JP2005161447A - 歩行ロボットのモジュール化構造 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行ロボットの複数の構成装置を各々モジュールとして互いに分離可能に結合した、歩行ロボットのモジュール化構造において、前記各構成装置に、複数の構成装置を機械的に結合する機械結合部21と、複数の構成装置を電気的に接続する電気接続部22とを設け、前記機械結合部21に、所定操作で分離可能な結合部25,26と、トルク伝達形状部27,28と、ガタ取り形状部29,30と、曲げモーメント支持形状部31,32とを設け、前記電気接続部22に、少なくとも電力供給用接点を含む複数の電極33,34を設け、互いに接触する一方の電極34を他方の電極34へ向かって突出するよう弾性的に付勢したことを特徴とするものである。
【選択図】図1
Description
1a 胴体上半部
1b 胴体下半部
2 脚
3 腕
4 頭
5 胴体外殻
7,11 モータ
8,12 減速機
9 肩支持軸
10 肩フレーム
21 機械結合部
22 電気接続部
23 雌部材
24 雄部材
25 リング
25a 雌ねじ
26 雄ねじ
27 キー溝
28 キー突起
29 テーパーコーン状内周面
30 テーパーコーン状外周面
31 円筒状内周面
32 円筒状外周面
33,34 電極
33a,34a 先端
35 絶縁体
36 合成ゴム製Oリング
41 車椅子
42 作業台
43 橋梁下面点検装置
44 三脚
45 壁
46 電動台車
47 キーボード
48 測量装置
49 ディスプレイ装置
50 船体
P 肩ピッチ軸線
R 肩ロール軸線
H 人
Claims (6)
- 歩行ロボットの複数の構成装置を各々モジュールとして互いに分離可能に結合した、歩行ロボットのモジュール化構造において、
前記各構成装置に、複数の構成装置を機械的に結合する機械結合部と、複数の構成装置を電気的に接続する電気接続部とを設け、
前記機械結合部に、所定操作で分離可能な結合部と、トルク伝達形状部と、ガタ取り形状部と、曲げモーメント支持形状部とを設け、
前記電気接続部に、少なくとも電力供給用接点を含む複数の電極を設け、
互いに接触する前記電極の少なくとも一方を他方へ向かって突出するよう弾性的に付勢したことを特徴とする、歩行ロボットのモジュール化構造。 - 前記分離可能結合部は、ねじ結合部であることを特徴とする、請求項1記載の歩行ロボットのモジュール化構造。
- 前記分離可能結合部は、ボールロック式結合部であることを特徴とする、請求項1記載の歩行ロボットのモジュール化構造。
- 前記複数の電極は、制御信号用電極を含むことを特徴とする、請求項1から3までの何れか記載の歩行ロボットのモジュール化構造。
- 前記構成装置は、前記歩行ロボットの腕と脚との少なくとも一方を含むことを特徴とする、請求項1から4までのいずれか記載の歩行ロボットのモジュール化構造。
- 前記構成装置は、前記歩行ロボットの、ビデオカメラを搭載した頭を含むことを特徴とする、請求項1から5までのいずれか記載の歩行ロボットのモジュール化構造。
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