden.
Korte beschrijving van de tekening
Fig. 1 is een perspectivisch aanzicht van een robot 30 met een ./gereedschapswisselinrichting, en een rek met . meerdere opgeborgen gereedschappen.
Fig. 2 is een gedeeltelijk perspectivisch aanzicht en een gedeeltelijke doorsnede van een aanpassingseenheid van een gereedschapswisselinrichting en toont de grendelslede 35 in de open stand en het "grereedschapsvasthoudorgaan op afstand van de aanpassingseenheid.
84 0 2 0 1 1 * ... * * -3-
Fig. 3 is een perspectivisch, aanzicht van de aanpassingseenheid van fig. 2 en toont de grendelslede in de gesloten stand en het -gereedschapsvasthoudorgaan vastgezet door de grendelslede.
5 Fig. 4 is een alternatieve uitvoeringsvorm van de aanpassingseenheid volgens fig. 2 en toont aan dat een losneembare electrische verbindingseenheid kan worden bevestigd op zowel de aanpassingseenheid als het losneembare stuk gereedschap.
10 Fig. 5 is een zijaanzicht van de aanpassingseenheid volgens fig. 2.
Fig. 6 is een doorsnede in een horizontaal vlak van de gsreedschapswisseleenheid, volgens de lijn VI-VI in fig. 5.
15 Fig. 7 is een vooraanzicht in de richting van de pijl 7 in fig. 6 en toont het gereedschapsvasthoudorgaan in gedeeltelijke doorsnede.
Fig. 8 is een doorsnede door de centreerpen van de aanpassingseenheid/ volgens de lijn VIII—VIII in fig.
20 7.
Fig. 9 is een vooraanzicht van de gsreedschapsvoet, waarbij het stuk gereedschap ter wille van de duidelijkheid is verwijderd.
Fig. 10 is een bovenaanzicht van de gereedschaps- 25 voet volgens fig. 9.
Beschrijving van de voorkeursuitvoeringsvorm
Fig. 1 van de tekening toont een industrierobot 10, voorzien van een voet 11, van een beweegbare bovenarm 12, van een beweegbare voorarm 13 en van een schamierbare 3Q pols 14. De robot 10 zou elke willekeurige robot kunnen zijn, zoals robots met coördinatenbewegingen en robots met gelede armen, zoals die volgens de tekening, die is beschreven in het Amerikaanse Design octrooi Des. 269.681, getiteld "Robot Arm". De pols 14 zou één van een grote verscheidenheid 35 van mechanismen kunnen zijn, maar de getekende pols 14 is die volgens het Amerikaanse octrooischrift 4.068.536, getiteld 84 02 0 t f -4- "Manipulator". De eindaandrijver 15 van de polseenheid 14 kan een beweging langs drie assen uitvoeren, zodat de eindaandrijver 15 langs een baan in boogvormig vlak kan bewege.
De eindaandrijver 15 draagt een robotgereedschaps-5 wisselinrichting 16, die in het algemeen bestaat uit een aanpassingseenheid 17, die aan de eindaandrijver 15 is bevestigd, en uit een afzonderlijk, of losneembaar vastgehouden gereedschapsvoet 18, die uit één geheel is bevestigd aan een gewenst stuk gereedschap 19. Een familie 10 van gereedschappen 19 is opgesteld op een representatief gereedschapsrek 20 en alle gereedschappen 19 hebben dezelfde gereedschapsvoet 18, zodat het gereedschap 19 kan worden geplaatst en vastgehouden op de aanpassingseenheid 17 van de gereedschapswisselinrichting. Drukmediumleidingen 15 21 en 22 zijn van een mediumbron gevoerd naar een verbindings- blok (niet getekend), aan de zijde van de voorarm van de robot. Buigzame mediumleidingen 23 en 24 lopen van het verbindingsblok naar de aanpassingseenheid 17 voor het aandrijven van een lineaire aandrijver, om de gereedschaps-20 voet 18 vast te klemmen en te ontgrendelen. Een extra medium- leiding 25 loopt naar de frontplaat 26 van de aanpassingseenheid, om een drukleiding te vormen voor die gereedschappen, die door een medium moeten worden aangedreven.
Fig. 2 toont een perspectivisch aanzicht van de 25 aanpassingseenheid 17, die bestaat uit een paar op afstand van elkaar geplaatste ronde platen 26 en 27, die vast met elkaar zijn verbonden door op afstand van elkaar geplaatste rechthoekige blokken 28 en 29, die wanden voor de eenheid 17 vormen. Een door een medium aangedreven lineaire aandrijver 30 60 (zie fig. 3). is opgesteld op de achterste voetplaat 27 van de eenheid. De frontplaat 26 van de aanpassingseenheid 17 is voorzien van een centrale opening 30, en evenwijdige sleuven 31 en 32 zijn dwars door de plaat 26 aangebracht voor het geleiden van een grendelslede 33, die door de 35 aandrijver 28 radiaal in de plaat 26 beweegbaar is. De 84 0 2 0 1 i # * -5- grendelslede 33 is voorzien van een vierkante centrale opening 34, op één lijn met de plaatopening 30 in de getekende stand, voor liet opnemen van een T-vormig vasthoudorgaan 35, dat aan de gereedschapsvoet 18 is 5 bevestigd. Het onderoppervlak 36, dat wil zeggen de onderzijde van de T-steel 37, van het T-vormige orgaan 35 is door middel van schroeven (zie fig. 61, die in langs-richting zijn aangebracht door de steel 37, bevestigd aan de gereedschapsvoet 18. De dwarsstaaf 38 van het 10 T-vormige orgaan 35 steekt uit in de richting van de aanpassingseenheid 17 en de dwarsstaaf 38 is aan zijn onderzijde afgeschuind, om hellende oppervlakken 39 te vormen, die samenwerken met de grendelslede 33. De grendelslede 33 heeft een centrale sleuf 40 voor het 15 opnemen van de steel 37 van het T-vormige orgaan 35 en samenwerkende hellende oppervlakken 41 zijn aangebracht op het centrale deel van de grendelslede 33, om op de wijze van een gevormd trekijzer met een wigwerking aan te grijpen op de hellende oppervlakken 39 van de dwarsstaaf 38.
20 Bij het uitvallen van de krachtbron op de lineaire aandrijver 60, zal het gereedschap 19 in de vergrendelde of vastgeklemde stand blijven staan dankzij de in hoofdzaak. omkeerbare aard van de koppeling tussen de grendelslede 33 en het T-vormige orgaan 35. De gereedschapsvoet 18 25 is voorzien van een paar bussen 42 van gehard staal, die nauw keurig in de gereedschapsvoet 18 zijn gemonteerd en de bussen 42 zijn geschoven op een paar centreerpennen 43 en 44, die zijn bevestigd op en uitsteken van de frontplaat 26 van de aanpassingseenheid 17. Het opnemen van de bussen 30 42 op de pennen 43 en 44 zorgt voor een nauwkeurige opstelling van het gereedschap .voordat de grendelslede 35 in de klemstand wordt bewogen.
In fig. 3 is aangegeven, dat de grendelslede 33 is voorzien van een jukblok 45, dat- van zijn achter— 35 oppervlak uitsteekt in de richting van de achterplaat 27, 8 4 0 2 0 1 t -6- sn het jukblok 45 is bevestigd aan de zuigerstang 46 van de lineaire aandrijver 60 (zie de fig. 5 en 6}. De cilinder 47 van de aandrijver 60 is bevestigd aan de achterplaat 27 van de aanpassingseenheid 17. Wanneer de gereedschapsvoet 5 18 is ingesteld op de frontplaat 26 van de aanpassingseenheid 17 en de dwarsstaaf 38 van het T-orgaan 35 is opgenomen in de centrale opening 34 van de grendelslede 33, wordt de slede 33 in radiale richting ten opzichte van de frontplaat 26 bewogen en het gereedschap 19 wordt op zijn plaats 10 . op de aanpassingseenheid 17 vastgehouden. Met de cilinder 47 van de lineaire aandrijver 60 zijn een paar buizen 48 verbonden, die op hun beurt zijn verbonden met de medium-leidingen 23 en 24 (zie fig. 1). Een mediumaansluiting 49 is opgenomen in de frontplaat 26 en een boring verbindt 15 de fitting 49 met een voorste gat 50, dat op één lijn ligt met een passende vloeistofpoort (niet getekend! in de
{ I
gereedschapsvoet 18, om mediumpnderjaruk aan een stuk gereedschap te kunnen toevoeren, wanneer dat nodig is.
Fig. 4 toont de onderdelen van fig. 2, waarbij 20 de mediumfitting 49 is vervangen door een electrisch verbindingsstuk 51 op de frontplaat 26 van de aanpassingseenheid 17 en een daarin passend electrisch verbindingsstuk 52 is aangebracht op de gereedschapsvoet 18 voor het geleiden van electrische signalen naar het gereedschap 19, 25 wanneer de gereedschapsvoet 18 op zijn plaats op de aanpassingseenheid 17 is vastgeklemd.
Het zijaanzicht volgens fig. 5 toont de aanpassingseenheid 17 en de gereedschapsvoet 18 in gemonteerde toestand. De achterplaat 27 van de aanpassingseenheid 17 is gecentreerd 30 door een centreernaaf 53 en met schroeven 54 aan de eind- aandrijver 15 bevestigd. De frontplaat 26 en de achterplaat 27 van de eenheid zijn met elkaar verbonden door schroeven 55, die uitsteken door de evenwijdige op afstand van elkaar geplaatste blokken 28 en 29, om een stijve constructie 35 te vormen. De lineaire aandrijver 60 is centraal opgesteld tussen de blokken 28 en 29, en is gemonteerd op een kussen 55 8402011 -7- f * op de achterplaat 27. De grendelslede heeft een in hoofdzaak. rechthoekige dwarsdoorsnede met nauwkeurig afgewerkte randen, die zijn bewerkt tot een nauwsluitende passing in geleidesleuven 31 en 32, die in de frontplaat 26 zijn aan-5 gebracht. Het jukblok 45 is door middel van een paar schroeven 56 op de grendelslede 33 bevestigd, zodat bij een beweging van de lineaire aandrijver 60 het jukblok 45 en de slede 33 gezamelijk in radiale richting ten opzichte van de ronde frontplaat 26 bewegen. De vaste 10 mediumbuizen 48 steken uit van de lineaire aandrijver 60, waarbij de ene buis 48 met speling uitsteekt door een gat 57 in het bovenste blok 28. De gereedschapsvoet 18 is vastgeklemd op de frontplaat 26 van de aanpassingseen-heid 17 en de gereedschapsvoet 18 draagt één van verscheidene 15 gereedschappen 19. Een tastschakelaar 58 is met schroefdraad gemonteerd door het -achtervlak 59 van de frontplaat 26 en vastgezet door een borgmoer 61. De top 62 van da. tastschakelaar 58 is over een kleine afstand ingelaten in de frontplaat 26 en kan de aanwezigheid of afwezigheid van een gereedschaps-2Q voet 18 aftasten.
De vlakke doorsnede volgens fig. 6 toont de aanpassingseenheid 17, waarbij de grendelslede 33 in de vergrendelde stand is bewogen. In deze stand wordt het T-orgaan 35 stevig in de centrale opening 30 van de 25 frontplaat 26 vastgehouden door een wigwerking op de dwarsstaaf 38. De gereedschapsvoet 18 is opgenomen op de voorste plaat 26 van de aanpassingseenheid 17. Het T-orgaan 35 steekt uit door een centrale opening 30 van de plaat 26 en de opening 34 van de grendelslede 33 is verschoven 30 uit de stand op één lijn met de opening 30. De grendelslede 33 wordt op één lijn met het jukblok 45 gehouden door een rolpen 63, die zowel in de grendelslede 33 als in het jukblok 45 uitsteekt. De lineaire aandrijver 60 heeft een cilinder 47, die door kopschroeven 64 op de achter-35 plaat 27 is bevestiad, en de zuigerstang 46, die van de 8402011 -8- cilinder 47 uitsteekt, heeft een. van schroefdraad voorzien eindgat 65, waarin een stangaanpassingsstnk 66 is gesshroefd. Het aanpassingsstuk 66 heeft een van schroefdraad voorzien deel 67 en een cilindrisch hoofddeel 68 met bewerkte 5 sleutelvlakken· 69. Een één geheel daarmee vormende centreertap 70 steekt uit door een boring 71 in het juk-blok 45 en een kopschroef 72 en een ring 73 bevestigen het aanpassingsstuk 66 aan het jukblok 45. De centreernaaf 53 van de achterplaat 27 is een cilindrische ring, die 10 is geperst in een blinde boring 74 in de plaat 27. Het T-orgaan 35 is met zijn steel 37 geplaatst in een bewerkte uitsparing 75 in de gereedschapsvoet 18 en een paar kopschroeven 76 houden het T-oraaan 35 vast op de voet 18. In de getekende stand werken de hellende 15 oppervlakken 41 van de grendelslede 33 samen met de hellende oppervlakken 39 van het T-orgaan 35, zodat de gereedschapsvoet 18 niet kan worden gedemonteerd en gescheiden van de aanpassingseenheid 17.
Volgens fig. 7 moet de slede 33 in de in streep-20 stippellijnen getekende stand worden verschoven, om de opening 34 in de slede op één lijn te brengen met het T-orgaan 35. om het gereedschap te kunnen demonteren.
De tastschakelaar 58 (fig. 5) steekt uit in een verzonken deel 77 in de frontplaat 26 en wordt op zijn plaats gehouden 25 door de borgmoer 61. De mediumfitting 49 is opgenomen in een van schroefdraad voorzien pijpgat 78 in de omtrek van de frontplaat 26 en het gat 78 mondt uit in een frontgat 50 en contraboring 79, waarin voor afdichtingsdoeleinden een 0-ring 80 is gemonteerd (zie fig. 101. Het paar centreer-30 pennen 43 en 44 is opgenomen op de voorste plaat 26, waarbij de ene pen 43 cilindrisch is en de andere pen 44 een ruitvormige dwarsdoorsnede heeft. De doorsnede volgens fig. 8 is typisch voor beide pennen 43 en 44, omdat beide worden opgenomen in een geharde stalen bus 42 van 35 de gereedschapsvoet 18. Fig. 8 geeft aan, dat de centreerpen 43 is voorzien van een flens 81, die aanligt tegen een
84 02 0 1 T
* * -9- , gefreesde contraboring 82, en een centreerpen 83 van de pen 43 steekt uit in een centreergat 84 in de frontplaat 26. De centreerpen 43 wordt tegen een axiale beweging tegengehouden door een opsluitschroef 85, die een 5 schouder 86 heeft nabij de penflens 81 en de grotere kop 87 van de schroef 85 is opgenomen in een inkeping 88 in de flens 81. De schroef 85 is in de frontplaat 86 geschroefd, om de centreerpen 43 vast te zetten.
De fig. 9 en 10 tonen de gereedschapsvoet 18, 10 waarbij het gereedschap 19 ter wille van de duidelijkheid is verwijderd. De gereedschapsvoet 18 is een cilindrische plaat, waaraan het T-orgaan 35 door borgschroeven 76 is bevestigd, en een mediumpoort 89 is daardoorheen geboord op één lijn met de O-ring 80 en het frontgat 50 van de 15 frontplaat 26 van de aanpassingseenheid. De gereedschapsvoet 18 is voorzien van een paar geharde, van schouders voorziene bussen 42, die zijn opgenomen in passende boringen 90 en contraboringen 91, zodat de voet 18 kan worden gecentreerd op de centreerpennén 43 en 44 van de aanpassingseenheid 20 17 (zie de fig. 7 en 81. In de gereedschapsvoet 18 zijn in een voorafbepaald patroon getapte gaten 92 aancebracht, zodat daaraan een gekozen stuk gereedschap 19 kan worden bevestigd.
Zoals reeds eerder is opgemerkt, zijn de medium-25 poorten 50 van de aanpassingseenheid 17 en de gereedschap ένα et 18 slechts aangehracht voor die gereedschappen, die medium onder druk als aandrijfbron nodig hebben. Fig. 4 toont als voorbeeld electrische verbindingsstukken 51 en 52, die kunnen worden toegepast wanneer een electrische aan-30 drijfbron nodig is. Het is duidelijk, dat aan bepaalde gereedschappen geen vermogen behoeft te worden toegevoerd en in dat geval kunnen de electrische verbindingsstukken en mediumverbindingen worden weggelaten.
Ofschoon de uitvinding nader is toegelicht aan 35 de hand van een voorkeursuitvoeringsvorm, is de uitvinding niet beperkt tot een dergelijke uitvoeringsvorm, maar 8402011 * · -10- strekt in de plaats daarvan uit tot alle veranderingen en wijzigingen, die vallen binnen de omvang van de biigaande conclusies.
Hierboven is een gereedschapswisselinrichting 5 voor een robot beschreven, waarbij een aanpassingseenheid is gemonteerd op de eindaandrijver van een robot. Het huis van de aanpassingseenheid heeft een centrale opening voor het opnemen van een T-vormig orgaan, dat is bevestigd aan een gemeenschappelijke gereedschapsvoet, toegepast 10 bij verscheidene gereedschappen. De dwarsstaaf van het T-vormige orgaan wordt gekoppeld aan een slede, die heen en weer beweegbaar is in het huis, om het stuk gereedschap ten opzichte van de eindaandrijver van de robot te. vergrendelen en te ontgrendelen.
8402011

Claims (7)

1. Robot-gereedschapswisselinrichting voor gebruik in een industrierobot, voorzien van e^n beweegbare eindaandrijver voor het manipuleren van gereedschappen, gekenmerkt door: 5 (al een aanpassingseenheid die op de eindaandrijver is ondersteund? (b) een gereedschapsvoet, die gelijk is voor een groep gereedschappen, welke voet losneembaar op de aanpassingseenheid kan worden vastgehouden; 10 (cl middelen voor het centreren van de gereedschaps voet op de aanpassingseenheid; en (dl middelen voor het losneembaar vasthouden van de gereedschapsvoet op de aanpassingseenheid.
2. Robot-gereedschapswisselinrichting volgens 15 conclusie 1, verder'gekenmerkt door (el middelen voor het verbinden van aandrijvend vermogen tussen de aanpassingseenheid en de gereedschapsvoet.
3. Robot-gereedschapswisselinrichting volgens conclusie 1, verder gekenmerkt door: 20 (al dat de aanpassingseenheid is voorzien van (11 een huis; (21 middelen voor het centreren en bevestigen van het huis op de eindaandrijver; (31 middelen voor het centreren van een gereed- 25 schapsvoet op het huis; en (41 middelen voor het losneembaar vasthouden van de gereedschapsvoet op het huis; en (b) dat de gereedschapsvoet is voorzien van een tegenhoudorgaan, dat samenwerkt met de aanpassingseenheid.
4. Robot-gereedschapswisselinrichting voor gebruik in een industrierobot, voorzien van een beweegbare eindaandrijver voor het manipuleren van de gereedschappen, gekenmerkt door: (al een huis, voorzien van een frontplaat en een 8402011 i * ; -12- achterplaat die op afstand van elkaar zijn geplaatst en stijf met elkaar zijn verbonden; (b) een centrale ooening in de frontplaat; (cl een lineaire aandrijver, die op de achter-5 plaat is gemonteerd en die is voorzien van een staaf, die beweegbaar is tussen een uitgestoken en teruggetrokken eindstand; (dl. een grendelorgaan, dat aan de staaf is bevestigd en beweegbaar is in een richting dwars op de 10 centrale opening in reactie op een beweging van de staaf, welk grendelorgaan is voorzien van middelen voor het aangrijpen op een gereedsch^riegenhoudorgaan; (el een gereedschapsvoet, waaraan een gereedschap3” vasthoudorgaan is bevestigd en dat door de centrale opening 15 kan worden gestoken; (fl middelen voor het plaatsen van de gereed-schapsvo'stop het huis voordat de voet wordt vastgehouden; en (fl. middelen voor het plaatsen van het huis op de beweegbare eindaandrijver.
5. Rohot-gereedsch^swisselinrichting volgens conclusie 4, verder gekenmerkt door; (hl een lineaire geleiding op de frontplaat, dwars op de centrale opening; en (il een grendelslede, die is ondersteund in de 25 geleiding en is voorzien van een opening, die op één lijn met de centrale opening kan worden gebracht.
6. Robot-gereedschapswisselinrichting volgens conclusie 5, verder gekenmerkt doordat het gereedschaps-vasthoudorgaan is voorzien van een kopdeel en een aangrenzend 30 steeldeel, welk steeldeel een kleinere dwarsdoorsnede heeft dan het kopdeel en tegen de gereedschapsvoet is opgesteld, en verder doordat de slede voor het aangrijpen op het gereedschapsvasthoudorgaan is voorzien van een sledeoppervlak nabij de opening, dat draagt tegen het kopdeel. 8402011 -13- ψ *
7. Robot-gereedschapswisselinrichting volgens conclusie 5/ verder gekenmerkt doordat het gereedschaps-vasthoudorgaan bestaat uit een T-vormig orgaan waarvan de steel is bevestigd aan de gereedschapsvoet en waarvan 5 de dwarsstaaf is voorzien van een hellend oppervlak/ dat samenwerkt met een daarop passend hellend oppervlak op de slede, en verder doordat het hellende oppervlak op de slede is gevormd, om een spèlingsleuf voor de steel te vormen. - * 8402011 /*’ '
NL8402011A 1983-07-25 1984-06-26 Gereedsschapswisselinrichting van een robot. NL8402011A (nl)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US06/516,972 US4512709A (en) 1983-07-25 1983-07-25 Robot toolchanger system
US51697283 1983-07-25

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL8402011A true NL8402011A (nl) 1985-02-18

Family

ID=24057832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL8402011A NL8402011A (nl) 1983-07-25 1984-06-26 Gereedsschapswisselinrichting van een robot.

Country Status (11)

Country Link
US (1) US4512709A (nl)
JP (1) JPS6039038A (nl)
BE (1) BE900078A (nl)
CA (1) CA1231835A (nl)
DE (1) DE3426892A1 (nl)
FR (1) FR2549764B1 (nl)
GB (1) GB2143800B (nl)
IT (1) IT1180085B (nl)
NL (1) NL8402011A (nl)
NO (1) NO842520L (nl)
SE (1) SE8403799L (nl)

Families Citing this family (97)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4676541A (en) * 1982-11-27 1987-06-30 Cleveland-Guest (Engineering) Limited Robot hand
DE3337980C1 (de) * 1983-10-19 1985-05-09 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Einrichtung zum schnellen Wechseln von Spruehduesen zum Aufspruehen von Korrosionsschutzmittel in Karosseriehohlraeume
GB2155900B (en) * 1984-03-09 1987-04-01 Nash Frazer Ltd Industrial robots
US4613277A (en) * 1984-04-16 1986-09-23 Guay Roger G Robotic head with interchangeable fingertips
JPS60235497A (ja) * 1984-05-09 1985-11-22 シルバー精工株式会社 電子部品の装着方法
GB8415498D0 (en) * 1984-06-18 1984-07-25 Emi Ltd Gripper
GB8426225D0 (en) * 1984-10-17 1984-11-21 Plessey Co Plc Robot machines
DE3506314A1 (de) * 1985-02-22 1986-08-28 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Verfahren und vorrichtung zum automatischen fuegen und bearbeiten
JPS61226238A (ja) * 1985-03-29 1986-10-08 Nippon Bintsueru Kk 工具ホルダ
DE3513453A1 (de) * 1985-04-15 1986-10-16 Traub Gmbh, 7313 Reichenbach Greifvorrichtung mit auswechselbarer greiferbacke
FR2581338B1 (fr) * 1985-05-03 1990-06-15 Manitou Bf Dispositif de changement d'outils pour bras automatique
EP0246384A1 (fr) * 1986-05-22 1987-11-25 Manitou Bf Dispositif de changement d'outils pour bras automatique
US4660274A (en) * 1985-11-29 1987-04-28 Goumas Peter G Robot tool changing apparatus
DE3613980A1 (de) * 1986-01-31 1987-08-06 Bosch Gmbh Robert Roboterarm mit einem anbauflansch fuer werkzeuge
US4781519A (en) * 1986-02-19 1988-11-01 Monfort Robotics, Inc. End effector tools
WO1989004893A1 (fr) * 1987-11-19 1989-06-01 Societe D'exploitation Des Etablissements Akros Engin multitaches automoteur
FR2598668B1 (fr) * 1986-05-13 1991-03-15 Akros Expl Ets Engin multitaches automoteur
IT1193450B (it) * 1986-07-16 1988-06-22 Comau Spa Dispositivo per il cambio automatico di attrezzi di robot industriali
GB2192855A (en) * 1986-07-21 1988-01-27 British Nuclear Fuels Plc Tool-change coupling for robots
DE3731884A1 (de) * 1986-11-06 1988-05-19 Mertens Peter Greiferwechselvorrichtung
DE3703994C1 (de) * 1987-02-10 1988-03-03 Wiederaufarbeitung Von Kernbre Kupplungsvorrichtung zum Auswechseln von Betriebsmitteln an der Flasche eines Hebezeuges
DE3710472A1 (de) * 1987-03-30 1988-10-20 Erowa Ag Vorrichtung zur loesbaren befestigung von werkzeugen an einem handhabungsgeraet
DE3713619A1 (de) * 1987-04-23 1988-11-17 Remak Reinheimer Maschinenbau Greiferwechselkupplung fuer handhabungsgeraete
FR2627116B1 (fr) * 1988-02-17 1994-03-25 Renault Automation Procede et dispositif pour l'interlocalisation des outillages d'une machine d'assemblage de carrosseries
DE3823668A1 (de) * 1988-07-13 1990-01-18 Opel Adam Ag Flexibler handhabungsautomat zur bearbeitung von werkstuecken, insbesondere von kraftfahrzeug-karosserien
US4996753A (en) * 1988-09-30 1991-03-05 The Boeing Company Robot end effector exchange system
DE3911461A1 (de) * 1989-04-05 1990-10-11 Wilhelm Dinse Vorrichtung zum befestigen und wechseln von werkzeugen
FR2646371A1 (fr) * 1989-04-28 1990-11-02 Ecole Normale Superieure Cacha Procede de prehension a action bilaterale pour robot ou manipulateur et systemes pour sa mise en oeuvre
US5256128A (en) * 1990-01-17 1993-10-26 Hewlett-Packard Company Gripper exchange mechanism for small robots
JPH0748384Y2 (ja) * 1990-07-11 1995-11-08 株式会社安川電機 ロボット用工具交換装置
US5035457A (en) * 1990-07-30 1991-07-30 Eastman Kodak Company Simple tooling exchange
US5044063A (en) * 1990-11-02 1991-09-03 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Robotic tool change mechanism
US5452981A (en) * 1991-03-06 1995-09-26 Leland D. Blatt Automatic tool changer
US5131706A (en) * 1991-07-01 1992-07-21 Rockwell International Corporation Straight line gripper tool and changer
US5560102A (en) * 1992-10-13 1996-10-01 The Boeing Company Panel and fuselage assembly
US5300006A (en) * 1993-07-02 1994-04-05 Okuma Machine Tools Inc. Automatic tool changer
JPH08501882A (ja) * 1993-07-09 1996-02-27 マイクロスキャン、インコーポレイテッド 液体分注装置および方法
US5454775A (en) * 1994-09-13 1995-10-03 Applied Robotics, Inc. Automated exchangeable parts feeding system
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US6620173B2 (en) 1998-12-08 2003-09-16 Intuitive Surgical, Inc. Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
FR2797789B1 (fr) * 1999-08-30 2001-11-23 Sames Sa Procede et dispositif de montage d'un sous-ensemble comprenant au moins un projecteur de produit de revetement sur une partie mobile d'un robot
US6840938B1 (en) 2000-12-29 2005-01-11 Intuitive Surgical, Inc. Bipolar cauterizing instrument
US6994708B2 (en) * 2001-04-19 2006-02-07 Intuitive Surgical Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors
US8398634B2 (en) 2002-04-18 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors
US6783524B2 (en) * 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
US20040054355A1 (en) * 2001-05-31 2004-03-18 Intuitive Surgical, Inc. Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US7320700B2 (en) 2002-12-06 2008-01-22 Intuitive Surgical, Inc Flexible wrist for surgical tool
US20060178556A1 (en) 2001-06-29 2006-08-10 Intuitive Surgical, Inc. Articulate and swapable endoscope for a surgical robot
SE0103523D0 (sv) * 2001-10-19 2001-10-19 Abb Ab Industrirobot
US6569070B1 (en) * 2002-01-09 2003-05-27 Dallas Design And Technology, Inc. System for changing the tooling carried by a robot
US7386365B2 (en) 2004-05-04 2008-06-10 Intuitive Surgical, Inc. Tool grip calibration for robotic surgery
US7100271B2 (en) * 2003-09-23 2006-09-05 Valiant Corporation Automotive vehicle framing system
US8273076B2 (en) 2005-06-30 2012-09-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery
KR101332210B1 (ko) 2005-06-30 2013-11-25 인튜어티브 서지컬 인코포레이티드 멀티암 로보트 원격 외과수술에서 툴 상태에 대한 인디케이터와 통신
US7547987B2 (en) * 2006-06-22 2009-06-16 Hitachi, Ltd EMI reduced power inverter
US20070295781A1 (en) * 2006-06-22 2007-12-27 Hitachi, Ltd Tool Assembly Used With Friction Stir Welding
US20080182738A1 (en) * 2007-01-31 2008-07-31 Terry Grunke Robotic end-of-arm tool quick-change device
KR200446728Y1 (ko) 2007-11-05 2009-11-24 씨티에스(주) 이송로봇의 클램프 결착구조
US8512096B2 (en) * 2007-12-07 2013-08-20 General Electric Company System for removing material from components
US20090144958A1 (en) * 2007-12-07 2009-06-11 Robert Allan Ahti Method of manufacturing interchangeable tools
NO332220B1 (no) * 2008-07-02 2012-07-30 Prezioso Linjebygg As Apparater for operasjoner i skvalpesonen
DE102009042352A1 (de) * 2008-10-06 2010-04-08 Abb Ag Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von an Handhabungsgeräten angebrachten Werkzeugen
US20100180711A1 (en) * 2009-01-19 2010-07-22 Comau, Inc. Robotic end effector system and method
US8992113B2 (en) * 2009-06-08 2015-03-31 Re2, Inc. Robust manual connector for robotic arm end effector
US8425620B2 (en) * 2009-12-08 2013-04-23 Hdt Engineering Services, Inc. Modular limb segment connector
JP5423441B2 (ja) * 2010-02-03 2014-02-19 株式会社安川電機 作業システム、ロボット装置、機械製品の製造方法
US20120283746A1 (en) * 2011-05-02 2012-11-08 Hstar Technologies Mobile Medical Robotic System
US9321172B2 (en) 2011-05-13 2016-04-26 Hdt Expeditionary Systems, Inc. Modular rotational electric actuator
DE102011118312A1 (de) * 2011-11-11 2013-05-16 Liebherr-Verzahntechnik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Bearbeitung von Zahnkanten
US9248875B2 (en) 2012-04-17 2016-02-02 Robo-team Ltd. Driving flipper with robotic arm
US10046465B2 (en) * 2013-06-06 2018-08-14 Seiko Epson Corporation Attaching and detaching device and robot
US9616503B2 (en) * 2014-09-10 2017-04-11 The Boeing Company Apparatuses and methods for processing a confined area of a workpiece
DE202014104589U1 (de) 2014-09-25 2016-01-05 Kuka Systems Gmbh Werkzeugwechselvorrichtung mit bistabil gelagertem Schaltkörper und externer Betätigung
ES2654335T3 (es) 2014-10-23 2018-02-13 Comau S.P.A. Sistema para monitorizar y controlar una instalación industrial
CA3022164A1 (en) * 2016-05-26 2017-11-30 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
CN106113055B (zh) * 2016-07-12 2018-06-22 郑真阳 一种自动开锁机器人
CN106378787A (zh) * 2016-12-05 2017-02-08 必诺机械（东莞）有限公司 一种柔性加工系统及加工方法
RS59305B1 (sr) 2017-02-23 2019-10-31 Comau Spa Zglobni robot koji nosi glavu za elektrootporno zavarivanje sa elektrodama smeštenim na istoj strani; odgovarajući postupak elektrootpornog zavarivanja na komponenti koja se zavaruje
KR102346833B1 (ko) * 2017-08-02 2022-01-04 한화디펜스 주식회사 로봇 핸드로 상용 공구를 조작하기 위한 공구 어댑터
CA3088655A1 (en) * 2018-01-17 2019-07-25 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for efficiently moving a variety of objects
CN108214512A (zh) * 2018-01-18 2018-06-29 吴静 一种基于书法教导的智能辅助创作系统
IT201800005091A1 (it) 2018-05-04 2019-11-04 "Procedimento per monitorare lo stato di funzionamento di una stazione di lavorazione, relativo sistema di monitoraggio e prodotto informatico"
US11413761B2 (en) 2018-05-29 2022-08-16 Abb Schweiz Ag Modular platform for robotic end effector
JP6777687B2 (ja) * 2018-06-12 2020-10-28 ファナック株式会社 複数の接続インタフェースを備えるロボットアーム
WO2020056295A2 (en) 2018-09-13 2020-03-19 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Controlling robot torque and velocity based on context
US11584025B2 (en) 2019-01-18 2023-02-21 Norgren Automation Solutions, Llc Method and apparatus for automated transforming tooling systems
CN111266834B (zh) * 2020-03-26 2021-03-16 辽宁工程技术大学 一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手及使用方法
TWM618556U (zh) * 2020-06-08 2021-10-21 卓斌 李 用於機床的夾具自動更換機構
FR3111579B1 (fr) * 2020-06-17 2022-06-17 Le Creneau Ind Équipement, notamment d’usinage
CN112872871B (zh) * 2021-01-26 2022-02-15 佛山凯姆德机械有限公司 一种五轴加工中心及五轴加工中心的控制方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB596212A (en) * 1945-09-28 1947-12-30 Joyce Otterman Improvements in artificial arms
FR1103112A (fr) * 1954-04-15 1955-10-31 Fixation des tamponnoirs dans les manches
GB975800A (en) * 1960-12-01 1964-11-18 Durable Insulation And Acousti Prefabricated panels
GB1096218A (en) * 1965-03-16 1967-12-20 Matthew Harvey & Company Ltd Improvements relating to structures formed of wall sections and fastening elements therefor
GB1106968A (en) * 1965-07-05 1968-03-20 Steeper Hugh Ltd Improvements in or relating to artificial arms
US4046263A (en) * 1976-07-29 1977-09-06 General Motors Corporation Tool changing apparatus for a multi-axis manipulator
US4310958A (en) * 1977-12-07 1982-01-19 Regie Nationale Des Usines Renault Production-line automatic machine
US4227853A (en) * 1979-02-06 1980-10-14 Spar Aerospace Limited Manipulator wrist tool interface
US4281447A (en) * 1979-03-01 1981-08-04 Mcdonnell Douglas Corporation Detachable tool interface system for a robot
JPS55120943A (en) * 1979-03-09 1980-09-17 Brother Ind Ltd Tool replacing device for machine tool
JPS5639845A (en) * 1979-08-31 1981-04-15 Hino Motors Ltd Retainer for tool holder
US4372728A (en) * 1981-01-02 1983-02-08 Enshu Limited Tool transfer arm assembly for automatic milling machines
JPS5877476A (ja) * 1981-09-29 1983-05-10 富士通フアナツク株式会社 ロボツト用工具ホルダ−
DE3151532A1 (de) * 1981-12-24 1983-07-14 Licentia Patent-Verwaltungs-Gmbh, 6000 Frankfurt Anordnung zum automatischen wechsel von greifern
DE3214025A1 (de) * 1982-04-16 1983-10-20 Messerschmitt-Bölkow-Blohm GmbH, 8000 München Zweiteilige einrichtung mit kegelhuelse und kegelschaft
JPS58186589A (ja) * 1982-04-27 1983-10-31 富士通フアナツク株式会社 工業用ロボツトのハンド交換装置

Also Published As

Publication number Publication date
FR2549764A1 (fr) 1985-02-01
IT1180085B (it) 1987-09-23
FR2549764B1 (fr) 1990-11-02
US4512709A (en) 1985-04-23
DE3426892A1 (de) 1985-02-14
DE3426892C2 (nl) 1991-10-10
NO842520L (no) 1985-01-28
SE8403799D0 (sv) 1984-07-19
GB2143800A (en) 1985-02-20
JPS6039038A (ja) 1985-02-28
IT8467744A1 (it) 1986-01-24
SE8403799L (sv) 1985-01-26
CA1231835A (en) 1988-01-26
GB2143800B (en) 1987-01-07
BE900078A (fr) 1984-11-05
GB8418071D0 (en) 1984-08-22
IT8467744A0 (it) 1984-07-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL8402011A (nl) Gereedsschapswisselinrichting van een robot.
US4815780A (en) Apparatus for detachably connecting a tool to a manipulating device
US5993365A (en) Tool attachment and release device for robotic arms
US4706372A (en) Device for effecting automatic exchange of measuring tools in a measuring robot or machine
TWI719197B (zh) 夾緊裝置、夾緊系統及夾緊設置
US4901990A (en) Machine tool fixture with air supply system
US5582397A (en) Gripping tool for machining parts on a machine tool
DE151819T1 (de) Automatischer werkzeugwechsler fuer industrieroboter.
EP0420909A1 (en) A mechanical closed loop robotic arm end effector positioning system
IL101877A (en) Robotic manufacturing unit
KR102319337B1 (ko) 터릿 공구대 장치 및 이의 공구 교환방법
US20050104396A1 (en) Shearing or gripping tool with device for detecting conclusion of action
US4288909A (en) Automatic tool changer for machine tool
WO2022171418A1 (de) Spanneinrichtung
US20080182738A1 (en) Robotic end-of-arm tool quick-change device
JPS6357139A (ja) 心だし兼把持システム
US5791032A (en) Robotic turret tool
US4872380A (en) Workpiece positioner for chuck and center machining
JPS6128460B2 (nl)
DE69032139D1 (de) Schnellkupplungseinrichtung für einen Werkzeugkopf eines Manipulators
US6060853A (en) Removable robotic sensor assembly
EP0591209B1 (en) Device for clamping a workpiece in a fixture, a worktable or the like
CA1213132A (en) Tool mounting arrangements
DE4200780C2 (de) Aufspannvorrichtung
US20230173685A1 (en) Robotic tool changer system and method for performing tool change with robotic tool changer system

Legal Events

Date Code Title Description
BV The patent application has lapsed